CN110241551B - 洗衣机脱水控制方法、装置、洗衣机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种洗衣机脱水控制方法、装置、洗衣机及存储介质，该控制方法包括：控制洗衣机的内桶运行到第二转速并维持运行第二时长；获取洗衣机的外桶对应的第二振动量，确定第二振动量小于或等于第二目标值，控制内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速，设定时刻为检测到外桶对应于第二振动量的振动峰值后设定时长对应的时刻；控制内桶加速到额定转速直至脱水完成。实现了洗衣机内桶从低转速阶段过共振转速的加速时间点的准确选取，利于减小外桶振动，且有效改善脱水噪音，延长设备的运行寿命。

Description

洗衣机脱水控制方法、装置、洗衣机及存储介质

技术领域

本申请涉及洗衣机控制领域，具体涉及一种洗衣机脱水控制方法、装置、洗衣机及存储介质。

背景技术

洗衣机的振动问题一直是各洗衣机厂商难以解决的难题，相关技术中，出现了具有平衡环的滚筒洗衣机，经平衡环平衡内桶内部衣物的偏心，从而达到降低振动的目的。发明人在实现本申请实施例的过程中发现，在利用平衡环控制滚筒洗衣机中桶振动时，平衡环对桶振动的改善效果未得到充分利用。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种洗衣机脱水控制方法、装置、洗衣机及存储介质，旨在有效改善平衡环对洗衣机桶振动的抑制效果。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种洗衣机脱水控制方法，该控制方法包括：

控制洗衣机的内桶运行到第二转速并维持运行第二时长；

获取洗衣机的外桶对应的第二振动量，确定所述第二振动量小于或等于第二目标值，控制所述内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速，所述设定时刻为检测到所述外桶对应于所述第二振动量的振动峰值后设定时长对应的时刻；

控制所述内桶加速到额定转速直至脱水完成；

其中，所述第二转速小于所述第三转速；所述第三转速小于所述额定转速，所述第二转速小于所述洗衣机对应的共振转速，所述第三转速大于所述共振转速，所述设定时长是基于所述设定加速度、所述第二转速、所述第三转速及所述第二转速下外桶对应的振动周期确定的。

第二方面，本申请实施例提供一种洗衣机脱水控制装置，该控制装置包括：

第一加速模块，用于控制洗衣机的内桶运行到第二转速并维持运行第二时长；

第二加速模块，用于获取洗衣机的外桶对应的第二振动量，确定所述第二振动量小于等于第二目标值，控制所述内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速，所述设定时刻为检测到所述外桶对应于所述第二振动量的振动峰值后设定时长对应的时刻；

第三加速模块，用于控制所述内桶加速到额定转速直至脱水完成；

其中，所述第二转速小于所述第三转速；所述第三转速小于所述额定转速，所述第二转速小于所述洗衣机对应的共振转速，所述第三转速大于所述共振转速，所述设定时长是基于所述设定加速度、所述第二转速、所述第三转速及所述第二转速下外桶对应的振动周期确定的。

第三方面，本申请实施例提供一种洗衣机，所述洗衣机包括外桶及设于所述外桶内且能旋转的内桶，所述内桶上设置用于偏心平衡的球平衡装置，所述洗衣机还包括：

振动检测器，用于检测所述外桶对应的振动量；

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序时，实现前述任一实施例所述的洗衣机脱水控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现前述任一实施例所述的洗衣机脱水控制方法。

本申请实施例提供的技术方案中，将洗衣机的内桶加速划分为多个阶段，控制内桶加速到第二转速阶段，并在第二转速阶段获取外桶对应的第二振动量，确定第二振动量小于或等于第二目标值，控制内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速，实现了洗衣机内桶从低转速阶段过共振转速的加速时间点的准确选取，使得洗衣机在过共振转速时平衡装置的平衡性能得到优化，利于减小外桶振动，且有效改善脱水噪音，延长设备的运行寿命。

附图说明

图1为本申请一实施例洗衣机脱水控制方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例中第二转速下外桶振动曲线及平衡装置内钢球与内桶偏心相对位置的示意图；

图3A至图3D为本申请一实施例中第二转速下不同位置电机加速后的振动曲线示意图；

图4为本申请另一实施例洗衣机脱水控制方法的流程示意图；

图5为本申请一实施例洗衣机脱水控制装置的结构示意图；

图6为本申请一实施例洗衣机的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。另外，以下所提供的实施例是用于实施本申请的部分实施例，而非提供实施本申请的全部实施例，在不冲突的情况下，本申请实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一/第二/第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一/第二/第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

本申请实施例提供一种洗衣机脱水控制方法，其中，洗衣机可以为滚筒式洗衣机，包括外桶及设于外桶内且能旋转的内桶，内桶的转轴经轴承安装于外桶上，且内桶连接用于驱动内桶旋转的驱动装置。在一些实施方式中，该驱动装置为电机，电机经传动机构连接内桶的转轴。内桶上还设置用于偏心平衡的球平衡装置，该球平衡装置采用球平衡环，在此不做赘述。

根据转子动力学理论，只有当洗衣机的脱水转速超过洗衣机的共振转速后，球平衡装置才处于稳定状态，譬如，球平衡环内的钢球才能顺利到达并稳定在偏心对立面或形成振动较小的质量分布。在低于该共振转速时，球平衡环内的钢球处于游离状态，导致振动不稳定。本申请实施例通过优化控制策略，实现内桶从低转速阶段过共振转速的加速时间点的准确选取，使得洗衣机在过共振转速时平衡装置的平衡性能得到优化，利于减小外桶振动，且有效改善脱水噪音，延长设备的运行寿命。

请参阅图1，本申请实施例洗衣机脱水控制方法，包括：

步骤101，控制洗衣机的内桶运行到第二转速并维持运行第二时长；

在一些实施方式中，可以经驱动装置直接控制洗衣机的内桶运行到第二转速。

在另一些实施方式中，控制洗衣机的内桶运行到第二转速，包括：

控制所述内桶运行到第一转速并维持运行第一时长；

获取所述外桶对应的第一振动量，确定所述第一振动量小于或等于第一目标值，控制所述内桶加速至所述第二转速；其中，所述第一转速小于所述第二转速。

在一示例中，洗衣机脱水控制之前，洗衣机初始化脱水相关的参数，可以包括：第一转速、第一时长、第一目标值、第二转速、第二时长、第二目标值、第三转速、第三时长、第三目标值、额定转速。其中，所述第一转速小于所述第二转速；所述第二转速小于所述第三转速；所述第三转速小于所述额定转速，所述第二转速小于所述洗衣机对应的共振转速，所述第三转速大于所述共振转速。该共振转速通过洗衣机振动实验测定，对应于引起洗衣机***共振的内桶转速。第一目标值、第二目标值、第三目标值均根据洗衣机在对应的第一转速、第二转速、第三转速下通过振动实验确定，即洗衣机在对应转速下的振动量阈值。

洗衣机根据输入的指令进入脱水程序，控制内桶运行到第一转速并维持运行第一时长。该第一时长用于洗衣机的内桶维持并稳定在第一转速，以满足外桶对应的第一振动量的检测需求。对内桶的运行转速的控制可以通过检测内桶对应的转速进行控制，亦可以通过检测电机的转速进行控制，即根据电机对应的转速判断内桶当前所处的转速，进而根据内桶当前所处的转速进行转速控制，在此不做具体限定。

获取洗衣机的外桶对应的第一振动量，确定所述第一振动量小于或等于第一目标值，控制所述内桶运行到第二转速并维持运行第二时长；

本实施例中，洗衣机上设置用于检测外桶对应的振动量的振动检测器，该振动检测器可以采用微机电***(MEMS,Micro-Electro-Mechanical System)传感器。振动量可以为通过MEMS传感器检测到的外桶的振动峰值来确定。

本实施例中，确定第一振动量大于第一目标值时，控制电机停止运行，此时说明当前转速下内桶内衣物偏心较大，需要停机进行衣物调整。确定第一振动量小于或等于第一目标值时，控制内桶运行到第二转速并维持运行第二时长。该第二时长用于洗衣机的内桶维持并稳定在第二转速，以满足外桶对应的第二振动量的检测需求。

步骤102，获取外桶对应的第二振动量，确定所述第二振动量小于或等于第二目标值，控制所述内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速，所述设定时刻为检测到所述外桶对应于所述第二振动量的振动峰值后设定时长对应的时刻；

本实施例中，确定第二振动量大于第二目标值时，控制电机停止运行，此时说明当前转速下内桶内衣物偏心较大，需要停机进行衣物调整。确定第二振动量小于或等于第二目标值时，则控制内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速。其中，第二转速小于洗衣机对应的共振转速，第三转速大于所述共振转速，从而实现了内桶的过共振转速的加速运行，且该设定时刻为检测到外桶对应于所述第二振动量的振动峰值后设定时长对应的时刻，实现了加速时间点的准确选取，使得洗衣机在过共振转速时球平衡装置的平衡性能得到优化，利于减小外桶振动，且有效改善脱水噪音，延长设备的运行寿命。

步骤103，控制所述内桶加速到额定转速直至脱水完成；

洗衣机的内桶超过共振转速后，控制内桶加速到额定转速，并在额定转速运行直至脱水完成，电机停止驱动，结束脱水程序。

本申请实施例中，将洗衣机的内桶加速划分为多个阶段，控制内桶加速到第二转速阶段，并在第二转速阶段获取外桶对应的第二振动量，确定第二振动量小于或等于第二目标值，控制内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速，实现了洗衣机内桶从低转速阶段过共振转速的加速时间点的准确选取，使得洗衣机在过共振转速时平衡装置的平衡性能得到优化，利于减小外桶振动，且有效改善脱水噪音，延长设备的运行寿命。

在一些实施方式中，基于所述设定加速度、所述第二转速、所述第三转速及所述第二转速下外桶对应的振动周期确定所述设定时长。

在一些实施例中，控制所述内桶运行到第三转速之前，所述方法还包括：

获取所述第二转速下外桶对应的所述振动周期；

基于所述设定加速度、所述第二转速、所述第三转速及所述振动周期确定所述设定时长。

在一示例中，内桶运行在第二转速阶段且维持第二时长后，经MEMS传感器检测外桶的振动曲线如图2所示，通过对振动的检测信号进行数据分析，确定出振动峰值Sp、振动谷值Sv以及振动周期T，其中振动峰值Sp对应于振动曲线的波峰，振动谷值Sv对应于振动曲线的波谷，振动周期T对应于相邻波峰或者波谷之间的时长。

内桶运行在第二转速阶段，对于图2所示的1至4号位置，各位置处的球平衡环中的钢球分布如图2所示。选取不同的时刻加速运行至第三转速对应的振动曲线如图3A至图3D所示，图3A至图3D中的S1对应内桶转速，S2对应外桶的振动曲线，其中，图3A对应于图2所示的振动曲线的1号位置处开始升转速(即转速加速)，图3B对应于图2所示的振动曲线的2号位置开始升转速，图3C对应于图2所示的振动曲线的3号位置开始升转速，图3D对应于图2所示的振动曲线的4号位置开始升转速。显然，内桶在不同时刻进行升转速导致的外桶的振动量是不同的，本申请实施例通过优化升转速的开始时刻，有效利用平衡装置实现对外桶振动的有效抑制。

本实施例中，确定第二振动量小于或等于第二目标值时，则控制内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速。该设定时刻为检测到外桶对应于所述第二振动量的振动峰值后设定时长对应的时刻。

具体地，确定所述设定时长，包括：

求取所述第三转速与所述第二转速的差值；

确定所述差值与所述设定加速度的比值为加速时间；

确定所述设定时长为所述振动周期与所述加速时间的差值的二分之一。

其中，所述设定时长的确定过程用公式表达：

t＝T/2-1/2(R3-R2)/ar；

其中，t为所述设定时长，T为所述振动周期，R2为所述第二转速，R3为所述第三转速，ar为所述设定加速度。

通过控制内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速，实现了洗衣机内桶从低转速阶段过共振转速的加速时间点的准确选取，使得洗衣机在过共振转速时平衡装置的平衡性能得到优化，利于减小外桶振动，且有效改善脱水噪音，延长设备的运行寿命。

在一些实施方式中，所述控制所述内桶加速到额定转速直至脱水完成，包括：控制所述内桶在所述第三转速下运行第三时长，获取所述外桶对应的第三振动量；确定所述第三振动量小于或等于第三目标值，控制所述内桶加速至所述额定转速运行直至脱水完成。

在一些实施方式中，所述方法还包括：

确定所述第三振动量大于所述第三目标值，控制所述内桶降速至所述第二转速，重新获取所述外桶对应的第二振动量，确定重新获取的第二振动量小于或等于所述第二目标值，重新控制所述内桶在设定时刻以设定加速度运行到所述第三转速，确定重新获取的第二振动量大于所述第二目标值，控制洗衣机停机。

当洗衣机的内桶运行至第三转速(高于共振转速)阶段，本申请实施例继续进行外桶的振动量监测，仅在确定外桶对应的第三振动量小于或等于第三目标值，继续对内桶进行加速，使得内桶加速至额定转速运行，直至脱水完成。若外桶对应的第三振动量大于第三目标值，表明内桶衣物在高速脱水后，衣物偏心发生变化，导致高速振动增加，本实施例控制内桶降速至第二转速，利用平衡装置重新进行内桶的平衡优化，优化的第二振动量小于或等于第二目标值，则重新控制内桶在设定时刻以设定加速度运行到所述第三转速，若优化后的第二振动量大于第二目标值，则控制洗衣机停机，以便于对内桶内衣物进行调整。

请参阅图4，本申请另一实施例洗衣机脱水控制方法，包括：

步骤401，控制内桶加速至第一转速；

在洗衣机脱水控制之前，洗衣机初始化脱水相关的参数，可以包括：第一转速、第一时长、第一目标值、第二转速、第二时长、第二目标值、第三转速、第三时长、第三目标值、额定转速。其中，所述第一转速小于所述第二转速；所述第二转速小于所述第三转速；所述第三转速小于所述额定转速，所述第二转速小于所述洗衣机对应的共振转速，所述第三转速大于所述共振转速。该共振转速通过洗衣机振动实验测定，对应于引起洗衣机***共振的内桶转速。第一目标值、第二目标值、第三目标值均根据洗衣机在对应的第一转速、第二转速、第三转速下通过振动实验确定，即各洗衣机在对应转速下的振动量阈值。

洗衣机根据输入的指令进入脱水程序，控制内桶运行到第一转速并维持运行第一时长。该第一时长用于洗衣机的内桶维持并稳定在第一转速，以满足外桶对应的第一振动量的检测需求。对内桶的运行转速的控制可以通过检测内桶对应的转速进行控制，亦可以通过检测电机的转速进行控制，即根据电机对应的转速判断内桶当前所处的转速，进而根据内桶当前所处的转速进行转速控制，在此不做具体限定。

步骤402，判断外桶对应的第一振动量是否大于第一目标值；

这里，通过MEMS传感器检测到的外桶的振动峰值来确定外桶对应的第一振动量。判断外桶对应的第一振动量是否大于第一目标值，若是则执行步骤408，若否则执行步骤403。

步骤403，控制内桶加速至第二转速；

当外桶对应的第一振动量小于或等于第一目标值时，控制电机加速，从而控制内桶运行到第二转速并维持运行第二时长。该第二时长用于洗衣机的内桶维持并稳定在第二转速，以满足外桶对应的第二振动量的检测需求。

步骤404，判断外桶对应的第二振动量是否大于第二目标值；

当内桶运行到第二转速并维持运行达到第二时长，通过MEMS传感器检测到的外桶的振动峰值来确定外桶对应的第二振动量，判断外桶对应的第二振动量是否大于第二目标值，若是则执行步骤408，若否则执行步骤405。

步骤405，控制内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速；

当外桶对应的第二振动量小于或等于第二目标值时，控制内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速。所述设定时刻为检测到所述外桶对应于所述第二振动量的振动峰值后设定时长对应的时刻，该设定时长基于如下公式确定：

t＝T/2-1/2(R3-R2)/ar；

其中，t为所述设定时长，T为所述振动周期，R2为所述第二转速，R3为所述第三转速，ar为所述设定加速度。

步骤406，判断外桶对应的第三振动量是否大于第三目标值；

当洗衣机的内桶运行至第三转速(高于共振转速)阶段，本申请实施例继续进行外桶的振动量监测，通过MEMS传感器检测到的外桶的振动峰值来确定外桶对应的第三振动量，判断第三振动量是否大于第三目标值，若是则控制内桶降速至第二转速并返回步骤404，若否则执行步骤407。

步骤407，控制内桶加速到额定转速直至脱水完成；

当第三振动量小于或等于第三目标值时，控制内桶加速到额定转速，在额定转速运行，直至脱水完成，至此，结束脱水程序。

步骤408，控制电机停机。

电机停止运行，人工可以手动对内桶内的衣物进行调整，并在调整后可以重新执行脱水程序。

本申请实施例不仅确保了内桶过共振转速对应的加速时间点的精确选取，利于充分利用平衡装置优化平衡性能，而且还进一步可以在高转速阶段进行外桶的振动量监测，从而在高转速阶段检测到外桶的振动量超过设定阈值，控制内桶降速至第二转速，重新利用平衡装置进行平衡优化，使得内桶加速的过程得到了分阶段的优化，利于减小外桶振动，且有效改善脱水噪音，延长设备的运行寿命。

为实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供一种洗衣机脱水控制装置，请参阅图5，该控制装置包括：

第一加速模块501，用于控制洗衣机的内桶运行到第二转速并维持运行第二时长；

第二加速模块502，用于获取所述外桶对应的第二振动量，确定所述第二振动量小于等于第二目标值，控制所述内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速，所述设定时刻为检测到所述外桶对应于所述第二振动量的振动峰值后设定时长对应的时刻；

第三加速模块503，用于控制所述内桶加速到额定转速直至脱水完成；

其中，所述第二转速小于所述第三转速；所述第三转速小于所述额定转速，所述第二转速小于所述洗衣机对应的共振转速，所述第三转速大于所述共振转速，所述设定时长基于所述设定加速度、所述第二转速、所述第三转速及所述第二转速下外桶对应的振动周期确定。

在一些实施例中，所述第一加速模块501具体用于：控制所述内桶运行到第一转速并维持运行第一时长；获取所述外桶对应的第一振动量，确定所述第一振动量小于或等于第一目标值，控制所述内桶加速至所述第二转速；其中，所述第一转速小于所述第二转速。

在一实施例中，可选地，所述第二加速模块502还用于：获取所述第二转速下外桶对应的所述振动周期；基于所述设定加速度、所述第二转速、所述第三转速及所述振动周期确定所述设定时长。

在一实施例中，可选地，所述第三加速模块503还用于：控制所述内桶在所述第三预设转速下运行第三预设时长，获取所述外桶对应的第三振动量；确定所述第三振动量小于或等于第三目标值，控制所述内桶加速至所述额定转速运行直至脱水完成；确定所述第三振动量大于所述第三目标值，控制所述内桶降速至所述第二转速，重新获取所述外桶对应的第二振动量，确定重新获取的第二振动量小于或等于所述第二目标值，重新控制所述内桶在设定时刻以设定加速度运行到所述第三转速，确定重新获取的第二振动量大于所述第二目标值，控制洗衣机停机。

在实际应用时，第一加速模块501、第二加速模块502、第三加速模块503可以由洗衣机的处理器实现。当然，处理器需要运行存储器中的计算机程序来实现其功能。

需要说明的是：上述实施例提供的洗衣机脱水控制装置在进行脱水控制时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的洗衣机脱水控制装置与洗衣机脱水控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供一种洗衣机，所述洗衣机包括外桶及设于所述外桶内且能旋转的内桶，所述内桶上设置用于偏心平衡的球平衡装置，请参阅图6，该洗衣机还包括：振动检测器601、存储器602及处理器603。其中，振动检测器601用于检测所述外桶对应的振动量；存储器602用于存储各种类型的数据以支持洗衣机脱水控制装置的操作。这些数据的示例包括：用于在洗衣机上运行的任何可执行程序，如可执行程序6021，实现本申请实施例的洗衣机脱水控制方法的程序可以包含在可执行程序6021中。

本申请实施例揭示的洗衣机脱水控制方法可以应用于处理器603中，或者由处理器603实现。处理器603可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，洗衣机脱水控制方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器601可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成本申请实施例提供的洗衣机脱水控制方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：移动存储设备、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。所述可读存储介质存储有可执行程序；所述可执行程序用于被处理器执行时实现本申请任一实施例所述的洗衣机脱水控制方法。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种洗衣机脱水控制方法，其特征在于，包括：

控制洗衣机的内桶运行到第二转速并维持运行第二时长；

获取洗衣机的外桶对应的第二振动量，确定所述第二振动量小于或等于第二目标值，控制所述内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速，所述设定时刻为检测到所述外桶对应于所述第二振动量的振动峰值后设定时长对应的时刻；

控制所述内桶加速到额定转速直至脱水完成；

其中，所述第二转速小于所述第三转速；所述第三转速小于所述额定转速，所述第二转速小于所述洗衣机对应的共振转速，所述第三转速大于所述共振转速，所述设定时长是基于所述设定加速度、所述第二转速、所述第三转速及所述第二转速下外桶对应的振动周期确定的，所述设定时长为所述振动周期与加速时间的差值的二分之一，所述加速时间为所述第三转速和所述第二转速之差与所述设定加速度的比值。

2.如权利要求1所述的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，控制所述内桶运行到第三转速之前，所述方法还包括：

获取所述第二转速下外桶对应的所述振动周期；

基于所述设定加速度、所述第二转速、所述第三转速及所述振动周期确定所述设定时长。

3.如权利要求2所述的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，确定所述设定时长，包括：

求取所述第三转速与所述第二转速的差值；

确定所述差值与所述设定加速度的比值，得到加速时间；

将所述振动周期与所述加速时间的差值的二分之一作为所述设定时长。

4.如权利要求1所述的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述控制洗衣机的内桶运行到第二转速，包括：

控制所述内桶运行到第一转速并维持运行第一时长；

获取所述外桶对应的第一振动量，确定所述第一振动量小于或等于第一目标值，控制所述内桶加速至所述第二转速；

其中，所述第一转速小于所述第二转速。

5.如权利要求1所述的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述控制所述内桶加速到额定转速直至脱水完成，包括：

控制所述内桶在所述第三转速下运行第三时长，获取所述外桶对应的第三振动量；

确定所述第三振动量小于或等于第三目标值，控制所述内桶加速至所述额定转速运行直至脱水完成。

6.如权利要求5所述的洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第三振动量大于所述第三目标值，控制所述内桶降速至所述第二转速，重新获取所述外桶对应的第二振动量，确定重新获取的第二振动量小于或等于所述第二目标值，重新控制所述内桶在设定时刻以设定加速度运行到所述第三转速，确定重新获取的第二振动量大于所述第二目标值，控制洗衣机停机。

7.一种洗衣机脱水控制装置，其特征在于，包括：

第一加速模块，用于控制洗衣机的内桶运行到第二转速并维持运行第二时长；

第二加速模块，用于获取洗衣机的外桶对应的第二振动量，确定所述第二振动量小于等于第二目标值，控制所述内桶在设定时刻以设定加速度运行到第三转速，所述设定时刻为检测到所述外桶对应于所述第二振动量的振动峰值后设定时长对应的时刻；

第三加速模块，用于控制所述内桶加速到额定转速直至脱水完成；

其中，所述第二转速小于所述第三转速；所述第三转速小于所述额定转速，所述第二转速小于所述洗衣机对应的共振转速，所述第三转速大于所述共振转速，所述设定时长是基于所述设定加速度、所述第二转速、所述第三转速及所述第二转速下外桶对应的振动周期确定的，所述设定时长为所述振动周期与加速时间的差值的二分之一，所述加速时间为所述第三转速和所述第二转速之差与所述设定加速度的比值。

8.如权利要求7所述的洗衣机脱水控制装置，其特征在于，所述第一加速模块具体用于：

控制所述内桶运行到第一转速并维持运行第一时长；

获取所述外桶对应的第一振动量，确定所述第一振动量小于或等于第一目标值，控制所述内桶加速至所述第二转速；

其中，所述第一转速小于所述第二转速。

9.如权利要求7所述的洗衣机脱水控制装置，其特征在于，

所述第二加速模块还用于：获取所述第二转速下外桶对应的所述振动周期；基于所述设定加速度、所述第二转速、所述第三转速及所述振动周期确定所述设定时长。

10.一种洗衣机，其特征在于，所述洗衣机包括外桶及设于所述外桶内且能旋转的内桶，所述内桶上设置用于偏心平衡的球平衡装置，所述洗衣机还包括：

振动检测器，用于检测所述外桶对应的振动量；

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序时，实现如权利要求1至6任一项所述的洗衣机脱水控制方法。

11.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6任一项所述的洗衣机脱水控制方法。

Images