CN110285981A - 自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法及装置，其中，该方法包括：在自动驾车车辆行驶的过程中，获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离，并在确定行驶距离小于预设距离阈值时，结合交通灯检测模块的交通灯检测结果，对交通灯检测模块是否存在异常进行检测，从而实现了对自动驾驶车辆中交通灯检测模块的异常检测，能够及时发现异常，提高了自动驾驶车辆通过交通灯路口的有效性和安全性。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法及装置。
背景技术
目前，在自动驾驶车辆中，为了使得自动驾驶车辆安全、有效地通过交通灯路口，自动驾驶车辆中配置有交通灯检测模块，自动驾车车辆通过交通灯检测模块获知前方交通灯路口的交通灯信息，并根据交通信息控制自动驾车车辆通过交通灯路口。
在实际应用中，在自动驾车车辆行驶的过程中，可能会由于一些原因，例如，交通灯检测模块中的交通灯图像采集单元出现异常，或者传感器配置异常，导致交通灯检测模块功能异常，进而导致自动驾驶车辆经过交通灯路口存在安全风险。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的第一个目的在于提出一种自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法。
本申请的第二个目的在于提出一种自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测装置。
本申请的第三个目的在于提出一种自动驾驶车辆。
本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法，包括：获取所述自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离；在确定所述行驶距离小于预设距离阈值时，根据所述交通灯检测模块的交通灯检测结果，确定所述交通灯检测模块是否存在异常。
本申请实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法，在自动驾车车辆行驶的过程中，获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离，并在确定行驶距离小于预设距离阈值时，结合交通灯检测模块的交通灯检测结果，对交通灯检测模块是否存在异常进行检测，从而实现了对自动驾驶车辆中交通灯检测模块的异常检测，能够及时发现异常，提高了自动驾驶车辆通过交通灯路口的有效性和安全性。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测装置，包括：获取模块，用于获取所述自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离；异常检测模块，用于在确定所述行驶距离小于预设距离阈值时，根据所述交通灯检测模块的交通灯检测结果，确定所述交通灯检测模块是否存在异常。
本申请实施例提供的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测装置，在自动驾车车辆行驶的过程中，获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离，并在确定行驶距离小于预设距离阈值时，结合交通灯检测模块的交通灯检测结果，对交通灯检测模块是否存在异常进行检测，从而实现了对自动驾驶车辆中交通灯检测模块的异常检测，能够及时发现异常，提高了自动驾驶车辆通过交通灯路口的有效性和安全性。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种自动驾驶车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法。
为了实现上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令被处理器执行时，实现如上所述的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法。
为了实现上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，实现如上所述的资质审核方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本申请一个实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法的流程示意图；
图2是自动驾驶车辆与交通灯路口的位置的示例图；
图3是根据本申请另一个实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法的流程示意图；
图4是根据本申请一个实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测装置的结构示意图；
图5是根据本申请另一个实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测装置的结构示意图；
图6是根据本申请一个实施例的自动驾驶车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法、装置和自动驾驶车辆。
图1是根据本申请一个实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法的流程示意图。其中，需说明的是，本实施例的异常检测方法应用在自动驾驶车辆中，该异常检测方法的执行主体可以是自动驾车车辆的控制器，还可以为自动驾车车辆的异常检测***，该实施例对此不作具体限定。
如图1所示，该自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法可以包括：
步骤101，获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离。
作为一种示例性的实施方式，为了提高自动驾驶车辆的安全性，在自动驾车车辆需要通过交通灯检测模块获知交通灯信息的场景中，可获取自动驾车车辆的当前位置信息，并根据当前位置信息，确定自动驾车车辆前方存在待通过的交通灯路口时，可获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离。
在本实施例中获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离的具体实现方式可以为：在自动驾驶车辆配置有全球定位***GPS(Global Positioning System)模块时，可根据GPS模块中的定位数据，获取自动驾车车辆的当前位置信息；根据地图信息，确定当前位置信息与交通灯路口之间的行驶距离。
具体地，根据GPS模块中的定位数据，获取自动驾车车辆的当前位置信息，并根据地图信息，获取该交通灯路口的位置信息，然后，可根据自动驾车车辆的当前位置信息和交通路口的位置信息，确定自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离。
其中，可以理解的是，本实施例中可以每间隔预设时间获取自动驾驶车辆与交通灯路口之间的行驶距离，也可以是实时获取自动驾驶车辆与交通灯路口之间的行驶距离，该实施例不作限定。
在本实施例中，预设时间可以是结合自动驾车车辆的当前行驶速度和/或者自动驾驶车辆与交通灯路口之间的当前行驶距离预先确定。
其中，自动驾驶车辆的当前行驶速度越快，预设时间越短。
其中，自动驾驶车辆与交通灯路口之间的当前行驶距离，如果当前行驶距离小于或者等于第一预设距离阈值，则控制自动驾驶车辆每间隔第一预设时间获取自动驾驶车辆与交通灯路口之间的行驶距离，如果当前行驶距离大于第一预设距离阈值，则控制自动驾驶车辆每间隔第二预设时间获取自动驾驶车辆与交通灯路口之间的行驶距离，其中，第二预设时间大于第一预设时间。
步骤102，在确定行驶距离小于预设距离阈值时，根据交通灯检测模块的交通灯检测结果，确定交通灯检测模块是否存在异常。
具体地，在获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离之后，判断当前所获取的行驶距离是否小于预设距离阈值，如果当前所获取的行驶距离是否小于预设距离阈值，则获取交通灯检测模块的交通灯检测结果，如果根据交通灯检测结果无法确定前方交通灯路口中的交通灯状态信息，此时，可确定交通灯检测模块异常。
其中，预设距离阈值是预先设置的自动驾驶车辆与交通灯路口之间的距离阈值，在达到该距离阈值时，对交通灯检测模块进行异常检测。
例如，预设距离阈值为10米，自动驾驶车辆与交通灯路口之间的位置示例图，如图2所示，在自动驾驶车辆与交通灯路由之间的行驶距离等于10米时，自动驾驶车辆将结合交通灯检测模块的交通灯检测结果，对交通灯检测模块进行异常检测。
在本实施例中，为了提高对交通灯检测模块异常检测的准确性，可多次获取交通灯检测模块输出的交通灯检测结果，如果根据多次获取的交通灯检测结果，均无法确定前方交通灯路口中交通灯的状态信息，此时，可确定交通灯检测模块异常。
在另一个实施例中，为了提高对交通灯检测模块异常检测的准确性，如果确定在预设时间内红绿灯检测结果中持续未包含交通灯的状态信息，则确定红绿灯检测模块失效异常。
其中，需要说明的是，本实施例中的交通灯检测模块异常是指交通灯检测模块不能提供交通灯的状态信息。
其中，交通灯的状态信息可以包括交通灯红灯状态、红绿状态和黄灯状态等。
本申请实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法，在自动驾车车辆行驶的过程中，获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离，并在确定行驶距离小于预设距离阈值时，结合交通灯检测模块的交通灯检测结果，对交通灯检测模块是否存在异常进行检测，从而实现了对自动驾驶车辆中交通灯检测模块的异常检测，能够及时发现异常，提高了自动驾驶车辆通过交通灯路口的有效性和安全性。
可以理解的是，在实际应用中，在交通灯检测模块存在异常时，由于自动驾驶车辆此时无法获知前方交通路口的交通灯信息，为了提高自动驾车车辆的驾驶安全性，可基于设置的控制策略对自动驾驶车辆进行相应控制。下面结合图3对本实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法进行进一步描述。
图3是根据本申请另一个实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法的流程示意图。
如图3所示，该自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法可以包括：
步骤301，获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离。
其中，需要说明的是，步骤301与前述步骤101相同，前述对步骤101的解释说明也适用于步骤301，此处不再赘述。
步骤302，在确定行驶距离小于预设距离阈值时，获取交通检测模块输出的交通灯检测结果，并判断交通灯检测结果中是否包含交通灯的状态信息。
步骤303，如果确定交通灯检测结果中未包含交通灯的状态信息，则确定交通灯检测模块异常。
步骤304，根据预设的控制策略，对自动驾车车辆进行相应控制。
在本实施例中，在不同应用场景中根据预设的控制策略，对自动驾车车辆进行相应控制的方式不同，下面进行举例说明：
作为一种示例，控制自动驾驶车辆发出提示信息，以提示驾驶员将自动驾驶车辆的驾驶模式切换为手动驾驶模式。
具体地，在确定交通灯检测模块异常时，可进一步确定自动驾车车辆中是否存在驾驶人员，如果确定自动驾驶车辆中存在驾驶人员，可控制自动驾驶车辆发出提示信息，以提示驾驶员将自动驾驶车辆的驾驶模式切换为手动驾驶模式。
在本实施中，可以语音播放和/或者界面显示的方式发出提示信息，该实施对自动驾驶车辆发出提示信息的方式不作限定。
作为另一种示例，可控制交通灯检测模块重启；如果交通灯检测模块重启之后所输出的交通灯检测数据依旧未包含交通灯的状态信息，则关闭交通灯检测模块，并提示驾驶员将自动驾驶车辆的驾驶模式切换为手动驾驶模式。
作为另一种示例，可控制自动驾车车辆停车，并发出对应的提醒信息。
作为另一种示例，在确定自动驾车车辆不存在驾驶人员时，可控制自动驾驶车辆停车，并向远程控制端发送自动驾驶车辆的交通灯检测模块出现异常的提示信息，以使远程控制终端根据所接收到的提示信息进行相应处理。
本申请实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法，在自动驾车车辆行驶的过程中，获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离，并在确定行驶距离小于预设距离阈值时，根据交通检测模块输出的交通灯检测结果，判断交通灯检测结果中是否包含交通灯的状态信息，并在确定未包含交通灯的状态信息，确定交通灯检测模块异常，并根据预设的控制策略，对自动驾车车辆进行相应控制，从而实现了对自动驾驶车辆中交通灯检测模块的异常检测，能够及时发现异常，并在交通灯检测模块出现异常时，结合预设控制车辆，对自动驾驶车辆进行控制，进一步提高了自动驾驶车辆通过交通灯路口的有效性和安全性，保证了行车安全。
图4是根据本申请一个实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测装置的结构示意图。
图4所示，该自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测装置包括获取模块110和异常检测模块120，其中：
获取模块110，用于获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离。
异常检测模块120，用于在确定行驶距离小于预设距离阈值时，根据交通灯检测模块的交通灯检测结果，确定交通灯检测模块是否存在异常。
在本申请的一个实施例中，异常检测模块120，具体用于：判断交通灯检测结果中是否包含交通灯的状态信息；其中，如果确定交通灯检测结果中未包含交通灯的状态信息，则确定交通灯检测模块异常。
在本申请的一个实施例中，为了进一步提高自动驾驶车辆的行车安全，在图4所示的实施例的基础上，如图5所示，该装置还可以包括：
控制模块130，还用于如果确定交通灯检测模块异常，则根据预设的控制策略，对自动驾车车辆进行相应控制。
在本申请的一个实施例中，控制模块130，具体用于：控制交通灯检测模块重启；如果交通灯检测模块重启之后所输出的交通灯检测数据依旧未包含交通灯的状态信息，则关闭交通灯检测模块，并提示驾驶员将自动驾驶车辆的驾驶模式切换为手动驾驶模式。
在本申请的一个实施例中，控制模块130，具体用于：控制自动驾车车辆停车，并发出对应的提醒信息。
在本申请的一个实施例中，自动驾车车辆包括GPS模块，获取模块110，具体用于：根据GPS模块中的定位数据，获取自动驾车车辆的当前位置信息；根据地图信息，确定当前位置信息与交通灯路口之间的行驶距离。
其中，需要说明的是，前述对自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测装置，其实现原理类似，此处不再赘述。
本申请实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测装置，在自动驾车车辆行驶的过程中，获取自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离，并在确定行驶距离小于预设距离阈值时，结合交通灯检测模块的交通灯检测结果，对交通灯检测模块是否存在异常进行检测，从而实现了对自动驾驶车辆中交通灯检测模块的异常检测，能够及时发现异常，提高了自动驾驶车辆通过交通灯路口的有效性和安全性。
图6是根据本申请一个实施例的自动驾驶车辆的结构示意图。该自动驾驶车辆包括：
存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。
处理器1002执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法。
进一步地，自动驾驶车辆还包括：
通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。
存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。
存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器1002，用于执行程序时实现上述实施例的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法。
如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (14)
1.一种自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离；
在确定所述行驶距离小于预设距离阈值时，根据所述交通灯检测模块的交通灯检测结果，确定所述交通灯检测模块是否存在异常。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通灯检测模块的交通灯检测结果，确定所述交通灯检测模块是否有效，包括：
判断所述交通灯检测结果中是否包含交通灯的状态信息；
其中，如果确定所述交通灯检测结果中未包含所述交通灯的状态信息，则确定所述交通灯检测模块异常。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
如果确定所述交通灯检测模块异常，则根据预设的控制策略，对所述自动驾车车辆进行相应控制。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的控制策略，对所述自动驾车车辆进行相应控制，包括：
控制所述交通灯检测模块重启；
如果所述交通灯检测模块重启之后所输出的交通灯检测数据依旧未包含交通灯的状态信息，则关闭所述交通灯检测模块，并提示驾驶员将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换为手动驾驶模式。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的控制策略，对所述自动驾车车辆进行相应控制，包括：
控制所述自动驾车车辆停车，并发出对应的提醒信息。
6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述自动驾车车辆包括GPS模块，所述获取所述自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离，包括：
根据GPS模块中的定位数据，获取所述自动驾车车辆的当前位置信息；
根据地图信息，确定所述当前位置信息与所述交通灯路口之间的行驶距离。
7.一种自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述自动驾车车辆与交通灯路口之间的行驶距离；
异常检测模块，用于在确定所述行驶距离小于预设距离阈值时，根据所述交通灯检测模块的交通灯检测结果，确定所述交通灯检测模块是否存在异常。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述异常检测模块，具体用于：
判断所述交通灯检测结果中是否包含交通灯的状态信息；
其中，如果确定所述交通灯检测结果中未包含所述交通灯的状态信息，则确定所述交通灯检测模块异常。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
控制模块，还用于如果确定所述交通灯检测模块异常，则根据预设的控制策略，对所述自动驾车车辆进行相应控制。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：
控制所述交通灯检测模块重启；
如果所述交通灯检测模块重启之后所输出的交通灯检测数据依旧未包含交通灯的状态信息，则关闭所述交通灯检测模块，并提示驾驶员将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换为手动驾驶模式。
11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：
控制所述自动驾车车辆停车，并发出对应的提醒信息。
12.如权利要求7-11任一项所述的装置，其特征在于，所述自动驾车车辆包括GPS模块，所述获取模块，具体用于：
根据GPS模块中的定位数据，获取所述自动驾车车辆的当前位置信息；
根据地图信息，确定所述当前位置信息与所述交通灯路口之间的行驶距离。
13.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的多方联合建模方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的自动驾车车辆中交通灯检测模块的异常检测方法。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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Application publication date: 20190927 |
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