CN114756050A - 一种应用于无人机遥感场景的自动巡航*** - Google Patents
一种应用于无人机遥感场景的自动巡航*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN114756050A CN114756050A CN202210290869.9A CN202210290869A CN114756050A CN 114756050 A CN114756050 A CN 114756050A CN 202210290869 A CN202210290869 A CN 202210290869A CN 114756050 A CN114756050 A CN 114756050A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- cruise
- cruising
- ground control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 40
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 6
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 2
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 1
- 238000012271 agricultural production Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
- G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种应用于无人机遥感场景的自动巡航***，包括地面控制指挥发射塔和巡航无人机，所述地面控制指挥发射塔设置于待巡航监测区域附近，用于控制所述巡航无人机巡航，并为所述巡航无人机供能以及监测区域内的气象情况；所述巡航无人机为四旋翼无人机，用于对监控区域内的异常情况进行监测，并将监测结果回传给所述地面控制指挥发射塔；所述地面控制指挥发射塔具体包括可伸缩三角支架、无人机停机舱、自动追光太阳能板和传感器组。该***具备便携性，能够适用于平原和丘陵等地形，可广泛应用于森林防火巡查和农业数据采集，实现无人化智慧监测。
Description
技术领域
本发明涉及农事监测与电子信息技术领域，尤其涉及一种应用于无人机遥感场景的自动巡航***。
背景技术
农事监测是农业生产的重要环节之一，其主要工作是对作物的病虫害、倒伏、旱涝和长势等因素及时监测。良好的农事监测应当做到高时效性、准确性，从而实现对灾情的及时管控和增产保收。传统的农事监测主要通过人工田间目视手查实现，存在工作量巨大、时效性差、耗费人力、物力等不足。卫星遥感技术是如今比较实用的无损监测手段，但是也有其局限性，例如对丘陵地带多、地形复杂、云雨天气为主的水稻种植省份等，卫星影像不能有效发挥其作用。无人机遥感具有机动性高、使用方便以及成本低等优点，成为当前热门且实用的技术手段颇受青睐。
目前的无人机监测技术已经较为成熟，但一般都是通过人工放飞无人机和人为实时监控来实现；另一方面，目前的智能巡检设备的成本较大，需要建设大量地面设施作为基准设备，农林作物种植地区因成本和不易操作等原因，并不适用于大范围监测作业；故现有的无人机巡航***均在续航、全自动化作业、无人化作业方面存在局限性，极大地限制了巡航无人机的使用灵活度。
发明内容
本发明的目的是提供一种应用于无人机遥感场景的自动巡航***，该***具备便携性，能够适用于平原和丘陵等地形，可广泛应用于森林防火巡查和农业数据采集，实现无人化智慧监测。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种应用于无人机遥感场景的自动巡航***，所述***包括地面控制指挥发射塔和巡航无人机，其中：
所述地面控制指挥发射塔设置于待巡航监测区域附近，用于控制所述巡航无人机巡航，并为所述巡航无人机供能以及监测区域内的气象情况；
所述巡航无人机为四旋翼无人机，用于对监控区域内的异常情况进行监测，并将监测结果回传给所述地面控制指挥发射塔；
所述地面控制指挥发射塔具体包括可伸缩三角支架、无人机停机舱、自动追光太阳能板和传感器组，其中：
所述无人机停机舱、自动追光太阳能板及传感器组均置于所述可伸缩三角支架上；
所述可伸缩三角支架顶部置有圆形转动平台，能在控制信号作用下带动所述无人机停机舱、自动追光太阳能板及传感器组水平转动；
所述无人机停机舱为顶部水平双开合结构，用于停放所述巡航无人机；
所述传感器组具体包括风向传感器、风速传感器、湿度传感器以及信号收发器，分别位于所述无人机停机舱顶部的四个角上方，以L型支架连接；其中，所述信号收发器用来与所述巡航无人机通讯；
所述自动追光太阳能板共三组，形状均为长方形，其中两组固定于所述无人机停机舱顶部的水平双开合结构上；另一组固定于所述无人机停机舱外部一侧。
由上述本发明提供的技术方案可以看出，上述***具备便携性，能够适用于平原和丘陵等地形，可广泛应用于森林防火巡查和农业数据采集，实现无人化智慧监测，解决了无人机采集遥感数据过程中操作难度系数高等问题，有广泛的应用前景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为本发明实施例提供的应用于无人机遥感场景的自动巡航***的结构示意图；
图2为本发明实施例所述无人机停机舱的等轴测结构视图；
图3为本发明实施例所述无人机停机舱的内部结构示意图；
图4为本发明实施例所述升降台正放的结构示意图；
图5为本发明实施例所述升降台倒放的结构示意图；
图6为本发明实施例所述巡航无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，这并不构成对本发明的限制。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
如图1所示为本发明实施例提供的应用于无人机遥感场景的自动巡航***的结构示意图，所述***包括地面控制指挥发射塔和巡航无人机(5)，其中：
所述地面控制指挥发射塔设置于待巡航监测区域附近，用于控制所述巡航无人机(5)巡航，并为所述巡航无人机(5)供能以及监测区域内的气象情况；
所述巡航无人机(5)为四旋翼无人机，用于对监控区域内的异常情况进行监测，并将监测结果回传给所述地面控制指挥发射塔；
所述地面控制指挥发射塔具体包括可伸缩三角支架(1)、无人机停机舱(2)、自动追光太阳能板(3)和传感器组，其中：
所述无人机停机舱(2)、自动追光太阳能板(3)及传感器组均置于所述可伸缩三角支架(1)上；
所述可伸缩三角支架(1)顶部置有圆形转动平台，能在控制信号作用下带动所述无人机停机舱(2)、自动追光太阳能板(3)及传感器组水平转动；
所述无人机停机舱(2)为顶部水平双开合结构，用于停放所述巡航无人机(5)；
所述传感器组具体包括风向传感器(4-1)、风速传感器(4-2)、湿度传感器(4-3)以及信号收发器(4-4)，分别位于所述无人机停机舱(2)顶部的四个角上方，以L型支架连接；其中，所述信号收发器(4-4)用来与所述巡航无人机(5)通讯；
所述自动追光太阳能板(3)共三组，形状均为长方形，其中两组固定于所述无人机停机舱(2)顶部的水平双开合结构上；另一组固定于所述无人机停机舱(2)外部一侧。这样设置的优点在于置于侧边的一组自动追光太阳能板(3)能够在可伸缩三角支架(1)的转动下始终朝向太阳，以增大受光面积、最大化能量收集效率。通过采用自动追光太阳能板(3)高效率获取太阳能，在所述巡航无人机(5)返回所述无人机停机舱(2)内后，将自动以无线充电的方式向无人机供能，避免使用较长时间后需要人为给无人机充电。
具体实现中，所述风向传感器(4-1)、风速传感器(4-2)及湿度传感器(4-3)实时采集所述***周围环境的气象信息，用于判断是否达到所述巡航无人机(5)的起飞条件，或判断是否需要召回所述巡航无人机(5)，其中：
当所述湿度传感器(4-3)检测到当前环境干旱时，将自动增加所述巡航无人机(5)的巡航次数；
所述风向传感器(4-1)和风速传感器(4-2)也会将测量数据发送给所述巡航无人机(5)，为所述巡航无人机(5)的巡航路径、巡航速度、巡航高度提供参考；
若存在不满足飞行条件的雨雪、大风天气，则所述巡航无人机(5)不会收到起飞指令；
若所述巡航无人机(5)在飞行过程中突遇雨雪、大风天气，则所述地面控制指挥发射塔将向所述巡航无人机(5)发送返舱指令，以保证所述巡航无人机(5)的安全。
如图2所示为本发明实施例所述无人机停机舱的等轴测结构视图，如图3所示为无人机停机舱的内部结构示意图，结合图2和3：
所述无人机停机舱(2)为顶部水平双开合结构，配有升降台(2-1)、传动结构(2-2)、摄像头(2-3)、控制模块(2-4)、束线器(2-5)以及麦克风采集阵列(2-6)，其中：
所述升降台(2-1)、传动结构(2-2)、摄像头(2-3)、麦克风采集阵列(2-6)均与所述控制模块(2-4)电性连接；
所述升降台(2-1)用于停放所述巡航无人机(5)，可在所述控制模块(2-4)的控制下实现升降，如图4所示为本发明实施例所述升降台正放的结构示意图，如图5所示为所述升降台倒放的结构示意图，升降台(2-1)平台底部设有感光盘(2-1-1)和无线充电装置(2-1-2)；为方便所述感光盘(2-1-1)工作，所述升降台(2-1)的颜色为透明；
所述传动结构(2-2)用于控制所述无人机停机舱(2)的开合；
所述控制模块(2-4)用于控制所述无人机停机舱(2)的动作，同时负责信息存储及信息处理；
所述摄像头(2-3)用于监测地面情况；
所述束线器(2-5)用于整理线路，防止所述升降台(2-1)位移时因线路杂乱而受阻；
所述麦克风采集阵列(2-6)置于所述无人机停机舱(2)的外侧，用于采集周围环境中的虫鸣以判断是否有害虫存在。
如图6所示为本发明实施例所述巡航无人机的结构示意图，所述巡航无人机(5)包括无人机处理模块、多光谱摄像机(5-3)、飞行控制模块、旋转云台和无线充电线圈(5-2)，其中：
所述无人机处理模块控制所述飞行控制模块，同时发送所述多光谱摄像机(5-3)获取的遥感数据到所述地面控制指挥发射塔，并接收和处理所述地面控制指挥发射塔发送的指令；
所述多光谱摄像机(5-3)安装在所述旋转云台上，用于实时获取可见、近红外、长波红外探测的地面遥感信息，并将获取的数据通过所述无人机处理模块发送到所述地面控制指挥发射塔；
所述飞行控制模块受所述无人机处理模块的控制，将传感数据发送到所述无人机处理模块；
所述旋转云台安装在所述巡航无人机(5)的底部，通过两个步进电机实现两自由度运动，调整所述多光谱摄像机(5-3)的位置和拍摄角度，以保证所述多光谱摄像机(5-3)保持稳定且对准目标区域；
所述无线充电线圈(5-2)用于为所述巡航无人机(5)提供电力。
具体实现中，所述飞行控制模块包括激光发射器(5-1)、高精度陀螺仪、超声波测距传感器和定位模块，其中：
所述飞行控制模块中的各部分均与所述无人机处理模块电性连接，受所述无人机处理模块的控制，将传感数据发送到所述无人机处理模块；
所述激光发射器(5-1)安装在所述巡航无人机(5)的侧壁上，图6中连接在侧壁上的圆柱形物体就是激光发射器(5-1)，在所述巡航无人机(5)降落回舱时，竖直向下发射激光辅助所述巡航无人机(5)降落；
所述高精度陀螺仪用于实时监测所述巡航无人机(5)的飞行姿态、速度、加速度和方向；
所述超声波测距传感器共有四个，分别安装在所述巡航无人机(5)的四个侧面，当无人机周围出现非预期障碍时给予反馈，完成即时避障；
所述定位模块用于实时获取位置信息，保证所述巡航无人机(5)按照预定轨迹运动。
具体实现中，在所述巡航无人机(5)返回所述无人机停机舱(2)的过程中，包括如下操作：
第一步：所述巡航无人机(5)通过GPS导航***返回到所述地面控制指挥发射塔附近；
第二步：所述地面控制指挥发射塔上的信号收发器(4-4)向周围空间发射电磁波，所述巡航无人机(5)根据无线电测向技术进一步确定停机舱位置；
第三步：所述巡航无人机(5)上的激光发射器竖直向下发射激光，所述无人机停机舱(2)内的感光盘(2-1-1)通过感知激光照射位置向所述巡航无人机(5)发送微调指令；当所述巡航无人机(5)到达最佳水平位置后下降至停机舱内，实现精准全自动回舱。
另外，考虑到带宽限制，在所述巡航无人机(5)巡航过程中，所述巡航无人机(5)先向所述地面控制指挥发射塔回传低画质、低帧率图像；待所述巡航无人机(5)返舱后，再以WIFI的方式向所述地面控制指挥发射塔传输高清图像信息。
具体实现中，上述自动巡航***可用于监测火情，所述巡航无人机(5)以目标识别技术定位巡航区域内的火情，发现火情后，所述巡航无人机(5)将向所述地面控制指挥发射塔发送灾情警告；
所述地面控制指挥发射塔收到灾情警告后，将灾情信息发送给相关软件平台，用户在相关软件平台上收到警告后可采取相应措施，如派出灭火无人机飞至着火点投掷灭火弹以控制火情等。
另外，所述地面控制指挥发射塔的数量可根据使用需求灵活调整，其目的有二：一是采集监测区域内多点的气象信息，二是防止所述巡航无人机(5)回舱时需折返路程而浪费能源。
上述自动巡航***使用自由度很高，巡航路线、无人机拍照点、自动巡航参数等均可在软件平台上任意设置，可根据需求灵活使用。
值得注意的是，本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
下面对上述自动巡航***的工作过程进行说明如下：
在巡航无人机(5)起飞前需先在软件平台上设置好无人机的巡航参数，包括巡航时间、巡航路线、巡航速度、数据采集点等等；随后这些参数通过网络发送至所述地面控制指挥发射塔，再由所述地面控制指挥发射塔以WIFI网络的方式，与所述传感器组收集的气象信息一同传送给所述巡航无人机(5)；所述巡航无人机(5)收到信息后，会对气象信息、剩余电量等进行判断。若满足起飞条件，则所述无人机停机舱(2)将自动开启，待所述巡航无人机(5)飞离后再自行关闭；若不满足起飞条件，则所述无人机将等待下一次参数传送并重复上述判断过程。
所述巡航无人机(5)起飞后，将根据预设的参数巡航。巡航过程中，所述地面控制指挥发射塔将持续向所述巡航无人机(5)发送气象信息，供所述巡航无人机(5)判断是否需要返航；同时所述巡航无人机(5)也将通过网络向所述地面控制指挥发射塔汇报自身飞行参数(如坐标、飞行速度、电量、飞行方向等)以确保安全。当所述巡航无人机(5)飞至事先设定好的巡航地点后，将保持悬停，所述多光谱摄像机(6-3)全方位旋转以获取遥感图像。
巡航无人机(5)完成返舱后，所述巡航无人机(5)会将遥感图像传送给所述无人机停机舱(2)，之后所述无人机停机舱(2)会将数据上传至软件平台对数据进行处理，并反馈分析结果给用户，同时所述无人机停机舱(2)将以无线充电的方式对所述巡航无人机(5)充电，为下一次巡航任务做准备。
综上所述，本发明实施例所述***具备便携性，能够适用于平原和丘陵等地形，可广泛应用于森林防火巡查和农业数据采集，实现无人化智慧监测，解决了无人机采集遥感数据过程中操作难度系数高等问题，有广泛的应用前景。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。本文背景技术部分公开的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
Claims (9)
1.一种应用于无人机遥感场景的自动巡航***，其特征在于，所述***包括地面控制指挥发射塔和巡航无人机，其中：
所述地面控制指挥发射塔设置于待巡航监测区域附近，用于控制所述巡航无人机巡航，并为所述巡航无人机供能以及监测区域内的气象情况；
所述巡航无人机为四旋翼无人机，用于对监控区域内的异常情况进行监测，并将监测结果回传给所述地面控制指挥发射塔；
所述地面控制指挥发射塔具体包括可伸缩三角支架、无人机停机舱、自动追光太阳能板和传感器组，其中：
所述无人机停机舱、自动追光太阳能板及传感器组均置于所述可伸缩三角支架上；
所述可伸缩三角支架顶部置有圆形转动平台，能在控制信号作用下带动所述无人机停机舱、自动追光太阳能板及传感器组水平转动；
所述无人机停机舱为顶部水平双开合结构，用于停放所述巡航无人机；
所述传感器组具体包括风向传感器、风速传感器、湿度传感器以及信号收发器，分别位于所述无人机停机舱顶部的四个角上方，以L型支架连接；其中，所述信号收发器用来与所述巡航无人机通讯；
所述自动追光太阳能板共三组，形状均为长方形，其中两组固定于所述无人机停机舱顶部的水平双开合结构上；另一组固定于所述无人机停机舱外部一侧。
2.根据权利要求1所述应用于无人机遥感场景的自动巡航***，其特征在于，所述风向传感器、风速传感器及湿度传感器实时采集所述***周围环境的气象信息，用于判断是否达到所述巡航无人机的起飞条件，或判断是否需要召回所述巡航无人机，其中：
当所述湿度传感器检测到当前环境干旱时，将自动增加所述巡航无人机的巡航次数；
所述风向传感器和风速传感器也会将测量数据发送给所述巡航无人机，为所述巡航无人机的巡航路径、巡航速度、巡航高度提供参考；
若存在不满足飞行条件的雨雪、大风天气，则所述巡航无人机不会收到起飞指令；
若所述巡航无人机在飞行过程中突遇雨雪、大风天气，则所述地面控制指挥发射塔将向所述巡航无人机发送返舱指令，以保证所述巡航无人机的安全。
3.根据权利要求1所述应用于无人机遥感场景的自动巡航***，其特征在于，所述无人机停机舱为顶部水平双开合结构，配有升降台、传动结构、摄像头、控制模块、束线器以及麦克风采集阵列，其中：
所述升降台、传动结构、摄像头、麦克风采集阵列均与所述控制模块电性连接；
所述升降台用于停放所述巡航无人机，可在所述控制模块的控制下实现升降，其平台底部设有感光盘和无线充电装置；
所述传动结构用于控制所述无人机停机舱的开合；
所述控制模块用于控制所述无人机停机舱的动作，同时负责信息存储及信息处理；
所述摄像头用于监测地面情况；
所述束线器用于整理线路，防止所述升降台位移时因线路杂乱而受阻；
所述麦克风采集阵列置于所述无人机停机舱的外侧，用于采集周围环境中的虫鸣以判断是否有害虫存在。
4.根据权利要求1所述应用于无人机遥感场景的自动巡航***，其特征在于，所述巡航无人机包括无人机处理模块、多光谱摄像机、飞行控制模块、旋转云台和无线充电线圈，其中：
所述无人机处理模块控制所述飞行控制模块，同时发送所述多光谱摄像机获取的遥感数据到所述地面控制指挥发射塔，并接收和处理所述地面控制指挥发射塔发送的指令；
所述多光谱摄像机安装在所述旋转云台上，用于实时获取可见、近红外、长波红外探测的地面遥感信息，并将获取的数据通过所述无人机处理模块发送到所述地面控制指挥发射塔；
所述飞行控制模块受所述无人机处理模块的控制，将传感数据发送到所述无人机处理模块；
所述旋转云台安装在所述巡航无人机的底部，通过两个步进电机实现两自由度运动，调整所述多光谱摄像机的位置和拍摄角度，以保证所述多光谱摄像机保持稳定且对准目标区域；
所述无线充电线圈用于为所述巡航无人机提供电力。
5.根据权利要求4所述应用于无人机遥感场景的自动巡航***，其特征在于，所述飞行控制模块包括激光发射器、高精度陀螺仪、超声波测距传感器和定位模块，其中：
所述飞行控制模块中的各部分均与所述无人机处理模块电性连接，受所述无人机处理模块的控制，将传感数据发送到所述无人机处理模块；
所述激光发射器安装在所述巡航无人机的侧壁上，在所述巡航无人机降落回舱时，竖直向下发射激光辅助所述巡航无人机降落；
所述高精度陀螺仪用于实时监测所述巡航无人机的飞行姿态、速度、加速度和方向；
所述超声波测距传感器共有四个，分别安装在所述巡航无人机的四个侧面，当无人机周围出现非预期障碍时给予反馈，完成即时避障；
所述定位模块用于实时获取位置信息，保证所述巡航无人机按照预定轨迹运动。
6.根据权利要求1所述应用于无人机遥感场景的自动巡航***，其特征在于，在所述巡航无人机返回所述无人机停机舱的过程中，包括如下操作：
第一步：所述巡航无人机通过GPS导航***返回到所述地面控制指挥发射塔附近；
第二步：所述地面控制指挥发射塔上的信号收发器向周围空间发射电磁波，所述巡航无人机根据无线电测向技术进一步确定停机舱位置；
第三步：所述巡航无人机上的激光发射器竖直向下发射激光，所述无人机停机舱内的感光盘通过感知激光照射位置向所述巡航无人机发送微调指令；当所述巡航无人机到达最佳水平位置后下降至停机舱内，实现精准全自动回舱。
7.根据权利要求1所述应用于无人机遥感场景的自动巡航***，其特征在于，在所述巡航无人机巡航过程中，所述巡航无人机先向所述地面控制指挥发射塔回传低画质、低帧率图像；待所述巡航无人机返舱后，再以WIFI的方式向所述地面控制指挥发射塔传输高清图像信息。
8.根据权利要求1所述应用于无人机遥感场景的自动巡航***，其特征在于，所述巡航无人机以目标识别技术定位巡航区域内的火情，发现火情后，所述巡航无人机将向所述地面控制指挥发射塔发送灾情警告；
所述地面控制指挥发射塔收到灾情警告后，将灾情信息发送给相关软件平台，用户在相关软件平台上收到警告后可采取相应措施。
9.根据权利要求1所述应用于无人机遥感场景的自动巡航***，其特征在于，
所述地面控制指挥发射塔的数量可根据使用需求灵活调整。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210290869.9A CN114756050A (zh) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | 一种应用于无人机遥感场景的自动巡航*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210290869.9A CN114756050A (zh) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | 一种应用于无人机遥感场景的自动巡航*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114756050A true CN114756050A (zh) | 2022-07-15 |
Family
ID=82328200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210290869.9A Pending CN114756050A (zh) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | 一种应用于无人机遥感场景的自动巡航*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114756050A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116923761A (zh) * | 2023-09-15 | 2023-10-24 | 山东省国土空间数据和遥感技术研究院(山东省海域动态监视监测中心) | 无人机林业遥感监测地面信标及林业信息采集站 |
-
2022
- 2022-03-23 CN CN202210290869.9A patent/CN114756050A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116923761A (zh) * | 2023-09-15 | 2023-10-24 | 山东省国土空间数据和遥感技术研究院(山东省海域动态监视监测中心) | 无人机林业遥感监测地面信标及林业信息采集站 |
| CN116923761B (zh) * | 2023-09-15 | 2023-12-05 | 山东省国土空间数据和遥感技术研究院(山东省海域动态监视监测中心) | 无人机林业遥感监测地面信标及林业信息采集站 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3557362B1 (en) | Unmanned aerial vehicle operating method and device | |
| CN106167098B (zh) | 一种基于立体测量的旋翼无人机自动施药***与方法 | |
| CN205345354U (zh) | 无人飞行器智能维护平台及其农林水产应用*** | |
| US10372987B2 (en) | Agricultural method and system using a high resolution sensing device for analyzing and servicing crops | |
| CN106200683A (zh) | 无人机植保***及植保方法 | |
| CN205455559U (zh) | 一种自动喷洒式农业无人机 | |
| CN105204516B (zh) | 生态农业监测方法、装置及*** | |
| CN206590122U (zh) | 一种基于立体测量的旋翼无人机自动施药*** | |
| EP3908973A1 (en) | Autonomous crop monitoring system and method | |
| CN208027170U (zh) | 一种电力巡线无人机及*** | |
| CN202890328U (zh) | 一种自动瞄准的多点激光驱鸟装置 | |
| CN105262986A (zh) | 野生猕猴追踪监测装置及*** | |
| CN213276373U (zh) | 基于气象信息保障的无人机自动巡航*** | |
| EP3300842B1 (en) | System and method for coordinating terrestrial mobile automated devices | |
| CN114756050A (zh) | 一种应用于无人机遥感场景的自动巡航*** | |
| CN106394382A (zh) | 车载无人飞行器智能补给基地 | |
| CN112857459B (zh) | 定量遥感地面试验协同观测方法及观测平台 | |
| CN110125951A (zh) | 一种室外机器人航母 | |
| CN115309182A (zh) | 一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航*** | |
| CN217932506U (zh) | 一种应用于无人机遥感场景的自动巡航*** | |
| CN211293256U (zh) | 一种基于slam技术的无人机室内外定位*** | |
| CN201176264Y (zh) | 空中移动的半智能化电子眼 | |
| CN115981373A (zh) | 一种基于无人机地面站的无人机飞行控制***及方法 | |
| CN108490971A (zh) | 无人机作业平台 | |
| CN212556788U (zh) | 人工增雨无人机*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |