CN113946164A - 无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质 - Google Patents
无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113946164A CN113946164A CN202111335350.XA CN202111335350A CN113946164A CN 113946164 A CN113946164 A CN 113946164A CN 202111335350 A CN202111335350 A CN 202111335350A CN 113946164 A CN113946164 A CN 113946164A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- width
- working
- area
- target
- routes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 53
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 238000005507 spraying Methods 0.000 abstract description 18
- 231100000674 Phytotoxicity Toxicity 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 6
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 2
- 230000003245 working effect Effects 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请实施例公开了一种无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质，方法包括:获取目标作业区域；获取用户设定的无人飞行器的第一作业宽度；根据目标作业区域和第一作业宽度，确定无人飞行器的第二作业宽度；以及根据目标作业区域和第二作业宽度，确定无人飞行器的目标航线。可以根据作业区域调整用户设定的作业宽度，使得根据调整后的作业宽度作业时，作业的范围能够完整覆盖作业区域，防止出现漏作业、重复作业、作业范围覆盖作业区域之外等问题。使得作业更高效，避免了作业完成后，对边缘未覆盖到的区域进行手动作业，如重新手动喷洒；还可以避免重复作业，如重复喷洒造成的药害和污染，更环保。
Description
技术领域
本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质。
背景技术
无人飞行器可以广泛应用于农业、测绘、航拍、巡视等作业场景，这些作业场景较为复杂，传统的航线规划方法根据用户设置的航线作业宽度，生成对应的目标航线，根据该目标航线作业时容易出现在作业区域的边缘存在漏作业的场景。以喷洒作业为例，常常需要用户最后自己重新手动操作无人飞行器，喷洒边缘区域，一方面极大的影响了作业的自动化程度，另一方面，重复作业很难手动控制喷药方式，出现重喷、喷出区域产生药害等问题。
发明内容
本申请提供了一种无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质，旨在解决无人飞行器根据航线规划方法得到的航线作业时，容易出现漏作业、重复作业、作业范围覆盖作业区域之外等技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器的航线规划方法，包括：
获取目标作业区域；
获取用户设定的无人飞行器的第一作业宽度；
根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定所述无人飞行器的第二作业宽度；
根据所述目标作业区域和所述第二作业宽度，确定所述无人飞行器的目标航线。
第二方面，本申请实施例提供了一种航线规划装置，包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器单独地或共同地工作，用于执行前述的航线规划方法的步骤。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
本申请实施例提供了一种无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质，方法包括：获取目标作业区域；获取用户设定的无人飞行器的第一作业宽度；根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定所述无人飞行器的第二作业宽度；以及根据所述目标作业区域和所述第二作业宽度，确定所述无人飞行器的目标航线。可以根据作业区域调整用户设定的作业宽度，使得根据调整后的作业宽度作业时，作业的范围能够完整覆盖作业区域，防止出现漏作业、重复作业、作业范围覆盖作业区域之外等问题。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种无人飞行器的航线规划方法的流程示意图；
图2是一实施方式中目标航线的示意图；
图3为目前的航线规划方法在一场景中得到的目标航线的示意图；
图4为目前的航线规划方法在另一场景中得到的目标航线的示意图；
图5是本申请实施例的航线规划方法得到的目标航线的示意图；
图6是一实施方式中显示用户设定航线和目标航线的示意图；
图7是另一实施方式中显示用户设定航线和目标航线的示意图；
图8是本申请实施例提供的一种航线规划装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种无人飞行器的航线规划方法的流程示意图。所述方法能够用于根据目标作业区域以及用户设定的无人飞行器的作业宽度，确定所述无人飞行器的目标航线等过程。在一些实施方式中，航线规划方法可以应用在终端设备或无人飞行器中，当然也不限于此。
其中终端设备可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等中的至少一项；示例性的，无人飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。在一些实施方式中，无人飞行器能够搭载喷洒装置、拍摄装置等载荷，用于执行对应的作业任务，如喷洒农药、航拍、测绘等。
举例而言，终端设备可以根据目标作业区域以及用户设定的无人飞行器的作业宽度，确定所述无人飞行器的目标航线，以及将目标航线发送给无人飞行器，以便无人飞行器根据所述目标航线进行作业，如沿着目标航线飞行，在飞行过程中可以通过搭载的载荷，如喷洒装置、拍摄装置等执行对应的任务，如喷洒农药、航拍、测绘等，当然也不限于此。本申请主要以针对农业无人机覆盖路径的作业场景为例进行说明。
在一些实施方式中，如图2所示，航线规划方法得到的目标航线包括多条作业航线11，以及连接所述作业航线11的转向航线12，所述多条作业航线11平行排列，转向航线12与作业航线11垂直或者也可以不垂直。示例性的，当无人飞行器沿着作业航线11飞行时，作业宽度，如喷洒装置能够喷洒的宽度可以表示为L。示例性的，相邻的两条作业航线11之间的间距等于或大致等于喷洒装置能够喷洒的宽度L，可以防止漏喷或重复喷洒。
目前的航线规划方法通常根据用户输入的作业宽度在用户输入的作业区域中生成相邻作业航线间距等于所述作业宽度的目标航线，由于用户设置的作业宽度没有考虑实际的作业区域，容易导致区域边缘存在漏作业等情形。
示例性的，请参阅图3，用户输入一个宽度W1为62.0米的作业区域，以及输入作业宽度L1为8.0米；可以看到，从左到右，按照8.0米的作业航线的间隔，依次生成了航线；但是在右端最后一条航线，当无人机按照L1＝8.0米的宽度去喷洒时，容易喷洒到作业区域之外，造成浪费或者药害。示例性的，请参阅图4，用户输入一个宽度W2为66.0米的作业区域，以及输入作业宽度L1为8.0米。可以看到，从左到右，按照8.0米的作业航线的间隔，依次生成了航线；但是在右端存在一块无法喷洒到的区域，需要人工控制飞机喷洒，降低了作业效率，而且同时容易出现漏喷和误喷的操作。
本申请的发明人对无人飞行器的航线规划方法进行了改进，可以根据作业区域调整用户设定的作业宽度，使得根据调整后的作业宽度作业时，作业的范围能够完整覆盖作业区域，防止出现漏作业、重复作业、作业范围覆盖作业区域之外等问题。
如图1所示，本申请实施例的无人飞行器的航线规划方法包括步骤S110至步骤S140。
S110、获取目标作业区域。
在一些实施方式中，目标作业区域为用户划定的无人飞行器的作业区域，或者可以为预先存储的作业区域。示例性的，终端设备显示区域确定界面，区域确定界面包括地图，用户可以在地图上划定区域的边界，可以是封闭的边界，也可以是边界点和/或非封闭的边界线，可以根据划定的边界确定目标作业区域。当然也不限于此，例如用户带着终端设备在不同位置触发终端设备记录边界位置，终端设备根据多个边界位置确定目标作业区域。
S120、获取用户设定的无人飞行器的第一作业宽度。
在一些实施方式中，用户可以根据无人飞行器的载荷的类别、性能、工作状态、作业对象的属性(如作物的类型或高度等)等确定作业宽度，还可以根据目标作业区域的大小确定作业宽度；例如当急于完成作业时，可以设置较大的作业宽度。
示例性的，终端设备可以通过输入装置，如键盘、触控屏等获取用户设定的第一作业宽度，或者可以通过语音识别获取用户设定的第一作业宽度，当然也不限于此。
S130、根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定所述无人飞行器的第二作业宽度。
示例性的，根据所述目标作业区域，调整用户设定的作业宽度，调整后的作业宽度可以称为第二作业宽度。
示例性的，当无人飞行器基于根据所述第二作业宽度生成的目标航线进行作业时，作业范围能够完整覆盖所述目标作业区域。在一些实施方式中，根据所述目标作业区域调整用户设定的作业宽度可以称为对用户设定的作业宽度进行均衡，所述第二作业宽度可以称为均衡后的作业宽度。
在一些实施方式中，所述根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定第二作业宽度，包括：根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数；根据所述目标作业区域和所述作业航线的条数，确定第二作业宽度。
示例性的，根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定的作业航线的条数为整数。
在一些实施方式中，所述根据所述目标作业区域和所述作业航线的条数，确定第二作业宽度，包括：根据所述目标作业区域的作业区域宽度，与所述作业航线的条数的商，确定第二作业宽度。
举例而言，如图5所示，作业航线的条数num为7，所述目标作业区域的作业区域宽度W，与所述作业航线的条数num的商d_adjust＝W/num，得到第二作业宽度L2＝d_adjust。请参阅图5，根据第二作业宽度L2生成的目标航线，能够保证刚好整数条作业航线的作业范围覆盖所述目标作业区域。
在一些实施方式中，所述根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数，包括：根据所述目标作业区域在第一方向上的宽度确定作业区域宽度，所述第一方向与所述无人飞行器的作业航线的方向垂直；根据所述作业区域宽度和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数。
示例性的，所述作业区域宽度可以为目标作业区域在所述第一方向上的投影的长度。
示例性的，作业航线的方向可以根据目标作业区域的形状和/或作业起始位置等确定，当然也可由用户设定。
示例性的，根据目标作业区域的几何轮廓，计算生成航线的总宽度，即作业区域宽度，然后根据所述作业区域宽度和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数。
在一些实施方式中，所述根据所述作业区域宽度和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数，包括：对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数。
请参阅图3和图4，由于作业区域宽度和用户设定的第一作业宽度的商可能不是整数，根据所述第一作业宽度生成目标航线时，无人飞行器的作业范围不能完整覆盖目标作业区域，或者覆盖到目标作业区域之外的区域。
通过对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，可以得到整数的作业航线的条数，即均衡后的作业航线的条数num。
示例性的，可以对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行四舍五入取整，得到所述作业航线的条数。
示例性的，根据作业区域宽度和用户设定的第一作业宽度，计算浮点小数形式的商，得到需要的航线条数，对浮点小数四舍五入取整，获得均衡后的整数的作业航线的条数。
示例性的，请参阅图3和图6，作业区域宽度W1为62.0米，第一作业宽度L1为8.0米，作业区域宽度和第一作业宽度的商为7.75，四舍五入取整得到作业航线的条数为8，根据作业区域宽度W1和作业航线的条数8的商，确定第二作业宽度L2’为7.75米。请参阅图6，根据第二作业宽度L2’得到的目标航线对应的作业范围能够完整覆盖作业区域。
示例性的，请参阅图4和图7，作业区域宽度W2为66.0米，第一作业宽度L1为8.0米，作业区域宽度和第一作业宽度的商为8.25，四舍五入取整得到作业航线的条数为8，根据作业区域宽度W2和作业航线的条数8的商，确定第二作业宽度L2”为8.25米。请参阅图7，根据第二作业宽度L2”得到的目标航线对应的作业范围能够完整覆盖作业区域。
S140、根据所述目标作业区域和所述第二作业宽度，确定所述无人飞行器的目标航线。
示例性的，根据所述作业航线的方向和所述第二作业宽度，在所述目标作业区域中间隔排列多条作业航线，所述多条作业航线的条数可以为对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整得到的条数，所述多条作业航线的长度可以相等也可以不相等。以及通过转向航线连接所述作业航线，生成连续的目标航线。
在一些实施方式中，所述无人飞行器沿所述目标航线根据所述第二作业宽度进行作业时的作业范围，至少在所述第一方向上与所述目标作业区域重叠。其中，所述第一方向为所述目标航线中多条作业航线平行排列的方向。请参阅图5至图7，所述无人飞行器沿所述目标航线根据所述第二作业宽度进行作业时的作业范围时，至少在横向上与所述目标作业区域完全重叠，防止出现漏作业、重复作业、作业范围覆盖作业区域之外等问题。
在一些实施方式中，所述对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数，包括：根据所述第一作业宽度和所述无人飞行器的作业宽度上限和/或作业宽度下限，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数。
示例性的，为了保证作业效果(如喷施作业时需要均匀喷透作物)，和/或受限于载荷的工作性能(如喷洒装置的喷幅宽度)，可以预先设定所述无人飞行器的作业宽度上限和/或作业宽度下限。通过根据第一作业宽度与所述作业宽度上限和/或作业宽度下限的大小关系，确定对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商进行取整时的方式，可以使得得到的作业航线的条数、第二作业宽度、目标航线更合理，以保证作业效果。
示例性的，当所述第一作业宽度在所述作业宽度上限对应的第一预设范围(如作业宽度上限的90％至105％)内时，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行进一法取整，得到所述作业航线的条数。举例而言，作业区域宽度为66米，第一作业宽度为8米，作业宽度上限为8米，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商8.25，进行进一法取整，得到所述作业航线的条数为9；以及确定第二作业宽度为7.34米，小于作业宽度上限，且目标航线对应的作业范围可以覆盖目标作业区域。
示例性的，当所述第一作业宽度在所述作业宽度下限对应的第二预设范围(如作业宽度下限的95％至110％)内时，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行忽略小数取整，得到所述作业航线的条数。举例而言，作业区域宽度为63米，第一作业宽度为6米，作业宽度下限为6米，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商10.5，进行忽略小数取整，得到所述作业航线的条数为10；以及确定第二作业宽度为6.3米，大于作业宽度下限，且目标航线对应的作业范围可以覆盖目标作业区域。
示例性的，当所述第一作业宽度不在所述作业宽度上限对应的第一预设范围内，也不在所述作业宽度下限对应的第二预设范围内时，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行四舍五入取整，得到所述作业航线的条数。
在一些实施方式中，所述航线规划方法还包括：根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定所述无人飞行器的用户设定航线；在显示装置上显示所述目标航线和所述用户设定航线。
请参阅图6，第一作业宽度为L1，虚线的航线表示所述用户设定航线；L2’表示第二作业宽度，实线的航线表示所述用户设定航线。通过显示所述目标航线和所述用户设定航线，提示用户目标航线相较于用户设定航线更优，能够覆盖完整的目标作业区域。
示例性的，所述在显示装置上显示所述目标航线和所述用户设定航线，包括：在显示装置上显示所述目标航线和所述用户设定航线，以及在所述目标航线上叠加显示所述第二作业宽度的作业范围，和在所述用户设定航线上叠加显示所述第一作业宽度的作业范围。请参阅图6和图7，第二作业宽度的作业范围的宽度为L2’，第一作业宽度的作业范围的宽度为L1，以提示用户无人机按照目标航线作业时，在作业航线上的作业范围相较于设定的第一作业宽度更好。
本申请实施例提供的无人飞行器的航线规划方法，包括获取目标作业区域；获取用户设定的无人飞行器的第一作业宽度；根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定所述无人飞行器的第二作业宽度；以及根据所述目标作业区域和所述第二作业宽度，确定所述无人飞行器的目标航线。可以根据作业区域调整用户设定的作业宽度，使得根据调整后的作业宽度作业时，作业的范围能够完整覆盖作业区域，防止出现漏作业、重复作业、作业范围覆盖作业区域之外等问题。使得作业更高效，避免了作业完成后，对边缘未覆盖到的区域进行手动作业，如重新手动喷洒；还可以避免重复作业，如重复喷洒造成的药害和污染，更环保。
请结合上述实施例参阅图8，图8是本申请实施例提供的航线规划装置600的示意性框图。可选的，航线规划装置600可适用于前述的无人飞行器的航线规划方法。
示例性的，航线规划装置可以搭载于终端设备上或无人飞行器上。其中终端设备可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等中的至少一项；示例性的，无人飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
该航线规划装置600包括一个或多个处理器601，一个或多个处理器601单独地或共同地工作，用于执行前述的无人飞行器的航线规划方法的步骤。
示例性的，航线规划装置600还包括存储器602。
示例性的，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-i ntegrated Ci rcuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-contro l l er Unit，MCU)、中央处理单元(Centra l Process i ng Unit，CPU)或数字信号处理器(Digita lSi gna lProcessor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是F l ash芯片、只读存储器(ROM，Read-On ly Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的无人飞行器的航线规划方法的步骤。
示例性的，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取目标作业区域；
获取用户设定的无人飞行器的第一作业宽度；
根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定所述无人飞行器的第二作业宽度；
根据所述目标作业区域和所述第二作业宽度，确定所述无人飞行器的目标航线。
可选的，所述目标航线包括多条作业航线，以及连接所述作业航线的转向航线，所述多条作业航线沿第一方向平行排列；
所述无人飞行器沿所述目标航线根据所述第二作业宽度进行作业时的作业范围，至少在所述第一方向上与所述目标作业区域重叠。
可选的，所述处理器601实现所述根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定第二作业宽度时，用于：
根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数；
根据所述目标作业区域和所述作业航线的条数，确定第二作业宽度。
可选的，所述处理器601实现所述根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数时，用于：
根据所述目标作业区域在第一方向上的宽度确定作业区域宽度，所述第一方向与所述无人飞行器的作业航线的方向垂直；
根据所述作业区域宽度和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数。
可选的，所述处理器601实现所述根据所述作业区域宽度和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数时，用于：
对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数。
可选的，所述处理器601实现所述对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数时，用于：
对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行四舍五入取整，得到所述作业航线的条数。
可选的，所述处理器601实现所述对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数时，用于：
根据所述第一作业宽度和所述无人飞行器的作业宽度上限和/或作业宽度下限，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数。
可选的，所述处理器601实现所述根据所述第一作业宽度和所述无人飞行器的作业宽度上限和/或作业宽度下限，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数时，用于：
当所述第一作业宽度在所述作业宽度上限对应的第一预设范围内时，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行进一法取整，得到所述作业航线的条数。
可选的，所述处理器601实现所述根据所述第一作业宽度和所述无人飞行器的作业宽度上限和/或作业宽度下限，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数时，用于：
当所述第一作业宽度在所述作业宽度下限对应的第二预设范围内时，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行忽略小数取整，得到所述作业航线的条数。
可选的，所述处理器601实现所述根据所述第一作业宽度和所述无人飞行器的作业宽度上限和/或作业宽度下限，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数时，用于：
当所述第一作业宽度不在所述作业宽度上限对应的第一预设范围内，也不在所述作业宽度下限对应的第二预设范围内时，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行四舍五入取整，得到所述作业航线的条数。
可选的，所述处理器601实现所述根据所述目标作业区域和所述作业航线的条数，确定第二作业宽度时，用于：
根据所述目标作业区域的作业区域宽度，与所述作业航线的条数的商，确定第二作业宽度。
可选的，所述处理器601还用于实现：
根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定所述无人飞行器的用户设定航线；
在显示装置上显示所述目标航线和所述用户设定航线。
可选的，所述处理器601实现所述在显示装置上显示所述目标航线和所述用户设定航线时，用于：
在显示装置上显示所述目标航线和所述用户设定航线，以及在所述目标航线上叠加显示所述第二作业宽度的作业范围，和在所述用户设定航线上叠加显示所述第一作业宽度的作业范围。
本申请实施例提供的航线规划装置的具体原理和实现方式均与前述实施例的无人飞行器的航线规划方法类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的无人飞行器的航线规划方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的航线规划装置的内部存储单元，例如所述航线规划装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述航线规划装置的外部存储设备，例如所述航线规划装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Med ia Card，SMC)，安全数字(Secure Di gita l，SD)卡，闪存卡(F l ashCard)等。
应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
需要说明的是，在本申请实施例中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (15)
1.一种无人飞行器的航线规划方法，其特征在于，包括：
获取目标作业区域；
获取用户设定的无人飞行器的第一作业宽度；
根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定所述无人飞行器的第二作业宽度；
根据所述目标作业区域和所述第二作业宽度，确定所述无人飞行器的目标航线。
2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述目标航线包括多条作业航线，以及连接所述作业航线的转向航线，所述多条作业航线沿第一方向平行排列；
所述无人飞行器沿所述目标航线根据所述第二作业宽度进行作业时的作业范围，至少在所述第一方向上与所述目标作业区域重叠。
3.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定第二作业宽度，包括：
根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数；
根据所述目标作业区域和所述作业航线的条数，确定第二作业宽度。
4.根据权利要求3所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数，包括：
根据所述目标作业区域在第一方向上的宽度确定作业区域宽度，所述第一方向与所述无人飞行器的作业航线的方向垂直；
根据所述作业区域宽度和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数。
5.根据权利要求4所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述作业区域宽度和所述第一作业宽度，确定作业航线的条数，包括：
对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数。
6.根据权利要求5所述的航线规划方法，其特征在于，所述对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数，包括：
对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行四舍五入取整，得到所述作业航线的条数。
7.根据权利要求5所述的航线规划方法，其特征在于，所述对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数，包括：
根据所述第一作业宽度和所述无人飞行器的作业宽度上限和/或作业宽度下限，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数。
8.根据权利要求7所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一作业宽度和所述无人飞行器的作业宽度上限和/或作业宽度下限，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数，包括：
当所述第一作业宽度在所述作业宽度上限对应的第一预设范围内时，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行进一法取整，得到所述作业航线的条数。
9.根据权利要求7所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一作业宽度和所述无人飞行器的作业宽度上限和/或作业宽度下限，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数，包括：
当所述第一作业宽度在所述作业宽度下限对应的第二预设范围内时，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行忽略小数取整，得到所述作业航线的条数。
10.根据权利要求7所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述第一作业宽度和所述无人飞行器的作业宽度上限和/或作业宽度下限，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商取整，得到所述作业航线的条数，包括：
当所述第一作业宽度不在所述作业宽度上限对应的第一预设范围内，也不在所述作业宽度下限对应的第二预设范围内时，对所述作业区域宽度和所述第一作业宽度的商，进行四舍五入取整，得到所述作业航线的条数。
11.根据权利要求3-10中任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述目标作业区域和所述作业航线的条数，确定第二作业宽度，包括：
根据所述目标作业区域的作业区域宽度，与所述作业航线的条数的商，确定第二作业宽度。
12.根据权利要求1-10中任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划方法还包括：
根据所述目标作业区域和所述第一作业宽度，确定所述无人飞行器的用户设定航线；
在显示装置上显示所述目标航线和所述用户设定航线。
13.根据权利要求12所述的航线规划方法，其特征在于，所述在显示装置上显示所述目标航线和所述用户设定航线，包括：
在显示装置上显示所述目标航线和所述用户设定航线，以及在所述目标航线上叠加显示所述第二作业宽度的作业范围，和在所述用户设定航线上叠加显示所述第一作业宽度的作业范围。
14.一种航线规划装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器单独地或共同地工作，用于执行如权利要求1-13中任一项所述的航线规划方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-13中任一项所述的航线规划方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111335350.XA CN113946164A (zh) | 2021-11-11 | 2021-11-11 | 无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111335350.XA CN113946164A (zh) | 2021-11-11 | 2021-11-11 | 无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113946164A true CN113946164A (zh) | 2022-01-18 |
Family
ID=79337909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111335350.XA Pending CN113946164A (zh) | 2021-11-11 | 2021-11-11 | 无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113946164A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106382933A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-02-08 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 一种用于航空植保飞行器的作业航线获取方法及*** |
| US20190196467A1 (en) * | 2017-12-21 | 2019-06-27 | Intel Corporation | Drone path planning |
| CN110196604A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-09-03 | 安徽舒州农业科技有限责任公司 | 一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及*** |
| CN110715657A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-01-21 | 南京林业大学 | 一种航空施药区域全覆盖路径规划方法 |
| CN111750858A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-10-09 | 广州极飞科技有限公司 | 航线生成方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113498499A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-10-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 |
-
2021
- 2021-11-11 CN CN202111335350.XA patent/CN113946164A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106382933A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-02-08 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 一种用于航空植保飞行器的作业航线获取方法及*** |
| US20190196467A1 (en) * | 2017-12-21 | 2019-06-27 | Intel Corporation | Drone path planning |
| CN110196604A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-09-03 | 安徽舒州农业科技有限责任公司 | 一种用于植保无人机的依据田块智能调节喷幅的方法及*** |
| CN110715657A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-01-21 | 南京林业大学 | 一种航空施药区域全覆盖路径规划方法 |
| CN111750858A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-10-09 | 广州极飞科技有限公司 | 航线生成方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113498499A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-10-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11479359B2 (en) | UAV operation route planning method, UAV pesticide spreading method and device | |
| CN109253729B (zh) | 一种无人机航线规划方法、装置及电子设备 | |
| US11940795B2 (en) | Performing 3D reconstruction via an unmanned aerial vehicle | |
| US20190251851A1 (en) | Navigation method and device based on three-dimensional map | |
| EP3885871B1 (en) | Surveying and mapping system, surveying and mapping method and apparatus, device and medium | |
| CN108908330B (zh) | 一种基于虚拟现实的机器人行为控制方法 | |
| WO2018006454A1 (zh) | 一种无人机的飞行路径规划、控制方法及*** | |
| WO2018098811A1 (zh) | 定位方法和装置 | |
| WO2020062338A1 (zh) | 无人机迁移轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN104881039A (zh) | 一种无人机返航的方法及*** | |
| KR102387041B1 (ko) | 무인 항공기의 항행구역 계획 방법, 장치 및 리모컨 | |
| CN110362102B (zh) | 一种无人机航线生成的方法、装置和*** | |
| CN110244765B (zh) | 一种飞行器航线轨迹生成方法、装置、无人机及存储介质 | |
| CN110648363A (zh) | 相机姿态确定方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| WO2021087750A1 (zh) | 无人飞行器的航线规划方法和装置 | |
| CN111752296A (zh) | 无人机航线控制方法及相关装置 | |
| CN113918015B (zh) | 一种增强现实的交互方法和装置 | |
| JP2021002247A (ja) | 情報処理システム | |
| CN113946164A (zh) | 无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质 | |
| WO2021134687A1 (zh) | 航点规划方法、控制终端、定位装置、***及存储介质 | |
| CN110799923B (zh) | 兴趣点环绕飞行的方法及控制终端 | |
| CN112154302B (zh) | 航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质 | |
| CN114460961A (zh) | 无人设备作业路线确定方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN114089770A (zh) | 一种变电站巡检机器人的巡检点位生成方法及相关装置 | |
| WO2021134607A1 (zh) | 无人机的飞行控制方法、设备、***和计算机可读介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |