CN110316681A - 铰接式自行作业的机器及其操作方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种铰接式自行作业的机器(1)及其操作方法，和一种软件程序。该铰接式自行作业的机器例如铰接式伸缩臂叉装车等，包括：前框架(11)，设置有一对前轮(111)；提升臂(2)，适于支撑负载，铰接到前框架(11)上，并通过至少一个致动器(21、22)相对于前框架移动；后框架(12)，设置有一对后轮(121)，并铰接到前框架(11)；检测器件(51、53、54)，用于检测相对于前框架(11)和后框架(12)之间的转向角的角度参数；以及电子处理器件(6)，配置成基于角度参数控制致动器(21、22)的操作。

Description

铰接式自行作业的机器及其操作方法
技术领域
本发明涉及一种铰接式自行作业的机器，特别是但不限于铰接式伸缩臂叉车。
背景技术
从建筑业到农业等各个领域使用的铰接式伸缩臂叉装车(或称“伸缩臂叉车”)是众所周知的。
出于安全原因，这些机器的提升臂下降总是很缓慢，也就是说，其下降速度被先验地限制到显著低于允许提升提升臂的速度的值，以避免发生可能导致车辆翻倒的横向不稳定。
事实上，在车辆处于支撑提升臂的前框架和承载驾驶室和发动机的后框架成一角度的情况下，即，相应的轴线是倾斜的，并且臂正被降低，其相应的附接件上承载着不可忽略的负载，如果臂的速度不受限制，车辆可能会在其侧面翻倒。
此外，同样为了防止不稳定状况的发生，使用了“保守”负载图来操纵臂，即，总是假设两个框架彼此成大角度的操作状况来设置臂。
操纵这类机器的操作者已经注意到，在使用上述措施防止横向不稳定时存在一些缺点，这些缺点首先出现在农业应用中。
事实上，在农业应用中，铰接式伸缩臂叉车通常用于单独需要很短时间来完成的活动中，此外，这些活动在许多不同的区域进行，因此使得需要经常移动机器；例如，人们只需考虑如何处理分布在农场大片土地的不同区域的大量干草捆。
由于即使当臂“无负载”下降时，即没有负载施加在附接件上，并且即使当车辆“处于轴线上”，即车辆的前框架和后框架对齐时，也会触发下降速度的限制，因此车辆不能在一侧翻倒，并且由于所采用的负载图总是相当有限，而不论操作条件如何，因此可以理解，在诸如上述农业活动期间，目前用于防止横向不稳定的技术对工作的快速性和容易性构成了限制，这不仅阻碍了生产效率的提高，而且也是令操作者产生挫败感的根源。
发明内容
因此，本发明的技术任务是提出一种能够克服现有技术限制的铰接式自行作业机器。
该任务通过使用根据本发明的铰接式自行作业的机器及其操作方法，以及其相关计算机程序来实现。
附图说明
通过对根据本发明的铰接机器的优选但非排它性实施例的大致且因此非限制性的描述，本发明的附加特征和优点将变得更加明显，如附图所示，其中：
图1表示根据第一特定实施例的本发明机器的轴测图；
图2表示根据第二特定实施例的本发明机器的轴测图；
图3表示所提出的机器的顶视图；
图4表示机器的底视图；以及
图5是机器的电子处理单元的示意图。
具体实施方式
参考附图，根据本发明的铰接式自行作业机器由1表示。
所提出的铰接机器优选为伸缩臂叉装车1，在该领域中也称为伸缩臂叉车；因此，在下文中，为了简化公开，我们将参考机器1是铰接式伸缩臂叉车的非限制性示例情况。
本发明的伸缩臂叉车1包括前框架11和后框架12，前框架11设置有一对前轮111，优选为驱动轮，后框架12铰接到前框架11并设置有一对后轮121，优选为驱动轮。
后框架12具有驾驶室122和安装在驾驶室122上的发动机，而伸缩提升臂2用铰链安装在前框架11上，并且控制本发明的各种液压致动器21、22的电动液压分配器3也可以定位在前框架11。
显然，本发明还可以扩展成这样的情况，其中，以轨道或其它与地面接合的器件来代替车轮111、121。
臂2的近端铰接到前框架11，而其远端设置有耦接器，适于支撑负载的工作附接件(例如叉)可拆卸地耦接到该耦接器。
为了移动臂2，设置了各种液压致动器21、22，在图5中以程式化的方式示出，这些液压致动器受到分配器3的作用，特别是用于升高和降低臂2、延伸和缩短臂2以及可能用于附接的功能。
更准确地说，设置了第一致动器21用于使臂2绕前框架11的铰链枢转，即用于降低和提升；第一致动器21可以是例如液压缸21。
此外，在彼此滑动***并限定伸缩臂2的部段内，设置有至少第二延伸/缩回致动器22，该致动器22连接到部段本身，该致动器22优选为液压缸22。
在任何情况下，缸21、22和臂2之间的连接方法及其致动也可以是已知类型的，即类似于在已知铰接式伸缩臂叉车中实现的情况。
此外，应该注意的是，如果伸缩臂叉车1装配有可绕垂直于臂2的轴线枢转的附接件，则可以提供本身已知的补偿缸，该补偿缸将附接件连接到框架，并且不管臂位于什么位置，都能够使附接件保持预定定向。
通常，致动器21、22根据操作者通过驾驶室122中的操纵杆等器件或遥控器等发出的命令移动；更准确地说，操作者操作这些控制器件，使合适的信号传输到分配器3，分配器3致动液压缸21、22。
下面将特别参考两个框架11、12如何相对于彼此布置来解释本发明如何设想修改基于工作条件臂2响应于操作者发出命令的方式。
如示出本发明的优选实施例的附图所示，前框架11的顶部可以装配有突出结构20，例如三角形，其中限定了臂2和前框架11之间的铰链。
更详细地说，臂2可以旋转耦接到限定在两个三角形板201、202之间的结构20上，三角形板201、202基本上在驾驶室122的前面从框架11向上突出。
板201、202可以例如与前框架11的下侧形成为一体。
在任何情况下，臂2可相对于前框架11绕水平或固定轴线旋转(见图3)；应当注意，当在本说明书中使用与机器1的部件的定向相关的表述“水平”、“竖直”或其它表述时，将机器1的车轮搁置在水平地面上的情况作为参考。
特别地，前框架11和后框架12之间的铰接被限定为围绕竖直轴线V(见图4)；因此，臂2的旋转轴线O垂直于框架11、12的铰接轴线V，框架11、12的铰接轴线V垂直于两个框架11、12的轴线A、B(见图3和4)。
此外，每个框架11、12可以设置有一对水平凸缘13、14、15、16，每个凸缘适于部分地与另一个框架11、12的不同凸缘13、14、15、16重叠，并通过竖直枢转铰链联接到其上(见图1、2和4)；不排除框架11、12之间存在其它铰接模式。
前框架11和后框架之间的铰接使得能够使伸缩臂叉车1转向。
实际上，前框架11可相对于后框架旋转，即，前框架11可向右侧或左侧倾斜，以使车辆1能够转向。
如图4所示，可以通过使用一对转向致动器41、42使前框架11相对于后框架倾斜，每个转向致动器41、42在相对端分别铰接到前框架11和后框架12。
更准确地说，转向致动器可以是布置在车辆1下方(即布置在框架底侧)的液压缸41、42(图4中示出)，并且由操作者根据本身已知的方法通过位于驾驶室122中的操纵杆、方向盘或其它控制器件来控制。
一般而言，本发明设想基于伸缩臂叉车1的两个框架11、12之间限定的转向角来调节提升臂2的运动。
转向角可以定义为框架11、12的中心纵向轴线A、B之间形成的角度。
因此，如果前框架11的轴线A和后框架12的轴线B对齐(如图3和4所示)，则转向角将为零，因此伸缩臂叉车1未转动，这防止了横向不稳定的发生。
如果轴线A、B之间存在不对准(如图1和2所示)，不对准对应于框架11、12之间的倾斜，并因此对应于车辆1的转弯，则根据角度的大小，可能会出现横向不稳定的问题；本发明使得臂2的运动，特别是下降速度和/或其张开，即其延伸速度，能够适应框架11、12之间的倾斜程度。
此外，臂2的运动也可以根据负载的重量和位置来调节，这与影响车辆1横向稳定性的另一参数相关联。
因此，根据以下对所提出的机器1的具体实施例的描述可以更清楚地看出，本发明通过提供一种铰接式伸缩臂叉车1来克服现有技术的生产率限制，该铰接式伸缩臂叉车1允许臂2的行动具有灵活性，这是目前市场上存在的产品所不允许的。
本发明的伸缩臂叉车1包括检测器件51、53、54和电子处理器件6，检测器件51、53、54用于检测相对于前述转向角的角度参数，电子处理器件6连接到检测器件51、52、53，并配置成基于检测到的角度参数来控制臂2的运动致动器21、22、23的操作。
处理器件由电子处理单元6组成，或者在任何情况下包括电子处理单元6，在本说明书中，电子处理单元6将以划分成不同的功能模块呈现，这么做的唯一的目是以清楚且完整的方式描述其功能。
实际上，处理单元6可以由单个电子装置组成，该电子装置也可以是通常存在于此类机器上的类型，经适当编程以执行所描述的功能；不同的模块可以对应于属于编程装置的硬件实体和/或例程软件。
替代地或附加地，这些功能可以由多个电子装置来执行，上述功能模块可以分布在这些电子装置上。
一般来说，处理单元6可以依赖于一个或多个微处理器或微控制器来执行包含在存储器模块中的指令，此外，上述功能模块可以基于其所驻留的网络的架构分布在多个本地或远程计算机上。
除了用于检测角度参数的检测器件51、53、54之外(下文中将说明其具体示例)，本发明还可以包括使用用于检测负载参数的器件52，该负载参数是臂2承受的负载的重量和负载相对于机器1的框架11的位置的函数，即臂2和前框架11之间形成的角度以及臂2自身延伸的程度。
我们将注意到，为了获得这些参数的计算，不需要使用用于测量臂2的延伸的装置或测量臂2形成的角度的传感器，如下文将将变得清楚，可以检测除了重量之外还考虑这些参数的单个参数。
然而，原则上不排除本发明的由连接到处理单元的专用装置直接测量臂的延伸和角度的实施例。
在任何情况下，上述处理器件6配置成也基于负载参数来控制臂2的一个或多个运动致动器21、22、23的操作。
更准确地说，本发明可以设想根据负载图来控制或管理臂的运动致动器的操作，负载图根据角度参数变化。
负载图是一种本身已知的工具，其根据负载本身的起始位置和重量，确定为了安全地移动负载，臂2可以进行哪些运动。
众所周知，负载图是某种工作机器的专用图，可以根据其尺寸和结构特征而变化。
因此，基于承载的负载的重量、臂2相对于前框架11的倾斜度(或者在任何情况下，穿过铰链轴线的理想水平面)以及臂2的延伸程度(即负载和框架11之间的距离)，处理单元可以允许或禁止某些运动；例如，在存在潜在不稳定风险的情况下，处理单元可以抑制或减缓加重这种情况的运动，例如臂2下降或延伸得更长，而只允许进行“不加重”运动。
在本发明的伸缩臂叉车1中，负载图不是恒定的，而是可变的，这意味着，负载相对于框架的重量以及线性位置和角度位置相等，臂2的运动致动器21、22的操作可以根据角度参数(即两个框架11、12如何倾斜)变化。
实际上，处理单元6产生命令信号，该命令信号是检测到的角度参数和负载参数的函数，并且适于相应地控制臂2的运动，例如通过调节下降速度和/或允许/禁止臂2进行下降运动及延伸其长度。分配器3适于接收命令信号并相应地调节臂2的致动器21、22的操作。
下面示出了角度和负载参数的一些可能的检测模式，这些模式不是相互替代的，并且不会穷举本发明的实施例。
根据图1中的示例，角度检测器件包括角度测量传感器51，例如电位计或适于此目的的另一数字或模拟传感器，其位于前框架11和后框架12之间的铰接铰链的位置。
图1示出了一种特殊情况，其中传感器51安装在上述凸缘13之一上，并测量其相对于另一框架的凸缘14的运动，传感器51通过公共铰链销联接到另一框架上；传感器51优选采用前面讨论的对准条件作为参考。
根据检测转向角的另一模式，检测器件包括至少一个位置传感器(未示出)，其连接到转向致动器41、42中的一个或两个，并且能够测量相应致动器41、42的延伸或缩短。
上述几次提到的角度参数可以基于转向致动器41、42的位置(即，其延伸程度)来确定。
然而，对其进行了配置，角度检测器件51、53、54包括适于产生角度信号的一个或多个传感器，该角度信号是由传感器执行的测量的函数；信号由处理单元6接收。
本发明的机器1还可以包括应力传感器52、53、54，例如应变仪，其位于前框架11上并适于测量尺寸变形，从而产生变形信号，该变形信号是所执行的测量的函数，该变形信号然后由处理单元6接收。
在图1中的示例中，传感器52位于“三角形”结构20中，臂2铰接到该结构20上，前面已经提到了此。
应当注意，由传感器52测量的变形值可以被认为是相对于由附接件承载的负载的重量(但不限于仅相对于该重量)的一个参数。
更一般地，一个或多个变形传感器计算扭矩，该扭矩是负载重量及其极位置或相对位置的函数，即，其是负载距机器1的前框架11(例如，距臂2的铰链)的距离的函数，该距离取决于臂2的延伸以及其相对于前框架11的角度位置，而无需直接测量它们。
以这种方式，便使臂2的致动器21、22的启动从属于同时考虑负载的重量和相对距离的负载参数的值。
根据图2中的示例，本发明包括两个或多个应力传感器53、54，其位于前框架11上彼此远离的点，例如位于三角形结构20的两个点，在这种情况下，应力传感器53、54优选相对于前框架11的中间竖直平面对称地定位。
在这种情况下，传感器中的一个53可以更靠近前框架11的右侧，另一个传感器54更靠近左侧；例如，一个传感器可以位于右三角形板202上或附近，另一个传感器位于左三角形板板201上或附近。
传感器53、54的变形信号可以用于导出相对于两个框架11、12之间的往复位置的角度参数，因为根据右传感器54和左传感器53所经历的变形的差异，可以通过前框架11相对于后框架倾斜的程度来推断。
在这种情况下，处理单元6可以包括倾斜模块，该倾斜模块配置成在两个应力传感器产生的变形信号之间进行比较；例如，两个传感器的信号值之间的差值可以被认为是相对于转向角的参数。
如果使用两个横向变形传感器53、54，则可以通过取它们产生的信号的平均值，或者在任何情况下通过利用合适的数学函数对信号进行滤波来计算负载参数；因此，处理单元6可以包括负载模块，适于根据从两个传感器53、54接收的应力信号的值导出负载参数。
不排除变形传感器52、53、54可以位于臂2上或所提出的机器1的其他位置。
另外或替换地，为了确定负载参数，也可以使用不同的传感器，例如称重传感器或惯性类型的传感器，或者也可以使用另外的应力计，其例如也位于附接件上或臂2上或前框架11上等。
回到处理器件6的操作，可以设想，优选地，它们基于转向角和/或作用于臂2上的扭矩是否超过相应的阈值来调节臂2的运动。
转向角和扭矩的阈值可以预先设定，并且在这种情况下可以上传到例如处理单元6的存储器模块10中，或者这些阈值可以是可变的，并且由处理单元6自身基于工作条件来计算，下文中将更好地对此进行解释。
在任何情况下，基于经由上述传感器获取的负载参数，处理单元6验证转向角是否超过特定阈值，并相应地产生适于以控制臂2的运动的方式调节上述致动器21、22、23的操作的命令信号。
换句话说，处理器件6配置成接收来自传感器51、52、53、54的角度参数和可选的负载参数，并验证伸缩臂叉车1是否处于横向稳定性降低的状态，并且其相应地建立提升臂2的操作模式。
基于操作模式，可以对由操作者控制的臂2的运动加以限制或解除限制。
具体地，处理单元可以配置成基于转向角的大小是否大于一个或多个阈值来改变负载图，从而确定臂的一个或多个致动器21、22的操作是完全启用还是限于仅一个致动模式。
详细地说，给定一定大小的转向角，所应用的负载图可以是这样的，即，在臂2上检测到一定扭矩的情况下，只能使用于旋转臂2的液压缸21推动，以便提升臂2，并且只能使延伸缸22缩回，以便减少延伸。
替换地，在角度大小和扭矩相同的条件下，处理单元还能够使用于旋转臂2的液压缸21缩短臂2，尽管是以缓慢的方式进行，以确保臂2的下降不会产生不稳定性，并且可以使延伸缸22缓慢地延伸以伸长，而不会导致不稳定性。
负载图可以以离散的方式变化，并且在这种情况下，处理单元6可以设置有多个角度阈值，上传到存储器模块60中，或者负载图可以连续变化，并且在这种情况下，处理单元6不验证是否已经超过角度阈值，或者其仅验证超过触发阈值，超过该触发阈值，负载图变成转向角大小的函数。
因此，处理单元6可以包括选择模块，该选择模块配置成根据角度参数的值来选择负载图。
更详细地说，如果角度参数超过阈值(高于或者低于阈值)，则选择模块可以配置成改变负载图。
处理单元6还可以包括角度调节模块61，该角度调节模块61配置成根据负载参数改变转向角的阈值。
实际上，本发明可以设想，臂2的自由操纵空间的范围，特别是自由下降空间的范围，将以与其通过安装在提升臂2上的附接件所承载的负载的重量成反比的方式变化，并且更一般地与上面几次提到的扭矩成反比：因此，检测到的扭矩越大，转向角的阈值越低。
上述处理单元6的各种操作模式可以通过其不同的配置来实现，下面示出了其中的两种特定形式。
根据第一种形式，即在图5中作为示例示出的形式，处理单元6设置有限制模块62，该限制模块62配置成调节一个或多个致动器21、22的操作，以便限制臂2的运动速度，优选在下降和/或延伸期间。
在这种情况下，限制模块62可基于角度参数的值和可选的负载参数的值而被激活和停用。
例如，如果处理单元6从角度参数的值导出转向角已经超过阈值，则限制模块62将被激活，而如果导出转向角等于或小于阈值，则限制模块将被停用。
换句话说，处理单元6可以包括激活模块63，该激活模块63配置成当转向角超过相对阈值并且可选地当负载的重量超过阈值时激活限制模块62。
相反地，如果转向角减小值阈值或降低至低于阈值，并且可选地，如果负载重量等于或小于阈值，则相同的激活模块63或特定的停用模块将停用限制模块62。
此外，应当注意，限制模块62可以配置成防止臂2以大于极限值的速度下降，并且其还可以可选地配置成确定臂2在下降和/或其延伸期间的减速。
因此，在处理单元6的第一形式中，不同操作状态之间存在切换，该切换确定机器1的操作，特别是臂2的下降模式。
根据第二种形式，处理器件6通过适当的计算直接确定速度，而不在不同状态之间切换。
具体地，在该第二种形式中，处理单元6设置有速度模块，该速度模块配置成根据角度参数确定臂2可以移动的速度。
更准确地说，速度模块可以配置成当角度参数超过阈值时调节上述第一致动器21、22的操作，以便限制臂2的下降速度和/或延伸速度。
此外，速度模块可以配置成根据负载参数确定臂2的运动速度；具体地，当重量参数超过阈值时，速度模块可以调节第一致动器21、22的操作，以限制臂2的下降速度和/或延伸速度。
下面简要说明伸缩臂叉车1的实际操作模式。
驾驶室中的操作者沿着田地驱动车辆1，到达需要移动的干草捆，并且例如将该干草捆装载在运输车辆上，或者放置在已经累积在某个目的地区域的其他干草捆的顶部。
利用货叉拾取干草捆并由臂2提升，然后由车辆1向目的地区域运送。
当到达必须卸载干草捆的点时，例如并排设置的另外两个干草捆的顶部，将臂2进一步提升到高于这两个干草捆的高度，然后降低，以便将所承载的干草捆放置在另外两个干草捆的顶部。
根据第一种可能的操作模式，如果上述传感器51、53、54检测到两个框架11、12之间的倾斜度过大，这可能导致横向不稳定，则将使臂2缓慢下降，即对其下降速度加以限制。
实际上，在进行限制的情况下，即使操作者以最大的强度作用在控制装置上，例如通过一直推动操纵杆，臂2也不能达到最大的潜在速度，而是将以较低的速度移动。
相反，如果没有横向稳定性的风险状况，则操作者将能够快速降低干草捆，还达到最大速度，这完全有利于工作速度。
上述示例中关于控制臂下降速度的内容也适用于控制臂的延伸。
根据另一种操作模式，如果根据处理单元6基于两个框架11、12之间的倾斜度而应用的特定负载图，存在稳定性降低的风险，则操作者将只能提升或缩回臂2，即，朝向“不加重”负载位置行进。
另一方面，如果框架11、12之间的倾斜度适中，则处理单元应用的负载图的限制将较小，并且，在负载的重量和相对位置相等的情况下，将允许某些运动，或将允许更大程度的运动。
放置干草捆后，操作者将使车辆1倒车，或者在任何情况下拉回臂2，以便滑出货叉，然后降下臂2；由于货叉上没有负载，处理器件6不会对臂2的下降速度进行任何限制，这同样有利于工作速度，而不会损害安全性。
本发明还涉及一种操作铰接式自行作业机器的方法，该作业机器可以类似于上述提出的机器1。
一般而言，该方法包括以下步骤：
-获取相对于在机器1的前框架11和机器1的后框架12之间限定的转向角的角度参数，其中前框架11设置有前轮111，适于承载负载的提升臂2铰接到前框架11，后框架12铰接到前框架11并设置有后轮121；以及
-根据角度参数控制所述臂2的运动。
具体而言，该方法设想可以根据角度参数来调节臂2的下降速度，并且可以设想获得相对于臂2所承载的负载重量和相对位置的负载参数，以便同样根据负载参数来控制臂2的可能运动。
换句话说，该方法设想通过应用根据所检测的角度参数选择的负载图来控制臂的运动。
应当注意，本发明的方法可以包括操作步骤，这些操作步骤对应于由所提出的机器1的部件和由处理单元6执行的不同功能。
最后，本发明还涉及一种计算机程序，当在电子处理器件6上运行时，该计算机程序实现所提出的操作方法。

Claims (29)

1.一种铰接式自行作业的机器(1)，例如铰接式伸缩臂叉装车等，包括：
前框架(11)，设置有一对前轮(111)；
提升臂(2)，适于支撑负载，铰接到所述前框架(11)并通过至少一个致动器(21、22)相对于所述前框架移动；和
后框架(12)，设置有一对后轮(121)，并铰接到所述前框架(11)；
其特征在于，所述机器包括：
检测器件(51、53、54)，用于检测相对于所述前框架(11)和所述后框架(12)之间的转向角的角度参数；和
电子处理器件(6)，配置成基于所述角度参数控制所述致动器(21、22)的操作。
2.根据权利要求1所述的机器(1)，包括用于检测负载参数的检测器件(52)，所述负载参数是臂(2)所受的扭矩的函数，所述处理器件(6)配置成基于所述负载参数控制所述致动器(21、22)的操作。
3.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)配置成根据负载图来控制所述提升臂(2)的一个或多个致动器(21、22)的操作，所述负载图根据所检测的角度参数来选择。
4.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述提升臂(2)能通过一个或多个第一致动器(21)相对于所述前框架(11)升高和降低，所述第一致动器的操作受所述处理器件(6)控制。
5.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述提升臂(2)能通过至少第二致动器(22)延伸和缩回，所述第二致动器的操作受所述处理器件(6)控制。
6.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元(6)，所述电子处理单元设置有限制模块(62)，所述限制模块配置成调节所述一个或多个致动器(21、22)的操作，以限制所述提升臂(2)的移动速度；所述限制模块(62)能基于所述角度参数被激活和停用。
7.根据权利要求2至6中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元(6)，所述电子处理单元包括限制模块(62)，所述限制模块配置成调节所述一个或多个致动器(21、22)的操作，以限制所述提升臂(2)的移动速度；所述限制模块(62)能基于所述负载参数被激活和停用。
8.根据权利要求4和7所述的机器(1)，其中，所述限制模块(62)配置成防止所述提升臂(2)以大于极限值的速度下降和/或延伸。
9.根据权利要求4和7或根据权利要求8所述的机器(1)，其中，所述限制模块(62)配置成确定所述提升臂(2)在其下降期间和/或延伸期间的减速。
10.根据前一权利要求或根据权利要求8和权利要求6或7所述的机器(1)，其中，所述处理单元(6)包括激活模块(63)，所述激活模块配置成当所述转向角超过阈值时激活所述限制模块。
11.根据权利要求8至10中至少一项和权利要求5或6所述的机器(1)，其中，所述处理单元(6)包括激活模块(63)，所述激活模块(63)配置成当所述负载重量超过阈值时激活所述限制模块。
12.根据权利要求1至5中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元(6)，所述电子处理单元设置有速度模块，所述速度模块配置成根据所述角度参数来确定所述提升臂(2)能够移动的速度。
13.根据前一权利要求和权利要求4所述的机器(1)，其中，所述速度模块配置成当所述角度参数超过阈值时，调节所述第一致动器的操作，以限制所述提升臂(2)的下降速度和/或延伸速度。
14.根据权利要求1至5中任一项、或根据权利要求12或13所述的机器(1)，其中，所述处理器件(6)包括电子处理单元(6)，所述电子处理单元包括速度模块，所述速度模块配置成根据所述负载参数来确定所述提升臂(2)的移动速度。
15.根据前一权利要求和权利要求4所述的机器(1)，其中，所述速度模块配置成当所述负载参数超过阈值时，调节所述第一致动器的操作，以限制所述提升臂(2)的下降速度和/或延伸速度。
16.根据权利要求3至15中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理单元(6)包括选择模块，所述选择模块配置成根据所述角度参数的值来选择所述负载图。
17.根据前一权利要求所述的机器(1)，其中，所述选择模块配置成当角度参数超过阈值时改变所述负载图。
18.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述前框架(11)能通过至少一对转向致动器(41、42)相对于所述后框架(12)旋转，每个转向致动器在相对的端部处分别铰接到所述前框架(11)和所述后框架(12)，所述转向致动器(42、43)中的至少一个连接到至少一个定位传感器，该定位传感器适于测量各个转向致动器(42、43)的延伸和缩回，并且适于产生作为所进行的测量的函数的信号。
19.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，所述前框架(11)和所述后框架通过铰链铰接，在所述铰链处布置有至少一个角度测量传感器(51)，所述角度测量传感器适于产生作为所进行的测量的函数的信号。
20.根据前述权利要求中至少一项所述的机器(1)，其中，至少一个应力传感器(52、53、54)位于所述前框架(11)处，并且适于测量所述前框架的尺寸变形，并且产生作为所进行的测量的函数的信号。
21.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，至少两个应力传感器(53、54)位于所述前框架(11)上的相互远离的点处。
22.根据前一权利要求所述的机器(1)，其中，倾斜模块适于在所述两个应力传感器产生的信号之间进行比较，从而确定所述角度参数。
23.根据权利要求20至22中至少一项所述的机器(1)，其中，所述处理单元(6)配置成基于由所述应力传感器(52、53、54)产生的信号来计算所述扭矩。
24.根据前一权利要求和权利要求2所述的机器(1)，其中，所述负载参数的所述检测器件包括所述应力传感器(52、53、54)。
25.一种铰接式自走式作业的机器(1)的操作方法，包括以下步骤：
获取相对于在所述机器(1)的前框架(11)和所述机器(1)的后框架(12)之间限定的转向角的角度参数，所述前框架设置有前轮(111)，适于承载负载的提升臂(2)铰接到所述前框架，所述后框架铰接到所述前框架(11)并设置有后轮(121)；以及
根据所述角度参数控制所述提升臂(2)的运动。
26.根据前一权利要求所述的方法，其中，根据所述角度参数来调节所述提升臂(2)的下降速度和/或延伸速度。
27.根据前一权利要求或权利要求25所述的方法，包括以下步骤：获取相对于由所述提升臂(2)承载的负载重量的负载参数，其中，根据所述负载参数来控制所述提升臂(2)的运动。
28.根据权利要求25至27中至少一项所述的方法，其中，通过根据所检测的角度参数而选择的负载图来控制所述提升臂(2)的运动。
29.一种软件程序，当在电子处理器件(6)上运行时，该软件程序实施根据权利要求25至28中至少一项所述的方法。
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