CN110091872B - 一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆，接收控制指令，判断控制指令的指令类型，若控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若控制指令的指令类型为实时指令，则判断当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃控制指令，若控制指令的指令类型为循迹指令，则判断当前模式是否为循迹模式，若是，则执行控制指令，否则丢弃控制指令；本发明通过区分两者指令的不同，以保证两种模式之间不会受到干扰，从而实现了遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换，并且避免两种模式之间互相干扰所造成的驾驶安全问题。

Description

一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆领域，特别涉及一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆。

背景技术

无人驾驶车辆是汽车领域今后发展的主要趋势。其中，遥控驾驶是无人车自动驾驶的一种方式，循迹自动驾驶是无人车自动驾驶的另一种方式。目前已有的无人驾驶车辆通常只有遥控驾驶或者循迹驾驶中的其中一种。当无人驾驶车辆需要完成特定任务的情况时，需要切换遥控驾驶或者循迹驾驶，如果只有一种驾驶模式，则并不能满足需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆，以实现遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，包括步骤：

S1、接收控制指令，判断所述控制指令的指令类型，若所述控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若所述控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若所述控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3；

S2、判断所述当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃所述控制指令；

S3、判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则执行所述控制指令，否则丢弃所述控制指令。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人驾驶车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收控制指令，判断所述控制指令的指令类型，若所述控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若所述控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若所述控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3；

S2、判断所述当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃所述控制指令；

S3、判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则执行所述控制指令，否则丢弃所述控制指令。

本发明的有益效果在于：一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆，通过上述步骤，遥控模式和循迹模式只通过模式切换指令进行控制。在不同模式下智能控制器未收到模式切换指令则不会进行模式切换，同时，在遥控模式下控制指令为实时指令，而在循迹模式下控制指令是单次指令，从而区分两者指令的不同，以保证两种模式之间不会受到干扰，从而实现了遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换，并且避免两种模式之间互相干扰所造成的驾驶安全问题。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人驾驶车辆的双模式控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例涉及的遥控模式的具体流程示意图；

图3为本发明实施例涉及的循迹模式的具体流程示意图；

图4为本发明实施例的一种无人驾驶车辆的结构示意图。

标号说明：

1、一种无人驾驶车辆；2、处理器；3、存储器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

在此之前，为了便于理解本发明的技术方案，对于本发明中涉及的英文缩写、设备等进行说明如下：

(1)、TCU：在本发明中为Transmission Control Unit的英文简称，其中文解释为自动变速箱控制单元，常用于AMT、AT、DCT、CVT等自动变速器。它是用来实现自动变速控制，以使得驾驶更加简单。

(2)、FLASH：其全名为Flash EEPROM Memory，其中文解释为闪存，它结合了ROM和RAM的长处，不仅具备电子可擦除可编程的性能，还可以快速读取数据，使数据不会因为断电而丢失。

(3)、GPS：在本发明中为Global Positioning System的英文简称，其中文解释为全球定位***，全称为定时测距导航卫星全球定位***，它是一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航***，能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息，是卫星通信技术在导航领域的应用典范，它极大地提高了地球社会的信息化水平，有力地推动了数字经济的发展。

(4)、RS485：它是一个定义平衡数字多点***中的驱动器和接收器的电气特性的标准，该标准由电信行业协会和电子工业联盟定义。使用该标准的数字通信网络能在远距离条件下以及电子噪声大的环境下有效传输信号。

请参照图1至图3，一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，包括步骤：

S1、接收控制指令，判断所述控制指令的指令类型，若所述控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若所述控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若所述控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3；

S2、判断所述当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃所述控制指令；

S3、判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则执行所述控制指令，否则丢弃所述控制指令。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过上述步骤，遥控模式和循迹模式只通过模式切换指令进行控制。在不同模式下智能控制器未收到模式切换指令则不会进行模式切换，同时，在遥控模式下控制指令为实时指令，而在循迹模式下控制指令是单次指令，从而区分两者指令的不同，以保证两种模式之间不会受到干扰，从而实现了遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换，并且避免两种模式之间互相干扰所造成的驾驶安全问题。

进一步地，所述步骤S2中若当前模式是遥控模式之后还包括：

实时判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第一预设时间，若是，则发出超时指令；

判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第二预设时间，若是，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

所述第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，所述第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]。

从上述描述可知，通过上述方法使得遥控模式下采用的是实时指令，以使得和循迹模式下的指令类型相区分开来，从而实现了遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换；同时，在间隔第一预设时间之后应当接收到一次遥控指令，若是出现间隔第二预设时间之后都没有收到一次遥控指令，则认为指令中断，进入紧急模式，紧急刹车而后熄火，从而保证在遥控模式下的安全驾驶；每次遥控指令的间隔时间为[40ms，60ms]，从而保证了数据传输的实时性。

进一步地，所述步骤S2中遥控操作指令包括转向指令、刹车指令、换档指令以及油门指令；

所述步骤S2中生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令之后包括：

将转向指令发送至转向控制器，由转向控制器控制转向电机完成转向操作，并实时接收所述转向控制器返回的转向位置信息，所述转向位置信息由位于所述转向电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述转向控制器；

将刹车指令发送至刹车控制器，由刹车控制器控制刹车电机完成刹车操作，并实时接收所述刹车控制器返回的刹车位置信息，所述刹车位置信息由位于所述刹车电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述刹车控制器；

将换档指令发送至TCU，由TCU控制换档电机完成换档操作，并实时接收所述TCU返回的换档位置信息，所述换档位置信息由位于所述换档电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU；

将油门指令发送至TCU，由TCU控制油门电机完成油门操作，并实时接收所述TCU返回的油门位置信息，所述油门位置信息由位于所述油门电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU。

从上述描述可知，即提供了一种遥控模式的具体实施方案，对每一次操作指令的执行都进行监测并接收操作反馈数据，从而在发生故障时，通过数据对比即可得知故障具***置，整个方法实现简单，方便检测出问题所在，大大缩短了查找问题的时间，提高了解决问题的效率。

进一步地，所述步骤S3中循迹指令包括循迹路径、循迹开始指令、循迹停止指令以及紧急模式指令；

所述步骤S3具体为：

判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则判断当前状态是否为正在循迹，若是，则判断所述控制指令是否为循迹停止指令或紧急模式指令其中之一，若所述控制指令是循迹停止指令或者所述控制指令是紧急模式指令，则执行所述控制指令，若所述控制指令既不是循迹停止指令也不是紧急模式指令，则丢弃所述控制指令；

若当前状态不是正在循迹，则判断所述控制指令是否为循迹路径，若是，则存储所述循迹路径至FLASH，否则判断所述控制指令是否为循迹开始指令，若是，则执行所述控制指令；

若所述当前模式不是循迹模式，则丢弃所述控制指令。

值得说明的是，对应本实施方式，在上述中的模式切换指令即为循迹停止指令和遥控开始指令或者是遥控停止指令和循迹开始指令。因此步骤S1中亦为：接收控制指令，判断所述控制指令的指令类型，若所述控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若所述控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3；

由此，若模式切换指令为循迹停止指令和遥控开始指令，则先执行循迹停止指令，由步骤S3接收并响应，之后由步骤S2接收并响应遥控开始指令；若模式切换指令为遥控停止指令和循迹开始指令，则先执行遥控停止指令，由步骤S2接收并响应，之后由步骤S3接收并响应循迹开始指令，从而实现了两个模式的切换。

另外，紧急模式指令也包括油门指令、刹车指令以及切换N档指令。

从上述描述可知，当循迹开始时，除了循迹停止指令或紧急模式指令之外，其余的指令在此期间均为无效指令，从而使得在循迹模式下不会受到遥控指令的干扰，以实现遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换。

进一步地，所述步骤S3中循迹路径包括由路径坐标点组成的完整路径，所述路径坐标点包括路径起点以及路径终点；

所述步骤S3中若所述控制指令是循迹开始指令，则执行所述控制指令之后包括：

获取GPS定位数据，根据所述GPS定位数据规划去往所述路径起点的最佳路径；

根据所述最佳路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子***，以使得无人驾驶车辆按照所述最佳路径行驶至所述路径起点；

根据所述完整路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子***，以使得所述无人驾驶车辆按照所述完整路径行驶至所述路径终点；

生成并发送停车熄火指令，在收到停车熄火完成信息后，生成并发送循迹完成指令。

从上述描述可知，循迹路径为路径坐标点组成的完整路径，无人驾驶车辆可以按照该完整路径进行直接行驶即可，无需在行驶的过程中还需要进行规划路径，能够有效的提高行驶速度；同时，现有的选点再规划路径的方案，若取点之间的间隔过大则容易造成的路径误差且可能存在多条不同的路径，而本发明按照该完整路径进行直接行驶即可，避免了上述问题，从而能够有效的提高循迹的精度。

如图4所示，一种无人驾驶车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收控制指令，判断所述控制指令的指令类型，若所述控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若所述控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若所述控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3；

S2、判断所述当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃所述控制指令；

S3、判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则执行所述控制指令，否则丢弃所述控制指令。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过上述步骤，遥控模式和循迹模式只通过模式切换指令进行控制。在不同模式下智能控制器未收到模式切换指令则不会进行模式切换，同时，在遥控模式下控制指令为实时指令，而在循迹模式下控制指令是单次指令，从而区分两者指令的不同，以保证两种模式之间不会受到干扰，从而实现了遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换，并且避免两种模式之间互相干扰所造成的驾驶安全问题。

进一步地，所述步骤S2中若当前模式是遥控模式之后还包括：

实时判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第一预设时间，若是，则发出超时指令；

判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第二预设时间，若是，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

所述第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，所述第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]。

从上述描述可知，通过上述方法使得遥控模式下采用的是实时指令，以使得和循迹模式下的指令类型相区分开来，从而实现了遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换；同时，在间隔第一预设时间之后应当接收到一次遥控指令，若是出现间隔第二预设时间之后都没有收到一次遥控指令，则认为指令中断，进入紧急模式，紧急刹车而后熄火，从而保证在遥控模式下的安全驾驶。

进一步地，所述步骤S2中遥控操作指令包括转向指令、刹车指令、换档指令以及油门指令；

所述步骤S2中生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令之后包括：

将转向指令发送至转向控制器，由转向控制器控制转向电机完成转向操作，并实时接收所述转向控制器返回的转向位置信息，所述转向位置信息由位于所述转向电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述转向控制器；

将刹车指令发送至刹车控制器，由刹车控制器控制刹车电机完成刹车操作，并实时接收所述刹车控制器返回的刹车位置信息，所述刹车位置信息由位于所述刹车电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述刹车控制器；

将换档指令发送至TCU，由TCU控制换档电机完成换档操作，并实时接收所述TCU返回的换档位置信息，所述换档位置信息由位于所述换档电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU；

将油门指令发送至TCU，由TCU控制油门电机完成油门操作，并实时接收所述TCU返回的油门位置信息，所述油门位置信息由位于所述油门电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU。

从上述描述可知，即提供了一种遥控模式的具体实施方案，对每一次操作指令的执行都进行监测并接收操作反馈数据，从而在发生故障时，通过数据对比即可得知故障具***置，整个方法实现简单，方便检测出问题所在，大大缩短了查找问题的时间，提高了解决问题的效率。

进一步地，所述步骤S3中循迹指令包括循迹路径、循迹开始指令、循迹停止指令以及紧急模式指令；

所述步骤S3具体为：

判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则判断当前状态是否为正在循迹，若是，则判断所述控制指令是否为循迹停止指令或紧急模式指令其中之一，若所述控制指令是循迹停止指令或者所述控制指令是紧急模式指令，则执行所述控制指令，若所述控制指令既不是循迹停止指令也不是紧急模式指令，则丢弃所述控制指令；

若当前状态不是正在循迹，则判断所述控制指令是否为循迹路径，若是，则存储所述循迹路径至FLASH，否则判断所述控制指令是否为循迹开始指令，若是，则执行所述控制指令；

若所述当前模式不是循迹模式，则丢弃所述控制指令。

从上述描述可知，当循迹开始时，除了循迹停止指令或紧急模式指令之外，其余的指令在此期间均为无效指令，从而使得在循迹模式下不会受到遥控指令的干扰，以实现遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换。

进一步地，所述步骤S3中循迹路径包括由路径坐标点组成的完整路径，所述路径坐标点包括路径起点以及路径终点；

所述步骤S3中若所述控制指令是循迹开始指令，则执行所述控制指令之后包括：

获取GPS定位数据，根据所述GPS定位数据规划去往所述路径起点的最佳路径；

根据所述最佳路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子***，以使得无人驾驶车辆按照所述最佳路径行驶至所述路径起点；

根据所述完整路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子***，以使得所述无人驾驶车辆按照所述完整路径行驶至所述路径终点；

生成并发送停车熄火指令，在收到停车熄火完成信息后，生成并发送循迹完成指令。

从上述描述可知，循迹路径为路径坐标点组成的完整路径，无人驾驶车辆可以按照该完整路径进行直接行驶即可，无需在行驶的过程中还需要进行规划路径，能够有效的提高行驶速度；同时，现有的选点再规划路径的方案，若取点之间的间隔过大则容易造成的路径误差且可能存在多条不同的路径，而本发明按照该完整路径进行直接行驶即可，避免了上述问题，从而能够有效的提高循迹的精度。

请参照图1至图3，本发明的实施例一为：

一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，包括步骤：

S1、接收控制指令，判断控制指令的指令类型，若控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3；

S2、判断当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃控制指令；

S3、判断当前模式是否为循迹模式，若是，则执行控制指令，否则丢弃控制指令。

请参照图1至图3，本发明的实施例二为：

一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，在上述实施例一的基础上，步骤S2中若当前模式是遥控模式之后还包括：

实时判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第一预设时间，若是，则发出超时指令；

判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第二预设时间，若是，则发出紧急模式指令，紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

其中，第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，在本实施例中第一预设时间为50ms，第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]，在本实施例中第二预设时间为1s。

如图2所示，步骤S2中遥控操作指令包括转向指令、刹车指令、换档指令以及油门指令；

步骤S2中“生成与控制指令相对应的遥控操作指令”之后包括：

将转向指令发送至转向控制器，由转向控制器控制转向电机完成转向操作，并实时接收转向控制器返回的转向位置信息，转向位置信息由位于转向电机上的霍尔传感器进行采集并回传至转向控制器；

将刹车指令发送至刹车控制器，由刹车控制器控制刹车电机完成刹车操作，并实时接收刹车控制器返回的刹车位置信息，刹车位置信息由位于刹车电机上的霍尔传感器进行采集并回传至刹车控制器；

将换档指令发送至TCU，由TCU控制换档电机完成换档操作，并实时接收TCU返回的换档位置信息，换档位置信息由位于换档电机上的霍尔传感器进行采集并回传至TCU；

将油门指令发送至TCU，由TCU控制油门电机完成油门操作，并实时接收TCU返回的油门位置信息，油门位置信息由位于油门电机上的霍尔传感器进行采集并回传至TCU。

其中，步骤S3中循迹指令包括循迹路径、循迹开始指令、循迹停止指令以及紧急模式指令；

步骤S3具体为：

判断当前模式是否为循迹模式，若是，则判断当前状态是否为正在循迹，若是，则判断控制指令是否为循迹停止指令或紧急模式指令其中之一，若控制指令是循迹停止指令或者控制指令是紧急模式指令，则执行控制指令，若控制指令既不是循迹停止指令也不是紧急模式指令，则丢弃控制指令；

若当前状态不是正在循迹，则判断控制指令是否为循迹路径，若是，则存储循迹路径至FLASH，否则判断控制指令是否为循迹开始指令，若是，则执行控制指令；

若当前模式不是循迹模式，则丢弃控制指令。

如图3所示，步骤S3中循迹路径包括由路径坐标点组成的完整路径，路径坐标点包括路径起点以及路径终点；

步骤S3中“若控制指令是循迹开始指令，则执行控制指令”之后包括：

获取GPS定位数据，根据GPS定位数据规划去往路径起点的最佳路径；

根据最佳路径自动生成循迹操作指令，将循迹操作指令发送至操作子***，以使得无人驾驶车辆按照最佳路径行驶至路径起点；

根据完整路径自动生成循迹操作指令，将循迹操作指令发送至操作子***，以使得无人驾驶车辆按照完整路径行驶至路径终点；

生成并发送停车熄火指令，在收到停车熄火完成信息后，生成并发送循迹完成指令。

请参照图4，本发明的实施例三为：

一种无人驾驶车辆1，包括存储器3、处理器2及存储在存储器3上并可在处理器2上运行的计算机程序，处理器2执行计算机程序时实现上述实施例一的步骤。

其中，在本实施例来说，对于具体的硬件结构来说，一种无人驾驶车辆1包括智能控制器、线控变速箱、线控转向、线控刹车、车架等部分组成。其中智能控制器为***核心，智能控制器包含了数据处理及控制中心、GPS定位模块、九轴传感器、无线数传模块、CAN通讯模块、RS485通讯模块以及网络通讯模块等模块。

在遥控模式下，智能控制器通过RS485通讯模块接收数传电台所发送的实时的遥控指令；智能控制器通过CAN总线与线控变速箱中的TCU、线控转向中的转向控制器以及线控刹车中的刹车控制器连接，通过CAN通讯模块与线控变速箱中的TCU、线控转向中的转向控制器以及线控刹车中的刹车控制器进行数据的传输，包括发送操作指令以及接收各子***在执行完操作指令之后所反馈的位置信息。

在循迹模式下，智能控制器通过RS485通讯模块接收数传电台所发送的单次的循迹指令，在接收到循迹路径时将其存储至FLASH中，在接收到循迹开始指令后自动规划路径从而回到循迹起点，之后按照完整路径进行循迹驾驶即可。

值得说明的是，在循迹模式下，智能控制器同样通过CAN总线与线控变速箱中的TCU、线控转向中的转向控制器以及线控刹车中的刹车控制器连接，通过CAN通讯模块与线控变速箱中的TCU、线控转向中的转向控制器以及线控刹车中的刹车控制器进行数据的传输，包括发送操作指令以及接收各子***在执行完操作指令之后所反馈的位置信息。不同的是，遥控模式下是接收遥控指令后执行，而循迹模式下是无需人为干预，它是根据所要行走的路径按照预设的控制方案所进行的自动控制。

同时，一种无人驾驶车辆1，在本实施例中，还保留人工驾驶所需要的换档杆、方向盘以及油门踏板。在人工驾驶模式下这些功能均为有效。同时在退出线控模式的情况下仍可以进行人工驾驶，增加了机动性。

请参照图4，本发明的实施例四为：

一种无人驾驶车辆1，在上述实施例三的基础上，处理器2执行计算机程序时实现上述实施例二的步骤。

综上所述，本发明提供的一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆，遥控模式和循迹模式只通过模式切换指令进行控制。在不同模式下智能控制器未收到模式切换指令则不会进行模式切换，同时，在遥控模式下控制指令为实时指令，而在循迹模式下控制指令是单次指令，从而区分两者指令的不同，以保证两种模式之间不会受到干扰，从而实现了遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换，并且避免两种模式之间互相干扰所造成的驾驶安全问题；同时，设置第一预设时间和第二预设时间判断指令的实时性，以避免车辆在较长时间内未接收到遥控指令而出现驾驶安全问题，从而保证在遥控模式下的安全驾驶；对每一次操作指令的执行都进行监测并接收操作反馈数据，从而在发生故障时，通过数据对比即可得知故障具***置，整个方法实现简单，方便检测出问题所在，大大缩短了查找问题的时间，提高了解决问题的效率；通过将循迹路径设置成由路径坐标点组成的完整路径，无人驾驶车辆可以按照该完整路径进行直接行驶即可，能够有效的提高行驶速度和循迹精度。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1、接收控制指令，判断所述控制指令的指令类型，若所述控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若所述控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若所述控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3；

S2、判断所述当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃所述控制指令；

S3、判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则执行所述控制指令，否则丢弃所述控制指令；

所述步骤S2中若当前模式是遥控模式之后还包括：

实时判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第一预设时间，若是，则发出超时指令；

判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第二预设时间，若是，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

所述第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，所述第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，其特征在于，所述步骤S2中遥控操作指令包括转向指令、刹车指令、换档指令以及油门指令；

所述步骤S2中生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令之后包括：

将转向指令发送至转向控制器，由转向控制器控制转向电机完成转向操作，并实时接收所述转向控制器返回的转向位置信息，所述转向位置信息由位于所述转向电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述转向控制器；

将刹车指令发送至刹车控制器，由刹车控制器控制刹车电机完成刹车操作，并实时接收所述刹车控制器返回的刹车位置信息，所述刹车位置信息由位于所述刹车电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述刹车控制器；

将换档指令发送至TCU，由TCU控制换档电机完成换档操作，并实时接收所述TCU返回的换档位置信息，所述换档位置信息由位于所述换档电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU；

将油门指令发送至TCU，由TCU控制油门电机完成油门操作，并实时接收所述TCU返回的油门位置信息，所述油门位置信息由位于所述油门电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，其特征在于，所述步骤S3中循迹指令包括循迹路径、循迹开始指令、循迹停止指令以及紧急模式指令；

所述步骤S3具体为：

判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则判断当前状态是否为正在循迹，若是，则判断所述控制指令是否为循迹停止指令或紧急模式指令其中之一，若所述控制指令是循迹停止指令或者所述控制指令是紧急模式指令，则执行所述控制指令，若所述控制指令既不是循迹停止指令也不是紧急模式指令，则丢弃所述控制指令；

若当前状态不是正在循迹，则判断所述控制指令是否为循迹路径，若是，则存储所述循迹路径至FLASH，否则判断所述控制指令是否为循迹开始指令，若是，则执行所述控制指令；

若所述当前模式不是循迹模式，则丢弃所述控制指令。

4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，其特征在于，所述步骤S3中循迹路径包括由路径坐标点组成的完整路径，所述路径坐标点包括路径起点以及路径终点；

所述步骤S3中若所述控制指令是循迹开始指令，则执行所述控制指令之后包括：

获取GPS定位数据，根据所述GPS定位数据规划去往所述路径起点的最佳路径；

根据所述最佳路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子***，以使得无人驾驶车辆按照所述最佳路径行驶至所述路径起点；

根据所述完整路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子***，以使得所述无人驾驶车辆按照所述完整路径行驶至所述路径终点；

生成并发送停车熄火指令，在收到停车熄火完成信息后，生成并发送循迹完成指令。

5.一种无人驾驶车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收控制指令，判断所述控制指令的指令类型，若所述控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若所述控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若所述控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3；

S2、判断所述当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃所述控制指令；

S3、判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则执行所述控制指令，否则丢弃所述控制指令；

所述步骤S2中若当前模式是遥控模式之后还包括：

实时判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第一预设时间，若是，则发出超时指令；

判断当前时间与上一指令的接收时间之间是否超过第二预设时间，若是，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

所述第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，所述第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]。

6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述步骤S2中遥控操作指令包括转向指令、刹车指令、换档指令以及油门指令；

所述步骤S2中生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令之后包括：

将转向指令发送至转向控制器，由转向控制器控制转向电机完成转向操作，并实时接收所述转向控制器返回的转向位置信息，所述转向位置信息由位于所述转向电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述转向控制器；

将刹车指令发送至刹车控制器，由刹车控制器控制刹车电机完成刹车操作，并实时接收所述刹车控制器返回的刹车位置信息，所述刹车位置信息由位于所述刹车电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述刹车控制器；

将换档指令发送至TCU，由TCU控制换档电机完成换档操作，并实时接收所述TCU返回的换档位置信息，所述换档位置信息由位于所述换档电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU；

将油门指令发送至TCU，由TCU控制油门电机完成油门操作，并实时接收所述TCU返回的油门位置信息，所述油门位置信息由位于所述油门电机上的霍尔传感器进行采集并回传至所述TCU。

7.根据权利要求5所述的一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述步骤S3中循迹指令包括循迹路径、循迹开始指令、循迹停止指令以及紧急模式指令；

所述步骤S3具体为：

判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则判断当前状态是否为正在循迹，若是，则判断所述控制指令是否为循迹停止指令或紧急模式指令其中之一，若所述控制指令是循迹停止指令或者所述控制指令是紧急模式指令，则执行所述控制指令，若所述控制指令既不是循迹停止指令也不是紧急模式指令，则丢弃所述控制指令；

若当前状态不是正在循迹，则判断所述控制指令是否为循迹路径，若是，则存储所述循迹路径至FLASH，否则判断所述控制指令是否为循迹开始指令，若是，则执行所述控制指令；

若所述当前模式不是循迹模式，则丢弃所述控制指令。

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述步骤S3中循迹路径包括由路径坐标点组成的完整路径，所述路径坐标点包括路径起点以及路径终点；

所述步骤S3中若所述控制指令是循迹开始指令，则执行所述控制指令之后包括：

获取GPS定位数据，根据所述GPS定位数据规划去往所述路径起点的最佳路径；

根据所述最佳路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子***，以使得无人驾驶车辆按照所述最佳路径行驶至所述路径起点；

根据所述完整路径自动生成循迹操作指令，将所述循迹操作指令发送至操作子***，以使得所述无人驾驶车辆按照所述完整路径行驶至所述路径终点；

生成并发送停车熄火指令，在收到停车熄火完成信息后，生成并发送循迹完成指令。

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