CN110451253A - 一种电路板自动移载装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及电路板的加工领域，尤其涉及一种电路板自动移载装置，包括机架、抓取机构，机架内部安装有移动模组，移动模组连接了抓取机构，移动模组控制机械手在X、Y、Z方向上的移动，机械手通过平行四边形的四杆联动机构的抓手组件，由第一电机驱动丝杆，丝杆带动滑块在移动滑轨上上下滑动，铰接在滑块上移动板作用于四杆联动机构的开合，从而带动抓板的打开和夹紧。本发明通过移动模组及四杆联动机构组成的抓手组件，能够很好地抓取作业工序上的电路板，本发明还配有真空吸盘组件，也适合空电路板快速真空吸附，作为辅助移载，抓手组件的两边对称的多个抓板，实现对电路板的均衡抓取，可以避免抓取过程对电路板的损伤。

Description

一种电路板自动移载装置
技术领域
本发明涉及电路板的加工领域，尤其涉及一种电路板自动移载装置。
背景技术
目前，电路板在加工、检测的过程中，需要通过人工或者其它上料的机械装置从一个地方或一个工序转移到另外一个地方或者工序加工，为了提高工作效率，减低企业的人工成本，通常会采用机械手替代人工抓取的动作，但现有的机械手，大多采用丝杆和丝杆螺母相配合的方式，抓取的精度不高，容易弄坏脆弱的电路板，尤其在巨型通信产品电路板中，由于电路板的长度和宽度比较大，电路板上安装的元器件价值高，需要两个人两边配合抬起和移动，现有的机械装置已经不适合抓取此类的电路板。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电路板自动移载装置，解决现有技术巨型通信产品电路板的抓取、移动难的问题。
为达到上述目的，本发明的解决方案是：
一种电路板自动移载装置，包括机架、机械手，机架上安装有移动模组，所述的移动模组连接了所述的机械手，所述的机械手包括抓手组件、抓手架，抓手架连接了所述的移动模组和所述的抓手组件，所述的抓手组件包括连接板和多个活动板、多个连杆组成的具有多杆联动机构，该联动机构连接一个和抓手架连接的可活动的传动板，所述的抓手架内设置第一电机，第一电机的输出轴上连接有丝杆，丝杆底部连接有滑块组，滑块组和移动滑轨配合，两个传动板铰接在滑块组上，第一电机驱动丝杆，丝杆带动滑块组在移动滑轨上上下滑动，铰接在滑块组上的传动板作用于多杆联动机构，由多杆联动机构的开合带动机械手的打开和抓取。
进一步地，所述的移动模组，包括两个Y滑轨、一个X滑轨、一个Z滑轨及X电机、Y电机、Z电机，两个Y滑轨固定连接在机架的两侧，X滑轨和Y滑轨配合，Z滑轨和X滑轨配合，Y电机控制移动模组在Y滑轨上移动，X电机控制移动模组在X滑轨上移动，Z电机控制移动模组在Z滑轨上移动。所述的移动模组的Z滑轨连接了所述的机械手，由移动模组控制机械手在X、Y、Z方向上的移动。
进一步地，所述的抓手组件包括连接板、第一活动板、第二活动板、第三活动板、抓板、第一连杆、第二连杆及第三连杆，两个第一活动板及两个第二活动板通过连轴连接在连接板上，第一活动板位于第二活动板外侧，两个第一活动板的另外一端与第一连杆连接在一起组成一个具有一个联动作用的第一活动板组，两个第二活动板的另外一端与第二连杆连接在一起组成一个具有一个联动作用的第二活动板组，第二活动板组与第三连杆连接，第三活动板通过第一连杆和第二连杆将所述的第一活动板和第二活动板连接一起组成了具有联动作用的联动组件，连接板、第一活动板、第二活动板和第三活动板组成了一个具有平行四边形的四杆联动机构，连接板和第三活动板为平行四边形水平边，第一活动板和第二活动板为可活动的斜边，抓板连接在第三活动板上。
进一步地，所述的抓板上设置了连接孔，通过连接孔将抓板和第三活动板轴连接一起。
进一步地，所述的抓板上还包括第一卡槽、第二卡槽和抓取槽，第一卡槽和第一连杆配合，第一卡槽卡在第一连杆上，第二卡槽和第二连杆配合，第二卡槽卡在第二连杆上。抓板与抓手组件的第三活动板连动，抓取槽通过四杆联动机构的开合抓取作业工序上的电路板，第一卡槽槽口朝上，第二卡槽槽口朝下，抓板在抓取电路板的过程中，抓板以其连接孔为支点，第一卡槽具有朝上的受力卡紧在第一连杆上，第二卡槽槽具有向下的受力卡紧在第二连杆上，因此，抓板上的受力能够很好地均分在四杆联动机构上。
进一步地，所述的机械手还包括连接在连接板上的吸盘组件，吸盘组件包含吸盘，吸盘和真空装置连接，通过真空装置抽真空，实现吸盘组件对电路板的吸附。
进一步地，所述的吸盘组件，其高度至少高于抓手组件最大开度时的抓板高度。
进一步地，所述的机架，其上设置了轮子和卡脚，卡脚通过螺纹方式可以调节高度，移动时，卡脚的高度调节到轮子以上，需要放置停止时，可以将卡脚调节下来，将轮子卡住。
本发明抓手组件的打开和夹紧是通过第一电机驱动丝杆，丝杆带动滑块在移动滑轨上上下滑动，铰接在滑块上移动板作用于第三连杆，由第三连杆带动联动的四杆联动机构，四杆联动机构第一活动板和第二活动板相对与连接板角度改变，从而实现连接板两侧的四杆联动机构相对大小改变，以适应不同规格电路板的抓取和夹紧。
本发明的吸盘组件通过真空装置抽取真空吸附电路板，吸盘组件通过移动模组的Z方向上的上下移动实现对产品位置的调整，吸盘组件吸附过程，抓手组件处于打开状态，使得吸盘组件上的吸盘凸出于抓手组件，实现吸盘对电路板的真空吸附。
本发明的有益效果：本发明通过移动模组及四杆联动机构组成的抓手组件，能够很好地抓取作业工序上的电路板，尤其是适合抓取巨型通信产品的电路板，同时，本发明还配有真空吸盘组件，也适合空电路板(无元器件的电路板)快速真空吸附，作为辅助移载，抓手组件的两边对称的多个抓板，实现对电路板的均衡抓取，可以避免抓取过程对电路板的损伤。
附图说明
图1为本发明的立体示意图。
图2为本发明移动模组的立体示意图。
图3为本发明机械手的立体示意图。
图4为本发明机械手的右视图。
图5为本发明抓板的立体示意图。
其中：1-机架、11-卡脚、12-轮子、2-移动模组、21-X滑轨、22-Y滑轨、23-Z滑轨、24-X电机、25-Y电机、26-Z电机、3-机械手、31-抓手组件、311-连接板、312-第一活动板、313-第二活动板、314-第三活动板、315-抓板、315a-连接孔、315b-第一卡槽、315c-第二卡槽、315d-抓取槽、316-第一连杆、317-第二连杆、318-第三连杆、319-连轴、32-抓手架、321-移动滑轨、322-滑块组、323-第一电机、324-丝杆、325-传动板、33-吸盘组件、331-吸盘。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式做出简要说明。
本发明，揭示了一种电路板移载自动移载装置，参照图1，该装置包括机架1、机械手3，机架1上安装有移动模组2，机架1上设置了供机架移动的轮子12和供轮子12停止的卡脚11，装置通过机械手3的抓手组件31抓取或通过吸盘组件33真空吸附需要移载的电路板，并且通过机械手3的移动实现对电路板的移载。
参照图2，安装在机架1内部的移动模组2包括两个Y滑轨22、一个X滑轨21、一个Z滑轨23及X电机24、Y电机25、Z电机26，两个Y滑轨22固定连接在机架1的两侧，X滑轨21和Y滑轨22配合，Z滑轨23和X滑轨21配合，Y电机25控制移动模组2在Y滑轨22上移动，X电机24控制移动模组2在X滑轨21上移动，Z电机26控制移动模组2在Z滑轨23上移动，移动模组2的Z滑轨23连接了机械手3，由移动模组2控制机械手3在X、Y、Z方向上的移动。
参照图3，机械手3包括抓手组件31、抓手架32和吸盘组件33，抓手组件31为两个对称的四杆联动机构，抓手组件31的连接板311、第一活动板312、第二活动板313、第三活动板314组成了一个具有平行四边形的四杆联动机构，连接板311和第三活动板314为平行四边形水平边，第一活动板312和第二活动板313为可活动的斜边，两个第一活动板312及两个第二活动板313通过连轴319连接在连接板311上，第一活动板312位于第二活动板313外侧，两个第一活动板312另外一端与第一连杆316连接在一起组成一个具有一个联动作用的第一活动板组，两个第二活动板313另外一端与第二连杆317连接一起组成一个具有一个联动作用的第二活动板组，第三活动板314通过第一连杆316和第二连杆317将第一活动板312和第二活动板313连接一起组成了具有联动作用的联动组件，抓板315通过连接孔315a连接在第三活动板314上，抓板315的第一卡槽315b槽口朝上卡紧在第一连杆316上，抓板315的第二卡槽315c槽口朝下卡紧在第二连杆317上，抓手组件31通过连接板311连接在抓手架32下方，抓手架32包含移动滑轨321和两个活动板325，其内部安装有第一电机323，第一电机323的输出轴上连接有丝杆324，丝杆324底部连接有滑块组322，滑块组322和移动滑轨321配合，两个活动板325铰接在滑块组322上，两个活动板325的另外一端和抓手组件31的第三连杆318连接。
参照图3，本发明机械手3还设置了吸盘组件33，吸盘组件33连接连接板311的下方，吸盘组件33包含多个吸盘331，吸盘331和真空装置连接，通过真空装置抽真空，实现吸盘组33件对电路板吸附，吸盘组件33的高度至少高于抓取组件最大开度时抓板315的高度。
本发明可以对电路板抓取或者真空吸附，实现电路板的移载过程，抓手组件31的两边对称的多个抓板315，实现对电路板的均衡抓取，可以避免抓取过程对电路板的损伤，可以抓取长度、宽度比较大的电路板，有效地解决现有技术巨型通信产品电路板的抓取、移动难的问题。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种电路板自动移载装置，其特征在于：包括机架、机械手，机架上安装有移动模组，所述移动模组连接所述的机械手，所述的机械手包括抓手组件及抓手架，抓手架连接所述的移动模组和所述的抓手组件，所述的抓手组件包括连接板和多个活动板、多个连杆组成的具有多杆联动机构，该联动机构连接一个和抓手架连接的可活动的传动板，所述的抓手架内设置第一电机，第一电机的输出轴上连接有丝杆，丝杆底部连接有滑块组，滑块组和移动滑轨配合，两个传动板铰接在滑块组上，第一电机驱动丝杆，丝杆带动滑块组在移动滑轨上上下滑动，铰接在滑块组上的传动板作用于多杆联动机构，由多杆联动机构的开合带动机械手的打开和抓取。
2.根据权利要求1所述的一种电路板自动移载装置，其特征在于：所述的移动模组包括两个Y滑轨、一个X滑轨、一个Z滑轨及X电机、Y电机、Z电机，两个Y滑轨固定连接在机架的两侧，X滑轨和Y滑轨配合，Z滑轨和X滑轨配合，Y电机控制移动模组在Y滑轨上移动，X电机控制移动模组在X滑轨上移动，Z电机控制移动模组在Z滑轨上移动，移动模组的Z滑轨连接了所述的机械手，由移动模组控制机械手在X、Y、Z方向上的移动。
3.根据权利要求1所述的一种电路板自动移载装置，其特征在于：所述的抓手组件，包括连接板、第一活动板、第二活动板、第三活动板、抓板、第一连杆、第二连杆、第三连杆，两个第一活动板及两个第二活动板通过连轴连接在连接板上，第一活动板位于第二活动板外侧，两个第一活动板，其另外一端与第一连杆连接在一起组成一个具有一个联动作用的第一活动板组，两个第二活动板的另外一端与第二连杆连接在一起组成一个具有一个联动作用的第二活动板组，第二活动板组与第三连杆连接，第三活动板通过第一连杆和第二连杆将所述的第一活动板和第二活动板连接在一起组成了具有联动作用的联动组件，连接板、第一活动板、第二活动板、第三活动板组成了一个具有平行四边形的四杆联动机构，连接板和第三活动板为平行四边形水平边，第一活动板和第二活动板为可活动的斜边，抓板连接在第三活动板上。
4.根据权利要求1所述的一种电路板自动移载装置，其特征在于：所述的抓板，其上设置了连接孔，通过连接孔将抓板和第三活动板轴连接一起。
5.根据权利要求4所述的一种电路板自动移载装置，其特征在于：所述的抓板，其上还包括第一卡槽、第二卡槽及抓取槽，第一卡槽和第一连杆配合，第一卡槽卡在第一连杆上，第二卡槽和第二连杆配合，第二卡槽卡在第二连杆上，第一卡槽槽口朝上，第二卡槽槽口朝下。
6.根据权利要求1所述的一种电路板自动移载装置，其特征在于：所述的机械手还包括连接在连接板上的吸盘组件，吸盘组件包含吸盘，吸盘和真空装置连接。
7.根据权利要求6所述的一种电路板自动移载装置，其特征在于：所述的吸盘组件，其高度至少高于抓取组件最大开度时抓板高度。
8.根据权利要求1所述的一种电路板自动移载装置，其特征在于：所述的机架，其上设置了轮子和卡脚，卡脚通过螺纹方式以调节高度。
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