CN110292962A - 液体吸取控制方法、装置、设备、***及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种液体吸取控制方法、装置、设备、***及存储介质，该方法包括：控制吸液拾取装置拾取枪头并位移至目标液体容器对应的初始位置；控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，所述第一阶段吸取作业中，所述枪头的吸头在所述目标液体容器内至少一个设定位置吸取了所述目标液体容器内的液体；控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，所述第二阶段吸取作业中，所述枪头的吸头沿设定运动轨迹吸取完经过所述第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体。有效降低了对枪头加工精度及吸液拾取装置拾取枪头精度的要求，利于降低枪头等耗材的加工成本，提高***的容错率。
Description
技术领域
本发明涉及自动化液体处理领域，具体涉及一种液体吸取控制方法、装置、设备、***及存储介质。
背景技术
随着科技技术的发展，实验设备沿着自动化、智能化方向发展，譬如，自动化液体处理领域，往往存在不同试剂容器间自动移液或者自动去除试剂容器内废液的处理步骤。一般通过吸液拾取装置拾取枪头后吸取试剂容器内的液体，以移除该试剂容器内的液体。对于需要完全转移该试剂容器内液体的情形，往往由于枪头的有效长度存在加工上的差异、变形、或者拾取机构拾取枪头后导致的枪头有效尺寸不一、同心度偏差等，导致枪头的吸头在吸取液体时，往往容易与试剂容器底部接触而堵塞，试剂容器内的液体容易残留，难以移除干净。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种液体吸取控制方法、装置、设备及存储介质，至少解决试剂容器内的液体难以移除干净的问题。
本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明的至少一个实施例提供了一种液体吸取控制方法，该方法包括：
控制吸液拾取装置拾取枪头并位移至目标液体容器对应的初始位置；
控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，所述第一阶段吸取作业中，所述枪头的吸头在所述目标液体容器内至少一个设定位置吸取了所述目标液体容器内的液体；
控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，所述第二阶段吸取作业中，所述枪头的吸头沿设定运动轨迹吸取完经过所述第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体。
此外，根据本发明的至少一个实施例，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，包括：
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向位移至所述目标液体容器内的第一设定位置，并在所述第一设定位置吸取液体第一设定时长；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向位移至所述目标液体容器内的第二设定位置，并在所述第二设定位置吸取液体第二设定时长；
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第一设定位置在所述第一轴向上高于所述第二设定位置且低于所述目标液体容器内液体的初始液面，所述第二设定位置高于所述目标液体容器内壁的最低位置。
此外，根据本发明的至少一个实施例，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，包括以下之一：
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置并自所述下极限位置返回所述第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自下极限位置位移至所述目标液体容器内的第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自下极限位置位移至所述目标液体容器内的第三设定位置及自所述第三设定位置返回所述下极限位置，在位移过程中同步吸取液体；
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第三设定位置在所述第一轴向上低于所述目标液体容器内液体的初始液面，所述下极限位置为所述第一轴向上与所述初始位置间距设定距离的位置。
此外，根据本发明的至少一个实施例，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，包括：
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向位移至所述目标液体容器内的第四设定位置，且自所述第四设定位置控制所述吸液拾取装置带动所述枪头沿第二轴向及第三轴向中的至少一个位移，且在位移过程中同步吸取液体；
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第二轴向及所述第三轴向均位于与所述第一轴向垂直的平面内且所述第二轴向与所述第三轴向垂直设置，所述第四设定位置在所述第一轴向上低于所述目标液体容器内液体的初始液面。
此外，根据本发明的至少一个实施例，所述控制吸液拾取装置拾取枪头，包括：
控制所述吸液拾取装置位移至目标枪头对应的初始位置；
控制所述吸液拾取装置沿第一轴向下移设定阈值以拾取所述目标枪头，
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向。
此外，根据本发明的至少一个实施例，所述控制吸液拾取装置拾取枪头，还包括：
确定驱动所述吸液拾取装置沿所述第一轴向位移的电机的失步数超出设定范围，输出报警信号。
本发明的至少一个实施例又提供了一种液体吸取控制装置，该装置包括：
枪头拾取模块，用于控制吸液拾取装置拾取枪头并位移至目标液体容器对应的初始位置；
第一吸取模块，用于控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，所述第一阶段吸取作业中，所述枪头的吸头在所述目标液体容器内至少一个设定位置吸取了所述目标液体容器内的液体；
第二吸取模块，用于控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，所述第二阶段吸取作业中，所述枪头的吸头沿设定运动轨迹吸取完经过所述第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体。
本发明的至少一个实施例还提供了一种液体吸取控制设备，该设备包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序时，实现本发明任一实施例所述的液体吸取控制方法。
本发明的至少一个实施例又提供了一种液体吸取***，该***包括：
工作平台，所述工作平台上至少设置用于放置液体容器的第一容纳区、用于放置枪头的第二容纳区；
吸液拾取装置，设置于所述工作平台上，包括位移驱动机构及吸取机构，所述位移驱动机构驱动所述吸取机构拾取目标枪头，所述吸取机构还控制所述目标枪头吸取液体；及
本发明任一实施例所述的液体吸取控制设备。
此外，根据本发明的至少一个实施例，所述工作平台为核酸提取平台，所述液体为核酸提取过程中产生的废液。
本发明的至少一个实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本发明任一实施例所述的液体吸取控制方法。
本发明实施例提供的技术方案，通过控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，其中，所述第一阶段吸取作业中，所述枪头的吸头在所述目标液体容器内至少一个设定位置吸取了所述目标液体容器内的液体；所述第二阶段吸取作业中，所述枪头的吸头沿设定运动轨迹吸取完经过所述第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体，使得目标液体容器内的液体的吸取采用分步吸取的方式完成。第一阶段吸取作业可以有效避免吸取作业过程中目标液体容器内的液体外溢，第二阶段吸取作业可以实现浮动吸取液体，有效降低了对枪头加工精度及吸液拾取装置拾取枪头精度的要求，利于降低枪头等耗材的加工成本，提高***的容错率。
附图说明
图1为本发明实施例中液体容器与枪头进行吸液配合的结构示意图；
图2为本发明实施例液体吸取控制方法的流程示意图；
图3为本发明一实施例中枪头进行第二阶段吸取作业的移动示意图；
图4为本发明另一实施例中枪头进行第二阶段吸取作业的移动示意图；
图5为本发明实施例液体吸取控制装置的结构示意图；
图6为本发明实施例液体吸取控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本发明的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在以下的描述中，所涉及的术语“第一、第二、第三”等仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一、第二、第三”等在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本发明实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
如图1所示，为了将液体容器1内的液体完全移除，通常采用吸液拾取装置(图中未示出)拾取枪头2，并通过枪头2的吸头21吸取液体容器1内的液体。其中，吸液拾取装置包括：本体、位移驱动机构，该位移驱动机构驱动本体在空间上位移，本体上设置吸液机构和拾取机构，该拾取机构用于与枪头2的上端配合，以将枪头2固定于本体上，使得本体可以带动枪头2一起位移。吸液机构用于对枪头2的内腔进行抽吸，以产生该内腔的内部与外部的压差，从而实现通过枪头2的吸头21吸液液体的效果。其中，枪头2一般为一次性使用的耗材，该吸头21可以位于枪头2的底端中心位置。
为了将液体容器1内的液体完全移除，对枪头2的加工尺寸的精度要求高，且吸头21与枪头2轴线的同心度要求高，导致作为耗材的枪头2的加工成本高。此外，吸液拾取装置在拾取枪头2时，往往会存在拾取配合的固有误差，导致吸液拾取装置上的枪头2的有效长度可能参差不齐。如果在某个固定位置吸液，容易导致某些枪头与液体容器1的内壁接触，从而导致堵塞吸不上液体，导致移除液体不干净的情况，此处的不干净是指液体容器1内残留液体。
为了可靠地移除液体容器内的液体，本发明实施例提供一种液体吸取控制方法，应用于液体吸取控制装置中，如图2所示，该方法包括：
步骤201，控制吸液拾取装置拾取枪头并位移至目标液体容器对应的初始位置。
这里，液体吸取控制装置根据预先构建的空间坐标系可以确定吸液拾取装置的初始位置、待拾取枪头的位置、目标液体容器对应的初始位置，根据液体吸取控制装置的控制指令，位移驱动机构控制吸液拾取装置位移至待拾取枪头的位置；接着，拾取机构拾取枪头；位移驱动机构再带动吸液拾取装置和其上的枪头位移，使得枪头的吸头位移至目标液体容器对应的初始位置。
在一实施例中，所述控制吸液拾取装置拾取枪头，包括：
控制所述吸液拾取装置位移至目标枪头对应的初始位置；
控制所述吸液拾取装置沿第一轴向下移设定阈值以拾取所述目标枪头，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向。
具体地，位移驱动机构包括三个轴向的驱动单元，譬如，包括在水平面上沿横向位移的X轴电机、在水平面上沿与该横向垂直的纵向位移的Y轴电机及沿所述第一轴向位移的Z轴电机。通过X轴电机、Y轴电机的配合，使得吸液拾取装置与目标枪头在水平面的投影方向上对齐，再通过Z轴电机驱动吸液拾取装置沿第一轴向位移设定阈值，使得拾取机构与目标枪头的上端配合，以将目标枪头固定于本体上。
为了确保在第一轴向上吸液拾取装置拾取枪头符合精度要求，在一实施例中，所述控制拾取装置拾取枪头，还包括：确定驱动所述吸液拾取装置沿所述第一轴向位移的电机的失步数(lose steps)超出设定范围，输出报警信号。示例性地，监测Z轴电机的失步数S，若0≤S≤40，则判定吸液拾取装置拾取枪头符合精度要求，若S>40，则判定吸液拾取装置拾取枪头不符合精度要求，并输出报警信号，以提醒工作人员进行初始化校正。
需要说明的是，实际应用时，该设定范围可以基于在Z轴上吸液拾取装置与枪头配合的精度要求来合理设置，以决定吸液拾取装置与枪头装配时在Z轴方向上的长度误差值。
步骤202，控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，所述第一阶段吸取作业中，所述枪头的吸头在所述目标液体容器内至少一个设定位置吸取了所述目标液体容器内的液体。
这里，通过吸液拾取装置带动枪头位移，使得枪头的吸头在目标液体容器内至少一个设定位置吸取了目标液体容器内的液体，通过该第一阶段吸取作业吸取目标液体容器内的部分液体，可以避免吸头位移至目标液体容器内壁底端时液体外溢。
实际用用时，第一阶段抽吸作业可以分为两次吸液过程，在一实施例中，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，包括：
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向位移至所述目标液体容器内的第一设定位置，并在所述第一设定位置吸取液体第一设定时长；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向位移至所述目标液体容器内的第二设定位置，并在所述第二设定位置吸取液体第二设定时长。
这里，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第一设定位置在所述第一轴向上高于所述第二设定位置且低于所述目标液体容器内液体的初始液面，所述第二设定位置高于所述目标液体容器内壁的最低位置。
在上述两次吸液过程中，第一设定位置高于第二设定位置，第一设定位置的吸取液体速度可以大于第二设定位置对应的吸液液体速度。第一设定时长取决于第一设定位置处吸液的液体量与吸取液体速度，第二设定时长取决于第二设定位置处吸液的液体量与吸取液体速度。其中，第一设定位置处吸液的液体量与吸取液体速度、第二设定位置处吸液的液体量与吸取液体速度可以根据吸液要求进行预先设定。
需要说明的是，第一阶段抽吸作业还可以划分为至少两次的吸液过程，这样，可以在液体容器的高度方向上自高向低的方向设置多个设定位置，并分别吸液，可以避免枪头过早伸入液体容器导致的液体外溢，且通过逐步伸入液体容器内吸液，可以减少液体容器内壁挂液导致的液体残留。
步骤203，控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，所述第二阶段吸取作业中，所述枪头的吸头沿设定运动轨迹吸取完经过所述第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体。
这里，第二阶段吸取作业中，吸液拾取装置带动枪头移动的同时，亦控制枪头的吸头吸取液体，其实现了枪头的浮动吸液，不同于第一阶段吸取作业中枪头的位置固定下吸液液体，可以有效避免枪头的吸头在某个位置与液体容器内壁接触导致吸液不净的问题，通过控制枪头的吸头沿设定轨迹吸取液体，可以完全第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体，实现了目标液体容器内的液体的完全移除，且由于采用浮动吸液，有效降低了对枪头加工精度及吸液拾取装置拾取枪头精度的要求，利于降低枪头等耗材的加工成本，提高***的容错率。
在一实施例中，作为耗材的枪头，其本身长度加工尺寸的精度，可以由原来的0.1mm替换为0.3mm或者更多，这样，大幅提高了耗材的可加工能力，从而利于节省耗材的加工成本，在实际商业应用中，具有重要的意义。
在一实施例中，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，包括以下之一：
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置并自所述下极限位置返回所述第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自下极限位置位移至所述目标液体容器内的第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自下极限位置位移至所述目标液体容器内的第三设定位置及自所述第三设定位置返回所述下极限位置，在位移过程中同步吸取液体；
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第三设定位置在所述第一轴向上低于所述目标液体容器内液体的初始液面，所述下极限位置为所述第一轴向上与所述初始位置间距设定距离的位置。
在一示例中，第三设定位置可以与第二设定位置相同，这样，在执行完第一阶段吸取作业后，吸液拾取装置带动枪头进入第二阶段吸取作业，实现浮动吸液。其中，下极限位置使得吸液拾取装置拾取枪头后，最短的有效枪头长度对应的吸头能够移动至目标液体容器内壁的底端，从而完全吸取目标液体容器内的剩余液体。在确定下极限位置时，可以考虑枪头本身长度加工尺寸的精度及吸液拾取装置与枪头配合时在Z轴方向上的长度误差值，譬如，目标液体容器内壁的底端在Z轴上的坐标为Z1，枪头本身长度加工尺寸的精度为0.3mm，吸液拾取装置与枪头配合时在Z轴方向上的长度误差值为0～0.2mm，则下极限位置在Z轴上的坐标可以为Z1-0.3-0.2。
在另一示例中，第三设定位置可以与第二设定位置不同，这样，在执行完第一阶段吸取作业后，需要先控制吸液拾取装置带动枪头自第二设定位置位移至第三设定位置，然后，进入第二阶段吸取作业，实现浮动吸液。第二设定位置可以高于第三设定位置，这样，吸液拾取装置可以在第二设定位置吸取液体时，有效避免枪头的吸头与目标液体容器的内壁发生接触，在第三设定位置与下极限位置之间采用浮动吸液，即便在某些位置发生吸头与内壁接触的情形，亦可以通过浮动吸液吸取完目标液体容器内剩余液体，可以满足***容错率的要求。
图3示出了一实施例中枪头进行第二阶段吸取作业的移动示意图。如图3所示，吸液拾取装置带动枪头2，使得枪头2的吸头自目标液体容器1内的下极限位置位移至第三设定位置，并自第三设定位置返回下极限位置，且在位移过程中同步吸取液体。
在一实施例中，液体吸取控制装置还可以控制吸液拾取装置带动枪头2的吸头在目标液体容器内的一水平面上沿设定轨迹吸取液体。所述控制所述吸液拾取装置带动所述枪头进行第二阶段吸取作业，包括：控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向位移至所述目标液体容器内的第四设定位置，且自所述第四设定位置控制所述吸液拾取装置带动所述枪头沿第二轴向及第三轴向中的至少一个位移，且在位移过程中同步吸取液体；其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第二轴向及所述第三轴向均位于与所述第一轴向垂直的平面内且所述第二轴向与所述第三轴向垂直设置，所述第四设定位置在所述第一轴向上低于所述目标液体容器内液体的初始液面。
图4示出了另一实施例中枪头进行第二阶段吸取作业的移动示意图。如图4所示，吸液拾取装置带动枪头2，使得枪头2的吸头沿Z轴自目标液体容器1内的下极限位置位移至第四设定位置，并在第四设定位置所处的平面沿X轴和/或Y轴进行水平位移，再自第四设定位置返回下极限位置，且在位移过程中同步吸取液体。这样，使得枪头的吸头在目标液体容器内上下左右运动的同时吸取液体，利于避免在某个固定位置与壁面接触导致的吸液堵死的情形，有效提高了移除液体容器内液体的干净程度。
需要说明的是，本发明实施例中的液体容器可以为试管或者开设于同一器皿上的多个凹槽。吸液拾取装置可以单独拾取一个枪头或者同步拾取多个枪头，并对一个或者多个枪头进行吸取控制。考虑到容错性设计，本发明实施例的枪头可以采用聚丙烯(PP)材料制成，使得枪头与液体容器的内壁接触时具有一定弹性。
在一些实施例中，液体吸取控制方法用于对核酸提取过程中产生的废液进行移除。相关技术中，一般采用磁珠法进行核酸提取，在反应管需要移除反应废液时，采用本发明实施例液体吸取控制方法，可以对反应管中的废液进行移除，避免废液残留影响检测结果。
为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供一种液体吸取控制装置，请参阅图5，该装置包括：
枪头拾取模块501，用于控制吸液拾取装置拾取枪头并位移至目标液体容器对应的初始位置；
第一吸取模块502，用于控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，所述第一阶段吸取作业中，所述枪头的吸头在所述目标液体容器内至少一个设定位置吸取了所述目标液体容器内的液体；
第二吸取模块503，用于控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，所述第二阶段吸取作业中，所述枪头的吸头沿设定运动轨迹吸取完经过所述第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体。
在一实施例中，第一吸取模块502具体用于：
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向位移至所述目标液体容器内的第一设定位置，并在所述第一设定位置吸取液体第一设定时长；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向位移至所述目标液体容器内的第二设定位置，并在所述第二设定位置吸取液体第二设定时长；
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第一设定位置在所述第一轴向上高于所述第二设定位置且低于所述目标液体容器内液体的初始液面，所述第二设定位置高于所述目标液体容器内壁的最低位置。
在一实施例中，第二吸取模块503具体用于以下之一：
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置并自所述下极限位置返回所述第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自下极限位置位移至所述目标液体容器内的第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自下极限位置位移至所述目标液体容器内的第三设定位置及自所述第三设定位置返回所述下极限位置，在位移过程中同步吸取液体；
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第三设定位置在所述第一轴向上低于所述目标液体容器内液体的初始液面，所述下极限位置为所述第一轴向上与所述初始位置间距设定距离的位置。
在一实施例中，第二吸取模块503还用于：
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向位移至所述目标液体容器内的第四设定位置，且自所述第四设定位置控制所述吸液拾取装置带动所述枪头沿第二轴向及第三轴向中的至少一个位移，且在位移过程中同步吸取液体；
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第二轴向及所述第三轴向均位于与所述第一轴向垂直的平面内且所述第二轴向与所述第三轴向垂直设置，所述第四设定位置在所述第一轴向上低于所述目标液体容器内液体的初始液面。
在一实施例中，枪头拾取模块501具体用于：
控制所述吸液拾取装置位移至目标枪头对应的初始位置；
控制所述吸液拾取装置沿第一轴向下移设定阈值以拾取所述目标枪头；
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向。
实际应用时，该装置所包括的各模块、以及各模块所包括的各部件，可以通过液体吸取控制设备中的处理器来实现；当然也可通过逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。
需要说明的是：上述实施例提供的液体吸取控制装置在进行液体吸取控制时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的液体吸取控制装置与液体吸取控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供一种液体吸取控制设备。图6仅仅示出了该设备的示例性结构而非全部结构，根据需要可以实施图6示出的部分结构或全部结构。
本发明实施例提供的液体吸取控制设备600包括：至少一个处理器601、存储器602、用户接口603和至少一个网络接口604。液体吸取控制设备600中的各个组件通过总线***605耦合在一起。可以理解，总线***605用于实现这些组件之间的连接通信。总线***605除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线***605。
其中，用户接口603可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。
可以理解，存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。
本发明实施例中的存储器602用于存储各种类型的数据以支持移动终端的操作。这些数据的示例包括：用于在液体吸取控制设备600上操作的任何计算机程序。
本发明实施例揭示的液体吸取控制方法可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。处理器601可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，液体吸取控制方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器601可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成本发明实施例提供的液体吸取控制方法的步骤。
在示例性实施例中，液体吸取控制设备600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable LogicDevice)、FPGA、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。
本发明实施例还提供一种液体吸取***，该***包括：
工作平台，所述工作平台上至少设置用于放置液体容器的第一容纳区、用于放置枪头的第二容纳区；
吸液拾取装置，设置于所述工作平台上，包括位移驱动机构及吸取机构，所述位移驱动机构驱动所述吸取机构拾取目标枪头，通过所述吸取机构还控制所述目标枪头吸取液体；吸取机构可以包括前述的拾取机构和吸液机构；
及本发明前述任一实施例所述的液体吸取控制设备600。
在一实施例中，所述工作平台为核酸提取平台，所述液体为核酸提取过程中产生的废液。
本发明实施例还提供了一种存储介质，具体可以是计算机可读存储介质，计算机可读存储介质可以包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。所述计算机可读存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序用于被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的液体吸取控制方法。
需要说明的是：本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (11)
1.一种液体吸取控制方法，其特征在于，包括：
控制吸液拾取装置拾取枪头并位移至目标液体容器对应的初始位置；
控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，所述第一阶段吸取作业中，所述枪头的吸头在所述目标液体容器内至少一个设定位置吸取了所述目标液体容器内的液体；
控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，所述第二阶段吸取作业中，所述枪头的吸头沿设定运动轨迹吸取完经过所述第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体。
2.如权利要求1所述的液体吸取控制方法，其特征在于，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，包括：
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向位移至所述目标液体容器内的第一设定位置，并在所述第一设定位置吸取液体第一设定时长；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向位移至所述目标液体容器内的第二设定位置，并在所述第二设定位置吸取液体第二设定时长；
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第一设定位置在所述第一轴向上高于所述第二设定位置且低于所述目标液体容器内液体的初始液面，所述第二设定位置高于所述目标液体容器内壁的最低位置。
3.如权利要求1所述的液体吸取控制方法，其特征在于，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，包括以下之一：
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置并自所述下极限位置返回所述第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自下极限位置位移至所述目标液体容器内的第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自下极限位置位移至所述目标液体容器内的第三设定位置及自所述第三设定位置返回所述下极限位置，在位移过程中同步吸取液体；
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第三设定位置在所述第一轴向上低于所述目标液体容器内液体的初始液面，所述下极限位置为所述第一轴向上与所述初始位置间距设定距离的位置。
4.如权利要求1所述的液体吸取控制方法，其特征在于，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，包括：
控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向位移至所述目标液体容器内的第四设定位置，且自所述第四设定位置控制所述吸液拾取装置带动所述枪头沿第二轴向及第三轴向中的至少一个位移，且在位移过程中同步吸取液体；
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第二轴向及所述第三轴向均位于与所述第一轴向垂直的平面内且所述第二轴向与所述第三轴向垂直设置，所述第四设定位置在所述第一轴向上低于所述目标液体容器内液体的初始液面。
5.如权利要求1所述的液体吸取控制方法，其特征在于，所述控制吸液拾取装置拾取枪头，包括：
控制所述吸液拾取装置位移至目标枪头对应的初始位置；
控制所述吸液拾取装置沿第一轴向下移设定阈值以拾取所述目标枪头，
其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向。
6.如权利要求5所述的液体吸取控制方法，其特征在于，所述控制吸液拾取装置拾取枪头，还包括：
确定驱动所述吸液拾取装置沿所述第一轴向位移的电机的失步数超出设定范围，输出报警信号。
7.一种液体吸取控制装置，其特征在于，包括：
枪头拾取模块，用于控制吸液拾取装置拾取枪头并位移至目标液体容器对应的初始位置；
第一吸取模块，用于控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，所述第一阶段吸取作业中，所述枪头的吸头在所述目标液体容器内至少一个设定位置吸取了所述目标液体容器内的液体；
第二吸取模块，用于控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，所述第二阶段吸取作业中，所述枪头的吸头沿设定运动轨迹吸取完经过所述第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体。
8.一种液体吸取控制设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序时，实现如权利要求1至6任一项所述的液体吸取控制方法。
9.一种液体吸取***，其特征在于，包括：
工作平台，所述工作平台上至少设置用于放置液体容器的第一容纳区、用于放置枪头的第二容纳区；
吸液拾取装置，设置于所述工作平台上，包括位移驱动机构及吸取机构，所述位移驱动机构驱动所述吸取机构拾取目标枪头，所述吸取机构还控制所述目标枪头吸取液体；及
如权利要求8所述的液体吸取控制设备。
10.如权利要求9所述的液体吸取***，其特征在于，
所述工作平台为核酸提取平台，所述液体为核酸提取过程中产生的废液。
11.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6任一项所述的液体吸取控制方法。
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