CN110276986A - 车辆控制装置和车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置和车辆控制方法。自动地进行本车辆(106)的行驶控制的车辆控制装置(10)具有：施工区域获取部(68)，其获取在相向车道(104)上且位于本车辆(106)的前方的施工区域(110)；停车目标位置设定部(82)，其在相向车道(104)上且在本车辆(106)的前方有施工区域(110)的情况下，按照相向车辆(108)的避让轨迹、相向车辆(108)的类别、相向车辆(108)的车速中的至少任一种信息来设定本车辆(106)在施工区域(110)近前停车的停车目标位置(114)；行驶控制部(84)，其以使本车辆(106)在设定的停车目标位置(114)停车的方式来进行本车辆(106)的加减速控制。据此，能够在施工区域近前使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。

Description

车辆控制装置和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置和车辆控制方法。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2005-202678号中公开了以下装置：当在本车辆的行驶道路上有障碍物时，在距障碍物的位置规定距离的障碍物近前的位置设定推荐停车位置，使推荐停车点指示信息重叠显示于头盔显示器的前景中的推荐停车位置。
发明内容
在上述日本发明专利公开公报特开2005-202678号所记载的技术中，在障碍物(施工区域)近前设定推荐停车位置，将推荐停车位置显示于头盔显示器，但没有公开以使本车辆在推荐停车位置停车的方式来控制本车辆的装置。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种当在本车辆的前方有施工区域时能够适宜地使本车辆在施工区域近前停车的车辆控制装置和车辆控制方法。
本发明第1方式的车辆控制装置至少半自动地进行本车辆的行驶控制，具有施工区域获取部、相向车辆状态获取部、停车目标位置设定部和行驶控制部，其中，所述施工区域获取部获取在相向车道上且位于所述本车辆的前方的施工区域；所述相向车辆状态获取部获取相向车辆避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；当在所述相向车道上且在所述本车辆的前方有所述施工区域时，所述停车目标位置设定部按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息，来设定所述本车辆在所述施工区域近前停车的停车目标位置；所述行驶控制部以使所述本车辆在设定的所述停车目标位置停车的方式来进行所述本车辆的加减速控制。据此，车辆控制装置能够在施工区域近前使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第2方式的车辆控制装置至少半自动地进行本车辆的行驶控制，具有施工区域获取部、施工区域形状获取部、停车目标位置设定部和行驶控制部，其中，所述施工区域获取部获取在相向车道上且位于所述本车辆的前方的施工区域；所述施工区域形状获取部获取所述施工区域的形状；当在所述相向车道上且在所述本车辆的前方有所述施工区域时，所述停车目标位置设定部按照获取到的所述施工区域的形状，设定所述本车辆在所述施工区域近前停车的停车目标位置；所述行驶控制部以使所述本车辆在设定的所述停车目标位置停车的方式来进行所述本车辆的加减速控制。据此，车辆控制装置能够在施工区域近前使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第3方式的车辆控制装置在上述车辆控制装置的基础上，也可以为：具有相向车辆状态获取部、施工区域形状获取部和停车位置标识获取部，其中，所述相向车辆状态获取部获取相向车辆避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；所述施工区域形状获取部获取所述施工区域的形状；所述停车位置标识获取部获取表示所述施工区域近前的停车位置的停车位置标识，所述停车目标位置设定部以获取到的所述停车位置标识所示的所述停车位置为基准，按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速或者所述施工区域的形状来设定所述停车目标位置。据此，车辆控制装置能够在施工区域近前使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第4方式的车辆控制装置在上述的车辆控制装置的基础上，也可以为：具有相向车辆状态获取部，该相向车辆状态获取部获取相向车辆的类别或者所述相向车辆的车速，所述停车目标位置设定部以以下方式来设定所述停车目标位置：获取到的所述相向车辆所属类别的车辆越大型，或者获取到的所述相向车辆的车速越快，则使所述施工区域与所述停车目标位置的距离越长。据此，车辆控制装置能够在施工区域近前，按照相向车辆的类别或车速使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第5方式的车辆控制装置在上述车辆控制装置的基础上，也可以为：具有相向车辆状态获取部，该相向车辆状态获取部至少获取相向车辆的类别，所述停车目标位置设定部以以下方式来设定所述停车目标位置：在所述本车辆到达所述施工区域之前与所述本车辆会车的所述相向车辆中、类别为大型机动车的所述相向车辆的台数越多，则使所述施工区域与所述停车目标位置的距离越长。据此，能够使本车辆在不会妨碍作为大型机动车的相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第6方式的车辆控制装置在上述车辆控制装置的基础上，也可以为：具有相向车辆状态获取部和施工区域形状获取部，其中，所述相向车辆状态获取部获取相向车辆避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；所述施工区域形状获取部获取所述施工区域的形状，所述停车目标位置设定部按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速、所述施工区域的形状中的至少任一种信息来设定本车道的宽度方向上的所述停车目标位置。据此，车辆控制装置能够一边在本车道的长度方向上使本车辆尽可能接近施工区域，一边使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第7方式的车辆控制装置在上述车辆控制装置的基础上，也可以为：具有停车位置标识获取部，该停车位置标识获取部获取表示所述施工区域近前的停车位置的停车位置标识，在获取到所述停车位置标识的情况下，所述停车目标位置设定部将获取到的所述停车位置标识所示的停车位置设定为所述停车目标位置。据此，车辆控制装置能够在停车位置标识所示的停车位置使本车辆停车。
本发明第8方式的车辆控制方法至少半自动地进行本车辆的行驶控制，具有施工区域获取步骤、相向车辆状态获取步骤、停车目标位置设定步骤和行驶控制步骤，其中，在所述施工区域获取步骤中，获取所述在相向车道上且位于所述本车辆的前方的施工区域；在所述相向车辆状态获取步骤中，获取相向车辆避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别和所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；在所述停车目标位置设定步骤中，当在所述相向车道上且在所述本车辆的前方有所述施工区域时，按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息来设定所述本车辆在所述施工区域近前停车的停车目标位置；在所述行驶控制步骤中，以使所述本车辆在设定的所述停车目标位置停车的方式来进行所述本车辆的加减速控制。根据该车辆控制方法，在施工区域近前，能够使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第9方式的车辆控制方法其至少半自动地进行本车辆的行驶控制，具有施工区域获取步骤、施工区域形状获取步骤、停车目标位置设定步骤和行驶控制步骤，其中，在所述施工区域获取步骤中，获取在相向车道上且位于所述本车辆的前方的施工区域；在所述施工区域形状获取步骤中，获取所述施工区域的形状；在停车目标位置设定步骤中，当在所述相向车道上且在所述本车辆的前方有所述施工区域时，按照获取到的所述施工区域的形状设定所述本车辆在所述施工区域近前停车的停车目标位置；在所述行驶控制步骤中，以使所述本车辆在设定的所述停车目标位置停车的方式来进行所述本车辆的加减速控制。据此，车辆控制方法能够在施工区域近前使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第10方式的车辆控制方法在上述车辆控制方法的基础上，也可以为：具有相向车辆状态获取步骤、施工区域形状获取步骤和停车位置标识获取步骤，其中，在所述相向车辆状态获取步骤中，获取相向车辆避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；在所述施工区域形状获取步骤中，获取所述施工区域的形状；在所述停车位置标识获取步骤中，获取表示所述施工区域近前的停车位置的停车位置标识，在所述停车目标位置设定步骤中以获取到的所述停车位置标识所示的所述停车位置为基准，按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速、所述施工区域的形状中的至少任一种信息，来设定所述停车目标位置。根据该车辆控制方法，能够在施工区域近前使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第11方式的车辆控制方法在上述车辆控制方法的基础上，也可以为：具有相向车辆状态获取步骤，在所述相向车辆状态获取步骤中获取相向车辆的类别或者所述相向车辆的车速，所述停车目标位置设定步骤以以下方式来设定所述停车目标位置：获取到的所述相向车辆所属类别的车辆越大型或者获取到的所述相向车辆的车速越快，则使所述施工区域与所述停车目标位置的距离越长。根据该车辆控制方法，在施工区域近前，能够按照相向车辆的类别或车速使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第12方式的车辆控制方法在上述车辆控制方法的基础上，也可以为：具有相向车辆状态获取步骤，在所述相向车辆状态获取步骤中至少获取相向车辆的类别，在所述停车目标位置设定步骤中以以下方式来设定所述停车目标位置：在所述本车辆到达所述施工区域之前与所述本车辆会车的所述相向车辆中、类别为大型机动车的所述相向车辆的台数越多则所述施工区域与所述停车目标位置的距离越长。据此，能够使本车辆在不会妨碍作为大型机动车的相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第13方式的车辆控制方法在上述车辆控制方法的基础上，也可以为：具有相向车辆状态获取步骤和施工区域形状获取步骤，其中，在所述相向车辆状态获取步骤中，获取相向车辆避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；在所述施工区域形状获取步骤中，获取所述施工区域的形状；在所述停车目标位置设定步骤中按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速、所述施工区域的形状中的至少任一种信息，来设定本车道的宽度方向上的所述停车目标位置。根据该车辆控制方法，能够一边在本车道的长度方向上使本车辆尽可能接近施工区域，一边使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。
本发明第14方式的车辆控制方法在上述的车辆控制方法的基础上，也可以为：具有停车位置标识获取步骤，在所述停车位置标识获取步骤中获取表示所述施工区域近前的停车位置的停车位置标识，在获得到所述停车位置标识的情况下，在所述停车目标位置设定步骤中将获取到的所述停车位置标识所示的停车位置设定为所述停车目标位置。根据该车辆控制方法，能够在停车位置标识所示的停车位置使本车辆停车。
根据本发明的车辆控制装置和车辆控制方法，在施工区域近前，能够使本车辆在不会妨碍相向车辆的行驶的位置停车。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示由于道路施工而进行单侧交替通行的道路的状况的示意图。
图2是表示车辆控制装置的结构的框图。
图3是运算装置的功能框图。
图4A～图4C是表示施工区域的形状例的示意图。
图5是表示在车辆控制装置中进行的车辆停车控制的处理流程的流程图。
图6是表示在车辆控制装置中进行的车辆停车控制的处理流程的流程图。
图7是表示在车辆控制装置中进行的车辆停车控制的处理流程的流程图。
图8是表示在车辆控制装置中进行的车辆停车控制的处理流程的流程图。
具体实施方式
〔第1实施方式〕
[关于在施工区域的单侧交替通行]
图1是表示由于道路施工而进行单侧交替通行的道路100的状况的示意图。图1表示在单侧1车道的道路100的相向车道104上且在本车辆106的前方正在进行道路施工的状态。在该情况下，在相向车道104上行驶的相向车辆108为了避让施工区域110而暂时从相向车道104进入本车辆106行驶的本车道102内，在通过施工区域110之后返回相向车道104。
大多数情况下在本车道102和相向车道104的施工区域110近前，为了指示本车辆106或相向车辆108的驾驶员停车而配置有交通引导员。或者，还有时代替交通引导员而设置交通信号灯112。在由交通引导员指示停车的情况下或者通过交通信号灯112显示表示指示停车的意思的信号的情况下，本车辆106最好停车。
本实施方式的车辆控制装置10(图2)是自动进行本车辆106的行驶控制的装置。并且，在由于道路施工等而进行单侧交替通行的道路100中，车辆控制装置10根据由交通引导员或交通信号灯112发出的停车指示，使本车辆106在施工区域110近前停车。此时，车辆控制装置10设定用于使本车辆106在不会妨碍相向车辆108通过的位置停车的停车目标位置114，以使本车辆106在停车目标位置114停车的方式对本车辆106进行加减速控制。
[车辆控制装置的结构]
图2是表示车辆控制装置10的结构的框图。车辆控制装置10被组装于本车辆106，对本车辆106进行自动驾驶控制。在本实施方式中所谓的“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行车辆的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”的概念。
车辆控制装置10具有总括本车辆106的驾驶控制的控制***装置组12、承担控制***装置组12的输入功能的输入***装置组14、和承担控制***装置组12的输出功能的输出***装置组16。
＜输入***装置组的结构＞
输入***装置组14中包括：外界传感器20，其检测车辆的周围(外界)的状态；通信装置22，其与位于车辆外部的各种通信设备进行信息的收发；地图信息数据库24，其获取表示高精度地图的地图信息；导航装置26，其生成至目的地的行驶路径，并且计测车辆的行驶位置；和车辆传感器28，其检测本车辆106的状态。
外界传感器20中包括拍摄外界的1个以上的摄像头30、检测本车辆106与其他物体之间的距离和相对速度的1个以上的雷达32、和1个以上的LIDAR34(Light Detection andRanging；光探测和测距/Laser Imaging Detection and Ranging；激光成像探测与测距)。
通信装置22中包括：第1通信装置40，其在本车辆与其他车辆之间进行车车间通信；和第2通信装置42，其在本车辆与路侧装置之间进行路车间通信。
导航装置26中包括卫星导航***和自主导航***。车辆传感器28中包括车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器等检测车辆的行为的各种传感器、检测车辆的操作状态的各种传感器、检测驾驶员的状态的各种传感器。
＜输出***装置组的结构＞
输出***装置组16中包括驱动力输出装置44、操舵装置46、制动装置48和告知装置50。
驱动力输出装置44中包括驱动力输出ECU(电子控制装置；Electronic ControlUnit)、和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置44按照驾驶员对加速踏板进行的操作或者从控制***装置组12输出的驱动的控制指示来产生驱动力。
操舵装置46中包括EPS(电动助力转向***；Electric Power SteeringSystems)-ECU和EPS执行机构。操舵装置46按照驾驶员对方向盘进行的操作或者从控制***装置组12输出的操舵的控制指示来产生操舵力。
制动装置48中包括制动ECU和制动执行机构。制动装置48按照驾驶员对制动踏板进行的操作或者从控制***装置组12输出的制动的控制指示来产生制动力。
告知装置50中包括告知ECU和信息传输装置(例如，显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置50按照从控制***装置组12或者其他ECU输出的告知指示来对驾驶员进行告知(例如，通过包括视觉、听觉的五感进行的信息提供)。
＜控制***装置组的结构＞
控制***装置组12由1个或者多个ECU构成，具有处理器等运算装置52、和ROM、RAM等存储装置54。控制***装置组12通过运算装置52执行存储于存储装置54的程序来实现各种功能。
图3是运算装置52的功能框图。该运算装置52构成为，能够执行外界识别部56、本车辆位置识别部58、行动计划制成部60、轨迹生成部62、车辆控制部64和驾驶模式切换部66的各种功能。
外界识别部56根据从外界传感器20输出的信息来识别车辆周围的状况和物体。该外界识别部56中包括施工区域获取部68、停车指示获取部70、停车位置标识获取部72、相向车辆状态获取部74、施工区域形状获取部76和外界状态识别部80。
施工区域获取部68根据摄像头30的图像信息来获取本车辆106前方的施工区域110。施工区域获取部68区分施工区域110位于本车道102上还是位于相向车道104上而获取施工区域。另外，施工区域获取部68例如也可以从进行车车间通信的第1通信装置40或者进行路车间通信的第2通信装置42来获取本车辆106前方的施工区域110。
停车指示获取部70根据摄像头30的图像信息，获取由被配置在施工区域110近前的交通引导员或者被设置在施工区域110近前的交通信号灯112发出的停车指示。停车指示获取部70分析交通引导员所持的手旗、引导灯等的移动，来获取针对本车道102的交通的停车指示。另外，停车指示获取部70分析交通信号灯112显示的信号，获取针对本车道102的交通的停车指示。另外，停车指示获取部70例如也可以从进行车车间通信的第1通信装置40或者进行路车间通信的第2通信装置42来获取停车指示。
停车位置标识获取部72根据摄像头30的图像信息来获取设置在施工区域110近前的停车位置标识116。如图1所示，停车位置标识116是在本车道102的路面上画出的白线。停车位置标识116还有时例如由记载有“停车位置”等的告示牌等来表示。另外，停车位置标识获取部72例如也可以从进行车车间通信的第1通信装置40或者进行路车间通信的第2通信装置42来获取停车位置标识116所示的停车位置。
相向车辆状态获取部74根据摄像头30的图像信息来获取关于相向车辆108的状态。相向车辆状态获取部74例如推定相向车辆108为了避让施工区域110而通过的避让轨迹，获取避让轨迹来作为关于相向车辆108的状态。另外，相向车辆状态获取部74获取相向车辆108的形状来作为关于相向车辆108的状态。相向车辆状态获取部74根据相向车辆108的形状来获取大型机动车、中型机动车、普通机动车或者自动二轮车等相向车辆108的类别。大型机动车、中型机动车、普通机动车或者自动二轮车等类别也可以按照车宽或车长来适宜地设定。在本实施方式中，设定为：按照自动二轮车、普通机动车、中型机动车、大型机动车的顺序，车辆的车宽变大或者车长变长而变为大型。另外，相向车辆状态获取部74在本车辆106行驶过程中始终获取相向车辆108的类别。另外，相向车辆状态获取部74例如也可以从进行车车间通信的第1通信装置40或者进行路车间通信的第2通信装置42来获取关于相向车辆108的状态。
施工区域形状获取部76根据摄像头30的图像信息来获取施工区域110的形状。图4A～图4C是表示施工区域110的形状例的示意图。施工区域110例如如图4A所示那样被设置为，本车辆106侧的侧面相对于相向车道104的宽度方向倾斜设置，其侧面随着相对于本车辆106从远方侧靠向近前侧，而远离本车道102(越靠向近前侧则越远离本车道102)。另外，施工区域110例如如图4B所示那样被设定为，本车辆106侧的侧面大致平行于相向车道104的宽度方向而设置。另外，施工区域110例如如图4C所示那样被设置为，施工区域110整体靠近相向车道104的宽度方向的路肩。
施工区域形状获取部76例如获取施工区域110的位于本车辆106侧的部分与道路100的中心线118的距离L来作为施工区域110的形状。另外，施工区域获取部68获取施工区域110的位于本车辆106侧的侧面相对于相向车道104的宽度方向的角度、施工区域110相对于相向车道104的宽度方向所占的比例等。另外，施工区域形状获取部76例如也可以从进行车车间通信的第1通信装置40或者进行路车间通信的第2通信装置42来获取施工区域110的形状。
外界状态识别部80例如根据摄像头30的图像信息或者从地图信息数据库24读出的地图信息来识别全面的道路环境、例如道路形状、道路宽度、车道标识线的位置、车道数、车道宽度、交通信号灯的亮灯状态、挡车器的开闭状态等。
本车辆位置识别部58根据从地图信息数据库24和导航装置26输出的信息来识别本车辆106的绝对位置或者高精度地图上的相对位置(以下还称为本车辆位置)。
行动计划制成部60根据外界识别部56和本车辆位置识别部58的识别结果来制成与车辆的状况对应的行动计划(每一行驶路段的事件的时序)，且根据需要更新行动计划的内容。
行动计划制成部60具有停车目标位置设定部82。停车目标位置设定部82设定在施工区域110近前使本车辆106停车的位置即停车目标位置114(图1)。在后面对停车目标位置114的设定详细地进行叙述。
轨迹生成部62根据外界识别部56和本车辆位置识别部58的识别结果，生成按照由行动计划制成部60制成的行动计划的行驶轨迹(目标行为的时序)。
车辆控制部64根据行动计划制成部60的制成结果或者轨迹生成部62的生成结果来对输出***装置组16(图2)进行动作的指示。车辆控制部64中包括进行车辆的行驶控制的行驶控制部84和进行对驾驶员的告知控制的告知控制部86。
驾驶模式切换部66构成为，能够按照驾驶员进行的规定行动(例如，对包括开关、方向盘的输入设备的操作)，切换包括“自动驾驶模式”和“手动驾驶模式”的多种驾驶模式。下面，还将用于请求驾驶员从自动驾驶向手动驾驶转换的请求行动称为“接管请求(TOR；Take Over Request)”。
[车辆停车控制处理]
对在本实施方式的车辆控制装置10中进行的、在施工区域110近前的车辆停车控制的处理进行说明。图5和图6是表示在车辆控制装置10中进行的车辆停车控制的处理流程的流程图。
在步骤S1中，停车目标位置设定部82判定是否通过施工区域获取部68在本车辆106前方获取到施工区域110。在本车辆106前方有施工区域110的情况下进入步骤S2，在本车辆106前方没有施工区域110的情况下结束处理。
在步骤S2中，停车目标位置设定部82判定是否通过施工区域获取部68在相向车道104上获取到施工区域110。在相向车道104上有施工区域110的情况下进入步骤S3，在相向车道104上没有施工区域110的情况下进入步骤S10。
在步骤S3中，停车目标位置设定部82判定是否通过停车指示获取部70获取到针对本车道102的交通的停车指示。在针对本车道102的交通有停车指示的情况下进入步骤S4，在针对本车道102的交通没有停车指示的情况下结束处理。
在步骤S4中，停车目标位置设定部82判定是否通过停车位置标识获取部72获取到停车位置标识116。在有停车位置标识116的情况下进入步骤S14，在没有停车位置标识116的情况下进入步骤S5。
在步骤S5中，停车目标位置设定部82判定是否通过相向车辆状态获取部74获取到相向车辆108。在有相向车辆108的情况下进入步骤S6，在没有相向车辆108的情况下进入步骤S8。
在步骤S6中，相向车辆状态获取部74获取相向车辆108的状态，然后进入步骤S7。如上所述，相向车辆状态获取部74例如获取相向车辆108为了避让施工区域110而通过的避让轨迹、相向车辆108的类别、相向车辆108的车速等来作为相向车辆108的状态。
在步骤S7中，停车目标位置设定部82按照相向车辆108的状态设定停车目标位置114，然后进入步骤S15。停车目标位置设定部82按照相向车辆108的避让轨迹，以本车辆106在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置停车的方式来设定停车目标位置114。并且，停车目标位置设定部82以以下方式来设定停车目标位置114：相向车辆108所属类别的车辆越大型，另外相向车辆108的速度越高，则使停车目标位置114距施工区域110的距离越长。停车目标位置设定部82设定在本车道102的长度方向上的位置和在本车道102的宽度方向上的位置来作为停车目标位置114。
并且，停车目标位置设定部82以以下方式来设定停车目标位置114：从远离施工区域110规定距离(例如，500m)的位置开始至到达施工区域110为止与本车辆106会车的相向车辆108中、大型机动车的台数越多则停车目标位置114距施工区域110的距离越长。另外，上述的规定距离并不限定于远离500m的位置，可以设定为适当的距离。
在步骤S8中，施工区域形状获取部76获取施工区域110的形状，然后进入步骤S9。如上所述，施工区域形状获取部76获取施工区域110的位于本车辆106侧的部分与道路100的中心线118的距离L、施工区域110的位于本车辆106侧的侧面相对于相向车道104的宽度方向的角度、施工区域110相对于相向车道104的宽度方向所占的比例等来作为施工区域110的形状。
在步骤S9中，停车目标位置设定部82按照施工区域110的形状设定停车目标位置114，然后进入步骤S15。停车目标位置设定部82按照施工区域110的形状，以本车辆106在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置停车的方式来设定停车目标位置114。停车目标位置设定部82设定在本车道102的长度方向上的位置和在本车道102的宽度方向上的位置来作为停车目标位置114。
并且，停车目标位置设定部82以以下方式来设定停车目标位置114：从远离施工区域110规定距离的位置开始至到达施工区域110为止与本车辆106会车的相向车辆108中、大型机动车的台数越多则使停车目标位置114距施工区域110的距离越长。
在步骤S2的条件被否定后的步骤S10中，停车目标位置设定部82判定是否通过施工区域获取部68在本车道102上获取到施工区域110。在本车道102上有施工区域110的情况下进入步骤S11，在本车道102上没有施工区域110的情况下结束处理。
在步骤S11中，停车目标位置设定部82判定是否通过停车指示获取部70获取到针对本车道102的交通的停车指示。在针对本车道102的交通有停车指示的情况下进入步骤S12，在针对本车道102的交通没有停车指示的情况下结束处理。
在步骤S12中，停车目标位置设定部82判定是否通过停车位置标识获取部72获取到停车位置标识116。在有停车位置标识116的情况下进入步骤S14，在没有停车位置标识116的情况下进入步骤S13。
在步骤S13中，停车目标位置设定部82在远离施工区域110规定距离的位置设定停车目标位置114，然后进入步骤S15。
在步骤S4或步骤S12的条件被肯定后的步骤S14中，停车目标位置设定部82以使本车辆106的车头快要到达停车位置标识116的方式来设定停车目标位置114，然后进入步骤S15。
在步骤S7、步骤S9、步骤S13或者步骤S14中设定了停车目标位置114之后的步骤S15中，行驶控制部84以使本车辆106在本车辆106的车头到达停车目标位置114的位置停车的方式对本车辆106进行加减速控制，然后结束处理。
[作用效果]
在相向车道104由于施工区域110而被堵塞的情况下，有时进行单侧交替通行。在正在进行单侧交替通行的情况下，大多数情况下在施工区域110近前，为了指示本车辆106或相向车辆108的驾驶员停车而配置有交通引导员。或者，还有时代替交通引导员而设置交通信号灯112。在由交通引导员指示停车的情况下或者通过交通信号灯112显示表示指示停车的意思的信号的情况下，本车辆106最好停车。
施工区域110是临时设置的，因此还存在没有设置停车位置标识116的情况。即使在没有设置停车位置标识116的情况下，也最好使本车辆106在施工区域110近前的合适的位置停车。尤其是，当在相向车道104上有施工区域110时，相向车辆108为了避让施工区域110而暂时从相向车道104进入本车辆106行驶的本车道102内，且在通过施工区域110之后返回相向车道104，因此，根据本车辆106的停车位置，可能会妨碍相向车辆108的行驶。现有技术中，在进行自动驾驶的车辆控制装置10中，没有考虑在施工区域110近前的停车位置。
因此，在本实施方式的车辆控制装置10中，当在相向车道104上且在本车辆106前方有施工区域110时，停车目标位置设定部82按照获取到的相向车辆108的避让轨迹、相向车辆108的类别、相向车辆108的车速中的至少任一种信息来设定本车辆106在施工区域110近前停车的停车目标位置114。并且，行驶控制部84以使本车辆106在设定的停车目标位置114停车的方式来进行本车辆106的加减速控制。据此，车辆控制装置10能够使本车辆106在施工区域110近前停在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置。
另外，本实施方式的车辆控制装置10中，当在相向车道104上且在本车辆106前方有施工区域110时，停车目标位置设定部82按照获取到的施工区域110的形状来设定本车辆106在施工区域110近前停车的停车目标位置114。并且，行驶控制部84以使本车辆106在设定的停车目标位置114停车的方式来进行本车辆106的加减速控制。据此，车辆控制装置10能够使本车辆106在施工区域110近前在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置停车。
另外，在本实施方式的车辆控制装置10中，停车目标位置设定部82以以下方式来设定停车目标位置114：获取到的相向车辆108所属类别的车辆越大型或者获取到的相向车辆108的车速越快，则使施工区域110与停车目标位置114的距离越长。据此，车辆控制装置10能够使本车辆106在施工区域110近前按照相向车辆108的类别或车速而在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置停车。
另外，在本实施方式的车辆控制装置10中，停车目标位置设定部82以以下方式来设定停车目标位置114：在本车辆106到达施工区域110之前，与本车辆106会车的相向车辆108中、类别为大型机动车的相向车辆108的台数越多，则使施工区域110与停车目标位置114的距离越长。据此，车辆控制装置10在大型机动车的通行量多的位置确保施工区域110与停车目标位置114的距离，因此，能够使本车辆106在不会妨碍作为大型机动车的相向车辆108的行驶的位置停车。
另外，在本实施方式的车辆控制装置10中，停车目标位置设定部82按照获取到的相向车辆108的避让轨迹、相向车辆108的类别、相向车辆108的车速、施工区域110的形状中的至少任一种信息，来设定在本车道102的宽度方向上的停车目标位置114。据此，车辆控制装置10能够一边在本车道102的长度方向上使本车辆106尽可能接近施工区域110，一边使本车辆106在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置停车。
另外，在本实施方式的车辆控制装置10中，在获取到停车位置标识116的情况下，停车目标位置设定部82以使本车辆106的车头到达获取到的停车位置标识116所示的停车位置的方式来设定停车目标位置114。据此，车辆控制装置10能够使本车辆106在停车位置标识116所示的停车位置停车。
〔第2实施方式〕
在第1实施方式的车辆控制装置10中，在施工区域110近前有停车位置标识116的情况下，停车目标位置设定部82以使本车辆106的车头快要到达停车位置标识116的方式来设定停车目标位置114。与此相对，在第2实施方式的车辆控制装置10中，即使在施工区域110近前有停车位置标识116的情况下，停车目标位置设定部82也以停车位置标识116所示的停车位置为基准，按照相向车辆108的状态、施工区域110的形状来设定停车目标位置114。
[车辆停车控制处理]
对在本实施方式的车辆控制装置10中进行的、在施工区域110近前的车辆停车控制的处理进行说明。图7和图8是表示在车辆控制装置10中进行的车辆停车控制的处理流程的流程图。
在步骤S21中，停车目标位置设定部82判定是否通过施工区域获取部68在本车辆106前方获取到施工区域110。在本车辆106前方有施工区域110的情况下进入步骤S22，在本车辆106前方没有施工区域110的情况下结束处理。
在步骤S22中，停车目标位置设定部82判定是否通过施工区域获取部68在相向车道104上获取到施工区域110。在相向车道104上有施工区域110的情况下进入步骤S23，在相向车道104上没有施工区域110的情况下进入步骤S30。
在步骤S23中，停车目标位置设定部82判定是否通过停车指示获取部70获取到针对本车道102的交通的停车指示。在针对本车道102的交通有停车指示的情况下进入步骤S24，在针对本车道102的交通没有停车指示的情况下结束处理。
在步骤S24中，停车目标位置设定部82判定是否通过停车位置标识获取部72获取到停车位置标识116。在有停车位置标识116的情况下进入步骤S35，在没有停车位置标识116的情况下进入步骤S25。
在步骤S25中，停车目标位置设定部82判定是否通过相向车辆状态获取部74获取到相向车辆108。在有相向车辆108的情况下进入步骤S26，在没有相向车辆108的情况下进入步骤S28。
在步骤S26中，相向车辆状态获取部74获取相向车辆108的状态，然后进入步骤S27。如上所述，相向车辆状态获取部74例如获取相向车辆108为了避让施工区域110而通过的避让轨迹、相向车辆108的类别、相向车辆108的车速等来作为相向车辆108的状态。
在步骤S27中，停车目标位置设定部82按照相向车辆108的状态设定停车目标位置114，然后进入步骤S40。停车目标位置设定部82按照相向车辆108的避让轨迹，以使本车辆106在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置停车的方式来设定停车目标位置114。并且，停车目标位置设定部82以以下方式来设定停车目标位置114：相向车辆108所属类别的车辆越大型，另外相向车辆108的速度越高，则使停车目标位置114距施工区域110的距离越长。停车目标位置设定部82设定在本车道102的长度方向上的位置和在本车道102的宽度方向上的位置来作为停车目标位置114。
并且，停车目标位置设定部82以以下方式来设定停车目标位置114：从远离施工区域110规定距离的位置开始至到达施工区域110为止与本车辆106会车的相向车辆108中、大型机动车的台数越多则使停车目标位置114距施工区域110的距离越长。
在步骤S28中，施工区域形状获取部76获取施工区域110的形状，然后进入步骤S29。如上所述，施工区域形状获取部76获取施工区域110的位于本车辆106侧的部分与道路100的中心线118的距离L、施工区域110的位于本车辆106侧的侧面相对于相向车道104的宽度方向的角度、施工区域110相对于相向车道104的宽度方向所占的比例等来作为施工区域110的形状。
在步骤S29中，停车目标位置设定部82按照施工区域110的形状设定停车目标位置114，然后进入步骤S40。停车目标位置设定部82按照施工区域110的形状，以使本车辆106在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置停车的方式来设定停车目标位置114。停车目标位置设定部82设定在本车道102的长度方向上的位置和在本车道102的宽度方向上的位置来作为停车目标位置114。
并且，停车目标位置设定部82以以下方式来设定停车目标位置114：从远离施工区域110规定距离的位置开始至到达施工区域110为止与本车辆106会车的相向车辆108中、大型机动车的台数越多则使停车目标位置114距施工区域110的距离越长。
在步骤S22的条件被否定之后的步骤S30中，停车目标位置设定部82判定是否通过施工区域获取部68在本车道102上获取到施工区域110。在本车道102上有施工区域110的情况下进入步骤S31，在本车道102上没有施工区域110的情况下结束处理。
在步骤S31中，停车目标位置设定部82判定是否通过停车指示获取部70获取到针对本车道102的交通的停车指示。在针对本车道102的交通有停车指示的情况下进入步骤S32，在针对本车道102的交通没有停车指示的情况下结束处理。
在步骤S32中，停车目标位置设定部82判定是否通过停车位置标识获取部72获取到停车位置标识116。在有停车位置标识116的情况下进入步骤S33，在没有停车位置标识116的情况下进入步骤S34。
在步骤S33中，停车目标位置设定部82在远离施工区域110规定距离的位置设定停车目标位置114，然后进入步骤S40。在步骤S34中，停车目标位置设定部82以使本车辆106的车头快要到达停车位置标识116的方式来设定停车目标位置114，然后进入步骤S40。
在步骤S24的条件被肯定之后的步骤S35中，停车目标位置设定部82判定是否通过相向车辆状态获取部74获取到相向车辆108。在有相向车辆108的情况下进入步骤S36，在没有相向车辆108的情况下进入步骤S38。
在步骤S36中，相向车辆状态获取部74获取相向车辆108的状态，然后进入步骤S37。如上所述，相向车辆状态获取部74例如获取相向车辆108为了避让施工区域110而通过的避让轨迹、相向车辆108的类别、相向车辆108的车速等作为相向车辆108的状态。
在步骤S37中，停车目标位置设定部82按照相向车辆108的状态设定停车目标位置114，然后进入步骤S40。停车目标位置设定部82以停车位置标识116所示的停车位置为基准，按照相向车辆108的避让轨迹以使本车辆106在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置停车的方式来设定停车目标位置114。并且，停车目标位置设定部82以以下方式来设定停车目标位置114：相向车辆108的所属类别的车辆越大型，另外相向车辆108的速度越高，则使停车目标位置114距施工区域110的距离越长。另外，停车目标位置设定部82设定在本车道102的长度方向上的位置和在本车道102的宽度方向上的位置来作为停车目标位置114。
并且，停车目标位置设定部82以以下方式来设定停车目标位置114：从远离施工区域110规定距离的位置开始至到达施工区域110为止与本车辆106会车的相向车辆108中、大型机动车的台数越多则使停车目标位置114距施工区域110的距离越长。
在步骤S38中，施工区域形状获取部76获取施工区域110的形状，然后进入步骤S39。如上所述，施工区域形状获取部76获取施工区域110的位于本车辆106侧的部分与道路100的中心线118的距离L、施工区域110的位于本车辆106侧的侧面相对于相向车道104的宽度方向的角度、施工区域110相对于相向车道104的宽度方向所占的比例等来作为施工区域110的形状。
在步骤S39中，停车目标位置设定部82按照施工区域110的形状设定停车目标位置114，然后进入步骤S40。停车目标位置设定部82以停车位置标识116所示的停车位置为基准，按照施工区域110的形状以使本车辆106在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置停车的方式来设定停车目标位置114。停车目标位置设定部82设定在本车道102的长度方向上的位置和在本车道102的宽度方向上的位置来作为停车目标位置114。
并且，停车目标位置设定部82以以下方式来设定停车目标位置114：从远离施工区域110规定距离的位置开始至到达施工区域110为止与本车辆106会车的相向车辆108中、大型机动车的台数越多则使停车目标位置114距施工区域110的距离越长。
在步骤S27、步骤S29、步骤S33、步骤S34、步骤S37或者步骤S39中设定停车目标位置114之后的步骤S40中，行驶控制部84以使本车辆106在本车辆106的车头到达停车目标位置114的位置停车的方式来对本车辆106进行加减速控制，然后结束处理。
[作用效果]
施工区域110是临时设置的，因此，即使在施工区域110近前设置有停车位置标识116，停车位置标识116所示的停车位置也不一定是设置在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置。
因此，在本实施方式的车辆控制装置10中，停车目标位置设定部82以停车位置标识116所示的停车位置为基准，按照获取到的相向车辆108的避让轨迹、相向车辆108的类别、相向车辆108的车速或者施工区域110的形状来设定停车目标位置114。并且，行驶控制部84以使本车辆106在设定的停车目标位置114停车的方式来进行本车辆106的加减速控制。据此，车辆控制装置10能够在施工区域110近前使本车辆106在不会妨碍相向车辆108的行驶的位置停车。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车辆(106)的行驶控制，其特征在于，
具有施工区域获取部(68)、相向车辆状态获取部(74)、停车目标位置设定部(82)和行驶控制部(84)，其中，
所述施工区域获取部(68)获取在相向车道(104)上且位于所述本车辆的前方的施工区域(110)；
所述相向车辆状态获取部(74)获取相向车辆(108)避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；
当在所述相向车道上且在所述本车辆的前方有所述施工区域时，所述停车目标位置设定部(82)按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息，来设定所述本车辆在所述施工区域近前停车的停车目标位置(114)；
所述行驶控制部(84)以使所述本车辆在设定的所述停车目标位置停车的方式来进行所述本车辆的加减速控制。
2.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车辆(106)的行驶控制，其特征在于，
具有施工区域获取部(68)、施工区域形状获取部(76)、停车目标位置设定部(82)和行驶控制部(84)，其中，
所述施工区域获取部(68)获取在相向车道(104)上且位于所述本车辆的前方的施工区域(110)；
所述施工区域形状获取部(76)获取所述施工区域的形状；
当在所述相向车道上且在所述本车辆的前方有所述施工区域时，所述停车目标位置设定部(82)按照获取到的所述施工区域的形状，设定所述本车辆在所述施工区域近前停车的停车目标位置；
所述行驶控制部(84)以使所述本车辆在设定的所述停车目标位置停车的方式来进行所述本车辆的加减速控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有相向车辆状态获取部(74)、施工区域形状获取部(76)和停车位置标识获取部(72)，其中，
所述相向车辆状态获取部(74)获取相向车辆避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；
所述施工区域形状获取部(76)获取所述施工区域的形状；
所述停车位置标识获取部(72)获取表示所述施工区域近前的停车位置的停车位置标识，
所述停车目标位置设定部以获取到的所述停车位置标识所示的所述停车位置为基准，按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速或者所述施工区域的形状来设定所述停车目标位置。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有相向车辆状态获取部(74)，该相向车辆状态获取部(74)获取相向车辆(108)的类别或者所述相向车辆的车速，
所述停车目标位置设定部以以下方式来设定所述停车目标位置：获取到的所述相向车辆所属类别的车辆越大型，或者获取到的所述相向车辆的车速越快，则使所述施工区域与所述停车目标位置的距离越长。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有相向车辆状态获取部(74)，该相向车辆状态获取部(74)至少获取相向车辆(108)的类别，
所述停车目标位置设定部以以下方式来设定所述停车目标位置：在所述本车辆到达所述施工区域之前与所述本车辆会车的所述相向车辆中、类别为大型机动车的所述相向车辆的台数越多，则使所述施工区域与所述停车目标位置的距离越长。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有相向车辆状态获取部(74)和施工区域形状获取部(76)，其中，
所述相向车辆状态获取部(74)获取相向车辆(108)避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；
所述施工区域形状获取部(76)获取所述施工区域的形状，
所述停车目标位置设定部按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速、所述施工区域的形状中的至少任一种信息来设定本车道的宽度方向上的所述停车目标位置。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有停车位置标识获取部(72)，该停车位置标识获取部(72)获取表示所述施工区域近前的停车位置的停车位置标识，
在获取到所述停车位置标识的情况下，所述停车目标位置设定部将获取到的所述停车位置标识所示的停车位置设定为所述停车目标位置。
8.一种车辆控制方法，其至少半自动地进行本车辆(106)的行驶控制，其特征在于，
具有施工区域获取步骤、相向车辆状态获取步骤、停车目标位置设定步骤和行驶控制步骤，其中，
在所述施工区域获取步骤中，获取在相向车道(104)上且位于所述本车辆的前方的施工区域(110)；
在所述相向车辆状态获取步骤中，获取相向车辆(108)避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别和所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；
在所述停车目标位置设定步骤中，当在所述相向车道上且在所述本车辆的前方有所述施工区域时，按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息来设定所述本车辆在所述施工区域近前停车的停车目标位置(114)；
在所述行驶控制步骤中，以使所述本车辆在设定的所述停车目标位置停车的方式来进行所述本车辆的加减速控制。
9.一种车辆控制方法，其至少半自动地进行本车辆(106)的行驶控制，其特征在于，
具有施工区域获取步骤、施工区域形状获取步骤、停车目标位置设定步骤和行驶控制步骤，其中，
在所述施工区域获取步骤中，获取在相向车道(104)上且位于所述本车辆的前方的施工区域(110)；
在所述施工区域形状获取步骤中，获取所述施工区域的形状；
在停车目标位置设定步骤中，当在所述相向车道上且在所述本车辆的前方有所述施工区域时，按照获取到的所述施工区域的形状设定所述本车辆在所述施工区域近前停车的停车目标位置(114)；
在所述行驶控制步骤中，以使所述本车辆在设定的所述停车目标位置停车的方式来进行所述本车辆的加减速控制。
10.根据权利要求8或9所述的车辆控制方法，其特征在于
具有相向车辆状态获取步骤、施工区域形状获取步骤和停车位置标识获取步骤，其中，
在所述相向车辆状态获取步骤中，获取相向车辆(108)避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；
在所述施工区域形状获取步骤中，获取所述施工区域的形状；
在所述停车位置标识获取步骤中，获取表示所述施工区域近前的停车位置的停车位置标识(116)，
在所述停车目标位置设定步骤中以获取到的所述停车位置标识所示的所述停车位置为基准，按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速、所述施工区域的形状中的至少任一种信息，来设定所述停车目标位置。
11.根据权利要求8～10中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
具有相向车辆状态获取步骤，在所述相向车辆状态获取步骤中获取相向车辆(108)的类别或者所述相向车辆的车速，
在所述停车目标位置设定步骤中以以下方式来设定所述停车目标位置：获取到的所述相向车辆所属类别的车辆越大型或者获取到的所述相向车辆的车速越快，则使所述施工区域与所述停车目标位置的距离越长。
12.根据权利要求8～11中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
具有相向车辆状态获取步骤，在所述相向车辆状态获取步骤中至少获取相向车辆(108)的类别，
在所述停车目标位置设定步骤中以以下方式来设定所述停车目标位置：在所述本车辆到达所述施工区域之前与所述本车辆会车的所述相向车辆中、类别为大型机动车的所述相向车辆的台数越多，则使所述施工区域与所述停车目标位置的距离越长。
13.根据权利要求8～12中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
具有相向车辆状态获取步骤和施工区域形状获取步骤，其中，
在所述相向车辆状态获取步骤中，获取相向车辆(108)避让所述施工区域的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速中的至少任一种信息；
在所述施工区域形状获取步骤中，获取所述施工区域的形状；
在所述停车目标位置设定步骤中按照获取到的所述相向车辆的避让轨迹、所述相向车辆的类别、所述相向车辆的车速、所述施工区域的形状中的至少任一种信息，来设定本车道的宽度方向上的所述停车目标位置。
14.根据权利要求8或9所述的车辆控制方法，其特征在于，
具有停车位置标识获取步骤，在所述停车位置标识获取步骤中获取表示所述施工区域近前的停车位置的停车位置标识，
在获取到所述停车位置标识的情况下，在所述停车目标位置设定步骤中将获取到的所述停车位置标识所示的停车位置设定为所述停车目标位置。
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