CN108762226A - 一种自动驾驶车辆测试方法、装置及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶车辆测试方法、装置及***，该方法包括：分别对获取到的每一个感知数据进行障碍物标注，获得相对应的标准障碍物标注结果；获取由环境感知***对感知数据进行障碍物标记生成的障碍物标注结果；在每一个障碍物标注结果均与相对应的标准障碍物标注结果相同时确定环境感知***正常；在确定环境感知***正常后，向自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个虚拟环境数据，以使车辆控制***根据虚拟环境数据控制自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶；获取自动驾驶车辆在测试场地上行驶的行驶状况数据；在每一个行驶状况数据均与相对应的虚拟环境数据相匹配时确定车辆控制***正常。本方案能够降低自动驾驶车辆测试的成本。

Description

一种自动驾驶车辆测试方法、装置及***

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆测试方法、装置及***。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆或轮式移动机器人，是一种通过计算机***实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶车辆通常包括环境感知***和车辆控制***，其中，环境感知***用于采集环境数据，并根据采集到的环境数据对道路、障碍物等进行标记，车辆控制***用于根据环境感知***所进行的标记规划合理路径并控制车辆行驶。为了保证自动驾驶车辆的安全性，在自动驾驶车辆开发过程中需要对其感知***和控制***进行测试。

目前，通常采用实际试跑的形式对自动驾驶车辆的感知***和控制***进行测试，即在封闭的试验场地上设置障碍物，使自动驾驶车辆在该设置有障碍物的实验场地上行驶，根据自动驾驶车辆的行驶状况来测试其感知***和控制***是否正常。

针对目前对自动驾驶车辆的感知***和控制***进行测试的方法，由于自动驾驶车辆的行驶状况由感知***和控制***共同决定，感知***和控制***中的任意一个存在异常都可能导致自动驾驶车辆发生碰撞，造成自动驾驶车辆的损坏，因此测试成本较高。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆测试方法、装置及***，能够降低自动驾驶车辆的测试成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆测试方法，包括：

获取至少一个感知数据，并分别对每一个所述感知数据进行障碍物标注，获得相对应的标准障碍物标注结果；

分别将每一个所述感知数据发送给所述自动驾驶车辆的环境感知***，获得所述环境感知***对所述感知数据进行障碍物标注的障碍物标注结果；

判断是否每一个所述障碍物标注结果均与相对应的所述标准障碍物标注结果相同，如果是，确定所述环境感知***正常，否则确定所述环境感知***异常；

在确定所述环境感知***正常后，向所述自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个预先创建的虚拟环境数据，以使所述车辆控制***分别根据每一个所述虚拟环境数据控制所述自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶；

获取所述自动驾驶车辆在所述测试场地上行驶的行驶状况数据；

判断是否每一个所述行驶状况数据均与相对应的所述虚拟环境数据相匹配，如果是，确定所述车辆控制***正常，否则确定所述车辆控制***异常。

可选地，

所述获取至少一个感知数据，包括：

针对预先确定的至少一个实际路段中的每一个所述实际路段，采集所述实际路段的视频图像数据和激光点云数据作为一个所述感知数据；

所述分别对每一个所述感知数据进行障碍物标注，获得相对应的标准障碍物标注结果，包括：

针对每一个所述感知数据，在所述感知数据包括的所述视频图像数据和激光点云数据中对障碍物的名称和位置进行标注，将标注了所述障碍物的名称和位置的所述视频图像数据和激光点云数据作为与所述感知数据相对应的所述标准障碍物标注结果。

可选地，

在所述使所述车辆控制***分别根据每一个所述虚拟环境数据控制所述自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶之后，进一步包括：

通过设置于所述自动驾驶车辆上的至少一个干簧管和设置于所述测试场地边缘的至少一个磁铁，实时检测所述自动驾驶车辆距所述测试场地边缘的距离是否小于预先设定的距离阈值；

如果是，通过所述自动驾驶车辆的CANBUS总线切断所述自动驾驶车辆的油门，并通过所述CANBUS总线启动所述自动驾驶车辆的刹车。

可选地，

在所述向所述自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个预先创建的虚拟环境数据之前，进一步包括：

根据所述测试场地的形状和尺寸，创建包括有至少一个道路元素数据的所述虚拟环境数据，其中，不同的所述虚拟环境数据对应有数量和类型不完全相同的所述道路元素数据，所述道路元素数据包括有所对应道路元素的尺寸信息、位置信息以及配置信息中的部分或全部，所述道路元素包括道路、车辆、行人、信号灯或路牌。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆测试装置，包括：障碍物标注单元、感知测试单元、数据传输单元和控制测试单元；

所述障碍物标注单元，用于获取至少一个感知数据，并分别对每一个所述感知数据进行障碍物标注，获得相对应的标准障碍物标注结果，以及分别将每一个所述感知数据发送给自动驾驶车辆的环境感知***，获得所述环境感知***对所述感知数据进行障碍物标注的障碍物标注结果；

所述感知测试单元，用于判断所述障碍物标注单元获取到的每一个所述障碍物标注结果是否均与相对应的所述标准障碍物标注结果相同，如果是，确定所述环境感知***正常，否则确定所述环境感知***异常；

所述数据传输单元，用于根据所述感知测试单元的判断结果，在确定所述环境感知***正常后，向所述自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个预先创建的虚拟环境数据，以使所述车辆控制***分别根据每一个所述虚拟环境数据控制所述自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶；

所述控制测试单元，用于获取所述自动驾驶车辆在所述测试场地上行驶的行驶状况数据，并判断是否每一个所述行驶状况数据均与相对应的所述虚拟环境数据相匹配，如果是，确定所述车辆控制***正常，否则确定所述车辆控制***异常。

可选地，

所述障碍物标注单元，用于针对预先确定的至少一个实际路段中的每一个所述实际路段，采集所述实际路段的视频图像数据和激光点云数据作为一个所述感知数据，以及针对每一个所述感知数据，在所述感知数据包括的所述视频图像数据和激光点云数据中对障碍物的名称和位置进行标注，将标注了所述障碍物的名称和位置的所述视频图像数据和激光点云数据作为与所述感知数据相对应的所述标准障碍物标注结果。

可选地，

该自动驾驶车辆测试装置进一步包括：防碰撞单元；

所述防碰撞单元，用于通过设置于所述自动驾驶车辆上的至少一个干簧管和设置于所述测试场地边缘的至少一个磁铁，实时检测所述自动驾驶车辆距所述测试场地边缘的距离是否小于预先设定的距离阈值，如果是，通过所述自动驾驶车辆的CANBUS总线切断所述自动驾驶车辆的油门，并通过所述CANBUS总线启动所述自动驾驶车辆的刹车。

可选地，

该自动驾驶车辆测试装置进一步包括：数据创建单元；

所述数据创建单元，用于根据所述测试场地的形状和尺寸，创建包括有至少一个道路元素数据的所述虚拟环境数据，其中，不同的所述虚拟环境数据对应有数量和类型不完全相同的所述道路元素数据，所述道路元素数据包括有所对应道路元素的尺寸信息、位置信息以及配置信息中的部分或全部，所述道路元素包括道路、车辆、行人、信号灯或路牌。

第三方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆测试***，包括：自动驾驶车辆和第二方面提供的任意一种自动驾驶车辆测试装置。

可选地，当所述自动驾驶车辆测试装置包括所述防碰撞单元时，

所述自动驾驶车辆上设置有至少一个干簧管，所述测试场地的边缘设置有至少一个磁铁；

所述干簧管，用于在与任意一个所述磁铁的距离小于预先设定的距离阈值后，向所述防碰撞单元发送控制信号，以使所述防碰撞单元通过所述自动驾驶车辆的CANBUS总线切断所述自动驾驶车辆的油门，并通过所述CANBUS总线启动所述自动驾驶车辆的刹车。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆测试方法、装置及***，通过对感知数据进行障碍物标注获得相对应的标准障碍物标注结果，然后获得自动驾驶车辆的环境感知***对感知数据进行障碍物标注的障碍物标注结果，在各个障碍物标注结果均与相对应的标准障碍物标注结果相同时，确定自动驾驶车辆的环境感知***正常，之后向自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个虚拟环境数据，使得车辆控制***分别根据每一个虚拟环境数据控制自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行车，如果自动驾驶车辆的行驶状况数据分别与每一个虚拟环境数据相匹配，确定车辆控制***正常。由此可见，将自动驾驶车辆的环境感知***与车辆控制***分离测试，测试环境感知***时无需进行实际试跑，而测试车辆控制***在无障碍物的测试场地上进行实际试跑，且实际试跑过程不受环境感知***的影响，因此可以降低测试过程中自动驾驶车辆发生碰撞的风险，从而可以降低自动驾驶车辆测试的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的一种自动驾驶车辆测试方法的流程图；

图2是本发明一个实施例提供的另一种自动驾驶车辆测试方法的流程图；

图3是本发明一个实施例提供的一种自动驾驶车辆测试装置所在设备的示意图；

图4是本发明一个实施例提供的一种自动驾驶车辆测试装置的示意图；

图5是本发明一个实施例提供的另一种自动驾驶车辆测试装置的示意图；

图6是本发明一个实施例提供的又一种自动驾驶车辆测试装置的示意图；

图7是本发明一个实施例提供的一种自动驾驶车辆测试***的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆测试方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤101：获取至少一个感知数据，并分别对每一个感知数据进行障碍物标注，获得相对应的标准障碍物标注结果；

步骤102：分别将每一个感知数据发送给自动驾驶车辆的环境感知***，获得环境感知***对感知数据进行障碍物标注的障碍物标注结果；

步骤103：判断是否每一个障碍物标注结果均与相对应的标准障碍物标注结果相同，如果是，确定环境感知***正常，否则确定环境感知***异常；

步骤104：在确定环境感知***正常后，向自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个预先创建的虚拟环境数据，以使车辆控制***分别根据每一个虚拟环境数据控制自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶；

步骤105：获取自动驾驶车辆在测试场地上行驶的行驶状况数据；

步骤106：判断是否每一个行驶状况数据均与相对应的虚拟环境数据相匹配，如果是，确定车辆控制***正常，否则确定车辆控制***异常。

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆测试方法，通过对感知数据进行障碍物标注获得相对应的标准障碍物标注结果，然后获得自动驾驶车辆的环境感知***对感知数据进行障碍物标注的障碍物标注结果，在各个障碍物标注结果均与相对应的标准障碍物标注结果相同时，确定自动驾驶车辆的环境感知***正常，之后向自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个虚拟环境数据，使得车辆控制***分别根据每一个虚拟环境数据控制自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行车，如果自动驾驶车辆的行驶状况数据分别与每一个虚拟环境数据相匹配，确定车辆控制***正常。由此可见，将自动驾驶车辆的环境感知***与车辆控制***分离测试，测试环境感知***时无需进行实际试跑，而测试车辆控制***在无障碍物的测试场地上进行实际试跑，且实际试跑过程不受环境感知***的影响，因此可以降低测试过程中自动驾驶车辆发生碰撞的风险，从而可以降低自动驾驶车辆测试的成本。

在本发明实施例中，自动驾驶车辆的环境感知***用于对感知数据进行障碍物标注，主要为从感知数据中标注出障碍物的名称、位置、尺寸等信息，以使得车辆控制***可以根据障碍物标注结果进行合理的路线规划，并按照规划好的路线控制自动驾驶车辆行驶。其中，环境感知***对感知数据进行障碍物标注的准确性是对环境感知***进行测试的重要指标。在获取到多个感知数据后，首先通过人工或自动的方式对感知数据进行障碍物标注，获得每一个感知数据对应的标准障碍物标注结果，标准障碍物标注结果为对感知数据进行正确地障碍物标注的结果，之后分别将每一个感知数据发送给自动驾驶车辆的环境感知***，由环境感知***对感知数据进行自动标注获得障碍物标注结果，进而通过障碍物标注结果与相对应的标准障碍物标注结果的比较，可以确定环境感知***对感知数据进行障碍物标注是否这正确，即可以判断环境感知***是否正常。

在本发明一个实施例中，感知数据反应了自动驾驶车辆周围的环境状态，自动驾驶车辆正常行驶过程中由自动驾驶车辆上的各类传感器采集而获取的，比如摄像头采集到的视频图像数据、激光传感器采集到的激光点云数据、定位传感器获取到的GPS数据、惯性测量传感器采集到的角速度和加速度等。本发明实施例在测试环境感知***时，为了避免自动驾驶车辆发生碰撞，不利用待测试的自动驾驶车辆来采集感知数据，而是通过专用的数据采集车来采集感知数据。具体地，确定一个或多个实际路段后，针对确定的每一个实际路段，通过数据采集车采集该实际路段的视频图像数据和激光点云数据，将采集到的视频图像数据和激光点云数据作为该实际路段对应的感知数据。

在获取到感知数据后，针对每一个感知数据，在该感知数据包括的视频图像数据和激光点云数据中对障碍物的名称和位置进行标注，将标注了障碍物的名称和位置的视频图像数据和激光点云数据作为该感知数据对应的标准障碍物标注结果。在视频图像数据和激光点云数据中对障碍物的名称和位置进行标注时，可以通过人工手动的方式进行，也可以通过计算机程序按照设定的标注规则进行标注。

以视频图像数据和激光点云数据作为感知数据，通过在视频图像数据和激光点云数据中对障碍物的名称和位置进行标注，将标注完成的视频图像数据和激光点云数据作为标准障碍物标注结果，以标准障碍物标注结果为依据判断自动驾驶车辆的环境感知***是否正常，保证能够准确地确定自动驾驶车辆的环境感知***是否正常。另外，可以获取多个感知数据，相应地获取到多个标准障碍物标注结果和多个障碍物标注结果，仅有每一个障碍物标注结果均与相对应的标准障碍物标注结果相同时才确定环境感知***正常，这样，通过增加比较样本的数量可以进一步提高对环境感知***进行测试的准确性。

在本发明一个实施例中，在将各个虚拟环境数据发送给自动驾驶车辆的车辆控制***后，车辆控制***依次根据每一个虚拟环境数据控制自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶，在自动驾驶车辆行驶过程中，通过设置于自动驾驶车辆上的各个干簧管和设置于测试场地边缘的各个磁铁，实时检测自动驾驶车辆距测试场地边缘的距离是否小于预先设定的距离阈值，当检测到自动驾驶车辆距测试场地边缘的距离小于距离阈值时，通过自动驾驶车辆的CANBUS总线切断自动驾驶车辆的油门，并通过CANBUS总线启动自动驾驶车辆的刹车。

在自动驾驶车辆上设置干簧管，在测试场地的边缘设置磁铁，当车辆控制***异常导致自动驾驶车辆靠近测试场地边缘时，干簧管在磁铁的作用下被触发，此时可以通过CANBUS总线切断自动驾驶车辆的油门并启动自动驾驶车辆的刹车，使自动驾驶车辆及时停止，避免自动驾驶车辆与测试场地边缘发送碰撞，从而可以提高自动驾驶车辆测试的安全性。

具体地，可以在自动驾驶车辆的***设置多个干簧管，沿测试场地的边缘设置多个磁铁，以保证自动驾驶车辆在靠近测试场地边缘时可以及时停止，防止自动驾驶车辆发生碰撞造成自动驾驶车辆以及自动驾驶车辆搭载的各类传感器设备损坏，从而可以降低自动驾驶车辆测试的成本。

在本发明一个实施例中，虚拟环境数据所反映的并非是真实的道路环境，而是通过多个道路元素数据组合而成。具体地，根据测试场地的形状的尺寸，创建包括有一个或多个道路元素数据的虚拟环境数据，其中，不同的虚拟环境数据包括有数量和类型不完全相同的道路元素数据，而道路元素数据包括有相对应道路元素的尺寸信息、位置信息以及配置信息等，道路元素是指道路、车辆、行人、信号灯、路牌等。

根据测试场地的形状和尺寸，将道路数据、车辆数据、行人数据、信号灯数据、路牌数据等多个种类的道路元素数据进行组合生成虚拟环境数据，保证车辆控制***根据虚拟环境数据正常控制自动驾驶车辆行驶时，自动驾驶车辆与测试场地边缘的距离不会小于预先设定的距离阈值。道路数据包括道路的宽度、坡度、弯度等信息，车辆数据包括车辆宽度、速度、运行方向、相对自动驾驶测量位置等信息，行人数据包括行人尺寸、速度、运动方形、相对自动驾驶车辆位置等信息，信号灯数据包括信号灯颜色、倒计时等信息，路牌数据包括指示标记等信息。

通过将道路数据、车辆数据、行人数据、信号灯数据、路牌数据等多个种类的道路元素数据进行组合生成虚拟环境数据，可以灵活地创建各种类型的测试模型，以对车辆控制***在各种路况下对自动驾驶车辆进行控制的过程进行测试，保证对车辆控制***进行测试的全面性和准确性。另外，车辆控制***根据虚拟环境数据控制自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶时，车辆控制***认为测试场地上是存在各种道路元素的，但实际上测试场地上并无障碍物，这样模拟出了自动驾驶车辆在真实路况下行驶的测试环境，实现了对车辆控制***的测试，但由于测试场地上并没有障碍物，所以车控控制***异常的情况下也不会导致自动驾驶车辆发生碰撞，从而保证了自动驾驶车辆测试过程的安全性，并保证具有较低的测试成本。

下面以测试场地为长方形为例，对本发明实施例提供的自动驾驶车辆测试方法作进一步详细说明，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤201：通过数据采集车获取至少一个感知数据。

在本发明实施例中，确定至少一个实际路段，通过数据采集车分别采集每一个实际路段的视频图像数据和激光点云数据，将对应于每一个实际路段的视频图像数据和激光点云数据作为一个感知数据。其中，视频图像数据用于反映相应实际路段的道路以及各个障碍物的形状和尺寸信息，激光点云数据用于反映相应实际路段上数据采集车距障碍物的距离信息。

步骤202：分别对感知数据进行障碍物标注，获得相对应的标准障碍物标注结果。

在本发明实施例中，针对获取到的每一个感知数据，通过人工的方式在该感知数据包括的视频图像数据和激光点云数据中对障碍物的名称和位置进行标注，将标注完成的视频图像数据和激光点云数据作为该感知数据对应的标准障碍物标注结果。

步骤203：分别将每一个感知数据发送给自动驾驶车辆的环境感知***，获得由环境感知***进行障碍物标注而生成的障碍物标注结果。

在本发明实施例中，针对于获取到的每一个感知数据，将该通过WiFi等方式将该感知数据发送给待测试自动驾驶车辆的环境感知***，由环境感知***对该感知数据进行障碍物标注，即环境感知***在该感知数据包括的视频图像数据和激光点云数据中对障碍物的名称和位置进行标注，将由环境感知***标注完成的视频图像数据和激光点云数据作为该感知数据对应的障碍物标注结果。

步骤204：判断是否每一个障碍物标注结果均与相对应的标准障碍物标注结果相同，如果是，执行步骤206，否则执行步骤205。

在本发明实施例中，针对每一个感知数据，在获取该感知数据对应的标准障碍物标注结果和障碍物标注结果后，将该感知数据对应的障碍物标注结果与对应的标准障碍物标注结果进行比较，确定其所对应的障碍物标注结果与所对应的标准障碍物标注结果是否相同。如果每一个感知数据对应的障碍物标注结果与对应的标准障碍物标注结果均相同，则说明自动驾驶车辆的环境感知***能够正常对感知数据进行标注，相应地执行步骤206，否则说明自动驾驶车辆的环境感知***不能正常对感知数据进行标注，相应地执行步骤205。

步骤205：确定自动驾驶车辆的环境感知***异常，并结束当前流程。

步骤206：确定自动驾驶车辆的环境感知***正常。

步骤207：创建至少一个虚拟环境数据。

在本发明实施例中，根据测试场地的形状和尺寸，将道路数据、车辆数据、行人数据、信号灯数据、路牌数据等多个类型的道路元素数据进行组合，创建多个虚拟环境数据。

步骤208：将各个虚拟环境数据发送给自动驾驶车辆的车辆控制***，由车辆控制***控制自动驾驶车辆在测试场地内行驶。

在本发明实施例中，通过WiFi等方式分别将创建的每一个虚拟环境数据发送给自动驾驶车辆的车辆控制***，车辆控制***在接收到虚拟环境数据后，可以分别根据每一个虚拟环境数据控制自动驾驶车辆在测试场地上行驶，其中，测试场地为无障碍物的测试场地。

例如，车辆控制***根据虚拟环境数据控制自动驾驶车辆在空旷的长方形测试场地上行驶，按照虚拟环境数据控制自动驾驶车辆加速、减速、转弯、刹车等操作。

步骤209：获取自动驾驶车辆行驶过程中的行驶状况数据。

在本发明实施例中，在车辆控制***控制自动驾驶车辆行驶的过程中，采集自动驾驶车辆的行驶状况数据，行驶状况数据包括自动驾驶车辆的速度、转向角、刹车记录等信息。另外，在自动驾驶车辆的***上设置有多个干簧管，在长方形测试场地的四条边缘上均匀地设置有多个磁铁，或者在长方形测试场地的四条边上铺设有连续的磁铁条，当自动驾驶车辆与测试场地边缘之间的距离小于距离阈值时，自动驾驶车辆上的干簧管被触发，此时通过自动驾驶车辆的CANBUS总线切断自动驾驶车辆的油门并启动刹车，使自动驾驶车辆及时停车。

步骤210：判断是否每一个行驶状况数据是否均与相对应的虚拟环境数据相匹配，如果是，执行步骤211，否则执行步骤212。

在本发明实施例中，在车辆控制***控制自动驾驶车辆行驶完成后，针对获取到的每一个行驶状况数据，判断该行驶状况数据是否与相对应的虚拟环境数据相匹配，如果各个行驶状况数据均与相对应的虚拟环境数据相匹配，则说明车辆控制***能够正常地根据虚拟环境数据对自动驾驶车辆进行控制，相应地执行步骤211，否则说明车辆控制***不能正常地根据虚拟环境数据对自动驾驶车辆进行控制，相应地执行步骤212。

步骤211：确定自动驾驶车辆的车辆控制***正常，并结束当前流程。

步骤212：确定自动驾驶车辆的车辆控制***异常。

如图3、图4所示，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆测试装置。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。从硬件层面而言，如图3所示，为本发明实施例提供的自动驾驶车辆测试装置所在设备的一种硬件结构图，除了图3所示的处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的设备通常还可以包括其他硬件，如负责处理报文的转发芯片等等。以软件实现为例，如图4所示，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的CPU将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。本实施例提供的自动驾驶车辆测试装置，包括：障碍物标注单元401、感知测试单元402、数据传输单元403和控制测试单元404；

障碍物标注单元401，用于获取至少一个感知数据，并分别对每一个感知数据进行障碍物标注，获得相对应的标准障碍物标注结果，以及分别将每一个感知数据发送给自动驾驶车辆的环境感知***，获得环境感知***对感知数据进行障碍物标注的障碍物标注结果；

感知测试单元402，用于判断障碍物标注单元401获取到的每一个障碍物标注结果是否均与相对应的标准障碍物标注结果相同，如果是，确定环境感知***正常，否则确定环境感知***异常；

数据传输单元403，用于根据感知测试单元402的判断结果，在确定环境感知***正常后，向自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个预先创建的虚拟环境数据，以使车辆控制***分别根据每一个虚拟环境数据控制自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶；

控制测试单元404，用于获取自动驾驶车辆在测试场地上行驶的行驶状况数据，并判断是否每一个行驶状况数据均与相对应的虚拟环境数据相匹配，如果是，确定车辆控制***正常，否则确定车辆控制***异常。

可选地，在图4所示自动驾驶车辆控制装置的基础上，

障碍物标注单元401，用于针对预先确定的至少一个实际路段中的每一个实际路段，采集实际路段的视频图像数据和激光点云数据作为一个感知数据，以及针对每一个感知数据，在感知数据包括的视频图像数据和激光点云数据中对障碍物的名称和位置进行标注，将标注了障碍物的名称和位置的视频图像数据和激光点云数据作为与感知数据相对应的标准障碍物标注结果。

可选地，在图4所示自动驾驶车辆控制装置的基础上，如图5所示，该自动驾驶车辆控制装置还可以包括：防碰撞单元505；

防碰撞单元505，用于通过设置于自动驾驶车辆上的至少一个干簧管和设置于测试场地边缘的至少一个磁铁，实时检测自动驾驶车辆距测试场地边缘的距离是否小于预先设定的距离阈值，如果是，通过自动驾驶车辆的CANBUS总线切断自动驾驶车辆的油门，并通过CANBUS总线启动自动驾驶车辆的刹车。

可选地，在图4或图5所示自动驾驶车辆测试装置的基础上，如图6所示，该自动驾驶车辆测试***还可以包括：数据创建单元606；

数据创建单元606，用于根据测试场地的形状和尺寸，创建包括有至少一个道路元素数据的虚拟环境数据，其中，不同的虚拟环境数据对应有数量和类型不完全相同的道路元素数据，道路元素数据包括有所对应道路元素的尺寸信息、位置信息以及配置信息中的部分或全部，道路元素包括道路、车辆、行人、信号灯或路牌。

需要说明的是，上述装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

如图7所示，本发明一个实施例提供了一种自动驾驶车辆测试***，包括：自动驾驶车辆701和上述任意一个实施例提供的自动驾驶车辆测试装置702。

可选地，在图7所示自动驾驶车辆测试***的基础上，当自动驾驶车辆测试装置702包括有如图5所示的防碰撞单元时，自动驾驶车辆701上设置有至少一个干簧管，测试场地的边缘设置有至少一个磁铁；

干簧管用于在与任意一个磁铁的距离小于预先设定的距离阈值后，向防碰撞单元发送控制信号，以使防碰撞单元通过自动驾驶车辆的CANBUS总线切断自动驾驶车辆的油门，并通过CANBUS总线启动自动驾驶车辆的刹车。

综上所述，本发明各个实施例提供的自动驾驶车辆测试方法、装置及***，至少具有如下有益效果：

1、在本发明实施例中，通过对感知数据进行障碍物标注获得相对应的标准障碍物标注结果，然后获得自动驾驶车辆的环境感知***对感知数据进行障碍物标注的障碍物标注结果，在各个障碍物标注结果均与相对应的标准障碍物标注结果相同时，确定自动驾驶车辆的环境感知***正常，之后向自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个虚拟环境数据，使得车辆控制***分别根据每一个虚拟环境数据控制自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行车，如果自动驾驶车辆的行驶状况数据分别与每一个虚拟环境数据相匹配，确定车辆控制***正常。由此可见，将自动驾驶车辆的环境感知***与车辆控制***分离测试，测试环境感知***时无需进行实际试跑，而测试车辆控制***在无障碍物的测试场地上进行实际试跑，且实际试跑过程不受环境感知***的影响，因此可以降低测试过程中自动驾驶车辆发生碰撞的风险，从而可以降低自动驾驶车辆测试的成本。

2、在本发明实施例中，以视频图像数据和激光点云数据作为感知数据，通过在视频图像数据和激光点云数据中对障碍物的名称和位置进行标注，将标注完成的视频图像数据和激光点云数据作为标准障碍物标注结果，以标准障碍物标注结果为依据判断自动驾驶车辆的环境感知***是否正常，保证能够准确地确定自动驾驶车辆的环境感知***是否正常。

3、在本发明实施例中，可以获取多个感知数据，相应地获取到多个标准障碍物标注结果和多个障碍物标注结果，仅有每一个障碍物标注结果均与相对应的标准障碍物标注结果相同时才确定环境感知***正常，这样，通过增加比较样本的数量可以进一步提高对环境感知***进行测试的准确性。相应地，可以创建多个虚拟环境数据对自动驾驶车辆的车辆控制***进行测试，通过增加测试样本的数量可以进一步提高对车辆控制***进行测试的准确性。

4、在本发明实施例中，在自动驾驶车辆上设置干簧管，在测试场地的边缘设置磁铁，当车辆控制***异常导致自动驾驶车辆靠近测试场地边缘时，干簧管在磁铁的作用下被触发，此时可以通过CANBUS总线切断自动驾驶车辆的油门并启动自动驾驶车辆的刹车，使自动驾驶车辆及时停止，避免自动驾驶车辆与测试场地边缘发送碰撞，从而可以提高自动驾驶车辆测试的安全性。

5、在本发明实施例中，车辆控制***根据虚拟环境数据控制自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶时，车辆控制***认为测试场地上是存在各种道路元素的，但实际上测试场地上并无障碍物，这样模拟出了自动驾驶车辆在真实路况下行驶的测试环境，实现了对车辆控制***的测试，但由于测试场地上并没有障碍物，所以车控控制***异常的情况下也不会导致自动驾驶车辆发生碰撞，从而保证了自动驾驶车辆测试过程的安全性，并保证具有较低的测试成本。

6、在本发明实施例中，所采集的感知数据和创建的虚拟环境数据可以重复使用，随着所采集感知数据和所创建虚拟环境数据数量的增加，用于对环境感知***和车辆控制***进行测试的测试环境场景不断增加，对环境感知***和车辆控制***进行测试的全面性随之不断提升，使得对自动驾驶车辆进行测试的准确性越来越高。

本发明实施例还提供了一种可读介质，包括执行指令，当存储控制器的处理器执行所述执行指令时，所述存储控制器执行上述各个实施例提供的自动驾驶车辆测试方法。

本发明实施例还提供了一种存储控制器，包括：处理器、存储器和总线；

所述存储器用于存储执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接，当所述存储控制器运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令，以使所述存储控制器执行上述各个实施例提供的自动驾驶车辆测试方法。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，包括：

获取至少一个感知数据，并分别对每一个所述感知数据进行障碍物标注，获得相对应的标准障碍物标注结果；

分别将每一个所述感知数据发送给所述自动驾驶车辆的环境感知***，获得所述环境感知***对所述感知数据进行障碍物标注的障碍物标注结果；

判断是否每一个所述障碍物标注结果均与相对应的所述标准障碍物标注结果相同，如果是，确定所述环境感知***正常，否则确定所述环境感知***异常；

在确定所述环境感知***正常后，向所述自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个预先创建的虚拟环境数据，以使所述车辆控制***分别根据每一个所述虚拟环境数据控制所述自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶；

获取所述自动驾驶车辆在所述测试场地上行驶的行驶状况数据；

判断是否每一个所述行驶状况数据均与相对应的所述虚拟环境数据相匹配，如果是，确定所述车辆控制***正常，否则确定所述车辆控制***异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取至少一个感知数据，包括：

针对预先确定的至少一个实际路段中的每一个所述实际路段，采集所述实际路段的视频图像数据和激光点云数据作为一个所述感知数据；

所述分别对每一个所述感知数据进行障碍物标注，获得相对应的标准障碍物标注结果，包括：

针对每一个所述感知数据，在所述感知数据包括的所述视频图像数据和激光点云数据中对障碍物的名称和位置进行标注，将标注了所述障碍物的名称和位置的所述视频图像数据和激光点云数据作为与所述感知数据相对应的所述标准障碍物标注结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述使所述车辆控制***分别根据每一个所述虚拟环境数据控制所述自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶之后，进一步包括：

通过设置于所述自动驾驶车辆上的至少一个干簧管和设置于所述测试场地边缘的至少一个磁铁，实时检测所述自动驾驶车辆距所述测试场地边缘的距离是否小于预先设定的距离阈值；

如果是，通过所述自动驾驶车辆的CANBUS总线切断所述自动驾驶车辆的油门，并通过所述CANBUS总线启动所述自动驾驶车辆的刹车。

4.根据权利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，在所述向所述自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个预先创建的虚拟环境数据之前，进一步包括：

根据所述测试场地的形状和尺寸，创建包括有至少一个道路元素数据的所述虚拟环境数据，其中，不同的所述虚拟环境数据对应有数量和类型不完全相同的所述道路元素数据，所述道路元素数据包括有所对应道路元素的尺寸信息、位置信息以及配置信息中的部分或全部，所述道路元素包括道路、车辆、行人、信号灯或路牌。

5.一种自动驾驶车辆测试装置，其特征在于，包括：障碍物标注单元、感知测试单元、数据传输单元和控制测试单元；

所述障碍物标注单元，用于获取至少一个感知数据，并分别对每一个所述感知数据进行障碍物标注，获得相对应的标准障碍物标注结果，以及分别将每一个所述感知数据发送给自动驾驶车辆的环境感知***，获得所述环境感知***对所述感知数据进行障碍物标注的障碍物标注结果；

所述感知测试单元，用于判断所述障碍物标注单元获取到的每一个所述障碍物标注结果是否均与相对应的所述标准障碍物标注结果相同，如果是，确定所述环境感知***正常，否则确定所述环境感知***异常；

所述数据传输单元，用于根据所述感知测试单元的判断结果，在确定所述环境感知***正常后，向所述自动驾驶车辆的车辆控制***发送至少一个预先创建的虚拟环境数据，以使所述车辆控制***分别根据每一个所述虚拟环境数据控制所述自动驾驶车辆在无障碍物的测试场地上行驶；

所述控制测试单元，用于获取所述自动驾驶车辆在所述测试场地上行驶的行驶状况数据，并判断是否每一个所述行驶状况数据均与相对应的所述虚拟环境数据相匹配，如果是，确定所述车辆控制***正常，否则确定所述车辆控制***异常。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述障碍物标注单元，用于针对预先确定的至少一个实际路段中的每一个所述实际路段，采集所述实际路段的视频图像数据和激光点云数据作为一个所述感知数据，以及针对每一个所述感知数据，在所述感知数据包括的所述视频图像数据和激光点云数据中对障碍物的名称和位置进行标注，将标注了所述障碍物的名称和位置的所述视频图像数据和激光点云数据作为与所述感知数据相对应的所述标准障碍物标注结果。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，进一步包括：防碰撞单元；

所述防碰撞单元，用于通过设置于所述自动驾驶车辆上的至少一个干簧管和设置于所述测试场地边缘的至少一个磁铁，实时检测所述自动驾驶车辆距所述测试场地边缘的距离是否小于预先设定的距离阈值，如果是，通过所述自动驾驶车辆的CANBUS总线切断所述自动驾驶车辆的油门，并通过所述CANBUS总线启动所述自动驾驶车辆的刹车。

8.根据权利要求5至7中任一所述的装置，其特征在于，进一步包括：数据创建单元；

所述数据创建单元，用于根据所述测试场地的形状和尺寸，创建包括有至少一个道路元素数据的所述虚拟环境数据，其中，不同的所述虚拟环境数据对应有数量和类型不完全相同的所述道路元素数据，所述道路元素数据包括有所对应道路元素的尺寸信息、位置信息以及配置信息中的部分或全部，所述道路元素包括道路、车辆、行人、信号灯或路牌。

9.一种自动驾驶车辆测试***，其特征在于，包括：自动驾驶车辆和权利要求5至8中任一所述的自动驾驶车辆测试装置。

10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，当所述自动驾驶车辆测试装置包括所述防碰撞单元时，

所述自动驾驶车辆上设置有至少一个干簧管，所述测试场地的边缘设置有至少一个磁铁；

所述干簧管，用于在与任意一个所述磁铁的距离小于预先设定的距离阈值后，向所述防碰撞单元发送控制信号，以使所述防碰撞单元通过所述自动驾驶车辆的CANBUS总线切断所述自动驾驶车辆的油门，并通过所述CANBUS总线启动所述自动驾驶车辆的刹车。