CN104843066A - 一种自动泊车方法及*** - Google Patents
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Abstract
一种自动泊车方法及***，该方法包括：若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据；根据感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹；基于自控反馈的方式控制汽车按照泊车轨迹泊入辅助停车位内，自控反馈是指实时监测汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹，通过使用可调节传感器获取汽车的感应数据，能够快速有效的确定汽车的辅助停车位，且基于自控反馈的方式进行自动泊车能够在泊车过程中实时监测汽车的位置，使得能够快速顺利的完成泊车过程。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种自动泊车方法及***。
背景技术
随着经济的发展汽车保有量每年都不断的增长，汽车泊车难的现象普遍存在，泊车过程中驾驶员需要一边对泊车点周围环境进行观察和判断，另一边要准确的操作汽车泊车，泊车过程中一个小的误判断都可能引起安全事故。因此，汽车泊车要求驾驶员具备熟练的驾驶技巧和敏锐的观察力。
在日常使用汽车的过程中，泊车一直是一个有难度并且容易出事故的事情，对于很多司机，泊车经常会浪费大量的时间甚至根本就不能成功的将车停到停车位，为驾驶甚至生活带来了很多不便，如果使用一套安全又便捷的自动泊车***，则会给驾驶员带来很多便利。
然而现有的自动泊车***，传感器是不可调节的，传感器不可调节将导致对车位有较高的要求，并且不够灵活，难以实现快速有效的自动泊车。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种自动泊车方法及***，用于解决现有技术中传感器不可调节带来的泊车不方便，效率不高的问题。
本发明实施例提供的自动泊车方法，包括：
若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应所述操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据；
根据所述感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹；
基于自控反馈的方式控制所述汽车按照所述泊车轨迹泊入所述辅助停车位内，所述自控反馈是指实时监测所述汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹。
本发明实施例提供的自动泊车***，包括：
响应获取模块，用于若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应所述操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据；
第一确定模块，用于根据所述感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹；
泊车模块，用于基于自控反馈的方式控制所述汽车按照所述泊车轨迹泊入所述辅助停车位内，所述自控反馈是指实时监测所述汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应该操作，通过可调节传感器获取汽车的感应数据，根据该感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹，基于自控反馈的方式控制汽车按照泊车轨迹泊入辅助停车位内，该自控反馈是指实时监测所述汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹，通过使用可调节传感器获取汽车的感应数据，能够快速有效的确定汽车的辅助停车位，且基于自控反馈的方式进行自动泊车能够在泊车过程中实时监测汽车的位置，使得能够快速顺利的完成泊车过程。
为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
图1为本发明实施例中自动泊车方法的流程的一个示意图；
图2为本发明实施例中自动泊车方法的流程的另一示意图；
图3为本发明实施例中确定辅助停车位的方式的示意图；
图4为本发明实施例中自动泊车***的结构的一个示意图；
图5为本发明实施例中自动泊车***的结构的另一示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
在本发明实施例中，自动泊车***是使用在汽车上的，汽车上安装该自动泊车***或者安装了包含该自动泊车***的装置之后，能够快速有效且顺利的实现自动泊车。
其中，自动泊车***上安装了可调整传感器，其中可调整传感器是指感应方向可以调整的传感器，即可以通过调整传感器的感应方向，获取一定范围内的汽车与障碍物之间距离的数据。
其中，可根据具体的需要在汽车上设置可调整传感器的位置及数量，例如，可以在汽车的头部、左侧、右侧、尾部分别安装至少一个可调整传感器，具体的，在汽车的头部的左前、右前及正前的位置分别安装一个可调整传感器，及在汽车的尾部的左后、右后及正后的位置分别安装一个可调整传感器，及在汽车的左侧和右侧的中间分别安装一个可调整传感器。在实际应用中，可根据具体的需要设置可调整传感器的位置及数量，此次不做限定。在本发明实施例中，是以汽车的头部、左侧、右侧、尾部的中间位置设置一个可调整传感器为例进行说明的。
其中，可调整传感器具体可以是可调整感应方向的超声波传感器。
在本发明实施例中，以下描述的自动泊车方法及***都是基于汽车上已经安装可调整传感器的前提下进行说明的。为了更好的理解本发明实施例中的技术方案，请参阅图1，为本发明实施例中自动泊车方法的实施例，包括：
101、若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据；
在本发明实施例中，汽车在处于停车状态时，用户若需要进行自动泊车，可以启动汽车上的自动泊车***，***监测到用户启动自动泊车功能的操作后，将响应该操作，并通过可调整传感器获取汽车的感应数据。
其中，汽车内部的自动泊车***可以包括一个实体按键的按钮，按下这个按钮之后，汽车将启动自动泊车***，或者可以在汽车内部安装的设备的显示界面上设置虚拟按钮，用户按下该虚拟按钮之后，即可启动汽车的自动泊车***。
其中，汽车在按下启动自动泊车***的实体按钮或者虚拟按钮之后，将生成汽车的车位定位控制信号，并将该车位定位控制信号发送给可调整传感器，可调整传感器接收到该信号之后将进入感应状态。
在本发明实施例中，汽车的头部、左侧、右侧、尾部的可调整传感器将进入感应状态，获取各个可调整传感器的感应数据，其中，感应数据是指可调整传感器感应到的传感器当前位置与其感应范围内的障碍物之间的距离数据及角度数据。
在本发明实施例中，在汽车处于停车状态时，若自动泊车***监测到用户启动自动泊车功能产生的车位定位控制信号，则启动汽车上已安装的可调整传感器；且可控制可调整传感器的检测方向进行调整，获取可调整传感器检测到的感应数据。
其中，自动泊车***将获取到汽车的头部、左侧、右侧、尾部各个方向的可调整传感器分别传送的感应数据，并对每一个方位检测到的感应数据进行处理，自动泊车***对每一个方位检测到的感应数据进行处理，得到每一个方位可停泊的区域大小，并确定是否包含符合汽车的外形特征的区域，其中，满足汽车停泊是指区域长度和宽度都符合汽车的泊车规格，若不包含，则自动泊车***将再次向汽车四侧的可调整传感器发送车位定位控制信号，汽车四侧的可调整传感器调整感应角度并获取感应数据，或者由驾驶员按照实际的情况稍微挪动一下汽车当前所处的位置，且泊车***再次向汽车四侧的可调整传感器发送车位定位控制信号，可调整传感器调整感应角度并获取感应数据。
在本发明实施例中，因汽车四侧的均安装的是可调整传感器，使得可调整传感器的角度进行感应数据的获取，感应数据的获取更加灵活且效率更高。
在本发明实施例中，若各方位可停泊的区域中包含符合汽车的外形特征，则执行步骤102。
102、根据感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹；
在本发明实施例中，若汽车的可调整传感器检测到的四个方位的感应数据指示的区域中包含符合汽车的外形特征，则确定检测到符合汽车的外形特征的传感器的感应数据为用于确定辅助停车位及泊车轨迹的数据，汽车将根据该感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹。具体的：若四个方位的感应数据指示的区域中只有一个方位包含符合汽车的外形特征，则利用该方位的感应数据确定辅助停车位及泊车轨迹，若四个方位的感应数据指示的区域中有至少两个方位包含符合汽车的外形特征，则将该至少两个方位在显示界面上显示，由驾驶员进行选择，若检测到驾驶员的选择操作，则确定利用该选择操作选择的区域对应的方位的感应数据确定辅助停车位及泊车轨迹。例如：若汽车两侧是停车位，且两侧的停车位上有大部分停车位都已经停了汽车，汽车的四侧的可调整传感器检测到汽车前方及后方有很大的空地，汽车的右侧有一块空地，汽车的左侧无空地，则汽车将确定汽车的前方、后方及右侧均有满足停车的空地，并在显示界面上显示可用于停车的位置相对于汽车当前的位置所处的位置，驾驶员能够通过在显示界面上进行选择确定可停车的空地，即汽车右侧的的空地，自动泊车***在接收到驾驶员的选择区域后，在检测到汽车右侧的空地的区域内划分辅助停车位，并确定泊车轨迹。
103、基于自控反馈的方式控制汽车按照泊车轨迹泊入辅助停车位内，自控反馈是指实时监测汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹。
在本发明实施例中，自动泊车***在确定辅助停车位及泊车轨迹之后，将基于自控反馈的方式控制汽车按照泊车轨迹拨入辅助停车位内，其中，自控反馈是指实时监测汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹。
通过在泊车过程中实时监测汽车的位置与障碍物之间的位置关系，并在需要的时候调整泊车轨迹，使得能够实时对泊车轨迹进行调整避免汽车撞倒障碍物上，高效实现汽车的自动泊车。
在本发明实施例中，若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应该操作，通过可调节传感器获取汽车的感应数据，根据该感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹，基于自控反馈的方式控制汽车按照泊车轨迹泊入辅助停车位内，该自控反馈是指实时监测所述汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹，通过使用可调节传感器获取汽车的感应数据，能够快速有效的确定汽车的辅助停车位，且基于自控反馈的方式进行自动泊车能够在泊车过程中实时监测汽车的位置，使得能够快速顺利的完成泊车过程。
请参阅图2，为本发明实施例中自动泊车方法的实施例，包括：
201、在汽车处于停车状态时，若监测到用户启动自动泊车功能产生的车位定位控制信号，则启动汽车上已安装的可调整传感器；
在本发明实施例中，汽车在处于停车状态时，用户若需要进行自动泊车，则可以启动汽车上的自动泊车***，其中，汽车处于停车状态是指汽车在当前的位置未动。
其中，用户可以通过按下汽车上设置的用于启动自动泊车功能的实体按钮来启动自动泊车***，按下这个实体按钮之后，将产生汽车的车位定位控制信号，该信号用于触发汽车上安装的可调节传感器进入感应状态，且生成车位定位控制信号说明了汽车的自动泊车***已启动，或者，可以再汽车内部安装的设备的显示界面上设置虚拟按钮，用户在按下该虚拟按钮之后，也将产生车位定位控制信号，说明已启动汽车的自动泊车***。
在本发明实施例中，汽车上的可调整传感器进入感应状态之后，将对汽车周围的障碍物进行感应，确定与障碍物之间的距离及两个距离之间的角度，以生成感应数据。
需要说明的是，在可调整传感器处于关闭状态时，可调整传感器是处于复位的方位的，即左侧的可调整传感器发射方向与汽车垂直并朝左，右侧传感器发射方向与汽车垂直并朝右方，头部的可调整传感器的发射方向与汽车平行并朝前，尾部的可调整传感器的发射方向与汽车平行并朝后。
202、控制可调整传感器的检测方向进行调整，获取可调整传感器检测到的感应数据；
在本发明实施例中，汽车上的可调整传感器进入感应状态之后，自动泊车***可控制可调整传感器的检测方向(角度)进行调整，获取到可调整传感器检测到的感应数据。
203、利用感应数据确定可用的停车位；
在本发明实施例中，自动泊车***在获取到四侧的可调整传感器的感应数据之后，将利用四侧的可调整传感器的感应数据确定可用的停车位。其中，可用的停车位是指四侧的可调整传感器检测到的空地；例如：若汽车两侧是停车位，且两侧的停车位上有大部分停车位都已经停了汽车，汽车的四侧的可调整传感器检测到汽车前方及后方有很大的空地，汽车的右侧有一块空地，汽车的左侧无空地，则汽车将确定汽车的前方、后方及右侧均有满足停车的空地，均可作为可用的停车位。
204、判断可用的停车位是否符合汽车的外形特征，若是，则执行步骤205，若否，则返回步骤202；
在本发明实施例中，自动泊车***将判断确定的可用的停车位是否符合汽车的外形特征，其中，符合汽车的外形特征是可用停车位的区域大小大于汽车最大横切面的面积的且大于一个预定的数值，例如，可大于120％。
在本发明实施例中，若可用的停车位中不包含符合汽车的外形特征的可用停车位，则自动泊车***返回执行步骤202，具体的：驾驶员可以先改变汽车当前所处的位置，并在改变当前所处的位置之后，再次执行步骤202中的控制可调整传感器的检测方向进行调整，获取可调整传感器检测到的感应数据的步骤。
在本发明实施例中，汽车可以多次对感应数据进行采集以确定一个符合汽车的外形特征的可用停车位。
205、在可用的停车位中划出辅助停车位，且利用汽车当前的位置信息、辅助停车位确定泊车轨迹；
在本发明实施例中，若可用的停车位中符合汽车的外形特征，则将该可用的停车位作为辅助停车位，且利用汽车当前的位置信息及辅助停车位确定泊车轨迹。
其中，具体的：若四个方位的感应数据确定的可用停车位中只有一个可用停车位符合汽车的外形特征，则在该可用停车位内确定辅助停车位，及利用辅助停车位及汽车当前的位置信息确定泊车轨迹，若四个方位的感应数据指示的可用停车位中有至少两个符合汽车的外形特征的可用停车位，则将该至少两个可用停车位在显示界面上显示，由驾驶员进行选择，若检测到驾驶员的选择操作，则利用该选择操作选择的可用停车位确定辅助停车位，及利用辅助停车位及汽车当前的位置信息确定泊车轨迹。例如：若汽车两侧是停车位，且两侧的停车位上有大部分停车位都已经停了汽车，汽车的四侧的可调整传感器检测到汽车前方及后方有很大的空地，汽车的右侧有一块空地，汽车的左侧无空地，则汽车将确定汽车的前方、后方及右侧均有满足停车的空地，为可用停车位，并在显示界面上显示该可用停车位，驾驶员能够通过在显示界面上进行选择确定一个可用停车位，即汽车右侧的的空地，自动泊车***在接收到驾驶员的选择后，在检测到汽车右侧的空地的区域内划分辅助停车位，并利用该辅助停车位及汽车当前的位置信息确定泊车轨迹。
其中，请参阅图3，为确定辅助停车位的方式的示意图，其中，传感器感应到的数据包括L1，L2，L3，L4，以及L1与L2之间的角度A1，L2与L4之间的角度A2，L3与L4之间的角度A3，这些数据构成的为可用的停车位。
通过L1，L2及A1并通过余弦定理可得到L5，同理通过L2，L4，A2可得到L6，通过L1，L4以及A1+A2可得到L7，通过L5，L6，L7可得到L5与L6的夹角，即汽车的停车车头方向与此时水平方向的角度。根据以上的数据就可将辅助停车位绘出。
206、控制汽车按照泊车轨迹开始移动，实时监测可调整传感器检测到的感应数据；及实时监测汽车的位置信息与辅助停车位之间的位置关系；
在本发明实施例中，汽车在确定辅助停车位及泊车轨迹之后，将控制汽车按照泊车轨迹开始移动，且将实时监测可调整传感器检测到的感应数据，及实时监测汽车的位置信息与辅助停车位之间的位置关系。
其中，监测可调整传感器检测到的感应数据是为了避免汽车在自动泊车的过程中撞上障碍物，实时监测汽车的位置与辅助停车位之间的位置关系是为了确定是否已经完成泊车。
207、若检测到感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照感应数据确定泊车轨迹，返回执行步骤206；
在本发明实施例中，在自动泊车***自动泊车的过程中，自动泊车***将实时监测四侧的可调整传感器的感应数据，若检测到感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照感应数据确定泊车轨迹，其中，步骤207中的泊车轨迹是不同于步骤205中的泊车轨迹的，步骤207中的泊车轨迹是调整之后的泊车轨迹，在自动泊车***自动泊车的过程中，自动泊车***可根据需要调整泊车轨迹。
其中，感应数据满足预先设置的条件包括：感应数据中汽车与障碍物之间的距离小于预先设置的数值。
其中，按照感应数据确定泊车轨迹具体可以为自动泊车***基于当前的感应数据确定可以将汽车泊入辅助停车位的轨迹，且在理论上汽车不会与周围的障碍物接触。
208、若监测到汽车的位置处于辅助停车位的位置之内，则确定完成汽车的自动泊车，停止泊车。
在本发明实施例中，在自动泊车***自动泊车的过程中，自动泊车***还将实时监测汽车的位置信息与辅助停车位之间的位置关系，且若汽车的位置信息处理辅助停车位的位置之内，则可确定完成汽车的自动泊车，将停止自动泊车。
在本发明实施例中，在汽车处理停车状态时，若监测到用户启动泊车功能产生的车位定位信号，则启动汽车上已安装的可调整传感器，并控制可调整传感器的检测方向进行调整，获取可调整传感器检测到的感应数据，利用该感应数据确定可用停车位，判断该可用停车位是否符合汽车的外形特征，若否，则返回执行控制可调整传感器的检测方向进行调整的步骤，若是，则在可用停车位中划出辅助停车位，且利用汽车当前的位置信息、辅助停车位确定泊车轨迹，控制汽车按照泊车轨迹开始移动，实时监测可调整传感器检测到的感应数据，及实时监测汽车的位置信息与辅助停车位之间的位置关系，若检测到的感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照感应数据确定泊车轨迹，并继续控制汽车按照该泊车轨迹移动，若监测到汽车的位置处于辅助停车位的位置之内，则确定完成汽车的自动泊车，停止泊车，在本发明实施例中，通过利用可调整传感器获取感应数据，使得能够多角度多方位的获取感应数据，感应数据的获取更加灵活方便，且通过在自动泊车过程中实时监测可调整传感器检测到的感应数据，使得能够有效避免汽车与障碍物相撞，且能够实时调整泊车轨迹，使得泊车能够更加顺利的进行。
请参阅图4，为本发明实施例中自动泊车***的结构的示意图，包括：
响应获取模块401，用于若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据；
第一确定模块402，用于根据感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹；
泊车模块403，用于基于自控反馈的方式控制汽车按照泊车轨迹泊入辅助停车位内，自控反馈是指实时监测汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹。
在本发明实施例中，自动泊车***若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应获取模块401响应该操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据，接着，由第一确定模块402根据感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹，最后泊车模块403基于自动反馈的方式控制汽车按照泊车轨迹泊入辅助停车位内，自控反馈是指实时监测汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹。
在本发明实施例中，若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应该操作，通过可调节传感器获取汽车的感应数据，根据该感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹，基于自控反馈的方式控制汽车按照泊车轨迹泊入辅助停车位内，该自控反馈是指实时监测所述汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹，通过使用可调节传感器获取汽车的感应数据，能够快速有效的确定汽车的辅助停车位，且基于自控反馈的方式进行自动泊车能够在泊车过程中实时监测汽车的位置，使得能够快速顺利的完成泊车过程。
请参阅图5，为本发明实施例中自动泊车***的结构的另一示意图，包括：如图4所示实施例中描述的响应获取模块401，第一确定模块402，泊车模块403，且与图4所示实施例中描述的内容相似，此处不再赘述。
在本发明实施例中，响应获取模块401包括：
启动模块501，用于在汽车处于停车状态时，若监测到用户启动自动泊车功能产生的车位定位控制信号，则启动汽车上已安装的可调整传感器；
控制获取模块502，用于控制可调整传感器的检测方向进行调整，获取可调整传感器检测到的感应数据。
在本发明实施例中，第一确定模块402包括：
第二确定模块503，用于利用感应数据确定可用的停车位；
判断模块504，用于判断可用的停车位是否符合汽车的外形特征；
第三确定模块505，用于若判断模块504确定可用的停车位符合汽车的外形特征，则在可用的停车位中划分辅助停车位，且利用汽车当前的位置信息、辅助停车位确定泊车轨迹；
返回模块506，用于返回执行控制获取模块502。
在本发明实施例中，泊车模块403包括：
控制监测模块507，用于控制汽车按照泊车轨迹开始移动，实时监测可调整传感器检测到的感应数据；
调整模块508，用于若监测到感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照感应数据确定泊车轨迹，返回执行控制监测模块507。
其中，感应数据满足预先设置的条件包括：感应数据中汽车与障碍物之间的距离小于预先设置的数值。
在本发明实施例中，控制监测模块507还用于实时监测汽车的位置与辅助停车位之间的位置关系；
则***还包括：
完成模块509，用于若监测到汽车的位置处于辅助停车位的位置之内，则确定完成汽车的自动泊车，停止泊车。
在本发明实施例中，在汽车处理停车状态时，若监测到用户启动泊车功能产生的车位定位信号，则启动汽车上已安装的可调整传感器，并控制可调整传感器的检测方向进行调整，获取可调整传感器检测到的感应数据，利用该感应数据确定可用停车位，判断该可用停车位是否符合汽车的外形特征，若否，则返回执行控制可调整传感器的检测方向进行调整的步骤，若是，则在可用停车位中划出辅助停车位，且利用汽车当前的位置信息、辅助停车位确定泊车轨迹，控制汽车按照泊车轨迹开始移动，实时监测可调整传感器检测到的感应数据，及实时监测汽车的位置信息与辅助停车位之间的位置关系，若检测到的感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照感应数据确定泊车轨迹，并继续控制汽车按照该泊车轨迹移动，若监测到汽车的位置处于辅助停车位的位置之内，则确定完成汽车的自动泊车，停止泊车，在本发明实施例中，通过利用可调整传感器获取感应数据，使得能够多角度多方位的获取感应数据，感应数据的获取更加灵活方便，且通过在自动泊车过程中实时监测可调整传感器检测到的感应数据，使得能够有效避免汽车与障碍物相撞，且能够实时调整泊车轨迹，使得泊车能够更加顺利的进行。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (12)
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应所述操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据；
根据所述感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹；
基于自控反馈的方式控制所述汽车按照所述泊车轨迹泊入所述辅助停车位内，所述自控反馈是指实时监测所述汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹。
2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述若监测到启动自动泊车功能的操作，则响应所述操作，通过可调整传感器获取汽车初始的感应数据，包括：
在所述汽车处于停车状态时，若监测到用户启动自动泊车功能产生的车位定位控制信号，则启动所述汽车上已安装的可调整传感器；
控制所述可调整传感器的检测方向进行调整，获取所述可调整传感器检测到的感应数据。
3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹包括：
利用所述感应数据确定可用的停车位；
判断所述可用的停车位是否符合所述汽车的外形特征；
若是，在所述可用的停车位中划分所述辅助停车位，且利用所述汽车当前的位置信息、所述辅助停车位确定所述泊车轨迹；
若否，则返回执行所述控制所述可调整传感器的检测方向进行调整，获取所述可调整传感器检测得到的感应数据的步骤。
4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述基于自控反馈的方式控制所述汽车按照所述泊车轨迹泊入所述辅助停车位内，包括：
控制所述汽车按照所述泊车轨迹开始移动，实时监测所述可调整传感器检测到的感应数据；
若监测到所述感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照所述感应数据确定泊车轨迹，返回执行所述控制汽车按照所述泊车轨迹开始移动的步骤。
5.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述感应数据满足预先设置的条件包括：所述感应数据中所述汽车与障碍物之间的距离小于预先设置的数值。
6.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：
实时监测所述汽车的位置与所述辅助停车位之间的位置关系；
若监测到所述汽车的位置处于所述辅助停车位的位置之内，则确定完成所述汽车的自动泊车，停止泊车。
7.一种自动泊车***，其特征在于，包括：
响应获取模块，用于若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应所述操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据；
第一确定模块，用于根据所述感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹；
泊车模块，用于基于自控反馈的方式控制所述汽车按照所述泊车轨迹泊入所述辅助停车位内，所述自控反馈是指实时监测所述汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹。
8.根据权利要求7所述的自动泊车***，其特征在于，所述响应获取模块包括：
启动模块，用于在所述汽车处于停车状态时，若监测到用户启动自动泊车功能产生的车位定位控制信号，则启动所述汽车上已安装的可调整传感器；
控制获取模块，用于控制所述可调整传感器的检测方向进行调整，获取所述可调整传感器检测到的感应数据。
9.根据权利要求8所述的自动泊车***，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第二确定模块，用于利用所述感应数据确定可用的停车位；
判断模块，用于判断所述可用的停车位是否符合所述汽车的外形特征；
第三确定模块，用于若所述判断模块确定所述可用的停车位符合所述汽车的外形特征，则在所述可用的停车位中划分所述辅助停车位，且利用所述汽车当前的位置信息、所述辅助停车位确定所述泊车轨迹；
返回模块，用于返回执行所述控制获取模块。
10.根据权利要求7所述的自动泊车***，其特征在于，所述泊车模块包括：
控制监测模块，用于控制所述汽车按照所述泊车轨迹开始移动，实时监测所述可调整传感器检测到的感应数据；
调整模块，用于若监测到所述感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照所述感应数据确定泊车轨迹，返回执行所述控制监测模块。
11.根据权利要求10所述的自动泊车***，其特征在于，所述感应数据满足预先设置的条件包括：所述感应数据中所述汽车与障碍物之间的距离小于预先设置的数值。
12.根据权利要求10所述的自动泊车***，其特征在于，所述控制监测模块还用于实时监测所述汽车的位置与所述辅助停车位之间的位置关系；
则所述***还包括：
完成模块，用于若监测到所述汽车的位置处于所述辅助停车位的位置之内，则确定完成所述汽车的自动泊车，停止泊车。
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