CN110195551A - 用于控制滑动门的装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制滑动门的装置，该装置允许使用构造成自动滑动的门的用户安全地向门的内侧和外侧移动并且包括：门移动检测部，其构造成从对滑动门的内侧进行拍摄的摄像机的图像检测滑动门的移动信息；移动物体移动检测部，其构造成从视频图像检测移动物体在滑动门的内侧和外侧的移动信息；轨道交叉物体检测部，其构造成从视频图像检测与滑动门的轨道交叉的交叉物体的存在信息；以及门开闭控制部，其构造成将从各检测部检测到的信息组合以控制滑动门的开闭。

Description

用于控制滑动门的装置

技术领域

本发明涉及滑动门的开闭控制。更具体地，本发明涉及一种装置，其构造成控制滑动门的开闭以使得使用自动滑动门的用户可以安全地移动到门的内侧和外侧。

背景技术

在用于电梯、地铁等的滑动门中，一般使用通过经由使用微波、激光等的各种障碍物传感器感测障碍物、乘客的上下车等来控制滑动门的开闭的方法。

在构造成使用障碍物传感器控制滑动门的开闭的***中，由于障碍物传感器一般位于定位在竖直方向上的滑动门的焦点附近，并且因此无法感测处于比安装传感器的位置低的高度处的乘客和宠物，所以常常发生事故。

特别地，在构造成通过障碍物传感器控制滑动门的开闭的***中，由于物体或乘客仅在其被卡在正在关闭的滑动门中时才被感测为障碍物，并且执行再次打开滑动门的操作，所以常常发生物体被损坏或身体部位受伤或暂时受到冲击的情况。

为此，还引入了构造成通过对使用摄像机获得的图像进行信号处理以感测障碍物的存在来控制滑动门的开闭的***。这些***是一般通过感测向滑动门的内侧或外侧移动的物体的移动来控制滑动门的开闭的***。

不管是构造成使用障碍物传感器来控制滑动门的开闭的***，还是构造成使用图像来控制滑动门的开闭的***，都尚未被引入，它们为构造成通过感测横越供滑动门移动的轨道放置的障碍物来有效地控制滑动门的开闭的***。

例如，设想了一种情况，其中，在构造成使用障碍物传感器来控制滑动门的开闭的***中宠物的牵绳(leash)横越供滑动门移动的轨道放置。在这种情况下，由于在宠物未登上电梯的状况下障碍物传感器未感测到宠物的牵绳，所以可能发生滑动门在只有宠物的主人登上电梯而宠物未登上电梯时就关闭的情形。

当不是牵绳的物体横越滑动门的轨道放置在地上时，由于滑动门不论是否感测到障碍物都反复进行开闭操作，可能出现滑动门的故障。

此外，尽管滑动门被控制成在物体是不可移动物体且因此被使用图像的***确定为未移动时反复关闭，但是由于滑动门被横越其轨道放置的物体反复打开，所以可能出现滑动门的故障。

因此，还需要在控制诸如电梯、地铁等中的滑动门的开闭时通过检测除了横越滑动门的轨道的活动物体的移动之外的固定物体的存在来有效地控制滑动门的开闭的一种新方法。

(现有技术文献)

(专利文献1)US 2013-0075201

发明内容

技术问题

本发明的一个技术目的在于提供一种用于控制滑动门的装置，其除了检测活动物体横越滑动门的轨道的移动之外还能够检测固定物体的存在，以不仅确保乘客的安全，而且从根本上消除要在电梯、地铁等中使用的滑动门的开闭控制中的滑动门的故障的诱因。

此外，本发明的另一技术目的在于提供一种用于控制滑动门的装置，其既能够检测滑动门附近的移动物体的移动，又能够检测滑动门的移动，以防止门的开闭引起的事故。

另外，本发明的再一技术目的在于提供一种用于控制滑动门的装置，其能够快速检测滑动门的内门侧柱与滑动门之间的手的卡住和异物***，以防止对用户的伤害加重和设施故障的发生，或者最大限度地减少伤害。

解决方案

本发明包括：门移动检测部，其构造成从对滑动门的内侧拍照的摄像机的图像检测滑动门的移动信息；移动物体移动检测部，其构造成从所述视频图像检测所述滑动门内外侧的移动物体的移动信息；轨道交叉物体检测部，其构造成从所述视频图像检测与所述滑动门的轨道交叉的交叉物体的存在信息；和门开闭控制部，其构造成将从各检测部检测到的信息组合以控制滑动门的开闭，并且还包括观察区域设定部，其构造成根据管理员的命令将视频图像划分和设定为多个观察区域，其中各检测部从被划分和设定的观察区域之中分配给其的观察区域来检测滑动门的移动、移动物体的移动或与轨道交叉物体的存在。

根据本发明的用于控制滑动门的装置还可以包括观察区域设定部，其构造成提高图像信号处理速度并减轻加载处理负担，其中观察区域设定部可以根据管理员的命令将所述视频图像中包括所述滑动门的轨道的区域设定为危险观察区域，将所述视频图像中存在于所述危险观察区域并位于所述滑动门的外侧的登乘区域的一部分设定为警戒观察区域，并且将所述视频图像中的整个区域设定为普通观察区域。

所述门移动检测部可以从所述视频图像检测所述滑动门的外边缘线并且将检测到的外边缘线设定为所述滑动门的轮廓，并且所述门开闭部可以控制成在检测到所述视频图像中移动物体沿朝向所述门的方向的移动时打开滑动门，所述视频图像存在于基于设定轮廓的延伸部交叉的点的延伸部分之间。

所述轨道交叉物体检测部可以从所述视频图像检测所述轨道的外边缘线，并且将检测到的轨道外边缘线在x轴(水平)方向上的线是否断开、y轴(竖直)方向上的线是否存在以及所述视频图像中的轨道区域附近的亮度是否改变组合，以检测与所述滑动门的轨道交叉的交叉物体的存在。

所述门移动检测部可以从所述视频图像检测所述滑动门的外边缘线，并且设定检测到的外边缘线之中存在于所述滑动门的内门侧柱与滑动门之间的外边缘线，以根据所设定的外边缘线是否断开来检测障碍物的***。

有益效果

根据本发明，一个有利效果在于，由于用于控制滑动门的装置可以检测滑动门的外边缘线并且将滑动门的移动和其它活动体的移动分类，所以当在门关闭的状态下确定了移动物体的接近时可以打开门，并且因此可以防止当移动物体接近时由于门的关闭而引起的事故。

此外，一个有利效果在于，由于通过检测放置在供滑动门移动的轨道上的交叉物体来防止门打开和关闭，所以可以从根本上消除滑动门故障的诱因。

另外，一个有利效果在于，通过快速检测手卡在滑动门的内门侧柱与滑动门之间以及障碍物和异物的***，可以防止用户的加重伤害和设施故障的发生，或者可以使损伤最小化。

另外，一个有利效果在于，由于没有搜索通过摄像机拍照拍摄的图像的整个区域中的移动，而是通过划分和设定观察区域来检查仅在特定区域中的移动，所以不仅可以减轻加载处理负担，而且可以减少门开闭控制反应时间。

附图说明

图1是其中通过根据本发明的一个实施例的用于控制滑动门的装置来控制滑动门开闭的电梯的示例性视图。

图2是根据本发明的实施例的用于控制滑动门的装置的框图的示例性视图。

图3是用于另外描述根据本发明的实施例的用于控制滑动门的装置的操作的操作流程示例性视图。

图4至图6是用于另外描述根据本发明的实施例的检测移动物体的移动的过程的视图。

图7是图示根据本发明的实施例的设定摄像机的图像中的观察区域的示例的视图。

图8至图12是用于另外描述根据本发明的实施例的检测门的移动的过程的视图。

图13是用于另外描述根据本发明的实施例的打开滑动门的过程的视图。

图14和图15是用于另外描述根据本发明的实施例的检测轨道交叉物体的过程的视图。

具体实施方式

由于出于描述根据本发明的概念的实施例的目的而仅仅举例说明了本文公开的根据本发明的概念的实施例的具体结构或功能描述，所以根据本发明的概念的实施例可以以各种形式实施，而不限于本文描述的实施例。

尽管本发明的实施例可受到各种修改和替换形式影响，但是其具体实施例藉由附图中的示例示出并且将在本文中详细描述。然而，应当理解的是，并非旨在使本发明局限于所公开的特定形式，而相反地本发明应该涵盖落入本发明的精神和范围内的所有修改、等同物和替代物。

此外，在本发明的实施例的描述中，当诸如与本发明相关的相关公知功能或配置的具体描述不必要地使本发明的精神模糊时，将省略具体实施方式的详细描述。

作为参考，下面将基于其中安装有侧向滑动门的电梯来描述本发明的实施例，并且根据安装位置将滑动门称为屏蔽门(screen door)或滑动门。另外，尽管本发明的实施例是基于在电梯、地铁和火车中侧向设置并且可滑动的门来描述的，但是本发明的实施例同样可以应用于可在一个方向上滑动的门。

在下文中，在本发明的实施例的描述中，首先，图1是电梯100的示例性视图，其中滑动门120被根据本发明的实施例的用于控制滑动门的装置300控制以被打开和关闭。

如图1所示，根据本发明的实施例的用于控制滑动门的装置300通过对安装在电梯100中的摄像机200的图像进行信号处理来控制滑动门的开闭。为此，如图1所示，摄像机200安装在直接位于滑动门120内侧的电梯天花板中。

摄像机200安装在直接位于滑动门120内侧的电梯天花板中，以获得滑动门120在其上移动的轨道110、侧向滑动门120的外边缘线和滑动门120的外侧区域(对应于电梯登乘待机位置)的图像。从图1所示的摄像机200获得的摄像机图像的示例在图7、图8和图9中示出。

同时，图2是根据本发明的实施例的用于控制滑动门的装置300的框图的示例性视图。

根据本发明的实施例的用于控制滑动门的装置300可以控制成在检测到移动物体沿从移动的滑动门的外部朝向门的方向的移动或检测到移动物体沿从移动的滑动门的内侧朝向移动的滑动门的外侧的方向的移动时打开滑动门，可以控制成在检测到与门的轨道110交叉的交叉物体(图1中的210)时打开滑动门120或呼叫管理员，并且可以在障碍物、手指等***滑动门120与滑动门120的门侧柱140之间时停止滑动门120的开闭并且呼叫管理员。

为此，如图2所示，根据本发明的实施例的用于控制滑动门的装置300包括：门移动检测部312，其构造成从对滑动门120的内侧拍照的视频图像200检测滑动门120的移动信息；移动物体移动检测部314，其构造成从视频图像200检测滑动门120的内侧和外侧的移动物体的移动信息；轨道交叉物体检测部316，其构造成从视频图像200检测与滑动门120的轨道(图1中的110)交叉的交叉物体(图1中的210)的存在信息；以及门开闭控制部320，其构造成将从各检测部312、314和316检测到的信息组合以控制滑动门120的开闭。

检测部312、314和316可以被实施为图像信号处理器310，并且根据以下将描述的各种算法来处理通过摄像机200获得的图像信号并检测预定信息以将该预定信息传送到门开闭控制部320。

门开闭控制部320可以控制成驱动门驱动部400以开闭侧向滑动门120并停止被开闭的门。

视频图像可以被划分并设定为多个观察区域，并且可以被观看以提高图像信号处理速度并减轻加载处理(load process)负担。为此，门开闭控制部320还可以包括观察区域设定部322，以根据管理员的命令来将摄像机200的图像划分和设定为多个观察区域。

在这种情况下，检测部312、314和316可以从被划分和设定的观察区域之中分配给其的观察区域检测侧向滑动门120的移动、移动物体的移动或轨道交叉物体210的存在。

作为参考，如图7所示，在观察区域中，视频图像200中包括侧向滑动门120的轨道110的区域可以被设定为“危险观察区域”，存在于危险观察区域上且位于侧向滑动门120的外侧的登乘区域的一部分可以被设定为“警戒观察区域”，而视频图像200中不包括上述危险观察区域和警戒观察区域的其余区域可以被设定为“普通观察区域”。以上仅为示例，并且视频图像200可以根据管理员的命令而被划分并设定为一个观察区域或多个观察区域。

门开闭控制部320可以控制成在检测到移动物体沿从侧向滑动门120的外侧朝向门的方向的移动或检测到移动物体沿从侧向滑动门120的内侧朝向移动的侧向滑动门120的外侧的方向的移动时根据实施方法来打开侧向滑动门120。

此外，门开闭控制部320可以控制成在检测到与门120的轨道110交叉的交叉物体210时打开侧向滑动门120，并且另外，当确定门移动检测部312检测到障碍物***侧向滑动门120与侧向滑动门120的门侧柱140之间时，可以停止侧向滑动门120的开闭。

在下文中，将参考图3更详细地描述上述门开闭控制部320和与门开闭控制部320相关联的检测部312、314和316之间的信号处理的过程。

图3是用于另外描述根据本发明的实施例的用于控制滑动门的装置的操作的操作流程示例性视图，图4至图6是用于另外描述根据本发明的实施例的检测移动物体的移动的过程的视图，图7是图示根据本发明的实施例的设定视频图像200中的观察区域的示例的视图。图8至图12是用于另外描述根据本发明的实施例的检测门的移动的过程的视图，图13是用于另外描述根据本发明的实施例的打开滑动门的过程的视图，而图14和图15是用于另外描述根据本发明的实施例的检测轨道交叉物体210的过程的视图。

参照图3，根据本发明的实施例的用于控制滑动门的装置从安装在电梯中的摄像机200接收视频图像(操作S10)。

为了在控制侧向滑动门120的开闭时避免事故，确定移动是侧向滑动门120的移动还是移动物体(物体)的移动是重要的。

为了确定移动是否为移动物体的移动，移动物体移动检测部314可以通过以下将描述的方法来检测移动物体的移动。

首先，为了检测移动物体的移动，移动物体移动检测部314使用与前一图像的差异。为此，当以像素为单位区分图像时，在具有低处理速度的嵌入式***中可能消耗大量时间。为了避免上述情况，使用菱形搜索算法(diamond searching algorithm)来获得H.264中的移动矢量。然而，在本发明的实施例中，不获得移动矢量，并且不是使用菱形搜索算法而是使用当值大于预定阈值以将结果显示为真(True)或假(False)值时的平均绝对差(MAD)来假设存在移动。当使用菱形搜索算法时，由于只有在区分所有像素时使用的计算量的1/16是必需的，因此计算时间急剧减少。以下将描述的公式1示出了MAD公式，并且图4示出了用于宏模块(MB，16×16)的菱形搜索表单。

【公式1】

在图4中，MB表示宏模块的单位，而a表示以宏模块为单位的计算中使用的像素。

总之，应对256个像素进行微分和平方，并且应当计算平均值以计算16×16MB。然而，当通过菱形搜索方法计算16×16MB时，由于仅16个像素需要相同计算，因此处理时间和运算容量(computing power)可能急剧下降。

因此，在本发明的实施例中，代替检测移动矢量，当检测到移动物体的移动时仅检测相应宏模块的变化，并且当变化超过阈值时使用认为存在移动物体的移动的方法。作为参考，图5是显示其中变化大(也就是说存在移动)的部分的图片。

同时，当检测到移动物体的移动时，也可以确定根据亮度变化的移动识别，因为经常仅由于亮度的变化而导致MAD的差异。

因此，移动物体移动检测部314确定通过获得菱形像素的相关系数来比较的两个宏模块是否变形并且因此发生MAD值之间的差异或者宏模块具有相同的形状但仅发生由于辉度引起的亮度差异，以最后检测移动物体的移动是否存在。获得相互比较的两个宏模块之间相关系数的方法在图6中示出。

在图6中，MB[i]是当前视频图像的宏模块，而MB[i-1]和MBp是前一图像的宏模块。

根据上述情况，移动物体移动检测部314对前一帧图像和当前帧图像使用菱形搜索算法来计算宏模块单元之间的MAD变化，当该变化大于或等于预定阈值时(使用相关系数)考虑该变化(差异)是否由亮度(辉度)引起以最后检测移动物体的移动是否存在(操作S30)，并且在存在移动时将其中存在移动的宏模块的位置信息传送到门开闭控制部320。

不论是否检测到移动物体的上述移动，门移动检测部312还从视频图像检测门的移动(操作S20)。

在描述检测侧向滑动门120的移动的过程之前对滑动门的移动特性的另外描述中，首先，在通过摄像机拍摄的图像中存在以下特征。

(1)如图8所示，从摄像机机位的角度看存在焦点。

(2)与焦点重合的线在空间上是弯曲的，但在视频图像中被拍摄为直线。

(3)存在于焦点上且在空间上弯曲的直线在向上的方向上被拍摄为呈对角线形状。

(4)存在于焦点下方且在空间上弯曲的直线在向下的方向上被拍摄为呈对角线形状。

(5)所有线聚集到一个焦点，该焦点是所有线延伸成彼此连接时的焦点。

(6)在这种情况下，如图9所示，滑动门的外边缘线(外边缘线包括门的轮廓以及门侧柱140的外边缘线)基于焦点呈扇形移动。

因此，当侧向滑动门120的移动被检测到并基于上述特征使用时，可以减少可能由于当侧向滑动门120被开闭时的错误确定而发生的误差。

在对考虑视频图像的特征而设计的门移动检测部312的操作的描述中，首先，门移动检测部312从视频图像200检测侧向滑动门120的外边缘线。

在本发明的实施例中使用Canny边缘检测算法(Canny edge detectionalgorithm)来检测侧向滑动门120的外边缘线。该方法具有细化算法，因此提供非常正确的线检测。

下面将简化所公开的Canny边缘检测算法的流程图。

高斯滤波(Gaussian Filtering)→derivative_x_y→mag_angle_dx_dy→non_max_suppress→滞后(hysteresis)

当其中侧向滑动门120打开的原始图像如图10所示时，在上述Canny边缘检测算法应用于图10所示的视频图像的情况下获得如图11所示的结果。

因此，当获得当前帧图像与从Canny边缘检测的结果获得的紧接在前的一帧图像之间的差异时，删除固定部分并且仅位置改变的部分存在，因此，门移动检测部312可以检测侧向滑动门120的移动。

特别地，如在特征(5)和特征(6)中所述，由于侧向滑动门120基于焦点移动，所以基于焦点移动的线(焦点)对应于侧向滑动门120的外边缘线(边缘)。理论上支持上述的算法是霍夫变换(Hough Transform)理论。

作为参考，在侧向滑动门120打开至焦点以检测侧向滑动门的外边缘线的状态下，Canny边缘算法应用于侧向滑动门120的视频图像而移动物体未移动，然后获得外边缘线聚集至一个点的焦点以便通过对外边缘线进行Hough变换来存储和使用。上述焦点可以是在校准过程中获得的第一焦点。

在对检测侧向滑动门120的外边缘线的方法的总结中，门移动检测部312对当前视频图像200进行微分以获得Canny边缘，然后仅检测与通过Canny边缘获得的前一图像区分的移动线。此外，仅检测对移动线执行的Hough变换的结果中从在校准过程中获得的焦点通过的线。如上所述，从焦点通过的线可以对应于侧向滑动门120的外边缘线，并且当获得侧向滑动门120的外边缘线时，可以确定侧向滑动门120的轮廓并且还可以根据从使用侧向滑动门120的厚度公式获得或预先形成的查找表获得的值来确定侧向滑动门120的区域。

作为参考，当侧向滑动门120打开或关闭时，门的厚度根据门的位置而改变。厚度应当在所有门位置处测量以便正确测量，在本发明的实施例中，将通过公式预先计算出的厚度查找表用于实时处理。示例的方法是一种线性近似，其通过精细划分将高阶方程修改为近似值，并且这类似于指数对数方程(exponential log equation)的近似。由于侧向滑动门根据其位置具有各种厚度，所以线性近似函数方法可以用作非常有用的厚度计算函数。

如上所述，门移动检测部312从视频图像200检测侧向滑动门120的外边缘线，并且将两条检测到的外边缘线设置为滑动门的轮廓并传送到门开闭控制部320，其中以外边缘线信息作为门移动检测信息(操作S20)。

当检测到滑动门120的外边缘线时，由于门区域可以是已知的，所以当考查除了门移动的区域之外的部分中的宏模块或考查轨道区域上障碍物的存在时可以检测到危险状况。作为参考，在图12中，举例说明了用于其中忽略了侧向滑动门120的轮廓下方的移动宏模块的描述的图片。

因此，门开闭控制部320控制成：在检测到移动物体沿朝向门的方向或沿在视频图像中如图13所示朝向门的外侧的方向移动时(也就是说，操作S60的门打开条件)打开侧向滑动门120(操作S70)，所述视频图像存在于基于设定的轮廓的延伸部分彼此交叉的点(也就是焦点)的延伸部分之间。

门开闭控制部320还可以检测由管理员设定的观察区域中是否存在移动物体的移动，以减少在基于设定的轮廓的延伸部分彼此交叉的点(焦点)的延伸部分之间的视频图像中获得移动的宏模块的时间。

同时，根据操作S60的确定，当门的打开条件未出现时，门开闭控制部320进入操作S100以检查手指或障碍物是否被卡在侧向滑动门120的内门侧柱140与滑动门120之间。

为此，门移动检测部312从视频图像200检测侧向滑动门的外边缘线并且设定检测到的外边缘线之中存在于侧向滑动门120的内门侧柱140与侧向滑动门120之间的外边缘线，并且当设定的外边缘线断开时，门移动检测部312将上述情况视为手指或障碍物的卡住并且将上述情况传送到门开闭控制部320作为障碍物卡住检测信息。

因此，门开闭控制部320可以检查是否发生手指或障碍物的卡住，并且当发生手指或障碍物的卡住时，门开闭控制部320停止侧向滑动门的开闭(操作S110)并快速呼叫管理员(操作S120)以处理后续动作。

在下文中，当交叉物体(定义为交叉物体是因为交叉物体是与轨道交叉的障碍物)位于作为供侧向滑动门120移动的路径的轨道上时，将另外描述检测交叉物体的过程。

首先，轨道交叉物体检测部316也使用上述Canny边缘算法从视频图像200检测轨道的外边缘线。轨道交叉物体检测部316不进行与之前获得的Canny边缘检测图像的区分。轨道交叉物体检测部316仅从Canny边缘图像检测与轨道对应的轨道外边缘线，并且将检测到的轨道外边缘线在x轴(水平)方向上的线是否断开、在y轴(竖直)方向上的线(对应于交叉物体)是否存在以及视频图像中的轨道区域附近的亮度是否改变进行组合，并且检测与侧向滑动门120的轨道110交叉的交叉物体210的存在以将结果作为一项检测信息传送到门开闭控制部320。

因此，门开闭控制部320确定轨道110上存在交叉物体，也就是说，满足门打开条件(操作S60)，并且打开滑动门。在这种情况下，可以通过呼叫管理员在打开状态下处理滑动门而不控制成在预定时间之后关闭门。

作为参考，图14示出了在交叉物体被放置在轨道上的情况下的视频图像并且图示了其中通过关于视频图像的Canny边缘的外边缘线被检测到并被示出的结果。

同时，在管理员等在操作S70中接收到滑动门驱动停止命令时，门开闭控制部320可以等待以使得侧向滑动门120的驱动可以被暂时停止并且可以执行正确的后续处理。

根据本发明的上述实施例，由于用于控制滑动门300的装置可以检测侧向滑动门120的外边缘线并且将侧向滑动门120的移动和其它移动物体的移动分类，所以当在门关闭的同时确定移动物体的接近时可以打开门，并因此可以防止由于当移动物体接近时门关闭而引起的事故。

此外，由于通过检测放置在供滑动门移动的轨道上的交叉物体来防止门反复开闭，因此可以从根本上消除滑动门的故障的诱因，并且另外，通过快速检测在滑动门的内门侧柱140与滑动门之间手的卡住以及障碍物和异物***，可以防止用户的伤害加重和设施故障的发生，或者可以使损害最小化。

另外，由于不搜索通过摄像机拍摄的图像的整个区域中的移动而是通过划分和设定观察区域来检查仅在特定区域中的移动，所以不仅可以减轻加载处理负担，而且可以减少门开闭控制反应时间。

尽管参考附图所示的实施例描述了本发明，但以上描述仅为示例性实施例，并且本领域技术人员应当理解的是，可以从以上描述做出各种变更和其它等效实施例。例如，尽管在本发明的实施例中假设的是侧向滑动门，但本发明可以应用于所有以滑动方式开闭的门。因此，本发明的范围应通过权利要求及其等效物的范围来限定。

Claims (10)

1.一种用于控制滑动门的装置，包括：

门移动检测部，其构造成从视频图像检测滑动门的移动信息，所述视频图像是从顺序地对所述滑动门的内侧和外侧拍照的摄像机获取的；

移动物体移动检测部，其构造成从所述视频图像检测移动物体在所述滑动门内侧和外侧的移动信息；

轨道交叉物体检测部，其构造成从所述视频图像检测与所述滑动门的轨道交叉的交叉物体的存在信息；和

门开闭控制部，其构造成将从所述检测部的每一个检测到的所述信息组合以控制所述滑动门的开闭。

2.根据权利要求1所述的装置，还包括观察区域设定部，其构造成根据管理员的命令将所述视频图像划分和设定为多个观察区域，其中，所述检测部的每一个从所划分和设定的观察区域之中分配给其的观察区域检测所述滑动门的移动、所述移动物体的移动或所述轨道交叉物体的存在。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述观察区域设定部根据管理员的命令将所述视频图像中包括所述滑动门的轨道的区域设定为危险观察区域，将所述视频图像中存在于所述危险观察区域上并且位于所述滑动门之外的登乘区域的一部分设定为警戒观察区域，并且将所述视频图像中不包括上述危险观察区域和警戒观察区域的其余区域设定为普通观察区域。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，所述门开闭部控制成在检测到所述移动物体沿从移动的滑动门的外侧朝向所述门的方向的移动或者检测到所述移动物体沿从移动的滑动门的内侧朝向移动的滑动门的外侧的方向的移动时打开所述滑动门。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中：

所述门移动检测部从所述视频图像检测所述滑动门的外边缘线并且将两条检测到的外边缘线设定为所述滑动门的轮廓；并且

所述门开闭部控制成当在所述视频图像中检测到所述移动物体沿朝向所述门的方向或朝向所述门的外侧的方向的移动时打开所述滑动门，所述视频图像存在于从所设定的轮廓的延伸部分交叉的焦点的延伸线之间。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，所述门开闭部控制成在检测到与所述门的轨道交叉的交叉物体时打开所述滑动门。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，所述轨道交叉物体检测部从所述视频图像检测所述轨道的外边缘线，并且将检测到的轨道外边缘线在x轴(水平)方向上的线是否断开、在y轴(竖直)方向上的线是否存在以及所述视频图像中的轨道区域附近的亮度是否改变组合来检测与所述滑动门的轨道交叉的所述交叉物体的存在。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，所述门开闭部在所述门移动检测部确定障碍物***所述滑动门与所述滑动门的内侧柱之间时停止所述滑动门的开闭。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述门移动检测部从所述视频图像检测所述滑动门的外边缘线，设定检测到的外边缘线之中存在于所述滑动门的内门侧柱与所述滑动门之间的外边缘线，并且根据所述设定的外边缘线是否断开来检测所述障碍物的***。

10.根据权利要求3所述的装置，其中：

所述门移动检测部从所述视频图像检测所述滑动门的外边缘线并且将两条检测到的外边缘线设定为所述滑动门的轮廓；并且

所述门开闭部控制成当检测出所述移动物体沿从所述视频图像中的危险观察区域或警戒观察区域朝向所述门的方向的移动时打开所述滑动门，所述视频图像存在于基于所设定的轮廓的延伸部分交叉的点的延伸部分之间。