CN110196604B - 一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及*** - Google Patents
一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN110196604B CN110196604B CN201910409648.7A CN201910409648A CN110196604B CN 110196604 B CN110196604 B CN 110196604B CN 201910409648 A CN201910409648 A CN 201910409648A CN 110196604 B CN110196604 B CN 110196604B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- field
- spraying
- speed
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000007921 spray Substances 0.000 title claims abstract description 49
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 94
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 19
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims description 10
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 3
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 244000037666 field crops Species 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- -1 seed Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，包括获取田块区域的当前天气信息，根据当前天气信息确立是否进行无人机喷洒；当确定喷洒后通过图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，并由飞行轨迹信息确立飞行速度；根据飞行速度生成喷洒喷幅信号完成无人机喷洒；还公开一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的***，包括控制终端、信号传输模块、信号接收模块；由图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，进一步根据飞行轨迹确立阶段飞行速度，通过对比飞行速度与喷洒喷幅设定的线性关系控制植保无人机的喷幅，进而达到根据田块自动调节喷幅以确保田块保护覆盖率最大化且防止出现漏喷现象。
Description
技术领域
本发明属于植保无人机技术领域，具体涉及一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及***。
背景技术
植保无人机，又名无人飞行器，顾名思义是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。随着无人机植保技术的发展，以及无人机植保具有的对作物损害小、农药利用率高等特点，越来越多的农户或农场主开始采用无人机进行植保作业，特别是利用植保无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等等。
在现有的无人机实施植保喷洒时喷幅固定，遇到田块不规则时会造成农药的浪费，且在喷洒过程中易因田块面积发生漏喷现象，对田块植被的保护覆盖程度造成影响。
发明内容
本发明目的是提供一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及***，用以解决上述提到的因喷幅不变遇到田块不规则时会造成农药的浪费，且在喷洒过程中易因田块面积发生漏喷现象，对田块植被的保护覆盖程度造成影响。
本发明解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，包括以下步骤：获取田块区域的当前天气信息，根据所述当前天气信息确立是否进行无人机喷洒；当确定喷洒后通过图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，并由飞行轨迹信息确立飞行速度；根据所述飞行速度生成喷洒喷幅信号完成无人机喷洒。
进一步优选地，所述当前天气信息包括所需喷洒田块区域的降雨量和风速，在降雨量未超过预设值或是风速未达至预设速度时生成第一监测信息，在降雨量超出预设值或是风速超过预设速度时生成第二监测信息。
进一步优选地，所述“获取田块区域的当前天气信息，根据所述当前天气信息确立是否进行无人机喷洒”具体包括若接收到第一监测信息，发送巡视田块指令至植保无人机；若接收到第二监测信息，发送禁止喷洒指令至植保无人机。
进一步优选地，所述“当确定喷洒后通过图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，并由飞行轨迹信息确立飞行速度”具体包括在接收到巡视田块指令后沿田块边界飞行根据图像反馈判别田块是否为规则图形，若为规则图形生成第一飞行轨迹信息；若为不规则图形则规划出面积覆盖所述不规则图形的规则图形，由新规则图形生成第二飞行轨迹信息。
进一步优选地，所述第一轨迹信息具体为根据出发地与初始到达田块边界一端设有第一速度；设定初始到达田块边界一端为起始航点，该边界另一端为第二航点，根据初始喷幅对应于与该边界相邻的另一边界上设第三航点，并由第三航点平行初始田块边界方向至与边界交点处设为第四航点，并依此设定航点，无人机沿顺序航点飞行且每个航点间的飞行速度为第二速度；在设定至田块末端边界前计算该航点与末端边界的距离，若距离与初始喷幅不一致且距离最大不超过初始喷幅2倍则通过改变速度调节喷幅，确保剩余田块可全部喷洒，该期间飞行速度为第三飞行速度。
进一步优选地，所述第二飞行轨迹信息与第一轨迹信息步骤相同，其田块边界改为新规划的图形边界。
进一步优选地，所述“根据所述飞行速度生成喷洒喷幅信号完成无人机喷洒”具体为达到第一飞行速度时不进行喷洒，生成第一喷洒喷幅信号；达到第二飞行速度时喷洒初始喷幅，生成第二喷洒喷幅信号；所述第三飞行速度为区间速度，当达到第三飞行速度区间时根据喷幅与当前速度的正线性关系得出喷幅，生成第三喷洒喷幅信号；所述喷洒喷幅信号实时发送至植保无人机完成喷洒。
本发明解决其技术问题采用的另一技术方案是，提出一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的***，包括控制终端、信号传输模块、信号接收模块，所述控制终端通过信号传输模块接收信号接收模块的信号，所述信号接收模块包括天气监测模块，用于田块区域的降雨量和风速的监测，并确立是否进行无人机喷洒；和图像采集模块，通过摄像装置拍摄田块边界传送至显示屏并生成飞行轨迹信息，由飞行轨迹信息确立飞行速度。
进一步优选地，所述控制终端还电连接有电机驱动模块、速度调节模块、显示模块和喷洒喷幅调节模块，电机驱动模块用于驱动植保无人机沿飞行轨迹信息飞行，所述速度调节模块用于根据飞行轨迹信息调节飞行速度，所述显示模块用于显示摄像装置拍摄画面，所述喷洒喷幅调节模块根据飞行速度控制置于喷杆端处的喷头开度。
本发明的有益效果：由图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，进一步根据飞行轨迹确立阶段飞行速度，通过对比飞行速度与喷洒喷幅设定的线性关系控制植保无人机的喷幅，进而达到根据田块自动调节喷幅以确保田块保护覆盖率最大化。
附图说明
图1为本发明实施例一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法的程序流程图；
图2为本发明实施例一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法的整体流程图中步骤S1的详细流程图；
图3为本发明实施例一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法的整体流程图中步骤S2的详细流程图；
图4 为本发明实施例一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的***的整体结构框图；
图5为本发明实施例一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的***中速度与增幅的关系图；
图6为本发明实施例一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法中一种飞行轨迹图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例和/或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。另，涉及方位的属于仅表示各部件间的相对位置关系，而不是绝对位置关系。
请参阅图1，本发明实施例的一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，包括S1获取田块区域的当前天气信息，根据所述当前天气信息确立是否进行无人机喷洒；S2当确定喷洒后通过图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，并由飞行轨迹信息确立飞行速度；S3根据所述飞行速度生成喷洒喷幅信号完成无人机喷洒。
此实施例确定需喷洒田地的当前天气信息后由图像识别田块图形，通过观测边界规划生成飞行轨迹，并由飞行轨迹规划速度以使植保无人机沿飞行轨迹喷洒；喷洒过程中植保无人机的喷幅由飞行速度调节，确保在喷洒过程中飞行速度缓和且不出现漏喷现象，降低农药喷洒成本。
如图2所示，所述当前天气信息包括所需喷洒田块区域的降雨量和风速，S11在降雨量未超过预设值或是风速未达至预设速度时生成第一监测信息，S12在降雨量超出预设值或是风速超过预设速度时生成第二监测信息；S13若接收到第一监测信息，发送巡视田块指令至植保无人机；S14若接收到第二监测信息，发送禁止喷洒指令至植保无人机。
此方法中的当前天气信息包括田块所在区域的降雨量和风速，若未来两小时内出现阴雨、暴雨或是降雨量达到预设值则放弃喷洒计划，因降雨量会导致喷洒的农药被雨水冲洗，造成浪费；若出现晴天或是降雨量未达预设值则可执行喷洒计划；若出现刮风情况，风速过大会导致植保无人机在喷洒时农药被风吹散，严重影响喷洒效率，也降低了农药覆盖率，因而放弃喷洒计划；若出现无风或是微风则可执行喷洒计划，此实施例的预设风速可为3米每秒。
在接收到第一监测信息时可启动无人机，确立飞行轨迹和飞行速度后进行喷洒；在接收到第二监测信息时无人机不启动，等待下一信息。
如图3所示，所述“当确定喷洒后通过图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，并由飞行轨迹信息确立飞行速度”具体包括S21在接收到巡视田块指令后沿田块边界飞行根据图像反馈判别田块是否为规则图形，若为规则图形生成第一飞行轨迹信息；S22若为不规则图形则规划出面积覆盖所述不规则图形的规则图形，由新规则图形生成第二飞行轨迹信息。
图像可通过无人机下方的摄像头拍摄并传送至显示界面，在接收到第一监测信息后无人机飞至目标田块进行探测并规划出图形，若目标田块为规则图形，例如长方形、正方形、梯形等，则将规则图形规划出第一飞行轨迹信息；若为不规则图形则自动生成可完全覆盖原图形的规则图形，其可通过设定延长不规则图形的某边界至围成图形覆盖原图形，生成的规则图形保证覆盖的同时减少了轨迹规划，这样在确保完全喷洒覆盖的同时节省成本，并将此规则图形边界生成第二飞行轨迹。
可如图6所示，本实施例中一种第一轨迹信息可为根据出发地与初始到达田块边界一端设有第一速度；设定初始到达田块边界一端为起始航点，该边界另一端为第二航点，根据初始喷幅对应于与该边界相邻的另一边界上设第三航点，并由第三航点平行初始田块边界方向至与边界交点处设为第四航点，并依此设定航点，无人机沿顺序航点飞行且每个航点间的飞行速度为第二速度；在设定至田块末端边界前计算该航点与末端边界的距离，若距离与初始喷幅不一致且距离最大不超过初始喷幅2倍则通过改变速度调节喷幅，确保剩余田块可全部喷洒，该期间飞行速度为第三飞行速度。
特别的，所述第二飞行轨迹信息与第一轨迹信息步骤相同，其田块边界改为新规划的图形边界。
如图5所示的关系图中当达到第一飞行速度时不进行喷洒，生成第一喷洒喷幅信号；达到第二飞行速度时喷洒初始喷幅，生成第二喷洒喷幅信号；所述第三飞行速度为区间速度，当达到第三飞行速度区间时根据喷幅与当前速度的正线性关系得出喷幅，生成第三喷洒喷幅信号；所述喷洒喷幅信号实时发送至植保无人机完成喷洒。
此实施例的第一飞行速度为无人机飞至目标田块的速度，可设为恒定值，为确保省时可将恒定值调高；在喷洒时间无人机沿轨迹飞行设定为恒定的第二飞行速度，所述第二飞行速度低于第一飞行速度，保证均匀喷洒至田块农作物上；在田块末端的速度根据当前航点到末端边界的距离与初始喷幅作对比得出，例如初始喷幅为3米，距离为4米，此期间的速度与喷幅呈正比关系，提高速度至喷幅为4米完成喷洒，保证不漏喷。
需要注意的是，第二飞行速度可在第三飞行速度区间之间，初始喷幅在第三飞行速度区间对应的喷幅之间，此情况为刚好航点到末端边界的距离与初始喷幅相同，即继续保持第二飞行速度喷洒。
如图4所示，本发明实施例的一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的***，包括控制终端、信号传输模块、信号接收模块，所述控制终端通过信号传输模块接收信号接收模块的信号，所述信号接收模块包括天气监测模块，用于田块区域的降雨量和风速的监测，并确立是否进行无人机喷洒；和图像采集模块，通过摄像装置拍摄田块边界传送至显示屏并生成飞行轨迹信息，由飞行轨迹信息确立飞行速度。
所述控制终端还电连接有电机驱动模块、速度调节模块、显示模块和喷洒喷幅调节模块，电机驱动模块用于驱动植保无人机沿飞行轨迹信息飞行，所述速度调节模块用于根据飞行轨迹信息调节飞行速度，所述显示模块用于显示摄像装置拍摄画面，所述喷洒喷幅调节模块根据飞行速度控制置于喷杆端处的喷头开度。
此实施例的控制终端可为PLC控制器，显示模块接收到的图形数据可发送至PLC生成轨迹信息并由电机驱动模块控制飞行，速度调节器与喷头控制器均由PLC根据图5所示的关系图控制。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，其特征在于包括以下步骤：S1获取田块区域的当前天气信息，根据所述当前天气信息确立是否进行无人机喷洒；S2当确定喷洒后通过图像反馈田块边界形状生成飞行轨迹信息，并由飞行轨迹信息确立飞行速度；S21在接收到巡视田块指令后沿田块边界飞行根据图像反馈判别田块是否为规则图形，若为规则图形生成第一飞行轨迹信息；S22若为不规则图形则规划出面积覆盖所述不规则图形的规则图形，由新规则图形生成第二飞行轨迹信息；S3根据所述飞行速度生成喷洒喷幅信号完成无人机喷洒；第一轨迹信息具体为根据出发地与初始到达田块边界一端设有第一速度；设定初始到达田块边界一端为起始航点，该边界另一端为第二航点，根据初始喷幅对应于与该边界相邻的另一边界上设第三航点，并由第三航点平行初始田块边界方向至与边界交点处设为第四航点，并依此设定航点，无人机沿顺序航点飞行且每个航点间的飞行速度为第二速度；在设定至田块末端边界前计算该航点与末端边界的距离，若距离与初始喷幅不一致且距离最大不超过初始喷幅2倍则通过改变速度调节喷幅，确保剩余田块可全部喷洒，期间的飞行速度为第三飞行速度；达到第一飞行速度时不进行喷洒，生成第一喷洒喷幅信号；达到第二飞行速度时喷洒初始喷幅，生成第二喷洒喷幅信号；所述第三飞行速度为区间速度，当达到第三飞行速度区间时根据喷幅与当前速度的正线性关系得出喷幅，生成第三喷洒喷幅信号；所述喷洒喷幅信号实时发送至植保无人机完成喷洒。
2.根据权利要求1所述的一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，其特征在于：所述当前天气信息包括所需喷洒田块区域的降雨量和风速，S11在降雨量未超过预设值或是风速未达至预设速度时生成第一监测信息，S12在降雨量超出预设值或是风速超过预设速度时生成第二监测信息。
3.根据权利要求2所述的一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，其特征在于：所述“获取田块区域的当前天气信息，根据所述当前天气信息确立是否进行无人机喷洒”具体包括S13若接收到第一监测信息，发送巡视田块指令至植保无人机；S14若接收到第二监测信息，发送禁止喷洒指令至植保无人机。
4.根据权利要求1所述的一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法，其特征在于：所述第二飞行轨迹信息与第一轨迹信息步骤相同，其田块边界改为新规划的规则图形边界。
5.一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的***，用于按照如权利要求1-4任一项所述的智能调节喷幅的方法控制植保无人机对田块进行喷洒，其特征在于：包括控制终端、信号传输模块、信号接收模块，所述控制终端通过信号传输模块接收信号接收模块的信号，所述信号接收模块包括天气监测模块，用于田块区域的降雨量和风速的监测，并确立是否进行无人机喷洒；和图像采集模块，通过摄像装置拍摄田块边界传送至显示屏并生成飞行轨迹信息，由飞行轨迹信息确立飞行速度。
6.根据权利要求5所述的一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的***，其特征在于：所述控制终端还电连接有电机驱动模块、速度调节模块、显示模块和喷洒喷幅调节模块，电机驱动模块用于驱动植保无人机沿飞行轨迹信息飞行，所述速度调节模块用于根据飞行轨迹信息调节飞行速度，所述显示模块用于显示摄像装置拍摄画面，所述喷洒喷幅调节模块根据飞行速度控制置于喷杆端处的喷头开度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910409648.7A CN110196604B (zh) | 2019-05-17 | 2019-05-17 | 一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910409648.7A CN110196604B (zh) | 2019-05-17 | 2019-05-17 | 一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110196604A CN110196604A (zh) | 2019-09-03 |
| CN110196604B true CN110196604B (zh) | 2022-04-26 |
Family
ID=67751517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910409648.7A Active CN110196604B (zh) | 2019-05-17 | 2019-05-17 | 一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110196604B (zh) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114275161B (zh) * | 2020-09-28 | 2023-10-27 | 扬州大学 | 一种植保无人机喷药防漂移智能控制***及其控制方法 |
| CN113498499A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-10-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 |
| CN112540623B (zh) * | 2020-11-19 | 2022-03-15 | 华中农业大学 | 基于高精度定位无人机飞播的大田作物景观图案实现方法 |
| WO2022120529A1 (zh) * | 2020-12-07 | 2022-06-16 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 基于飞行器的喷洒处理方法、飞行器、控制装置及介质 |
| CN113207849B (zh) * | 2021-05-10 | 2022-08-19 | 吉林省农业机械研究院 | 一种喷杆式打药机喷幅边界智能识别控制*** |
| CN113946164A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-01-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质 |
| CN113895631A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-01-07 | 山东理工职业学院 | 基于无人机的农药喷洒控制设备、方法和介质 |
| CN114489115B (zh) * | 2021-12-24 | 2023-11-03 | 安阳全丰航空植保科技股份有限公司 | 一种基于无人机颗粒抛洒的喷幅检测方法 |
| CN114049051B (zh) * | 2021-12-27 | 2022-05-10 | 西安迈远科技有限公司 | 基于Mavlink协议的植保无人机地面监测终端 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5334987A (en) * | 1993-04-01 | 1994-08-02 | Spectra-Physics Laserplane, Inc. | Agricultural aircraft control system using the global positioning system |
| US6087984A (en) * | 1998-05-04 | 2000-07-11 | Trimble Navigation Limited | GPS guidance system for use with circular cultivated agricultural fields |
| CN104865935A (zh) * | 2015-03-31 | 2015-08-26 | 梁伟 | 基于无人机图像采集的智能农业*** |
| CN106240825A (zh) * | 2016-09-21 | 2016-12-21 | 江西天祥通用航空股份有限公司 | 一种飞机喷洒控制方法及*** |
| CN107318813A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-07 | 上海俏动智能化科技有限公司 | 一种飞行过程中定量喷洒的控制方法以及控制装置 |
| CN107368094A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-11-21 | 上海拓攻机器人有限公司 | 一种无人机植保作业航线规划方法及装置 |
| CN109240337A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-01-18 | 拓攻（南京）机器人有限公司 | 一种无人机植保作业方法及无人机 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105905302B (zh) * | 2016-06-02 | 2017-11-10 | 中国农业大学 | 一种植保无人机智能施药***及控制方法 |
-
2019
- 2019-05-17 CN CN201910409648.7A patent/CN110196604B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5334987A (en) * | 1993-04-01 | 1994-08-02 | Spectra-Physics Laserplane, Inc. | Agricultural aircraft control system using the global positioning system |
| US6087984A (en) * | 1998-05-04 | 2000-07-11 | Trimble Navigation Limited | GPS guidance system for use with circular cultivated agricultural fields |
| CN104865935A (zh) * | 2015-03-31 | 2015-08-26 | 梁伟 | 基于无人机图像采集的智能农业*** |
| CN106240825A (zh) * | 2016-09-21 | 2016-12-21 | 江西天祥通用航空股份有限公司 | 一种飞机喷洒控制方法及*** |
| CN107318813A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-07 | 上海俏动智能化科技有限公司 | 一种飞行过程中定量喷洒的控制方法以及控制装置 |
| CN107368094A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-11-21 | 上海拓攻机器人有限公司 | 一种无人机植保作业航线规划方法及装置 |
| CN109240337A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-01-18 | 拓攻（南京）机器人有限公司 | 一种无人机植保作业方法及无人机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110196604A (zh) | 2019-09-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110196604B (zh) | 一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及*** | |
| EP3557362B1 (en) | Unmanned aerial vehicle operating method and device | |
| CN109857141B (zh) | 植保无人机喷洒方法和*** | |
| CN103950540B (zh) | 一种基于无线传感器网络的植保无人机喷施作业方法 | |
| CN110140704B (zh) | 一种用于植保无人机的智能农药喷洒方法及*** | |
| CN106327024A (zh) | 一种无人机农药喷洒路径规划***及方法 | |
| CN105197243A (zh) | 一种农用无人机机载变量施药***及方法 | |
| CN205455559U (zh) | 一种自动喷洒式农业无人机 | |
| CN110794862A (zh) | 一种植保固定翼无人航迹规划控制方法 | |
| CN106371417A (zh) | 基于无人机的智能农业*** | |
| CN106814745A (zh) | 无人机智能药物供给喷洒方法和*** | |
| CN109362312B (zh) | 一种茶园、果园智能施肥喷药*** | |
| CN102591290A (zh) | 作物病虫害智能监测管理*** | |
| DE102019111315A1 (de) | Autonome landwirtschaftliche Arbeitsmaschine und Verfahren zu deren Betrieb | |
| JPWO2019167207A1 (ja) | 制御装置、作業機及びプログラム | |
| CN108303963A (zh) | 一种智能无人驾驶植保机械地面站*** | |
| CN104429838A (zh) | 一种智能化喷淋*** | |
| CN108719242B (zh) | 农药喷洒*** | |
| CN108388271B (zh) | 基于服务器终端的无人机喷药*** | |
| CN113197182A (zh) | 一种植保无人机智能喷洒*** | |
| CN107065869A (zh) | 一种农业无人机控制方法 | |
| CN110839609A (zh) | 一种植保固定翼无人机变量喷施控制*** | |
| KR20230051351A (ko) | 스카우팅 드론과 오토로봇을 이용한 스마트 농업 시스템 | |
| CN114756050A (zh) | 一种应用于无人机遥感场景的自动巡航*** | |
| CN108812589B (zh) | 基于无人机的农药供给设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 231300 Gaotang village, Chengguan Town, Shucheng County, Lu'an City, Anhui Province Applicant after: Anhui Shuzhou Ecological Agriculture Technology Co.,Ltd. Address before: 231300 Gaotang village, Chengguan Town, Shucheng County, Lu'an City, Anhui Province Applicant before: ANHUI SHUZHOU AGRICULTURAL TECHNOLOGY CO.,LTD. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 231300 Gaotang village, Chengguan Town, Shucheng County, Lu'an City, Anhui Province Patentee after: Anhui Shuzhou Ecological Agriculture Technology Co.,Ltd. Address before: 231300 Gaotang village, Chengguan Town, Shucheng County, Lu'an City, Anhui Province Patentee before: Anhui Shuzhou Ecological Agriculture Technology Co.,Ltd. |