CN110292307A - 一种任务执行*** - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种任务执行***，所述***包括多个机械臂、与多个机械臂通信连接的控制设备及至少一个任务执行设备；任务包括多个子任务，每个子任务包括至少一个动作，其中：控制设备用于根据多个子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至多个机械臂；多个机械臂用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，至少一个机械臂执行的动作中包括对至少一个任务执行设备的操作；至少一个任务执行设备用于响应所述操作。由于多个机械臂可以根据控制指令，完成所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段的多个子任务，因此，可以减少执行任务过程的耗时，提高任务执行效率。

Description

一种任务执行***

技术领域

本发明涉及任务处理技术领域，特别是涉及一种任务执行***。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，目前一些任务的执行可以通过机械臂完成，例如，通过机械臂装卸货物等。通过机械臂执行任务可以节省人力物力，提高任务执行效率。

举例来说，对于制作咖啡任务，可以通过咖啡机制作完成，但现有的咖啡机在制作咖啡的过程中需要人工操作，例如按动开关、抓取咖啡杯等操作，因此需要固定的店面和固定的工作人员，也只能在固定营业时间向用户提供咖啡饮品，局限性较大。

而通过机械臂操作咖啡机执行咖啡制作任务，则可以打破上述局限，可以无需固定的店面和固定的工作人员，也可以在任何用户需要的时间向用户提供咖啡饮品。但是，目前通过机械臂操作咖啡机执行咖啡制作任务时，都是通过单机械臂执行咖啡制作任务，也就是通过一个机械臂执行咖啡制作任务。

显然，在这样的任务执行方式中，由于一个机械臂每个时刻只能进行一个动作，不能同时完成多个动作，所以任务执行过程的耗时长，任务执行效率较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种任务执行***，以减少执行任务过程的耗时，提高任务执行效率。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种任务执行***，所述***包括多个机械臂、与所述多个机械臂通信连接的控制设备及至少一个任务执行设备；所述任务包括多个子任务，每个子任务包括至少一个动作，其中：

所述控制设备，用于根据所述多个子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至所述多个机械臂，其中，所述控制指令携带动作信息，所述多个子任务所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段；

所述多个机械臂，用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，其中，至少一个机械臂执行的动作中包括对所述至少一个任务执行设备的操作；

所述至少一个任务执行设备，用于响应所述操作。

可选的，所述***还包括至少一个视觉传感器，所述视觉传感器安装于所述多个机械臂的末端，和/或安装于环境中预设位置；

所述视觉传感器，用于采集环境图像，并将所述环境图像发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于接收所述环境图像，根据所述环境图像确定所述动作信息和/或环境状况。

可选的，所述控制设备，还用于在确定所述环境状况出现异常情况时，输出异常提示信息。

可选的，所述控制设备，还用于接收用户指令，并确定所述用户指令对应的任务所包括的多个子任务。

可选的，所述任务为咖啡制作任务；所述多个机械臂包括第一机械臂及第二机械臂；所述至少一个任务执行设备包括自动咖啡制机；

所述控制设备，具体用于根据所述咖啡制作任务包括的子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至所述第一机械臂及所述第二机械臂；

所述第一机械臂及所述第二机械臂，具体用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，其中，至少一个机械臂执行的动作中包括对所述自动咖啡机的操作；

所述自动咖啡制机，用于响应所述操作。

可选的，所述咖啡制作任务包括制作浓缩咖啡子任务、接牛***任务、打奶泡子任务和混合咖啡奶泡子任务；所述至少一个任务执行设备还包括牛奶柜；所述至少一个机械臂执行的动作中还包括对所述牛奶柜的操作；

所述自动咖啡制机，用于响应所述操作，完成所述制作浓缩咖啡子任务和打奶泡子任务；

所述牛奶柜，用于响应所述操作，完成接牛***任务。

可选的，所述咖啡制作任务还包括清洗奶泡管子任务和清洗奶缸子任务；所述至少一个任务执行设备还包括奶泡管清洗设备和洗杯器；所述至少一个机械臂执行的动作中还包括对所述奶泡管清洗设备和洗杯器的操作；

所述奶泡管清洗设备，用于响应所述操作，完成清洗奶泡管子任务；

所述洗杯器，用于响应所述操作，完成清洗奶缸子任务。

可选的，所述***还包括用于存放咖啡杯的取杯器。

可选的，所述***还包括点餐设备，所述点餐设备与所述控制设备通信连接；

所述点餐设备，用于接收用户点餐指令，并将所述点餐指令携带的咖啡种类标识发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于接收所述咖啡种类标识，并根据所述咖啡种类标识，确定所述制作浓缩咖啡子任务包括的动作及打奶泡子任务包括的动作对应的执行时间。

可选的，所述***还包括操作台；

所述自动咖啡制机安装于所述操作台上，且所述自动咖啡制机的安装位置处于所述第一机械臂及第二机械臂的抓取范围内；

所述第一机械臂抓取范围与所述第二机械臂的抓取范围具有重合区域；

所述牛奶柜安装于所述操作台上方或下方。

本发明实施例所提供的方案中，任务执行***包括多个机械臂、与多个机械臂通信连接的控制设备及至少一个任务执行设备，任务包括多个子任务，每个子任务包括至少一个动作，其中：控制设备用于根据多个子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至所述多个机械臂，多个机械臂用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，至少一个机械臂执行的动作中包括对至少一个任务执行设备的操作，至少一个任务执行设备用于响应所述操作，多个子任务所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段。由于多个机械臂可以根据控制指令，完成所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段的多个子任务，因此，可以减少执行任务过程的耗时，提高任务执行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种任务执行***的结构示意图；

图2为执行咖啡制作任务的任务执行***的一种结构示意图；

图3为任务执行***中个设备的一种安装方式的俯视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了缩短任务执行过程的耗时，提高任务执行效率，本发明实施例提供了一种任务执行***。下面对本发明实施例所提供的一种任务执行***进行介绍。

如图1所示，一种任务执行***，所述***包括多个机械臂101、与所述多个机械臂101通信连接的控制设备102及至少一个任务执行设备103；所述任务包括多个子任务，每个子任务包括至少一个动作，其中：

所述控制设备102，用于根据所述多个子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至所述多个机械臂101；

其中，所述控制指令携带动作信息，所述多个子任务所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段。

所述多个机械臂101，用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作；

其中，至少一个机械臂101执行的动作中包括对所述至少一个任务执行设备103的操作.

所述至少一个任务执行设备103，用于响应所述操作。

可见，本发明实施例所提供的方案中，任务执行***包括多个机械臂、与多个机械臂通信连接的控制设备及至少一个任务执行设备，任务包括多个子任务，每个子任务包括至少一个动作，其中：控制设备用于根据多个子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至所述多个机械臂，多个机械臂用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，至少一个机械臂执行的动作中包括对至少一个任务执行设备的操作，至少一个任务执行设备用于响应所述操作，多个子任务所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段。由于多个机械臂可以根据控制指令，完成所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段的多个子任务，因此，可以减少执行任务过程的耗时，提高任务执行效率。

在上述任务执行***中，控制设备102可以为任意能够对机械臂进行控制的电子设备，例如电脑、处理器、控制器等。控制设备102可以与多个机械臂101有线连接，也可以无线连接，只要多个机械臂101可以与控制设备102进行通信即可，在此不做具体限定。任务执行设备103可以为任意能够响应机械臂101的操作的设备，可以根据所要执行的任务的具体内容确定，例如，可以为咖啡机、榨汁机、冰激凌制作机等等。

上述任务可以包括多个子任务，每个子任务包括至少一个动作，并且多个子任务所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段，也就是说，多个子任务所包括的动作中至少存在一个可以同时被执行的。这样，多个机械臂101也就可以同时执行多个动作的至少两个动作。

例如，任务执行***包括三个机械臂101，任务包括两个子任务，分别为A、B，子任务A包括三个动作a、b及c，子任务B包括两个动作d和e，其中，动作a、动作b及动作d对应的执行时间中具有重复时间段，那么，控制设备102可以根据动作a-e对应的执行时间，发送相应控制指令至三个机械臂101，进而，三个机械臂101便可以根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，其中，执行动作a、动作b及动作d的时间是具有重复时间段的，这样便可以大大缩短任务执行所需的时间，提高任务执行效率。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述任务执行***还可以包括至少一个视觉传感器，视觉传感器可以安装于多个机械臂的末端，和/或安装于环境中预设位置。视觉传感器可以用于采集环境图像，并将环境图像发送至控制设备。

其中，视觉传感器指以图像传感器为基础实现视觉传感技术的设备。多个机械臂中的一个机械臂的末端可以安装有视觉传感器，多个机械臂中的几个机械臂的末端可以安装有视觉传感器，当然也可以每个机械臂的末端均安装有视觉传感器，另外，视觉传感器也可以安装于环境中预设位置，这都是合理的。

视觉传感器可以用于采集环境图像，并将环境图像发送至控制设备，进而，控制设备便可以接收该环境图像，根据该环境图像确定动作信息和/或环境状况。

例如，以多个机械臂中的一个机械臂为例，视觉传感器安装于该机械臂的末端，采集的环境图像中包括该机械臂需要抓取的杯子，那么视觉传感器将该环境图像发送至控制设备，控制设备便可以对该环境图像进行图像处理，确定杯子的位置，并根据该位置确定动作信息，该动作信息可以为机械臂抓取杯子对应的抓取方案，进而，机械臂便可以根据该动作信息，进行移动，最终实现对杯子的抓取。

又例如，视觉传感器安装于环境中预设位置，采集的环境图像中包括一个牛奶柜，牛奶柜中盛装有牛奶，那么视觉传感器将该环境图像发送至控制设备，控制设备便可以对该环境图像进行图像处理，确定牛奶柜是否正常出奶，确定牛奶柜中的牛奶剩余量是否充足等。

其中，控制设备对环境图像进行图像处理的具体方式可以采用图像处理领域的相关技术，例如，可以采用深度学习网络模型进行图像检测等方式，在此不做具体限定及说明。

可见，本实施例中，多个机械臂的末端和/或安装于环境中预设位置可以安装视觉传感器，视觉传感器可以采集环境图像，并发送至控制设备，进而，控制设备可以根据环境图像确定动作信息和/或环境状况，一方面可以使机械臂能够基于视觉完成相应动作，另一方面还可以监控环境状况，保证任务的顺利进行及准确完成。

针对上述任务执行***包括至少一个视觉传感器的情况而言，作为本发明实施例的一种实施方式，上述控制设备还可以用于在确定环境状况出现异常情况时，输出异常提示信息。

对于控制设备输出异常提示信息的具体方式，可以采用在显示器上显示异常提示信息、采用指示灯输出异常提示信息、采用蜂鸣等声音方式输出异常提示信息等方式，在此不做具体限定。

控制设备还可以与管理设备通信连接，进而，在确定环境状况出现异常情况时，与管理设备通信，将异常提示信息发送至管理设备，以使管理人员可以获知该异常提示信息，进行相关处理。其中，控制设备可以邮件、短信等各种方式向管理设备发送异常提示信息。

例如，控制设备可以在确定某一任务执行设备未正常启动、机械臂抓取异常等情况下输出异常提示信息，以提示用户进行相关处理。

可见，在本实施例中，控制设备可以在工作环境出现异常情况时输出异常提示信息，以提示用户进行相关处理，可以保证任务执行***顺利完成任务。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述控制设备还可以用于接收用户指令，并确定用户指令对应的任务所包括的多个子任务。

控制设备可以具有用户指令接口，该用户指令接口可以为显示屏幕、按钮等，当然控制设备也可以与其他设备通信，通过其他设备获取用户指令。控制设备接收用户指令后，可以确定该用户指令对应的任务所包括的多个子任务。

举例而言，假如任务执行***所执行的任务为制作混合果汁，控制设备接收到的用户指令为“蓝莓与树莓的混合果汁”，那么，控制设备便可以根据该用户指令，确定制作混合果汁任务所包括的子任务为：制作蓝莓果汁、制作树莓果汁及混合蓝莓果汁及树莓果汁。

可见，在本实施例中，控制设备可以接收用户指令，并根据用户指令确定对应的任务所包括的多个子任务，使得任务执行***可以执行用户选择的任务，用户体验更好。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图2所示，上述任务可以为咖啡制作任务；上述多个机械臂可以包括第一机械臂201及第二机械臂202；上述至少一个任务执行设备可以包括自动咖啡制机203。

控制设备204具体可以用于根据咖啡制作任务包括的子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至第一机械臂201及第二机械臂202；第一机械臂201及第二机械臂202具体可以用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，其中，至少一个机械臂执行的动作中包括对自动咖啡机203的操作；自动咖啡制机203可以用于响应所述操作。

在上述任务为咖啡制作任务的情况下，控制设备204具体可以用于根据咖啡制作任务包括的子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至第一机械臂201及第二机械臂202。

例如，咖啡制作任务可以包括煮咖啡、加糖、加奶等子任务，每个子任务可以包括至少一动作，例如，子任务加糖可以包括抓取糖、移动至咖啡杯上方、放下糖及搅拌动作，那么，控制设备可以根据这些动作的对应的执行时间，发送相应控制指令至第一机械臂201及第二机械臂202。

具体来说，假设动作抓取糖、移动至咖啡杯上方、放下糖及搅拌的执行时间分别为2秒、5秒、0.5秒及8秒，那么控制设备便可以根据这些执行时间，发送相应控制指令至第一机械臂201及第二机械臂202。例如，可以根据动作抓取糖、移动至咖啡杯上方、放下糖的执行时间，发送相应指令至第一机械臂201，根据动作搅拌对应的执行时间，发送相应指令至第二机械臂202。

当然，上述多个子任务所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段，例如，子任务加糖和子任务加奶可以同时进行，提高制作咖啡的效率。

第一机械臂201及第二机械臂202则具体可以用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作。例如，控制设备根据动作搅拌所对应的执行时间，发送搅拌指令至第二机械臂202，那么第二机械臂202便可以对咖啡进行搅拌操作。

第一机械臂201及第二机械臂202中的至少一个机械臂执行的动作中包括对自动咖啡机203的操作。例如，启动自动咖啡机、关闭自动咖啡机、按动制作咖啡按钮等，进而，自动咖啡机203则用于响应第一机械臂201和/或第二机械臂202的操作，进行启动、关闭、制作咖啡等动作。

可见，在本实施例中，任务执行***可以完成咖啡制作任务，第一机械臂和/或第二机械臂可以配合完成控制指令携带的动作信息对应的动作，对自动咖啡机等进行操作，咖啡制作效率大大提高。

针对上述任务为咖啡制作任务的情况而言，作为本发明实施例的一种实施方式，该咖啡制作任务可以包括制作浓缩咖啡子任务、接牛***任务、打奶泡子任务和混合咖啡奶泡子任务。

相应的，上述至少一个任务执行设备还可以包括牛奶柜，至少一个机械臂执行的动作中还可以包括对牛奶柜的操作。自动咖啡制机可以用于响应操作，完成制作浓缩咖啡子任务和打奶泡子任务，牛奶柜可以用于响应操作，完成接牛***任务。

由于带有奶泡的各种咖啡是很多用户青睐的饮品，因此，为了迎合用户的喜好和需求，上述咖啡制作任务具体可以包括制作浓缩咖啡子任务、接牛***任务、打奶泡子任务和混合咖啡奶泡子任务。

那么控制设备便可以根据制作浓缩咖啡子任务、接牛***任务、打奶泡子任务和混合咖啡奶泡子任务所包括的动作对应的执行时间，发送控制指令至第一机械臂及第二机械臂。第一机械臂及第二机械臂接收到相应控制指令，便可以接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，以对自动咖啡机和/或牛奶柜进行操作。

自动咖啡机一般具有制作浓缩咖啡和打奶泡的双重功能，自动咖啡机具有咖啡出口，用于放出制作好的浓缩咖啡。自动咖啡机还具有奶泡管，将奶泡管***盛装有牛奶的容器中，例如奶缸，打开奶泡管开关，便可以进行打奶泡操作，关闭奶泡管开关，即可以停止打奶泡操作。将制作好的浓缩咖啡和打好的奶泡混合，一般方式为将奶泡倒入浓缩咖啡中，即完成咖啡的制作，这个过程也可以称为拉花。

牛奶柜可以存放牛奶，牛奶柜可以具有出奶开关，当出奶开关被开启时便可以从奶管放出所存放的牛奶。在一种实施方式中，在奶缸放置于固定位置，抵住牛奶柜的出奶开关时，出奶开关即被打开，放出牛奶；当奶缸被移动出固定位置，奶缸与牛奶柜的出奶开关不接触时，出奶开关即被关闭，牛奶柜也就停止放出牛奶。

示例性的，浓缩咖啡子任务、接牛***任务、打奶泡子任务和混合咖啡奶泡子任务所包括的动作，以及两个机械臂所执行的动作可以如下表所示：

需要说明的是，上述表格中第一机械臂与第二机械臂执行的动作是具有重复时间段的，例如，第一机械臂对应的动作按下制作咖啡按钮与第二机械臂对应的动作拿起奶缸可以同时进行；第一机械臂对应的动作辅助拨动奶泡管与第二机械臂对应的动作接牛奶可以同时进行；第一机械臂对应的动作拿起咖啡杯与第二机械臂对应的动作移动奶缸到咖啡杯上方可以同时进行等。

可见，在本实施例中，上述咖啡制作任务可以包括制作浓缩咖啡子任务、接牛***任务、打奶泡子任务和混合咖啡奶泡子任务，任务执行设备还可以包括牛奶柜，进而，第一机械臂和第二机械臂可以配合完成制作浓缩咖啡子任务、接牛***任务、打奶泡子任务和混合咖啡奶泡子任务所包括的动作中的某些动作，缩短咖啡制作时间，提高咖啡制作效率。

为了更好地为用户快速提供安全健康的咖啡饮品，针对上述咖啡制作任务包括制作浓缩咖啡子任务、接牛***任务、打奶泡子任务和混合咖啡奶泡子任务的情况而言，作为本发明实施例的一种实施方式，上述咖啡制作任务还可以包括清洗奶泡管子任务和清洗奶缸子任务。

相应的，上述至少一个任务执行设备还可以包括奶泡管清洗设备和洗杯器，第一机械臂和第二机械臂中的至少一个机械臂执行的动作中还可以包括对奶泡管清洗设备和洗杯器的操作。奶泡管清洗设备可以用于响应机械臂的操作，完成清洗奶泡管子任务。洗杯器可以用于响应机械臂操作，完成清洗奶缸子任务。

在制作完成一杯咖啡后，为了保证咖啡制作设备的清洁，保证咖啡饮品的卫生，一般需要清洗奶泡管和奶缸，因此上述咖啡制作任务还可以包括清洗奶泡管子任务和清洗奶缸子任务。其中，奶泡管清洗设备可以为喷头式清洗设备等任意能够清洗奶泡管的设备，在此不做具体限定。洗杯器可以任意类型能够清洗奶缸的洗杯器，在此也不做具体限定。

上述至少一个任务执行设备便可以包括奶泡管清洗设备和洗杯器。在需要对奶泡管进行清洗时，控制设备可以根据清洗奶泡管子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至第一机械臂和/或第二机械臂，进而，第一机械臂和/或第二机械臂便可以接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息对奶泡管清洗设备进行操作，奶泡管清洗设备便可以响应机械臂的操作，完成清洗奶泡管子任务。

在需要对奶缸进行清洗时，控制设备可以根据清洗奶缸子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至第一机械臂和/或第二机械臂，进而，第一机械臂和/或第二机械臂便可以接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息对洗杯器进行操作，洗杯器便可以响应机械臂的操作，完成清洗奶缸子任务。

可见，本实施例中，任务执行***中还可以包括奶泡管清洗设备和洗杯器，在需要对奶泡管和/或奶缸进行清洗时，控制设备可以控制机械臂对奶泡管清洗设备和/或洗杯器进行操作，完成清洗奶泡管子任务和清洗奶缸子任务，这样可以保证能够快速为用户提供安全的咖啡饮品。

针对上述任务为制作咖啡任务的情况而言，作为本发明实施例的一种实施方式，上述***还可以包括用于存放咖啡杯的取杯器。

在一种实施方式中，为方便操作，简化清洗程序，咖啡杯可以为一次性纸杯等无需清洗的容器，取杯器可以为相关技术中存放一次性纸杯的取杯器，咖啡杯叠放于其中，这样可以节省存放咖啡杯所占据的空间。当然，取杯器也可以为容器架，咖啡杯摆放于其上，这都是合理的。

在需要抓取咖啡杯时，机械臂便可以根据控制指令中携带的动作信息，从取杯器中抓取咖啡杯，以盛装自动咖啡机制作的浓缩咖啡。

可见，在本实施例中，上述任务执行***还可以包括用于存放咖啡杯的取杯器，方便机械臂对咖啡杯的抓取，利于咖啡制作任务的顺利完成。

由于咖啡的种类很多，每个用户所喜好的咖啡种类可能不同，因此为了满足不同用户的需求，作为本发明实施例的一种实施方式，上述***还可以包括点餐设备，点餐设备与上述控制设备通信连接。点餐设备可以用于接收用户点餐指令，并将点餐指令携带的咖啡种类标识发送至控制设备。

相应的，控制设备还可以用于接收咖啡种类标识，并根据咖啡种类标识，确定制作浓缩咖啡子任务包括的动作及打奶泡子任务包括的动作对应的执行时间。

其中，点餐设备可以为电脑、平板电脑、手机等电子设备，只要可以接收用户点餐指令即可。点餐设备可以与控制设备通信连接，以将点餐指令携带的咖啡种类标识发送至控制设备，点餐设备可以与控制设备有线连接，也可以无线连接，在此不做具体限定。

点餐设备可以通过触摸屏幕、按钮等方式获得用户的点餐指令，点餐指令可以携带咖啡种类标识，该咖啡种类标识可以为任意能够标识咖啡的标识，例如可以为数字、字母、符号或其组合等形式，在此不做具体限定。例如，对于拿铁咖啡、摩卡咖啡、卡布奇诺咖啡，其对应的咖啡种类标识可以分别为C1、C2及C3，也可以分别为x、y、z，还可以为*a、*b、*c。

进而，控制设备可以接收咖啡种类标识，并根据咖啡种类标识，确定制作浓缩咖啡子任务包括的动作及打奶泡子任务包括的动作对应的执行时间。例如，假设拿铁咖啡、摩卡咖啡、卡布奇诺咖啡的咖啡种类标识分别为C1、C2及C3，如果控制设备接收到的咖啡种类标识为C1，那么说明用户所需要的为拿铁咖啡，那么控制设备便可以根据拿铁咖啡中浓缩咖啡与奶泡的比例，确定制作浓缩咖啡子任务包括的动作及打奶泡子任务包括的动作对应的执行时间。

进而，控制设备可以根据所确定的执行时间，发送相应控制指令至第一机械臂及第二机械臂，第一机械臂及第二机械臂便可以配合工作，对自动咖啡机和牛奶柜进行操作，以完成一杯拿铁咖啡的制作，提供给用户饮用。

可见，在本实施例中，任务执行***还可以包括点餐设备，点餐设备可以接收用户点餐指令，并将点餐指令携带的咖啡种类标识发送至控制设备，进而，控制设备可以接收咖啡种类标识，并根据该咖啡种类标识，确定制作浓缩咖啡子任务包括的动作及打奶泡子任务包括的动作对应的执行时间。可以根据用户的选择，为用户制作喜欢的不同种类的咖啡，满足用户的不同需求，用户体验更好。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述任务执行***还可以包括操作台。自动咖啡制机可以安装于操作台上，并且，自动咖啡制机的安装位置处于第一机械臂及第二机械臂的抓取范围内。

为方便机械臂对自动咖啡机等设备的操作，上述任务执行***还可以包括操作台，自动咖啡机可以安装于操作台上，以方便机械臂的操作。由于在咖啡制作过程中，第一机械臂及第二机械臂均需要对自动咖啡机进行操作，所以自动咖啡机的安装位置需要处于第一机械臂及第二机械臂的抓取范围内。

由于在咖啡制作过程中，第一机械臂及第二机械臂需要配合完成某些操作，例如混合咖啡和奶泡，所以第一机械臂抓取范围与第二机械臂的抓取范围具有重合区域，保证第一机械臂及第二机械臂需要配合完成相应操作。

对于牛奶柜的安装位置，可以根据实际操作环境的大小等因素确定，牛奶柜可以安装于操作台上方，也可以安装于操作台的下方，均不影响咖啡制作任务的执行。

如图3所示为一种安装方式的俯视图，在图3中自动咖啡机301及牛奶柜302均安装于操作台303的上方，自动咖啡机301的安装位置处于第一机械臂304的抓取范围304a及第二机械臂305的抓取范围305a内，且第一机械臂304的抓取范围304a及第二机械臂305的抓取范围305a具有重合区域。

可见，在本实施例中，任务执行***还可以包括操作台，自动咖啡制机可以安装于操作台上，牛奶柜可以安装于所述操作台上方或下方。自动咖啡制机的安装位置处于第一机械臂及第二机械臂的抓取范围内，第一机械臂抓取范围与第二机械臂的抓取范围具有重合区域，这样，可以便于第一机械臂及第二机械臂对自动咖啡机的操作，牛奶柜可以安装于操作台下方时，还可以节省安装空间。

需要说明的是，在本文中，诸如和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、***、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、***、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、***、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种任务执行***，其特征在于，所述***包括多个机械臂、与所述多个机械臂通信连接的控制设备及至少一个任务执行设备；所述任务包括多个子任务，每个子任务包括至少一个动作，其中：

所述控制设备，用于根据所述多个子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至所述多个机械臂，其中，所述控制指令携带动作信息，所述多个子任务所包括的动作对应的执行时间中具有重复时间段；

所述多个机械臂，用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，其中，至少一个机械臂执行的动作中包括对所述至少一个任务执行设备的操作；

所述至少一个任务执行设备，用于响应所述操作。

2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括至少一个视觉传感器，所述视觉传感器安装于所述多个机械臂的末端，和/或安装于环境中预设位置；

所述视觉传感器，用于采集环境图像，并将所述环境图像发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于接收所述环境图像，根据所述环境图像确定所述动作信息和/或环境状况。

3.如权利要求2所述的***，其特征在于，所述控制设备，还用于在确定所述环境状况出现异常情况时，输出异常提示信息。

4.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制设备，还用于接收用户指令，并确定所述用户指令对应的任务所包括的多个子任务。

5.如权利要求1-4任一项所述的***，其特征在于，所述任务为咖啡制作任务；所述多个机械臂包括第一机械臂及第二机械臂；所述至少一个任务执行设备包括自动咖啡制机；

所述控制设备，具体用于根据所述咖啡制作任务包括的子任务所包括的动作对应的执行时间，发送相应控制指令至所述第一机械臂及所述第二机械臂；

所述第一机械臂及所述第二机械臂，具体用于接收相应控制指令，并根据所接收到的控制指令携带的动作信息执行相应动作，其中，至少一个机械臂执行的动作中包括对所述自动咖啡机的操作；

所述自动咖啡制机，用于响应所述操作。

6.如权利要求5所述的***，其特征在于，所述咖啡制作任务包括制作浓缩咖啡子任务、接牛***任务、打奶泡子任务和混合咖啡奶泡子任务；所述至少一个任务执行设备还包括牛奶柜；所述至少一个机械臂执行的动作中还包括对所述牛奶柜的操作；

所述自动咖啡制机，用于响应所述操作，完成所述制作浓缩咖啡子任务和打奶泡子任务；

所述牛奶柜，用于响应所述操作，完成接牛***任务。

7.如权利要求6所述的***，其特征在于，所述咖啡制作任务还包括清洗奶泡管子任务和清洗奶缸子任务；所述至少一个任务执行设备还包括奶泡管清洗设备和洗杯器；所述至少一个机械臂执行的动作中还包括对所述奶泡管清洗设备和洗杯器的操作；

所述奶泡管清洗设备，用于响应所述操作，完成清洗奶泡管子任务；

所述洗杯器，用于响应所述操作，完成清洗奶缸子任务。

8.如权利要求5所述的***，其特征在于，所述***还包括用于存放咖啡杯的取杯器。

9.如权利要求6所述的***，其特征在于，所述***还包括点餐设备，所述点餐设备与所述控制设备通信连接；

所述点餐设备，用于接收用户点餐指令，并将所述点餐指令携带的咖啡种类标识发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于接收所述咖啡种类标识，并根据所述咖啡种类标识，确定所述制作浓缩咖啡子任务包括的动作及打奶泡子任务包括的动作对应的执行时间。

10.如权利要求6所述的***，其特征在于，所述***还包括操作台；

所述自动咖啡制机安装于所述操作台上，且所述自动咖啡制机的安装位置处于所述第一机械臂及第二机械臂的抓取范围内；

所述第一机械臂抓取范围与所述第二机械臂的抓取范围具有重合区域；

所述牛奶柜安装于所述操作台上方或下方。