CN110294316B - 一种抓取传送带上物品的方法、***以及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种抓取传送带上物品的方法，所述方法包括当物品被生产者机器人放置在传送带上时，记录安装在传送带上的编码器读数，作为所述物品的起始读数，跟踪物品在传送带上运输时编码器读数，当编码器读数达到预设数值时，控制消费者机器人抓取传送带上的物品。采用本发明提供的方法，通过将传送带上物品和编码器读数相关联，对物品进行跟踪，当物品到达拣货区时，能够准确地被抓取，从而减少物品抓取的出错率，并且能够大大地提供工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及仓库拣选作业技术领域，尤其涉及一种抓取传送带上物品的方法、***及设备。
背景技术
传送带是运输货物的一种省力工具，在装卸运输行业、自动化生产过程中中有着广泛的应用。在仓储***中，也经常依靠传送带运送货物。
货物被放置在传送带上，由传送带运送至拣货区域，再由拣货设备将货物拣出。但是，在传送带运送过程中，有时会混入其他物品掉落在传送带上，当被运送至拣货区时，容易被拣货设备误拣。这样会导致后续的分拣作业出差错。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种抓取传送带上物品的方法、***及设备，能够准确抓取传送带上的物品。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
根据本发明的第一个方面，提供一种抓取传送带上物品方法，适用于抓取***，所述方法包括以下步骤：
当物品被生产者机器人放置在运输物品的传送带上时，记录安装在传送带上的编码器读数，记做所述物品的起始读数；
跟踪物品在传送带上运输时编码器读数；
当编码器读数达到预设数值时，控制消费者机器人抓取传送带上的物品。
根据本发明的第二个方面，提供一种抓取传送带上物品***，所述***包括：生产者机器人、消费者机器人、安装有编码器的传送带、视觉装置，当所述视觉装置检测到物品被生产者机器人放置在运输物品的传送带上时，所述视觉装置记录编码器读数，并记做所述物品的起始读数，所述视觉装置跟踪物品在床送带上运输时编码器的读数，当编码器读数达到预设数值时，控制所述消费者机器人抓取传送带上的物品。
根据本发明的第三个方面，提供一种抓取传送带上物品的设备，所述设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一个方面所述的步骤。
本发明实施例的抓取传送带上物品的方法、***和设备，通过将传送带上物品和编码器读数相关联，对物品进行跟踪，当物品到达拣货区时，能够准确地被抓取，从而减少物品抓取的出错率，并且能够大大地提供工作效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种抓取传送带上物品方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种抓取传送带上物品***的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种抓取传送带上物品设备的示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，如果使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
请继续参阅图1，本发明实施例提供了一种抓取传送带上物品的方法。所述方法流程包括：
步骤S101、当物品被生产者机器人放置在传送带上时，记录安装在传送带上的编码器读数，作为所述物品的起始读数；
可选地，所述当物品被生产者机器人放置在传送带上时，记录安装在传送带上的编码器读数，包括：
视觉装置检测到物品被生产者机器人放置在传送带的初始位置时，扫描物品的条形码，获取物品信息；
读取安装在传送带上的编码器的当前读数；
将编码器当前读数记做所述物品的起始读数，将所述起始读数和物品相关联；
将所述与物品关联的起始读数进行存储。
待抓取的物品被生产者机器人以一定时间间隔依次放置在用于运送物品的传送带上。每个物品上都贴有能识别物品信息的条形码。当视觉装置检测到物品被放置在传送带上的初始位置时，则扫描该物品的条形码，读取物品的信息，同时读取安装在传送带上的编码器的当前读数，并这个读数记做所述物品的起始读数。
可选地，所述将与物品关联的起始读数进行存储的具体方式为：采用指针方式将所述与物品关联的起始读数一一存储在存储器内。
每一个指针指向存储器中一个存储地址，该存储地址存储有与物品信息关联的编码器起始读数。
步骤S102、跟踪物品在传送带上运输时编码器读数；
可选地，所述跟踪物品在传送带上运输时编码器读数的具体方式为：当物品在传送带上运输时，采用视觉装置跟踪和记录编码器的读数。
所述编码器由零开始计数，当传送带向前运动单位距离，则编码器增加单位计数，直到编码器读数达到最大值时，编码器进行重置，再一次从零开始重新计数。
当物品被放置在传送带时，视觉装置捕捉到此时编码器的读数，记做该物品的起始读数，当物品在传送带上运输时，视觉装置实时跟踪和记录编码器读数的变化。
步骤S103、当编码器读数达到预设数值时，控制消费者机器人抓取传送带上的物品。
可选地，所述当编码器读数达到预设数值时，消费者机器人抓取传送带上的物品，包括：
计算编码器当前读数和起始读数之间的差值；
当计算得到的差值达到编码器预设的数值时，获取与所述起始读数关联的物品信息；
消费者机器人抓取所述物品，并根据所述物品信息进行分拣。
可选地，所述编码器预设的数值的计算公式为：
N＝D/U，其中N为预设数值，D为传送带上物品放置的初始位置和与物品抓取位置之间的距离，U为编码器读数每增加单位计数传送带运动的距离。
因此，所述编码器预设的数值为：传送带上物品放置的初始位置和与物品抓取位置之间的距离，除以编码器读数每增加单位计数传送带运动的距离。
由于编码器是从0开始往上增加计数，因此当所述计算编码器当前读数和起始读数之间的差值为负数时，将计算结果加上编码器的最大读数的结果作为编码器当前读数和起始读数之间的差值。
可选地，当消费者机器人将物品从传送带上抓取成功后，为了节约存储器的存储空间，可将被被抓取物品的起始读数从存储空间内清除。
在整个抓取过程中，待拣选物品被传送带一端的生产者机器人一一放置在传送带的时候，另一端消费者机器人一一抓取运输到位的物品。即使有其它物品落入传送带上，由于没有被记录编码器的起始读数，或者编码器读数没有达到预设数值，即使物品被运送到拣货区域，消费者机器人也不会盲目地进行抓取。因此，大大提高了抓取的准确率。
本实施例的抓取传送带上物品的方法，通过将传送带上物品和编码器读数相关联，对物品进行跟踪，当物品到达拣货区时，能够准确地被抓取，从而减少物品抓取的出错率，并且能够大大地提供工作效率。
请继续参阅图2，本发明实施例还提供了一种抓取传送带上物品的***。
如图2所示，抓取***包括传送带201、位于传送带起始位置附近的生产者消费机器人202、位于传送带拣货区域附近的消费者机器人203、安装在传送带上的编码器204以及位于传送带附近的视觉装置205。
当所述视觉装置205检测到物品被生产者机器人202放置在运输物品的传送带201上时，所述视觉装置205记录编码器204的读数，并作为所述物品的起始读数，所述视觉装置205跟踪物品在传送带201上运输时编码器204的读数，当编码器204读数达到预设数值时，控制所述消费者机器人203抓取传送带201上的物品。
可选地，所述抓取传送带上物品的***还包括存储器，用于存储物品的起始读数。
下面，举例说明抓取***的运作过程。
编码器从0开始计数，每隔一秒，编码器计数加1，编码器最大读数为50，且传送带每向前运动10cm，编码器计数加1。传送带起始位置和拣选位置之间距离为300cm。
消费者机器人将第一物品、第二物品、第三物品依次间隔10秒放置在传送带的起始位置处。
第一物品放置在起始位置时，视觉装置扫描物品的条形码获取第一物品的信息，并捕捉到编码器读数为1，将1作为第一物品的起始读数和第一物品的信息相关联，采用指针方式存储在存储器中。
第二物品放置在起始位置时，视觉装置扫描物品的条形码获取第二物品的信息，并捕捉到编码器读数为11，将11作为第二物品的起始读数和第二物品的信息相关联，采用指针方式存储在存储器中。
第三物品放置在起始位置时，视觉装置扫描物品的条形码获取第三物品的信息，并捕捉到编码器读数为21，将21作为第三物品的起始读数和第三物品的信息相关联，采用指针方式存储在存储器中。
视觉装置跟踪所述物品在传送带上运输时编码器读数，当编码器读数达到预设数值时，消费者机器人抓取传送带上的物品。具体方式为：计算编码器当前读数和起始读数之间的差值；当计算得到的差值达到编码器预设的数值时，消费者机器人抓取该物品。
预设数值为传送带上物品放置的初始位置和与物品抓取位置之间的距离，除以编码器读数每增加单位计数传送带运动的距离，即300cm/10cm＝30。
例如当第一物品运输到传送带中间位置时，编码器此时读数为16，编码器当前读数和起始读数之间的差值为16-1＝15，差值15小于预设数值30，因此第一物品还没有运输到位，消费者机器人不会进行抓取。
当跟踪到第一物品关联的编码器读数为31时，编码器当前读数和起始读数之间的差值为31-1＝30，差值30等于预设数值30，因此第一物品已经运输到位，消费者机器人对第一物品进行抓取。
同样，当第二物品关联的编码器读数为41时，编码器当前读数和起始读数之间的差值为41-11＝30，差值30等于预设数值30，因此第二物品已经运输到位，消费者机器人对第二物品进行抓取。
当第三物品关联的编码器读数为1时，编码器当前读数和起始读数之间的差值为1-21＝-20，差值为负数，结果需要加上编码器最大读数50，即1-21+50＝30，因此差值30等于预设数值30，因此第三物品已经运输到位，消费者机器人对第三物品进行抓取。
由于物品的起始读数会存储在存储器中，当拣选物品数量庞大时，为了节约存储器的存储空间，可将被被抓取物品的起始读数从存储空间内清除。
本实施例的抓取传送带上物品的***，通过将传送带上物品和编码器读数相关联，对物品进行跟踪，当物品到达拣货区时，能够准确地被消费者机器人抓取，从而减少物品抓取的出错率，并且能够大大地提供工作效率。
在前述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种抓取传送带上物品的设备。
请参阅图3，抓取传送带上物品的设备包括：存储器301、处理器302以及存储在所述存储器301上并可在所述处理器上302运行的计算机程序303，所述计算机程序303被所述处理器302执行时实现如如第一实施例或者第二实施例的抓取物品的步骤。
本实施例的抓取传送带上物品的设备，通过将传送带上物品和编码器读数相关联，对物品进行跟踪，当物品到达拣货区时，能够准确地被抓取，从而减少物品抓取的出错率，并且能够大大地提供工作效率。
在前述实施例的基础上，本发明另一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的抓取物品的步骤。
本实施例的计算机可读存储介质，通过将传送带上物品和编码器读数相关联，对物品进行跟踪，当物品到达拣货区时，能够准确的被抓取，从而减少抓取物品的出错率，并且能够大大地提供工作效率。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (6)
1.一种抓取传送带上物品的方法，适用于物品抓取***，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
当物品被生产者机器人放置在传送带上时，记录安装在传送带上的编码器读数，作为所述物品的起始读数，具体包括：视觉装置检测到物品被生产者机器人放置在传送带的初始位置时，扫描物品的条形码，获取物品信息，读取安装在传送带上的编码器的当前读数，将编码器当前读数记做所述物品的起始读数，将所述起始读数和物品相关联，将与物品关联的所述起始读数进行存储，所述编码器由零开始计数，传送带运动单位距离，则编码器增加单位计数，直到编码器读数达到最大值，编码器进行重置，从零开始重新计数；
跟踪物品在传送带上运输时编码器读数；
当编码器读数达到预设数值时，控制消费者机器人抓取传送带上的物品，具体包括：计算编码器当前读数和起始读数之间的差值，当计算得到的差值达到编码器预设的数值时，获取与所述起始读数关联的物品信息，控制消费者机器人抓取所述物品，并根据所述物品信息进行分拣，所述预设数值的计算方式为：传送带上物品放置的初始位置和与物品抓取位置之间的距离，除以编码器读数每增加单位计数传送带运动的距离。
2.如权利要求1所述的抓取传送带上物品的方法，其特征在于，将与物品关联的所述起始读数进行存储具体方式为：采用指针方式将与物品关联的所述起始读数一一存储在存储器内。
3.如权利要求1所述的抓取传送带上物品的方法，其特征在于，所述计算编码器当前读数和起始读数之间的差值，当计算得到的差值为负数时，将计算结果加上编码器的最大读数。
4.如权利要求1至3任一所述的抓取传送带上物品的方法，其特征在于，所述跟踪物品在传送带上运输时编码器读数的具体方式为：当物品在传送带上运输时，采用视觉装置跟踪和记录编码器的读数。
5.一种抓取传送带上物品的***，其特征在于，所述***包括：生产者机器人、消费者机器人、安装有编码器的传送带、视觉装置，当所述视觉装置检测到物品被生产者机器人放置在运输物品的传送带上时，所述视觉装置记录编码器读数，并作为所述物品的起始读数，具体包括：视觉装置检测到物品被生产者机器人放置在传送带的初始位置时，扫描物品的条形码，获取物品信息，读取安装在传送带上的编码器的当前读数，将编码器当前读数记做所述物品的起始读数，将所述起始读数和物品相关联，将与物品关联的所述起始读数进行存储，所述编码器由零开始计数，传送带运动单位距离，则编码器增加单位计数，直到编码器读数达到最大值，编码器进行重置，从零开始重新计数，所述视觉装置跟踪物品在传送带上运输时编码器的读数，当编码器读数达到预设数值时，控制所述消费者机器人抓取传送带上的物品，具体包括：计算编码器当前读数和起始读数之间的差值，当计算得到的差值达到编码器预设的数值时，获取与所述起始读数关联的物品信息，控制消费者机器人抓取所述物品，并根据所述物品信息进行分拣。
6.一种抓取传送带上物品的设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一所述的方法。
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