CN110282580A - 货叉倾角控制*** - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种货叉倾角控制***，应用于叉车，***包括：处理器、操作屏、采集模块和驱动模块，其中，处理器分别与操作屏、采集模块和驱动模块连接；操作屏用于，接收用户输入的倾斜角度；采集模块用于，采集叉车的货叉倾角和车体倾角；处理器用于，根据倾斜角度、货叉倾角和车体倾角，确定目标角度，根据目标角度向驱动模块发送控制信号；所述驱动模块用于，根据控制信号将货叉的角度调整为目标角度。用于提高对货叉的角度进行调整的准确性。

Description

货叉倾角控制***

技术领域

本发明实施例涉及叉车领域，尤其涉及一种货叉倾角控制***。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，可以对成件货物进行装卸、堆垛等处理，其中，叉车包括货叉和手柄。

在实际应用中，驾驶人员通常根据工作经验，操作手柄，从而控制货叉的倾斜角度(向上倾斜角度、或者向下倾斜角度)，以实现对货物进行装卸、堆垛等处理。在上述过程中，若驾驶人员的工作经验不足，在操作手柄的过程中，导致无法准确的控制货叉的倾斜角度，进而导致货叉的向上倾斜角度过大，叉破货物，或者导致货叉的向下倾斜角度过大，叉破货物所在的车厢或者托盘。

发明内容

本发明实施例提供一种货叉倾角控制***，用于提高调整货叉的角度的准确性。

第一方面，本发明实施例提供一种货叉倾角控制***，包括：应用于叉车，所述***包括：处理器、操作屏、采集模块和驱动模块，其中，

所述处理器分别与所述操作屏、所述采集模块和所述驱动模块连接；

所述操作屏用于，接收用户输入的倾斜角度；

所述采集模块用于，采集所述叉车的货叉倾角和车体倾角；

所述处理器用于，根据所述倾斜角度、所述货叉倾角和所述车体倾角，确定目标角度，根据所述目标角度向所述驱动模块发送所述控制信号；

所述驱动模块用于，根据所述控制信号将所述货叉的角度调整为所述目标角度。

在一种可能的实施方式中，所述驱动模块包括：第一电机控制器、第一电机、手柄和货叉，其中，

所述第一电机控制器分别与所述处理器、所述第一电机连接，所述第一电机还与所述手柄连接，所述手柄还与所述货叉连接；

所述第一电机控制器用于，根据接收到的所述控制信号生成驱动脉冲，并向所述第一电机发送所述驱动脉冲；

所述第一电机用于，根据接收到的所述驱动脉冲带动所述手柄移动，以使所述货叉的角度为所述目标角度。

在另一种可能的实施方式中，所述采集模块包括：第一传感器和第二传感器，其中，

所述第一传感器和所述第二传感器分别与所述处理器连接；

所述第一传感器用于，对所述货叉的角度进行采集，得到所述货叉倾角；

所述第二传感器用于，对所述叉车的车体的倾角进行采集，得到所述车体倾角。

在另一种可能的实施方式中，所述采集模块还包括：第三传感器，所述第三传感器设置于所述货叉的叉货端，所述第三传感器与所述处理器连接；

所述第三传感器用于，测量所述叉货端与障碍物之间的第一距离；

所述处理器还用于，获取所述第一距离，将所述第一距离发送至所述操作屏；

所述操作屏还用于，显示所述第一距离。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器还用于：

若所述第一距离大于第二距离且小于第三距离，则向所述操作屏发送第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述叉车的前方存在障碍物；

若所述第一距离小于或者等于所述第二距离，则向所述操作屏发送第二提示信息，所述第二提示信息用于提示对所述叉车进行制动处理。

在另一种可能的实施方式中，所述***还包括：制动模块，所述制动模块与所述处理器连接；

所述处理器还用于，在确定所述第一距离小于或者等于所述第二距离之后，向所述制动模块发送制动信号；

所述制动模块用于，根据接收到的所述制动信号，停止所述叉车运行。

在另一种可能的实施方式中，所述制动模块包括：第二电机控制器、第二电机和制动器，其中，

所述第二电机控制器分别与所述处理器和所述第二电机连接，所述第二电机还与所述制动器连接，

所述第二电机控制器用于，根据接收到的所述制动信号生成制动脉冲，向所述第二电机发送所述制动脉冲，

所述第二电机用于，根据接收到的所述制动脉冲，带动所述制动器，以使所述叉车停止运行。

在另一种可能的实施方式中，所述***还包括：报警模块，所述报警模块与所述处理器连接；

所述处理器用于，在确定所述第一距离大于所述第二距离、且小于等于所述第三距离之后，向所述报警模块发送报警信号；

所述报警模块用于，根据接收到的所述报警信号预警所述第一距离。

在另一种可能的实施方式中，所述报警模块包括：蜂鸣器和发光装置，其中，

所述蜂鸣器和所述发光装置分别与所述处理器连接；

所述蜂鸣器用于，根据接收到的所述报警信号发出声响；

所述发光装置用于，根据接收到的所述报警信号发光。

在另一种可能的实施方式中，所述操作屏还用于，显示所述手柄的工作模式列表，接收所述工作模式列表触发的选择操作，并根据所述选择操作，生成选择指令，所述选择指令中携带自动工作模式的标识；

所述处理器还用于，在根据所述选择指令中所述自动工作模式的标识，确定所述手柄的工作模式为所述自动工作模式之后，向所述驱动模块发送所述控制信号。

本发明实施例提供的货叉倾角控制***，包括：处理器、操作屏、采集模块和驱动模块，其中，处理器分别与所述操作屏、采集模块和所述驱动模块连接。操作屏用于，接收用户输入的倾斜角度。采集模块用于，采集叉车的货叉倾角和车体倾角。处理器用于，根据倾斜角度、货叉倾角和车体倾角，确定目标角度，根据目标角度向驱动模块发送控制信号。驱动模块用于，根据控制信号将货叉的角度调整为目标角度。在上述***中，处理器倾斜角度、货叉倾角和车体倾角，确定目标角度，根据目标角度向驱动模块发送控制信号，从而使得驱动模块根据控制信号将货叉的角度调整为目标角度，提高对货叉的角度进行调整的准确性，避免根据操作人员的工作经验，无法准确的调整货叉的角度、进而导致叉破货物、车厢或者托盘等的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的货叉倾角控制***的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的货叉倾角控制***的结构示意图一；

图3为本发明实施例提供的货叉倾角控制***的结构示意图二；

图4为本发明实施例提供的货叉倾角控制***的结构示意图三。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的货叉倾角控制***的应用场景示意图。如图1所示，包括：叉车10、设置在叉车1上的货叉101、以及货物11。其中，货物11与水平方向上的具有夹角a，

在实际应用中，叉车10中设置有货叉倾角控制***，货叉倾角控制***包括操作屏，在操作人员获取到货物11与水平方向上的夹角a后，可以在操作屏中输入夹角a，从而可以将货叉101的角度调增为a，即使得货叉101和货物11在同一方向上，接着操作人员控制叉车10向前行驶的过程，从而使得货叉101可以准确地插到货物11，避免了货叉的向上倾角过大，叉破货物，或者货叉的向下倾角过大，叉破货物所在的车厢或者托盘。

下面，通过具体实施例对本申请所示的货叉倾角控制***进行详细说明。需要说明的是，下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再进行重复说明。

图2为本发明实施例提供的货叉倾角控制***的结构示意图一。如图2所示，该货叉倾角控制***包括：处理器10、操作屏11、采集模块12和驱动模块13，其中，

处理器10分别与操作屏11、采集模块12和驱动模块13连接；

操作屏11用于，接收用户输入的倾斜角度；

采集模块12用于，采集所述叉车的货叉倾角和车体倾角；

处理器10用于，根据倾斜角度、货叉倾角和车体倾角，确定目标角度，根据目标角度向驱动模块13发送控制信号；

驱动模块13用于，根据控制信号将货叉的角度调整为目标角度。

可选地，处理器可以为单片机，可以为中央处理器CPU。

可选地，操作屏11为触摸式液晶显示屏，也可以为非触摸式液晶显示屏。

例如，在操作屏11为触摸式液晶显示屏时，用户可以用手指直接在触摸式液晶显示屏上输入所述倾斜角度。

例如，在操作屏11为非触摸式液晶显示屏时，用户可以通过辅助设备(例如有线鼠标、或者无线鼠标)在非触摸式液晶显示屏上输入所述倾斜角度。

具体的，采集模块12可以包括第一传感器和第二传感器。其中，第一传感器可以采集叉车的货叉倾角，第二传感器可以采集叉车的车体倾角。

需要说明的是，处理器10根据倾斜角度、货叉倾角和车体倾角确定目标角度之后，可以根据目标角度生成控制信号，向驱动模块13发送控制信号。

具体的，驱动模块13包括货叉，在驱动模块13接收到控制信号后，根据控制信号生成驱动脉冲，驱动脉冲控制使得货叉的角度为目标角度。

本发明实施例提供的货叉倾角控制***，包括：处理器、操作屏、采集模块和驱动模块，其中，处理器分别与所述操作屏、采集模块和所述驱动模块连接。操作屏用于，接收用户输入的倾斜角度。采集模块用于，采集叉车的货叉倾角和车体倾角。处理器用于，根据倾斜角度、货叉倾角和车体倾角，确定目标角度，根据目标角度向驱动模块发送控制信号。驱动模块用于，根据控制信号将货叉的角度调整为目标角度。在上述***中，处理器倾斜角度、货叉倾角和车体倾角，确定目标角度，根据目标角度向驱动模块发送控制信号，从而使得驱动模块根据控制信号将货叉的角度调整为目标角度，提高对货叉的角度进行调整的准确性，避免根据操作人员的工作经验，无法准确的调整货叉的角度、进而导致叉破货物、车厢或者托盘等的问题。

在上述实施例的基础上，下面结合图3实施例，对本发明实施例提供的货叉倾角控制***作进一步地说明。具体的，请参见图3。

图3为本发明实施例提供的货叉倾角控制***的结构示意图二。在图2的基础上，如图3所示，货叉倾角控制***中的驱动模块13包括：第一电机控制器131、第一电机132、手柄133和货叉134，其中，

第一电机控制器131分别与处理器10、第一电机132连接，第一电机132还与手柄133连接，手柄133还与货叉134连接；

第一电机控制器131用于，根据接收到的控制信号生成驱动脉冲，并向第一电机132发送驱动脉冲；

第一电机132用于，根据接收到的驱动脉冲带动手柄133移动，以使货叉134的角度为目标角度。

需要说明的是，手柄133为货叉倾斜手柄，手柄133用于调整货叉134的倾角。第一电机控制器131为步进电机控制器。第一电机132为步进电机。

在一种可能的实施方式中，采集模块包括：第一传感器121和第二传感器122，其中，

第一传感器121和第二传感器122分别与处理器连接；

第一传感器121用于，对货叉134的角度进行采集，得到货叉倾角；

第二传感器122用于，对叉车的车体的倾角进行采集，得到车体倾角。

具体的，第一传感器121为货叉倾角传感器，第二传感器122为车体倾角传感器。

在实际应用中，第一传感器121可以安装在与货叉固定连接的门架上，即可采集到货叉角度。第二传感器122可以安装在叉车的车架上(例如，叉车的牵引杆)。

在一种可能的实施方式中，操作屏还用于，显示手柄134的工作模式列表，接收工作模式列表触发的选择操作，并根据选择操作，生成选择指令，选择指令中携带自动工作模式的标识；

处理器还用于，在根据选择指令中所述自动工作模式的标识，确定手柄的工作模式为自动工作模式之后，向驱动模块发送所述控制信号。

可选地，工作模式列表中包括手动工作模式、以及自动工作模式。

在实际应用中，操作人员可以选择工作模式列表中的任意一个种工作模式。

具体的，在操作屏为触摸式液晶显示屏时，用于可以点击工作模式列表中的工作模式，以实现向操作屏中输入选择操作。

具体的，在操作屏为非触摸式液晶显示屏时，用户可以通过辅助设备(例如有线鼠标、或者无线鼠标)在非触摸式液晶显示屏上，点击工作模式列表中的工作模式，以实现向操作屏中输入选择操作。

需要说明的是，在选择手动工作模式后，操作人员可以自行控制手柄133移动，从而调整货叉134的倾角。

需要说明的是，在选择自动工作模式后，处理器可以向驱动模块发送控制信号，从而调整货叉134的倾角。

在实际应用中，在调整货叉134倾角的过程中，处理器可以实时获取第一传感器采集得到货叉倾角，并将实时获取到的货叉倾角发送至操作屏，以使操作屏可以实时显示货叉倾角。

在一种可能的实施方式中，货叉倾角控制***还包括：第三传感器123，其中，

第三传感器123设置于货叉134的叉货端，第三传感器123与处理器10连接；

第三传感器123用于，测量叉货端与障碍物之间的第一距离；

处理器10还用于，获取第一距离，将第一距离发送至操作屏11；

操作屏11还用于，显示第一距离。

可选地，为激光测距传感器、超声波测距传感器、以及第三传感器123红外线测距传感器等。

在本申请中，第三传感器123可以通过打孔安装的方式设置在货叉的叉货端。

在一种可能的实施方式中，所述处理器10还用于：

若第一距离大于第二距离且小于第三距离，则向操作屏11发送第一提示信息，第一提示信息用于提示前方存在障碍物；

若第一距离小于或者等于第二距离，则向操作屏发送第二提示信息，第二提示信息用于提示对叉车进行制动处理。

其中，第二距离和第三距离为预先存储在处理器10中的。

可选地，第二距离和第三距离可以取值为10米、20米等。具体的，本申请中，不对第二距离和第三距离的具体取值进行限定。

具体的，第一提示信息用于前方存在障碍物，使得操作人员可以谨慎驾驶，以及采取行人避让措施，避免事故发生。

具体的，第二提示信息用于提示对叉车进行制动处理，避免操作人员无法观察到叉货端的位置，而导致叉入距离过大，损坏货物后面货物、或墙面等问题。

需要说明的是，操作屏可以显示第一提示信息、或者第二提示信息。

本发明实施例提供的货叉倾角控制***的工作过程包括：处理器实时获取第三传感器采集得到的第一距离，在第一距离大于第二距离且小于第三距离，则向操作屏发送第一提示信息，第一距离小于或者等于所述第二距离，则向所述操作屏发送第二提示信息，第二提示信息用于提示对叉车进行制动处理。在对叉车进行制动处理后，处理器根据第一传感器采集得到的货叉倾角、第二传感器采集得到的车体倾角、以及操作屏接收到的倾斜角度，确定目标角度，根据目标角度生成控制信号，向第一电机控制器发送控制信号，第一电机控制器根据控制信号生成驱动脉冲，向第一电机发送驱动脉冲，第一电机根据驱动脉冲带动手柄移动，将货叉的角度调整为目标角度。在上述过程中，在第一距离大于第二距离且小于第三距离，则向操作屏发送第一提示信息，使得操作人员可以谨慎驾驶，以及采取行人避让措施，避免事故发生，在第一距离小于或者等于第二距离，则向操作屏发送第二提示信息，避免操作人员无法观察到叉货端的位置，而导致叉入距离过大，损坏货物后面货物或墙面等问题，提高对货叉的角度进行调整的准确性。

在上述任意一个实施例的基础上，下面结合图4对对本申请所示的货叉倾角控制***作进一步的详细说明。具体的请参见图4。

图4为本发明实施例提供的货叉倾角控制***的结构示意图三。在图3的基础上，如图4所示，货叉倾角控制***还包括：制动模块14，其中，

制动模块14与处理器10连接；

处理器10还用于，在确定第一距离小于或者等于第二距离之后，向制动模块14发送制动信号；

制动模块14用于，根据接收到的制动信号，停止叉车运行。

在一种可能的实施方式中，制动模块14包括：第二电机控制器141、第二电机142和制动器143，其中，

第二电机控制器141分别与处理器和第二电机142连接，第二电机142还与制动器143连接，

第二电机控制器141用于，根据接收到的制动信号生成制动脉冲，向第二电机142发送制动脉冲，

第二电机142用于，根据接收到的制动脉冲，带动制动器143，以使叉车停止运行。

在一种可能的实施方式中，货叉倾角控制***还包括：报警模块15，报警模块15与处理器10连接；

处理器10用于，在确定第一距离大于所述第二距离小于第三距离之后，向报警模块15发送报警信号；

报警模块15用于，根据接收到的报警信号预警叉车的前方存在障碍物。

在一种可能的实施方式中，报警模块15包括：蜂鸣器151和发光装置152，其中，

蜂鸣器151和发光装置152分别与处理器10连接；

蜂鸣器151用于，根据接收到的报警信号发出声响；

发光装置152用于，根据接收到的报警信号发光。

具体的，发光装置152可以为发光二极管。可选地，发光装置152中可以包括N个发光二极管，其中，N大于或者等于1。需要说的是，N个发光二极管可以分别与处理器10连接。

可选地，蜂鸣器151还可以与发光装置152并联，其中，N个发光二极管并联。

本发明实施例提供的货叉倾角控制***的工作过程包括：处理器实时获取第三传感器采集得到的第一距离，在第一距离大于第二距离且小于第三距离，则向操作屏发送第一提示信息，同时向报警模块中的蜂鸣器和发光装置发送报警信号，以使所述蜂鸣器发出声响、发光装置发光，提醒前方行人避让，提高了叉车运行的安全性。在第一距离小于或者等于所述第二距离时，则向所述操作屏发送第二提示信息，同时向第二电机控制器发送制动信号，第二电机控制器根据制动信号生成制动脉冲，向第二电机发送制动脉冲，第二电机根据制动脉冲，带动制动器，以使叉车停止运行。在叉车停止运行后，处理器根据第一传感器采集得到的货叉倾角、第二传感器采集得到的车体倾角、以及操作屏接收到的倾斜角度，确定目标角度，根据目标角度生成控制信号，向第一电机控制器发送控制信号，第一电机控制器根据控制信号生成驱动脉冲，向第一电机发送驱动脉冲，第一电机根据驱动脉冲带动手柄移动，将货叉的角度调整为目标角度。在上述过程中，在第一距离大于第二距离且小于第三距离时，蜂鸣器发出声响、发光装置发光，提醒前方行人避让，提高了叉车运行的安全性。在第一距离小于或者等于第二距离时，向操作屏发送第二提示信息，避免操作人员无法观察到叉货端的位置，而导致叉入距离过大，损坏货物后面货物或墙面等问题，提高对货叉的角度进行调整的准确性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种货叉倾角控制***，其特征在于，应用于叉车，所述***包括：处理器、操作屏、采集模块和驱动模块，其中，

所述处理器分别与所述操作屏、所述采集模块和所述驱动模块连接；

所述操作屏用于，接收用户输入的倾斜角度；

所述采集模块用于，采集所述叉车的货叉倾角和车体倾角；

所述处理器用于，根据所述倾斜角度、所述货叉倾角和所述车体倾角，确定目标角度，根据所述目标角度向所述驱动模块发送所述控制信号；

所述驱动模块用于，根据所述控制信号将所述货叉的角度调整为所述目标角度。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述驱动模块包括：第一电机控制器、第一电机、手柄和货叉，其中，

所述第一电机控制器分别与所述处理器、所述第一电机连接，所述第一电机还与所述手柄连接，所述手柄还与所述货叉连接；

所述第一电机控制器用于，根据接收到的所述控制信号生成驱动脉冲，并向所述第一电机发送所述驱动脉冲；

所述第一电机用于，根据接收到的所述驱动脉冲带动所述手柄移动，将使所述货叉的角度调整为所述目标角度。

3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述采集模块包括：第一传感器和第二传感器，其中，

所述第一传感器和所述第二传感器分别与所述处理器连接；

所述第一传感器用于，对所述货叉的角度进行采集，得到所述货叉倾角；

所述第二传感器用于，对所述叉车的车体的倾角进行采集，得到所述车体倾角。

4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述采集模块还包括：第三传感器，所述第三传感器设置于所述货叉的叉货端，所述第三传感器与所述处理器连接；

所述第三传感器用于，测量所述叉货端与障碍物之间的第一距离；

所述处理器还用于，获取所述第一距离，将所述第一距离发送至所述操作屏；

所述操作屏还用于，显示所述第一距离。

5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述处理器还用于：

若所述第一距离大于第二距离且小于第三距离，则向所述操作屏发送第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述叉车的前方存在障碍物；

若所述第一距离小于或者等于所述第二距离，则向所述操作屏发送第二提示信息，所述第二提示信息用于提示对所述叉车进行制动处理。

6.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述***还包括：制动模块，所述制动模块与所述处理器连接；

所述处理器还用于，在确定所述第一距离小于或者等于所述第二距离之后，向所述制动模块发送制动信号；

所述制动模块用于，根据接收到的所述制动信号，停止所述叉车运行。

7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述制动模块包括：第二电机控制器、第二电机和制动器，其中，

所述第二电机控制器分别与所述处理器和所述第二电机连接，所述第二电机还与所述制动器连接，

所述第二电机控制器用于，根据接收到的所述制动信号生成制动脉冲，向所述第二电机发送所述制动脉冲，

所述第二电机用于，根据接收到的所述制动脉冲，带动所述制动器，以使所述叉车停止运行。

8.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述***还包括：报警模块，所述报警模块与所述处理器连接；

所述处理器用于，在确定所述第一距离大于所述第二距离、且小于等于所述第三距离之后，向所述报警模块发送报警信号；

所述报警模块用于，根据接收到的所述报警信号预警所述第一距离。

9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述报警模块包括：蜂鸣器和发光装置，其中，

所述蜂鸣器和所述发光装置分别与所述处理器连接；

所述蜂鸣器用于，根据接收到的所述报警信号发出声响；

所述发光装置用于，根据接收到的所述报警信号发光。

10.根据权利要求2至9任一项所述的***，其特征在于，所述操作屏还用于，显示所述手柄的工作模式列表，接收所述工作模式列表触发的选择操作，并根据所述选择操作，生成选择指令，所述选择指令中携带自动工作模式的标识；

所述处理器还用于，在根据所述选择指令中所述自动工作模式的标识，确定所述手柄的工作模式为所述自动工作模式之后，向所述驱动模块发送所述控制信号。