CN110304387B - 一种可多向运动的一站式搬运设备及其搬运方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可多向运动的一站式搬运设备，包括搬运小车100、地磁导引装置200和货架间运行轨道8；搬运小车100包括主体机架1、走行驱动装置2、导引***4、升降装置5、电气控制***6和供电***7。本发明还公开了一种可多向运动的一站式搬运方法，包括搬运小车到达站台位置、完成站台处的取放货、到达货架巷道内的指定位置、沿货架爬行到达指定货格、完成货格处的取放货任务、到达充电区域充电等步骤。本发明可以有效减少自动化物流***中的输送及搬运设备，如取消自动化立体库前端的输送线及站台，在巷道内代替堆垛机完成不同层、列的存取货任务，同时还可以在多个巷道间穿梭运行，能够有效提高搬运效率。
Description
技术领域
本发明属于自动化物流设备技术领域，进一步属于自动化立体仓库中物料搬运技术领域，具体涉及一种可多向运动的一站式搬运设备及其搬运方法。
背景技术
随着我国物流业的快速发展,其单量激增,配送时效也越来越快,自动化智能化成为电商物流的发展方向。目前市场中推出的各型分拣输送线、多层穿梭车、子母穿梭车等都是为了解决商品从仓库到输出站台的问题，但是分拣输送线只解决了库前端至输出站台的问题，多层穿梭车、子母车只解决了库区内至站台的问题，目前还没有能够完整解决从库区内至输出站台的一站式设备。为此，研究开发一种可多向运动的一站式搬运小车及其供引导和爬升的轨道是解决这一问题的关键。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术缺陷，发明一种可多向运动的一站式搬运设备及其搬运方法。
本发明解决技术问题的技术方案为：
一种可多向运动的一站式搬运设备，包括搬运小车100、地磁导引装置200和货架间运行轨道8；其特征在于：所述搬运小车100包括主体机架1、走行驱动装置2、导引***4、升降装置5、电气控制***6和供电***7；
所述主体机架1的底部设置走行驱动装置2、升降装置5和供电***7，所述电气控制***6和导引***4布置在所述主机机架1的任一侧面；所述走行驱动装置2包括驱动电机21、行走驱动轮22和转向机构23；所述升降装置5包括电磁铁51、伸缩驱动轴52和升降驱动轮53；所述地磁导引装置200布置于底面上，所述货架间运行轨道8固接在货架立柱的里面；
所述电气控制***6的供电端连接供电***7，所述电气控制***6的信号输入端连接导引***4，所述电气控制***6的驱动输出端连接驱动电机21；
所述的升降驱动轮53固结在伸缩驱动轴52的两端，内部尺寸与电磁铁51外形尺寸相适应；所述电磁铁51套在伸缩驱动轴52上，通电时吸合升降驱动轮53，断电时使升降驱动轮53向两端运动，在电磁铁51与升降驱动轮53之间设置有弹性部件54。
一种可多向运动的一站式搬运方法，包括以下步骤：
A.搬运小车在接到任务指令后到达站台位置；
B.搬运小车完成站台处的取放货任务；
C.搬运小车根据任务指令到达货架巷道内的指定取放货位置；
D.搬运小车沿货架爬行到达指定货格；
E.搬运小车完成货格处的取放货任务；
F.搬运小车根据任务指令到达充电区域充电。
本发明的有益效果是：
本发明的可多向运动的一站式搬运设备及其搬运方法，可以有效减少自动化物流***中的输送及搬运设备，如取消自动化立体库前端的输送线及站台，在巷道内代替堆垛机完成不同层、列的存取货任务，同时还可以在多个巷道间穿梭运行，能够有效提高搬运效率。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明之工作原理图；
图3为本发明之存物料取单元示意图；
图4为本发明之货架间运行轨道示意图；
图5为图2之小车与货架间运行轨道对接放大图；
图6为本发明升降装置之剖视图；
图中：100-搬运小车；200-地磁导引装置；8-货架间运行轨道；1-主体机架；2-走行驱动装置；21-驱动电机；22-行走驱动轮；23-转向机构；3-物料存取单元；4-导引***；5-升降装置，51-电磁铁，52-伸缩驱动轴，53-升降驱动轮，54-弹性部件；6-电气控制***；7-供电***。
具体实施方式
一种可多向运动的一站式搬运设备，包括搬运小车100、地磁导引装置200和货架间运行轨道8；其特征在于：所述搬运小车100包括主体机架1、走行驱动装置2、导引***4、升降装置5、电气控制***6和供电***7；
所述主体机架1的底部设置走行驱动装置2、升降装置5和供电***7，所述电气控制***6和导引***4布置在所述主机机架1的任一侧面；所述走行驱动装置2包括驱动电机21、行走驱动轮22和转向机构23；所述升降装置5包括电磁铁51、伸缩驱动轴52和升降驱动轮53；所述地磁导引装置200布置于底面上，所述货架间运行轨道8固接在货架立柱的里面；
所述电气控制***6的供电端连接供电***7，所述电气控制***6的信号输入端连接导引***4，所述电气控制***6的驱动输出端连接驱动电机21；
所述的升降驱动轮53固结在伸缩驱动轴52的两端，内部尺寸与电磁铁51外形尺寸相适应；所述电磁铁51套在伸缩驱动轴52上，通电时吸合升降驱动轮53，断电时使升降驱动轮53向两端运动。在电磁铁51与升降驱动轮53之间设置有弹性部件54。
优选地，所述弹性部件54采用压缩弹簧/碟簧。
优选地，所述升降驱动轮53为可与货架间运行轨道8啮合的齿轮/带轮/链轮等。
优选地，所述的升降驱动轮53最大外圆尺寸小于行走驱动轮22。
优选地，所述的货架间运行轨道8为可与升降驱动轮53啮合的直线型齿条/齿带等。
优选地，所述地磁导引装置200根据物流***规划沿站台与货架之间布置构成多个路径。
优选地，所述货架间运行轨道8沿所述货架立柱的正面布设至货架的顶层。
优选地，所述搬运小车100的主体机架1的顶部设置物料存取单元3。
一种可多向运动的一站式搬运方法，其特征在于包括以下步骤：
A.搬运小车在接到任务指令后到达站台位置；
B.搬运小车完成站台处的取放货任务；
C.搬运小车根据任务指令到达货架巷道内的指定取放货位置；
D.搬运小车沿货架爬行到达指定货格；
E.搬运小车完成货格处的取放货任务；
F.搬运小车根据任务指令到达充电区域充电。
下面结合附图对本发明的工作原理和工作过程做进一步的说明。
工作原理：
导引***4根据物流***的工艺流程预先布置于地面，搬运小车100根据指令在单机电气控制***6的作用下能够或水平或垂直运行至货架中的目标位置，通过物料存取单元3完成取放货任务。供电***7能够对搬运小车100进行充电。
工作过程：
如图1、2所示，搬运小车100采用地磁导引的方式进行路径规划，导引***4预先布置于地面，根据物流***规划，在站台与货架之间设置多个路径。非工作状态时搬运小车100置于充电区进行充电。假定搬运小车100从1号站台取货并将其放置于2号巷道的左侧第三列第四层货格内，其工作过程为：搬运小车100电气控制***6接收指令后驱动走行驱动装置2工作使搬运小车100前进，当搬运小车100到达导引拐角处，(由于导引***4预先布置，路径规划已做好，拐角已包含在路径内)，转向机构先将车体顶起使走行轮离开地面随后将整个车体旋转90°(由于导引***4预先布置于地面，路径已经是确定的，搬运小车100到达拐角进行旋转90°的转向动作也是设计好的)，随后车体落地走行驱动装置2继续工作使搬运小车100前进，待搬运小车100运行至站台时，物料存取单元3将站台处的物料搬运至搬运小车100上，沿规划路径运行至2号巷道的第三列。电气控制***6发送指令使升降装置5中的弹性部件54作用，同时伸缩驱动轴52伸长使升降驱动轮53卡入货架间运行轨道8，随后搬运小车100沿货架间运行轨道爬升至目标层。由于驱动电机21设置有旋转编码器，通过旋转编码器的信号反馈可以计算出搬运小车100的爬行高度，进而能够将搬运小车100定位到目标层。搬运小车100正上方设置水平输送装置，如货叉、输送机、勾取装置等，物料存取单元3根据***需求完成放货动作。
Claims (7)
1.一种可多向运动的一站式搬运设备，所述可多向运动的一站式搬运设备包括搬运小车（100）、地磁导引装置（200）和货架间运行轨道（8）；其特征在于：
所述搬运小车（100）包括主体机架（1）、走行驱动装置（2）、物料存取单元（3）、导引***（4）、升降装置（5）、电气控制***（6）和供电***（7）；
所述主体机架（1）的底部设置走行驱动装置（2）、升降装置（5）和供电***（7），所述电气控制***（6）和导引***（4）布置在所述主体机架（1）的任一侧面；
所述走行驱动装置（2）包括驱动电机（21）、行走驱动轮（22）和转向机构（23）；
所述升降装置（5）包括电磁铁（51）、伸缩驱动轴（52）和升降驱动轮（53）；
所述地磁导引装置（200）布置于底面上，所述货架间运行轨道（8）固接在货架立柱的里面；
所述电气控制***（6）的供电端连接供电***（7），所述电气控制***（6）的信号输入端连接导引***（4），所述电气控制***（6）的驱动输出端连接驱动电机（21）；所述物料存取单元（3）设置在搬运小车（100）的主体机架（1）的顶部；
所述的升降驱动轮（53）固结在伸缩驱动轴（52）的两端，内部尺寸与电磁铁（51）外形尺寸相适应；所述电磁铁（51）套在伸缩驱动轴（52）上，通电时吸合升降驱动轮（53），断电时使升降驱动轮（53）向两端运动，在电磁铁（51）与升降驱动轮（53）之间设置有弹性部件（54）；
所述地磁导引装置（200）根据物流***规划沿站台与货架之间布置构成多个路径；
所述转向机构（23）在搬运小车（100）到达导引拐角处，先将车体顶起使行走驱动轮（22）离开地面随后将整个车体旋转90°，随后将车体落地，走行驱动装置（2）继续工作使搬运小车（100）前进。
2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述货架间运行轨道（8）沿所述货架立柱的前端布设至货架的顶层。
3.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述货架间运行轨道（8）为能够与升降驱动轮（53）啮合的直线型齿条/齿带。
4.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述升降驱动轮（53）为能够与货架间运行轨道（8）啮合的齿轮/带轮/链轮。
5.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述的升降驱动轮（53）最大外圆尺寸小于行走驱动轮（22）。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述弹性部件（54）采用压缩弹簧/碟簧。
7.一种如权利要求1至5中任一项所述的可多向运动的一站式搬运设备的搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，搬运小车（100）的电气控制***（6）接收指令后，在导引***（4）沿着地磁导引装置（200）引导下，驱动走行驱动装置（2）工作使搬运小车（100）前进，当搬运小车（100）到达导引拐角处，转向机构（23）先将车体顶起使行走驱动轮（22）离开地面随后将整个车体旋转90°，随后车体落地，走行驱动装置（2）继续工作使搬运小车（100）前进，待搬运小车（100）运行至站台时，物料存取单元（3）将站台处的物料搬运至搬运小车（100）上，沿规划路径运行指定列的货架；
步骤2，电气控制***（6）发送指令使升降装置（5）中的弹性部件（54）作用，同时伸缩驱动轴（52）伸长使升降驱动轮（53）卡入货架间运行轨道（8），随后搬运小车（100）沿货架间运行轨道爬升至目标层；
步骤3，通过驱动电机（21）的旋转编码器的信号反馈计算出搬运小车（100）的爬行高度，进而将搬运小车（100）定位到目标层；
步骤4，搬运小车（100）正上方设置水平输送装置，物料存取单元（3）根据***需求完成放货动作；
步骤5，非工作状态时搬运小车（100）置于充电区进行充电。
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