CN110091460A - 一种预埋件多角度放置设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种预埋件多角度放置设备，包括振动上料模块、预埋排料模块、预埋件放置模块、下料模块，所述振动上料模块由多个振动盘和定位机构组成，该振动上料模块将预埋件整形出料，在出料口设置定位机构对预埋件进行二次定位；所述预埋排料模块由排料执行机构及预埋定位治具组成，排料执行机构从振动上料模块取需要预埋的物料，将预埋件根据模具位置一一排入预埋定位治具；所述预埋件放置模块由放置执行机构及放置执行机构上的抓手构成，抓手采用圆周多面布局，将同一角度的预埋件设置在同一个面上，放入注塑机；所述下料模块通过传送带实现，抓手将成品直接放入传送带。

Description

一种预埋件多角度放置设备
技术领域
本发明具体涉及一种预埋件放置设备，尤其涉及注塑行业的预埋工序。
背景技术
许多的注塑产品上需要有金属的衬套、金属螺母等零件要求，目前广泛应用的生产模式为，首先将注塑产品生产出来，再通过热插工艺将金属衬套、螺母的产品热熔***产品。为减少生产工艺流程节省成本，目前部分场合已开始使用预埋模式进行生产，即将这些金属件通过提前预埋到模具内的方式再注塑成型，一次完成产品的生产。但目前行业内能解决的预埋往往局限于以下几种场合：1、单面预埋；2、定模预埋（动模存在5mm以上的定位偏差）；3、球面方向预埋。对于一些需要动模、定模同时需要预埋且各个预埋件存在夹角又非在一个球面上的产品并无可行方案。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明的目的是实现预埋件的自动排料、自动取料，实现动模、定模的同时预埋，同时可以适应多角度预埋件产品的预埋。具体技术方案如下：
一种预埋件多角度放置设备，包括振动上料模块、预埋排料模块、预埋件放置模块、下料模块，
所述振动上料模块由多个振动盘和定位机构组成，该振动上料模块将预埋件整形出料，在出料口设置定位机构对预埋件进行二次定位；
所述预埋排料模块由排料执行机构及预埋定位治具组成，排料执行机构从振动上料模块取需要预埋的物料，将预埋件根据模具位置一一排入预埋定位治具；
所述预埋件放置模块由放置执行机构及放置执行机构上的抓手构成，抓手采用圆周多面布局，将同一角度的预埋件设置在同一个面上，放入注塑机；
所述下料模块通过传送带实现，抓手将成品直接放入传送带。
进一步的，还包括动模位置偏移补偿模块。
进一步的，所述动模位置偏移补偿模块通过在预埋件放置模块上布置相机，在动模上设置原点标志位，通过视觉捕捉动模的原点偏移量，将位置偏移通过控制提供补偿到机械手定位坐标上，每次位置实时补偿。
进一步的，所述动模位置偏移补偿模块通过在动模上布置光栅尺，通过光栅尺坐标的读取，将位置偏差补偿到预埋件放置模块的坐标，实现预埋位置的实时补偿。
进一步的，所述排料执行机构为6轴、4轴机械手或直线模组。
进一步的，所述放置执行机为6轴机械手或直线模组。
附图说明
图1是本发明的预埋件多角度放置设备结构示意图；
图2是采用6轴的预埋件放置模块示意图；
图3 预埋放置模块件的抓手示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1-3所示，本发明的预埋件多角度放置设备包括振动上料模块1、预埋排料模块2、预埋件放置模块3、动模位置偏移补偿模块，下料模块4。
所述振动上料模块1由多个振动盘组成，振动盘数量根据预埋件规格种类决定。该振动上料模块1将预埋件整形出料，在出料口设置定位机构对预埋件进行二次定位。
所述预埋排料模块2由排料执行机构（可以是6轴、4轴机械手，直线模组等）及预埋定位治具组成，排料执行机构从振动上料模块1取需要预埋的物料，将预埋件根据模具位置一一排入预埋定位治具。
所述预埋件放置模块3由放置执行机构（可以是6轴机械手、直线模组等）及放置执行机构上的抓手构成，抓手采用圆周多面布局，将同一角度的预埋件设置在同一个面上，放入注塑机5，实现各面上预埋件的独立一次取放，解决干涉问题，同时在抓手正面设置产品下料夹爪，实现成品的下料。
动模位置偏移补偿模块有两种实现模式：
模式一为视觉补偿，在预埋件放置模块3上布置相机，在动模上设置原点标志位，通过视觉捕捉动模的原点偏移量，将位置偏移通过控制提供补偿到机械手定位坐标上，每次位置实时补偿。
模式二为光栅定位模式，在动模上布置光栅尺，通过光栅尺坐标的读取，将位置偏差补偿到预埋件放置模块的坐标，实现预埋位置的实时补偿。
所述下料模块4通过传送带实现，抓手将成品直接放入传送带，传送带将产品自动送到下一工序。
本发明使用时，将需要预埋的产品导入振动上料模块1的振动盘内，振动盘将预埋件整形排料，通过出料口的定位结构实现预埋件的精准定位，预埋排料模块2从出料口处通过排料执行机构将预埋件取起，然后放入对应的预埋定位治具内，将预埋件按模具要求逐一排好，预埋件放置模块3的放置执行机构定位到预埋定位治具，完成抓手上的各个预埋面的预埋件取料（一次整个面取料），完成预埋件取料后，预埋件放置模块3的排料执行机构根据动模位置偏移补偿模块提供的偏移量进行位置补偿后定位到注塑机5内，将成型完成的产品通过抓手取下，然后依次将各个面的预埋件放入模具的定模及动模内，再退出注塑机，将产品在下料处完成下料动作。

Claims (6)

1.一种预埋件多角度放置设备，包括振动上料模块（1）、预埋排料模块（2）、预埋件放置模块（3）、下料模块（4），其特征在于：
所述振动上料模块（1）由多个振动盘和定位机构组成，该振动上料模块（1）将预埋件整形出料，在出料口设置定位机构对预埋件进行二次定位；
所述预埋排料模块（2）由排料执行机构及预埋定位治具组成，排料执行机构从振动上料模块（1）取需要预埋的物料，将预埋件根据模具位置一一排入预埋定位治具；
所述预埋件放置模块（3）由放置执行机构及放置执行机构上的抓手构成，抓手采用圆周多面布局，将同一角度的预埋件设置在同一个面上，放入注塑机（5）；
所述下料模块（4）通过传送带实现，抓手将成品直接放入传送带。
2.如权利要求1所述的预埋件多角度放置设备，其特征在于：还包括动模位置偏移补偿模块。
3.如权利要求2所述的预埋件多角度放置设备，其特征在于：所述动模位置偏移补偿模块通过在预埋件放置模块（3）上布置相机，在动模上设置原点标志位，通过视觉捕捉动模的原点偏移量，将位置偏移通过控制提供补偿到机械手定位坐标上，每次位置实时补偿。
4.如权利要求2所述的预埋件多角度放置设备，其特征在于：所述动模位置偏移补偿模块通过在动模上布置光栅尺，通过光栅尺坐标的读取，将位置偏差补偿到预埋件放置模块的坐标，实现预埋位置的实时补偿。
5.如权利要求1所述的预埋件多角度放置设备，其特征在于：所述排料执行机构为6轴、4轴机械手或直线模组。
6.如权利要求1所述的预埋件多角度放置设备，其特征在于：所述放置执行机为6轴机械手或直线模组。
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