CN110220715A - 一种泊车感知能力测试台电气控制***和工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种泊车感知能力测试台电气控制***和工作方法，包括S1，泊车平台启动，对X轴梁、Y轴梁和Z轴梁进行信号响应，S2，模拟车辆组合台架进行启动操作，车头子平台信息采集单元和车尾子平台信息采集单元的CAN总线信号进行解析和加载，S3，进行泊车检测过程中，将泊车平台和模拟车辆组合台架相应的工作参数进行存储记录，形成泊车测试记录，上传至上位机进行数据收集，并用于对智能汽车泊车***进行安全测评。

Description

一种泊车感知能力测试台电气控制***和工作方法

技术领域

本发明涉及智能汽车检测控制领域，尤其涉及一种泊车感知能力测试台电气控制***和工作方法。

背景技术

泊车***通过安装在车身上的超声波雷达、环视摄像头、前视摄像头和对应的传感器，探测停车位置，绘制停车地图，并实时动态规划泊车路径，将汽车指引或者直接操控方向盘驶入停车位置，消除了车四周的视觉盲区，帮助驾驶员更加精确地泊车，提高了泊车安全性。

一款带有泊车***的车辆在投入市场前，需要对泊车***进行感知测试，包括以下两项测试：1、超声波雷达感知能力测试：包括传感器精度、***反应时间、虚报、漏报以及对障碍物，如台阶、箱体等进行测试，通过数据实时采集比对，自动生成雷达感知包络图、盲区范围报告和超声波雷达对障碍物的检测报告；2、摄像头感知能力测试：包括环视摄像头标定，车位标线识别，前视摄像头障碍物识别，通过数据实时采集比对，输出环视摄像头对障碍物的检测报告。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种泊车感知能力测试台电气控制***和工作方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种泊车感知能力测试台电气控制***，包括：X轴梁左右两端设置的第一伺服电机和第二伺服电机、Y轴梁的第三伺服电机、Z轴梁的第四伺服电机、X轴梁限位开关、Y轴梁限位开关、Z轴梁限位开关、X轴指示灯、Y轴指示灯、Z轴指示灯和PLC控制器；

第一伺服电机信号控制端连接PLC控制器第一伺服信号发送端，第二伺服电机信号控制端连接PLC控制器第二伺服信号发送端，第三伺服电机信号控制端连接PLC控制器第三伺服信号发送端，第四伺服电机信号控制端连接PLC控制器第四伺服信号发送端，X轴梁限位开关分别设置在X轴梁的四个边缘位置，X轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器X轴梁限位信号接收端，Y轴梁限位开关设置在Y轴梁两端，Y轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器Y轴梁限位信号接收端，Z轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器Z轴梁限位信号接收端，X轴指示灯信号接收端连接PLC控制器X轴指示信号发送端，Y轴指示灯信号接收端连接PLC控制器Y轴指示信号发送端，Z轴指示灯信号接收端连接PLC控制器Z轴指示信号发送端。

优选的，还包括：车头子平台信息采集单元、车尾子平台信息采集单元和车身长度调节单元；

车头子平台信息采集单元信号发送端连接车辆处理器车头信号接收端，车尾子平台信息采集单元信号发送端连接车辆处理器车尾信号接收端，车身长度调节单元信号发送端连接车辆处理器车身信号接收端。

优选的，所述车头子平台信息采集单元包括：奇数组车头支架工作单元，该奇数大于等于三，若有三组车头支架工作单元，第一组车头支架工作单元安装在车头子平台车头位置，另外第二组车头支架工作单元和第三组车头支架工作单元分别对称安装在第一组车头支架工作单元两侧。

优选的，所述车尾子平台信息采集单元包括：偶数组车头支架工作单元，该偶数大于等于四，若有四组车尾支架工作单元，第一组车尾支架工作单元安装在车尾子平台车尾位置，另外第二组车尾支架工作单元和第三组车尾支架工作单元分别对称安装在第一组车尾支架工作单元两侧；第四组车尾支架工作单元安装在第一组车尾支架工作单元后端，并由第一组至第三组车尾支架工作单元环绕其中。

优选的，所述支架工作单元包括：下水平轴伺服电机、竖直轴伺服电机、上水平轴伺服电机和云台驱动电机；

下水平轴伺服电机信号接收端连接DSP芯片下水平轴信号发送端，竖直轴伺服电机信号接收端连接DSP芯片竖直轴信号发送端，上水平轴伺服电机信号接收端连接DSP芯片上水平轴信号发送端，云台驱动电机信号接收端连接DSP芯片云台信号发送端。

优选的，所述支架工作单元还包括：超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头，在相应的支架工作单元安装对应的超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头，从而完成泊车操作指令。

优选的，还包括：

电动推杆703设置第一电动推杆伺服电机和第二电动推杆伺服电机，第一行程限位开关和第二行程限位开关；第一电动推杆伺服电机信号接收端连接车辆处理器第一推杆信号发送端，第二电动推杆伺服电机信号接收端连接车辆处理器第二推杆信号发送端，第一行程限位开关信号发送端连接车辆处理器第一行程信号接收端，第二行程限位开关信号发送端连接车辆处理器第二行程信号接收端。

本发明还公开一种泊车感知能力测试台电气控制***的工作方法，包括如下步骤：

S1，泊车平台启动，对X轴梁、Y轴梁和Z轴梁进行信号响应，无异常状态后，运动X轴梁、Y轴梁和Z轴梁将障碍物移动到待测模拟车辆组合台架响应位置，通过PLC控制器对X轴梁、Y轴梁和Z轴梁的CAN总线信号进行解析和加载，通过串口将数据发送到上位机；

S2，模拟车辆组合台架进行启动操作，车头子平台信息采集单元和车尾子平台信息采集单元的CAN总线信号进行解析和加载，通过串口将数据发送到上位机；当输入障碍物测试信息后，车头子平台信息采集单元和车尾子平台信息采集单元响应的超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头进行数据收集，确定障碍物发生的位置以及相应的参数信息，

S2-1，通过电动推杆的第一电动推杆伺服电机和第二电动推杆伺服电机调整车辆尺寸，车辆尺寸调整完毕之后，泊车平台的障碍物向模拟车辆组合台架靠拢，启动车头子平台信息采集单元和车尾子平台信息采集单元，相应的车头支架工作单元调整相应的工作位置进行车头数据采集，车尾支架工作单元调整相应的位置进行车尾数据采集；

S2-2，将障碍物所处的位置通过相应车头支架工作单元和车尾支架工作单元的超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头进行收集处理，并进行预警判断，如果在车头或者车尾进行测试过程中无法获取相应的预警数据，造成相应碰撞时，记录该碰撞位置以及超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头的工作参数，上传至上位机；

S3，进行泊车检测过程中，将泊车平台和模拟车辆组合台架相应的工作参数进行存储记录，形成泊车测试记录，上传至上位机进行数据收集，并用于对智能汽车泊车***进行安全测评。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

障碍物台架用于固定各种障碍物，带动障碍物移动，模拟车辆组合台架用于模拟车辆及泊车***，本发明用于对泊车***的感知能力进行测试，结构简单，稳定可靠，无需采用实车进行测试，降低了研发成本，通过数据实时采集比对，生成超声波雷达感知包络图、盲区范围报告和对障碍物的检测报告，对环视摄像头进行标定，测试环视摄像头的车位线识别能力，前视摄像头的障碍物识别能力，输出环视摄像头对障碍物的检测报告。通过相应的电路控制实现泊车***的智能操作，以及数据的接收处理，快速做出反馈处理。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明的俯视图；

图2为泊车平台和障碍物台架的结构示意图；

图3为模拟车辆组合台架的结构示意图；

图4为支架的结构示意图；

图5为XYZ轴梁电路示意图；

图6为泊车测试台总体示意图；

图7为测试台控制方法。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1至图4所示，一种泊车***感知测试台，主要由泊车平台1、障碍物台架和模拟车辆组合台架组成，在泊车平台1的台面上设置有泊车车位线，泊车车位线用于测试环视摄像头对车位线的识别能力，为满足不同车辆的测试需求，根据实际需要可以设置多种规格、尺寸的泊车车位线，车位形状可以设置为常见的平行车位、垂直车位或倾斜车位等，为降低泊车平台1的复杂程度，采用泊车车位线地贴；模拟车辆组合台架设置在泊车平台1上并能任意移动，在模拟车辆组合台架上设置有模拟车辆布置的泊车***，泊车***至少包括超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头；障碍物台架包括两根分别设置在泊车平台1前后两侧并左右延伸的X轴梁2，在两根X轴梁2之间设置有前后延伸的Y轴梁3，Y轴梁3的前后两端分别通过两根X轴梁2支撑，且Y轴梁3在动力的驱动下能沿X轴梁2左右移动，在Y轴梁3上设置有上下延伸的Z轴梁4，Z轴梁4在各自动力的驱动下能上下移动和沿Y轴梁3前后移动，在Z轴梁4的下端设置有障碍物固定架5，障碍物固定架5位于泊车平台1上方，障碍物固定架5用于固定各种障碍物，通过障碍物台架能够带动障碍物沿任意方向移动。

如图1和图2所示，X轴梁2采用连续梁结构，不易产生变形，在X轴梁2上设置有相互平行的X轴导轨和X轴齿条，在Y轴梁3的两端分别设置有第一伺服电机和与X轴导轨相匹配的X轴滑块，在第一伺服电机的输出轴上套设有与X轴齿条啮合的第一齿轮，第一伺服电机通过第一齿轮和X轴齿条的啮合带动Y轴梁3沿X轴导轨移动。Y轴梁3采用简支梁结构，由两根相互平行且左右间隔设置的Y轴子梁301组成，两根Y轴子梁301的同一端分别通过连接块相连，在两根Y轴子梁301上分别设置有前后延伸的Y轴导轨，在其中一个Y轴子梁301上设置有与Y轴导轨平行的Y轴齿条，在两根Y轴子梁301上设置有能沿Y轴导轨滑动的滑台6，在滑台6上设置有第二伺服电机，在第二伺服电机的输出轴上套设有与Y轴齿条啮合的第二齿轮，第二伺服电机通过第二齿轮和Y轴齿条的啮合带动滑台6沿Y轴导轨移动，由于两根Y轴子梁301距离近，扭转力矩可忽略不计，因此采用单边驱动，滑台6上开设有供Z轴梁4穿过的通孔，在该通孔的左右两侧设置分别设置有一个Z轴滑块，在Z轴梁4的左右两侧设置有上下延伸并与Z轴滑块相匹配的Z轴导轨，Z轴梁4通过Z轴导轨穿设在滑台6的两个Z轴滑块之间，且Z轴梁4位于两根Y轴子梁301之间。在滑台6上设置有丝杆上下延伸的滚珠丝杆副，Z轴梁4安装在滚珠丝杆副的丝杆螺母上，滚珠丝杆副通过第三伺服电机带动Z轴梁4上下移动。

如图2所示，在障碍物固定架5上安装有假人、路沿仿制物、仿台阶障碍物、箱体仿制物、L型墙角仿制物、白色PVC杆或光滑PVC杆。

如图2所示，Z轴梁4具有较小的载荷，故Z轴梁4采用小截面型材，在保证具有较高强度和刚度的同时减小加工难度和成本，在Z轴梁4表面包覆有吸音材料，吸音材料为聚酯纤维吸音棉毡。

如图1和图3所示，模拟车辆组合台架包括能水平伸缩的支撑平台7，支撑平台7的前后水平间隔设置有车头子平台701和车尾子平台702，在车头子平台701和车尾子平台702上分别设置有与超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头一一对应的支架8。本实施例中，支撑平台7由于所受载荷较小，采用铝合金板制作，为便于支撑平台7的移动和伸缩，同时尽量降低支撑平台7的高度，在支撑平台7的下部设置有万向球。

如图1、图3和图4所示，支架8由三轴线性模组和云台12组成，三轴线性模组包括下水平轴9、竖直轴10和上水平轴11，下水平轴9能沿其延伸方向水平移动地安装在车头子平台701和车尾子平台702上，竖直轴10的下端固定在下水平轴9上，本实施例中，竖直轴10通过连接块固定在下水平轴9靠近支撑平台7边缘的一侧，在该连接块上设置有向上延伸的靠板，靠板抵靠在竖直轴10的内侧，起到支撑作用，使竖直轴10保持竖直状态，上水平轴11能上下移动地安装在竖直轴10上，且上水平轴11与下水平轴9垂直，云台12安装在上水平轴11上并能沿上水平轴11的延伸方向水平移动，上水平轴11、竖直轴10和云台12均朝向支撑平台7的外侧安装，超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头分别安装在对应的云台12上。通过支架8调整超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头的位置，无需更换支撑平台或支架，即能够模拟超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头在车身不同位置的布置方式，并验证在该布置方式下的感知能力，操作简单方便，大大降低了研发成本，超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头采用同样的支架8安装，降低了支架8的加工组装难度，同时根据实际测试需要能够调整超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头的安装位置，便于使用。

如图1和图3所示，在车头子平台701的前端和车尾子平台702的后端分别设置有一组呈“V”形分布的支架8，每组支架8的数量为五个，两组支架8的V形开口相对，两组支架8的下水平轴9均前后延伸；在车头子平台701上对应“V”形的两端还各设置有一个下水平轴9左右延伸的支架8；在车尾子平台702上对应“V”形的两端还各设置有两个下水平轴9左右延伸的支架8，四个支架8两两对称布置，其中位于前方的两个支架8之间的距离大于位于后方的两个支架8之间的距离；在车尾子平台702的中部还设置有一个下水平轴9前后延伸的支架8，该位置对应车辆的后挡风玻璃。支架8的布置方式适用于大多数车型，适用范围广。

如图4所示，在下水平轴9、竖直轴10和上水平轴11分别通过各自配备的滚珠丝杆螺母机构、安装滑台14和伺服电机实现移动，在上水平轴11的安装滑台14上设置有“L”形的云台支架15，云台12安装在云台支架15的水平段上，安装结构稳定可靠。云台12为二轴云台，能够实现俯仰和水平方向的角度调整，满足超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头安装角度需求。

如图1和图3所示，车头子平台701和车尾子平台702之间通过电动推杆703相连，从而实现支撑平台7的伸缩，模拟各种车辆。本实施例中，车头子平台701和车尾子平台702之间通过两根相互平行的电动推杆703相连，在靠近车尾子平台702的两根电动推杆703之间连接有加强板16，由于车尾子平台702上支架8的数量更多，增设加强板16使支撑平台7的结构更为稳定。

如图5所示，泊车平台工作单元包括：X轴梁左右两端设置的第一伺服电机和第二伺服电机、Y轴梁的第三伺服电机、Z轴梁的第四伺服电机、X轴梁限位开关、Y轴梁限位开关、Z轴梁限位开关、X轴指示灯、Y轴指示灯、Z轴指示灯和PLC控制器；

第一伺服电机信号控制端连接PLC控制器第一伺服信号发送端，第二伺服电机信号控制端连接PLC控制器第二伺服信号发送端，第三伺服电机信号控制端连接PLC控制器第三伺服信号发送端，第四伺服电机信号控制端连接PLC控制器第四伺服信号发送端，X轴梁限位开关分别设置在X轴梁的四个边缘位置，X轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器X轴梁限位信号接收端，Y轴梁限位开关设置在Y轴梁两端，Y轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器Y轴梁限位信号接收端，Z轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器Z轴梁限位信号接收端，X轴指示灯信号接收端连接PLC控制器X轴指示信号发送端，Y轴指示灯信号接收端连接PLC控制器Y轴指示信号发送端，Z轴指示灯信号接收端连接PLC控制器Z轴指示信号发送端。在泊车过程中，通过该PLC控制器实现泊车平台模拟障碍物不同位置的反应情况，从而对模拟车辆组合台架进行准确测试。

泊车平台工作单元还包括：车头子平台信息采集单元、车尾子平台信息采集单元和车身长度调节单元；

车头子平台信息采集单元信号发送端连接车辆处理器车头信号接收端，车尾子平台信息采集单元信号发送端连接车辆处理器车尾信号接收端，车身长度调节单元信号发送端连接车辆处理器车身信号接收端。通过该三个单元的协同配合实现泊车数据的收集和反馈到上位机或云端，其中车头子平台信息采集单元获取泊车时车头信息，车尾子平台信息采集单元获取泊车时车尾信息，通过车身长度调节单元对车身长度进行调节处理，满足不同车身长度车辆的泊车测试工作。

如图6所示，通过RS485总线将泊车平台工作单元中的PLC控制器进行数据互联，通过PLC控制器将数据与上位机进行交互。

车头子平台信息采集单元包括：奇数组车头支架工作单元，该奇数大于等于三，若有三组车头支架工作单元，第一组车头支架工作单元安装在车头子平台车头位置，另外第二组车头支架工作单元和第三组车头支架工作单元分别对称安装在第一组车头支架工作单元两侧；

若有五组车头支架工作单元，第一组车头支架工作单元安装在车头子平台车头位置，另外第二组车头支架工作单元、第三组车头支架工作单元、第四组车头支架工作单元和第五组车头支架工作单元分别对称安装在第一组车头支架工作单元两侧；当增加相应的奇数组车头支架工作单元的数量时，以上述规律进行车头支架工作单元布局；从而后续安装相应的超声波传感器、环视摄像头和前视摄像头，能够提供相应的位置布局。

车尾子平台信息采集单元包括：偶数组车头支架工作单元，该偶数大于等于四，若有四组车尾支架工作单元，第一组车尾支架工作单元安装在车尾子平台车尾位置，另外第二组车尾支架工作单元和第三组车尾支架工作单元分别对称安装在第一组车尾支架工作单元两侧；第四组车尾支架工作单元安装在第一组车尾支架工作单元后端，并由第一组至第三组车尾支架工作单元环绕其中；

若有六组车尾支架工作单元，第一组车尾支架工作单元安装在车尾子平台车尾位置，另外第二组车尾支架工作单元、第三组车尾支架工作单元、第四组车尾支架工作单元和第五组车尾支架工作单元分别对称安装在第一组车尾支架工作单元两侧；第六组车尾支架工作单元安装在第一组车尾支架工作单元后端，并由第一组至第五组车尾支架工作单元环绕其中；当增加相应的偶数组车尾支架工作单元的数量时，以上述规律进行车尾支架工作单元布局；从而后续安装相应的超声波传感器、环视摄像头和前视摄像头，能够提供相应的位置布局。

车头支架工作单元和/或车尾支架工作单元分别为：下水平轴伺服电机、竖直轴伺服电机、上水平轴伺服电机和云台驱动电机；

下水平轴伺服电机信号接收端连接DSP芯片下水平轴信号发送端，竖直轴伺服电机信号接收端连接DSP芯片竖直轴信号发送端，上水平轴伺服电机信号接收端连接DSP芯片上水平轴信号发送端，云台驱动电机信号接收端连接DSP芯片云台信号发送端；通过DSP芯片对相应的电机进行信号控制，从而调整泊车测试时的信号接收角度、高度或者车身距离停车线的宽度。

X轴向拟采取双电机同步推动方式与整体上位机之间通过RS485串口或LAN-TCP协议通讯；

为保证试验过程中试验人员和试验装置的安全，该台架设置多种安全装置并设定相应安全操作试验规范。

在整个台架的控制***中设置单独的急停开关，按下该急停开关时，整个台架断电并保持不动；

在台架一角上部设置多层多色状态灯，用以显示台架正常、故障、维修等状态；

各方向梁行程末端均设置限位开关，防止试验过程中出现超行程而损坏台架；

在各传动部件上均加装防护罩，防止传动机构进入杂物影响使用寿命，同时防止人员误触造成伤害；

泊车***工作单元包括：超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头，在相应的车头支架工作单元和车尾支架工作单元安装对应的超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头，从而完成泊车操作指令。

根据优选方案，采用七组车头支架工作单元和十组车尾支架工作单元，其中七组车头支架工作单元包括：

第一组车头支架工作单元安装在车头子平台车头位置，第一组车头支架工作单元安装车头前视摄像头，另外第二组车头支架工作单元、第三组车头支架工作单元和第四组车头支架工作单元安装在第一组车头支架工作单元一侧，第五组车头支架工作单元、第六组车头支架工作单元和第七组车头支架工作单元安装在第一组车头支架工作单元另一侧，第二组车头支架工作单元和第五组车头支架工作单元分别安装第一车头超声波传感器和第二车头超声波传感器；第三组车头支架工作单元和第六组车头支架工作单元分别安装第一车头环视摄像头和第二车头环视摄像头；第四组车头支架工作单元和第七组车头支架工作单元分别安装第三车头超声波传感器和第四车头超声波传感器；

其中十组车尾支架工作单元包括：

第一组车尾支架工作单元安装在车尾子平台车尾位置，第一组车尾支架工作单元安装车尾前视摄像头，另外第二组车尾支架工作单元、第三组车尾支架工作单元、第四组车尾支架工作单元、第五组车尾支架工作单元安装在第一组车尾支架工作单元一侧，第六组车尾支架工作单元、第七组车尾支架工作单元、第八组车尾支架工作单元和第九组车尾支架工作单元安装在第一组车尾支架工作单元另一侧，第二组车尾支架工作单元和第六组车尾支架工作单元分别安装第一车尾超声波传感器和第二车尾超声波传感器；第三组车尾支架工作单元和第七组车尾支架工作单元分别安装第一车尾环视摄像头和第二车尾环视摄像头；第四组车尾支架工作单元和第八组车尾支架工作单元分别安装第三车尾超声波传感器和第四车尾超声波传感器；第五组车尾支架工作单元和第九组车尾支架工作单元分别安装第三车尾环视摄像头和第四车尾环视摄像头；

通过上述布局安装的泊车***工作单元能够最优化的实现泊车入位，并且能够实现泊车数据的准确采集。

上位机软件共分为三层，每层的功能描述如下：

第一层负责信号输入/输出处理，包括CAN、RS485信号的解析、加载；

第二层是功能或配置层，负责对障碍物台架的运动轨迹、速度等参数进行配置或配置参数的保存、加载，对组合台架的台架长度、宽度和各传感器的类型、数量、X/Y/Z方向、角度进行配置或配置参数的保存、加载，以及对障碍物台架、组合台架的位置传感器进行标定。另外该层还完成对泊车ECU相关CAN信号的处理以及运动件防干涉预警；

第三层为应用层，负责测试案例编辑以及自动生成泊车测试报告。

另外，该上位机软件有测试开始按钮、测试中止按钮以及测试结束状态显示标志。但***参数配置完成后，一旦测试开始按钮按下后，***将开始进行测试，如果测试中途按下中止按钮，则泊车***中所有的***将停止运转，如果再次按下开始按钮，***将继续运转。当测试结束时，上位机软件将显示测试结束。

使用十七组支架，其中车头子平台701使用七组支架8，形成车头支架工作单元，车尾子平台702使用十组支架8，形成车尾支架工作单元；

电动推杆703设置第一电动推杆伺服电机和第二电动推杆伺服电机，第一行程限位开关和第二行程限位开关；第一电动推杆伺服电机信号接收端连接车辆处理器第一推杆信号发送端，第二电动推杆伺服电机信号接收端连接车辆处理器第二推杆信号发送端，第一行程限位开关信号发送端连接车辆处理器第一行程信号接收端，第二行程限位开关信号发送端连接车辆处理器第二行程信号接收端，通过电动推杆调整模拟车辆组合台架长度，从而变换测量尺寸，以满足不同车型的泊车测试的需求。

如图7所示，该泊车***工作方法包括：

S1，泊车平台启动，对X轴梁、Y轴梁和Z轴梁进行信号响应，无异常状态后，运动X轴梁、Y轴梁和Z轴梁将障碍物移动到待测模拟车辆组合台架响应位置，通过PLC控制器对X轴梁、Y轴梁和Z轴梁的CAN总线信号进行解析和加载，通过串口将数据发送到上位机；

S2，模拟车辆组合台架进行启动操作，车头子平台信息采集单元和车尾子平台信息采集单元的CAN总线信号进行解析和加载，通过串口将数据发送到上位机；当输入障碍物测试信息后，车头子平台信息采集单元和车尾子平台信息采集单元响应的超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头进行数据收集，确定障碍物发生的位置以及相应的参数信息，

S2-1，通过电动推杆的第一电动推杆伺服电机和第二电动推杆伺服电机调整车辆尺寸，车辆尺寸调整完毕之后，泊车平台的障碍物向模拟车辆组合台架靠拢，启动车头子平台信息采集单元和车尾子平台信息采集单元，相应的车头支架工作单元调整相应的工作位置进行车头数据采集，车尾支架工作单元调整相应的位置进行车尾数据采集；

S2-2，将障碍物所处的位置通过相应车头支架工作单元和车尾支架工作单元的超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头进行收集处理，并进行预警判断，如果在车头或者车尾进行测试过程中无法获取相应的预警数据，造成相应碰撞时，记录该碰撞位置以及超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头的工作参数，上传至上位机；

S3，进行泊车检测过程中，将泊车平台和模拟车辆组合台架相应的工作参数进行存储记录，形成泊车测试记录，上传至上位机进行数据收集，并用于对智能汽车泊车***进行安全测评。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种泊车感知能力测试台电气控制***，其特征在于，包括：X轴梁左右两端设置的第一伺服电机和第二伺服电机、Y轴梁的第三伺服电机、Z轴梁的第四伺服电机、X轴梁限位开关、Y轴梁限位开关、Z轴梁限位开关、X轴指示灯、Y轴指示灯、Z轴指示灯和PLC控制器；

第一伺服电机信号控制端连接PLC控制器第一伺服信号发送端，第二伺服电机信号控制端连接PLC控制器第二伺服信号发送端，第三伺服电机信号控制端连接PLC控制器第三伺服信号发送端，第四伺服电机信号控制端连接PLC控制器第四伺服信号发送端，X轴梁限位开关分别设置在X轴梁的四个边缘位置，X轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器X轴梁限位信号接收端，Y轴梁限位开关设置在Y轴梁两端，Y轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器Y轴梁限位信号接收端，Z轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器Z轴梁限位信号接收端，X轴指示灯信号接收端连接PLC控制器X轴指示信号发送端，Y轴指示灯信号接收端连接PLC控制器Y轴指示信号发送端，Z轴指示灯信号接收端连接PLC控制器Z轴指示信号发送端。

2.根据权利要求1所述的泊车感知能力测试台电气控制***，其特征在于，还包括：车头子平台信息采集单元、车尾子平台信息采集单元和车身长度调节单元；

车头子平台信息采集单元信号发送端连接车辆处理器车头信号接收端，车尾子平台信息采集单元信号发送端连接车辆处理器车尾信号接收端，车身长度调节单元信号发送端连接车辆处理器车身信号接收端。

3.根据权利要求2所述的泊车感知能力测试台电气控制***，其特征在于，所述车头子平台信息采集单元包括：奇数组车头支架工作单元，该奇数大于等于三，若有三组车头支架工作单元，第一组车头支架工作单元安装在车头子平台车头位置，另外第二组车头支架工作单元和第三组车头支架工作单元分别对称安装在第一组车头支架工作单元两侧。

4.根据权利要求1所述的泊车感知能力测试台电气控制***，其特征在于，所述车尾子平台信息采集单元包括：偶数组车头支架工作单元，该偶数大于等于四，若有四组车尾支架工作单元，第一组车尾支架工作单元安装在车尾子平台车尾位置，另外第二组车尾支架工作单元和第三组车尾支架工作单元分别对称安装在第一组车尾支架工作单元两侧；第四组车尾支架工作单元安装在第一组车尾支架工作单元后端，并由第一组至第三组车尾支架工作单元环绕其中。

5.根据权利要求3-4任一项所述的泊车感知能力测试台电气控制***，其特征在于，所述支架工作单元包括：下水平轴伺服电机、竖直轴伺服电机、上水平轴伺服电机和云台驱动电机；

下水平轴伺服电机信号接收端连接DSP芯片下水平轴信号发送端，竖直轴伺服电机信号接收端连接DSP芯片竖直轴信号发送端，上水平轴伺服电机信号接收端连接DSP芯片上水平轴信号发送端，云台驱动电机信号接收端连接DSP芯片云台信号发送端。

6.根据权利要求3-4任一项所述的泊车感知能力测试台电气控制***，其特征在于，所述支架工作单元还包括：超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头，在相应的支架工作单元安装对应的超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头，从而完成泊车操作指令。

7.根据权利要求1所述的泊车感知能力测试台电气控制***，其特征在于，还包括：

电动推杆703设置第一电动推杆伺服电机和第二电动推杆伺服电机，第一行程限位开关和第二行程限位开关；第一电动推杆伺服电机信号接收端连接车辆处理器第一推杆信号发送端，第二电动推杆伺服电机信号接收端连接车辆处理器第二推杆信号发送端，第一行程限位开关信号发送端连接车辆处理器第一行程信号接收端，第二行程限位开关信号发送端连接车辆处理器第二行程信号接收端。

8.一种泊车感知能力测试台电气控制***的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，泊车平台启动，对X轴梁、Y轴梁和Z轴梁进行信号响应，无异常状态后，运动X轴梁、Y轴梁和Z轴梁将障碍物移动到待测模拟车辆组合台架响应位置，通过PLC控制器对X轴梁、Y轴梁和Z轴梁的CAN总线信号进行解析和加载，通过串口将数据发送到上位机；

S2，模拟车辆组合台架进行启动操作，车头子平台信息采集单元和车尾子平台信息采集单元的CAN总线信号进行解析和加载，通过串口将数据发送到上位机；当输入障碍物测试信息后，车头子平台信息采集单元和车尾子平台信息采集单元响应的超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头进行数据收集，确定障碍物发生的位置以及相应的参数信息，

S2-1，通过电动推杆的第一电动推杆伺服电机和第二电动推杆伺服电机调整车辆尺寸，车辆尺寸调整完毕之后，泊车平台的障碍物向模拟车辆组合台架靠拢，启动车头子平台信息采集单元和车尾子平台信息采集单元，相应的车头支架工作单元调整相应的工作位置进行车头数据采集，车尾支架工作单元调整相应的位置进行车尾数据采集；

S2-2，将障碍物所处的位置通过相应车头支架工作单元和车尾支架工作单元的超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头进行收集处理，并进行预警判断，如果在车头或者车尾进行测试过程中无法获取相应的预警数据，造成相应碰撞时，记录该碰撞位置以及超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头的工作参数，上传至上位机；

S3，进行泊车检测过程中，将泊车平台和模拟车辆组合台架相应的工作参数进行存储记录，形成泊车测试记录，上传至上位机进行数据收集，并用于对智能汽车泊车***进行安全测评。