CN110082739A - 数据同步方法和设备 - Google Patents

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CN110082739A CN201910211170.7A CN201910211170A CN110082739A CN 110082739 A CN110082739 A CN 110082739A CN 201910211170 A CN201910211170 A CN 201910211170A CN 110082739 A CN110082739 A CN 110082739A
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Abstract

本申请涉及一种数据同步方法和设备，所述方法包括：获取雷达的激光头的位置信息；根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；若所述激光头转动至所述相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光，由于雷达的激光头扫描的是一列数据，相机采用列扫描方式进行曝光，且扫描方向和雷达的激光头转动方向保持一致，那么激光扫描的区域和相机感光的区域保持高度一致，这样在扫描方式上实现了雷达获取三维点云数据和相机获取的图像数据之间的同步。

Description

数据同步方法和设备
技术领域
本申请涉及数据处理领域，特别是涉及一种数据同步方法和设备
背景技术
随着人工智能的日渐成熟，人们对自动驾驶车辆的研究越来越多，在无人驾驶领域中，可通过激光雷达或相机来获取车辆周围环境信息，进而实现对无人驾驶车辆的定位、行驶轨迹规划等目的。
激光雷达能够准确的获取3D信息，且探测距离远，不受光照的影响，可24小时全天候工作，抗雨、雪、雾、霾等极端天气的能力强，但其分辨率低，不能获取物体的颜色信息；而相机类似于人类的视觉***，其分辨率高，能够获取RGB颜色信息，但其易受光照、阴影的影响，抗雨雪雾霾天气的能力弱；若将激光雷达和相机两者的数据进行融合，可大大提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性，在做数据融合时必须进行数据同步，精确的数据同步才能保证后续的感知识别算法的准确性。
如何同步激光雷达和相机这两种完全不同机理下产生的数据，是亟待解决的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种数据同步方法和设备。
第一方面，本申请实施例提供一种数据同步方法，所述方法包括：
获取雷达的激光头的位置信息；
根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
若所述激光头转动至所述相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
在其中一个实施例中，所述获取雷达的激光头的位置信息，包括：上位机接收所述雷达发送的三维点云数据；所述上位机根据所述三维点云数据，确定所述激光头的位置信息。
在其中一个实施例中，所述上位机根据所述三维点云数据，确定所述激光头的位置信息，包括：所述上位机解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块；所述上位机根据所述数据包中的第一个数据块的位置，确定所述激光头的位置信息。
在其中一个实施例中，所述根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内，包括：若当前数据包中的第一个数据块的位置在所述相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在所述相机视野内，则所述上位机确定所述激光头转动至所述相机视野内。
在其中一个实施例中，所述获取雷达的激光头的位置信息，包括：控制芯片获取所述雷达内码盘输出的所述激光头的位置信息。
第二方面，本申请实施例提供一种数据同步***，所述***包括：雷达、相机和上位机；
所述雷达，用于发送三维点云数据；
所述上位机，用于根据所述三维点云数据，获取所述雷达的激光头的位置信息；还用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；若所述激光头转动至所述相机视野内，所述上位机控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
在其中一个实施例中，所述上位机包括解析模块、第一确定模块和第二确定模块；所述解析模块，用于解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块；所述第一确定模块，用于根据所述数据包中的第一个数据块的位置，确定所述激光头的位置信息；所述第二确定模块，用于若当前数据包中的第一个数据块的位置在所述相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在所述相机视野内，则确定所述激光头转动至所述相机视野内。
第三方面，本申请实施例提供另一种数据同步***，所述***包括：雷达、相机和控制芯片，所述雷达包括码盘；
所述雷达，用于通过所述码盘获取所述雷达的激光头的位置信息，还用于将所述位置信息发送给所述控制芯片；
所述控制芯片，用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；若所述激光头转动至所述相机视野内，所述控制芯片控制所述相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
第四方面，本申请实施例提供一种上位机，包括：
接收模块，用于上位机接收雷达发送的三维点云数据；
第一获取模块，用于根据所述三维点云数据，获取所述雷达的激光头的位置信息；
第一判断模块，用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
第一控制模块，用于若所述激光头转动至所述相机视野内，则控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
第五方面，本申请实施例提供一种控制芯片，包括：
第二获取模块，用于获取所述雷达内码盘发送的激光头的位置信息；
第二判断模块，用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
第二控制模块，用于若所述激光头转动至所述相机视野内，则控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一实施例所述方法的步骤。
第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一实施例所述的方法的步骤。
本申请实施例中提供的数据同步方法和设备，所述方法包括：获取雷达的激光头的位置信息；根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；若所述激光头转动至所述相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光，由于雷达的激光头扫描的是一列数据，相机采用列扫描方式进行曝光，且扫描方向和雷达的激光头转动方向保持一致，那么激光扫描的区域和相机感光的区域保持高度一致，这样在扫描方式上实现了雷达获取三维点云数据和相机获取的图像数据之间的同步。
附图说明
图1为一个实施例中数据同步方法的应用环境图；
图2为一个实施例中数据同步方法的流程示意图；
图3为图2实施例中S201的实现方式的流程示意图；
图4为图3实施例中S302的实现方式的流程示意图；
图5为一个实施例中数据同步方法的流程示意图；
图6为一个实施例中数据同步方法的流程示意图；
图7为另一个实施例中上位机的结构框图；
图8为另一个实施例中控制芯片的结构框图；
图9为一个实施例中数据同步设备的结构框图；
图10为另一个实施例中数据同步设备的结构框图；
图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图；
图12为一个实施例中雷达和相机扫描同步示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的数据同步方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，雷达101可以通过网络与控制设备102进行通信，控制设备102与相机103建立通信连接后，可以进行通信。其中，雷达101可以是机械式激光雷达，控制设备102可以是上位机或控制芯片，相机103可以是中心快门照相机、焦平面快门照相机、程序快门照相机等。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
图2为一个实施例中数据同步方法的流程图，该方法的执行主体为图1中的控制设备102，该方法涉及的是数据同步的过程。如图2所示，该方法具体包括以下步骤：
S201，获取雷达的激光头的位置信息。
其中，雷达为机械式激光雷达，机械式激光雷达的激光头排列成一列，绕雷达中心轴旋转360°对待测物体进行扫描；雷达的激光头的位置信息可以是雷达激光头的水平角度信息，用于表示激光头的转动方向。
具体地，雷达的激光头获取的点云信息发送给控制设备，进而控制设备根据点云信息获取雷达的激光头的位置信息；或者，也可以是雷达根据接收器收到的回波信号幅度来做角度测量，获取激光头的位置，并将位置信息发送给控制设备，进而控制设备获取雷达的激光头的位置信息；或者，也可以雷达通过自身携带的控制激光发射角度的旋转部件获取激光头的位置信息，并将激光头的位置信息发送给控制设备，进而控制设备获取雷达的激光头的位置信息。
S202，根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内。
其中，相机视野可以用来表示相机可以扫描到的范围。具体地，控制设备可将位置信息与预设范围阈值进行比较，获取比较结果；进而根据比较结果，判断激光头是否转动至相机视野内。这里的预设范围阈值可以是相机扫描视野区域与相机光轴的角度信息。
示例性地，若预设范围阈值为30°到90°，若相机的光轴和雷达中心轴共面时，雷达的激光头的位置关系为角度为30°，由于雷达的激光头是绕雷达中心轴360°旋转的，进而控制设备判断雷达激光头转动至相机视野内。需要说明的是，由于雷达与相机安装的相对位置可能存在变化，因此可根据雷达与相机安装的相对位置设置对应的预设范围阈值。
S203，若所述激光头转动至所述相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
具体地，机械式激光雷达的转动方向可以是顺时针，也可以为逆时针；相机曝光模式有全局快门和卷帘快门，全局快门是整个感光元件同时曝光，能够准确的捕捉到运动物体；卷帘快门是感光元件逐行曝光，能够获得更高的帧率。这里，由于雷达的激光头扫描的是一列数据，进而控制设备控制相机以列扫描方式曝光。示例性地，若雷达的转动方向可以是顺时针，若判断激光头转动至相机视野内，控制设备控制相机沿顺时针列扫描方式曝光。
上述实施例中，通过获取雷达的激光头的位置信息，根据位置信息，判断激光头是否转动至相机视野内，若激光头转动至相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光，由于雷达的激光头扫描的是一列数据，相机采用列扫描方式进行曝光，且扫描方向和雷达的激光头转动方向保持一致，那么激光扫描的区域和相机感光的区域保持高度一致，这样在扫描方式上实现了雷达获取三维点云数据和相机获取的图像数据之间的同步。
在其中一个实施例中，如图3所示，在S201“获取雷达的激光头的位置信息”，包括：
S301，上位机接收所述雷达发送的三维点云数据。
其中，上位机是指可以直接发出操控命令的计算机，可以是笔记本电脑、智能手机、平板电脑等，可以是一个，也可以是多个，上位机分别与雷达和相机通信连接，可以是有线连接，也可以是无线连接，本申请不作具体限定。具体地，雷达采集待测物体的三维点云数据，并将三维点云数据以数据包的形式发送给上位机，进而上位机获取雷达发送的三维点云数据。
S302，所述上位机根据所述三维点云数据，确定所述激光头的位置信息。
具体地，上位机可以对获取的三维点云数据进行处理，可以是对三维点云数据进行分类、聚类等，进而上位机根据处理结果确定激光头的位置信息。作为一种可选地实施方式，在上述实施例的基础上，如图4所述，S302“所述上位机根据所述三维点云数据，确定所述激光头的位置信息”包括：
S401，所述上位机解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块。
其中，雷达采集待测物体的三维点云数据，并将三维点云数据以数据包的形式发送给上位机，由于每个数据包有多个数据块，每个数据块又包括多个数据点且这多个数据点为一列。上位机通过解析三维点云数据，确定每个数据包中包含哪些数据块。示例性地，上位机接收的三维点云数据包含3个数据包，分别是数据包1、数据包2和数据包3，上位机解析三维点云数据，获取数据包1中包含数据块1和数据块2；数据包2中包含数据块3、数据块4和数据块5；数据包3中包含数据块6。
S402，所述上位机根据所述数据包中的第一个数据块的位置，确定所述激光头的位置信息。
其中，由于每个数据包中都包含多个数据块，上位机可以判断每个数据包中的第一个数据块的位置，进而确定激光头的位置关系。具体地，由于每个数据块中的数据点的水平角度是相同的，进而对于每个数据包，上位机可以解析第一个数据块中的第一个点，也可以解析第一个数据块中的任意一个点的水平角度，进而确定激光头的位置信息。
可选地，在上位机根据数据包中的第一个数据块的位置，确定激光头的位置信息后，根据位置信息，判断激光头是否转动至相机视野内，包括：若当前数据包中的第一个数据块的位置在相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在相机视野内，则上位机确定激光头转动至相机视野内。
示例性地，上位机解析三维点云数据，获取数据包1中包含数据块1和数据块2，数据包2中包含数据块3、数据块4和数据块5，数据包3中包含数据块6，数据包1中的第一个数据块为数据块1，数据包2中的第一个数据块为数据块3，数据包3中的第一个数据块为数据块6；若数据块3的位置在相机视野内且数据块1不在相机视野内，则表明数据块3的位置为激光头的位置，上位机确定激光头转动至相机视野内。
上述实施例中，由于激光头的位置信息对于普通用户来说很难获得，通过上位机接收所述雷达发送的三维点云数据，上位机根据三维点云数据，确定激光头的位置信息，使得设计更简洁，成本更低廉。
在其中一个实施例中，所述获取雷达的激光头的位置信息，包括：控制芯片获取所述雷达内码盘输出的所述激光头的位置信息。
其中，控制芯片是用于控制和协调计算机***各部件的运行，主要控制着内存I/O、总线I/O，负责处理中断请求和直接内存访问等，控制芯片分别与雷达和相机通信连接；码盘是指测量角位移的数字编码器，它具有分辨能力强、测量精度高和工作可靠等优点。具体地，由于雷达内码盘可直接输出激光头的位置信息，进而控制芯片获取雷达内码盘输出的激光头的位置信息。
上述实施例中，控制芯片获取雷达内码盘输出的激光头的位置信息，由于码盘的准确测量性，减少了位置信息的计算误差，进而一定程度地提高了数据同步的精确性。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种数据同步方法，所述方法包括：
S501，上位机接收雷达发送的三维点云数据。
其中，上位机是指可以直接发出操控命令的计算机，可以是笔记本电脑、智能手机、平板电脑等，可以是一个，也可以是多个，上位机分别与雷达和相机通信连接，可以是有线连接，也可以是无线连接，本申请不作具体限定。具体地，雷达采集待测物体的三维点云数据，并将三维点云数据以数据包的形式发送给上位机，进而上位机获取雷达发送的三维点云数据。
S502，所述上位机根据所述三维点云数据，获取所述雷达的激光头的位置信息。
具体地，上位机可以对获取的三维点云数据进行处理，可以是对三维点云数据进行分类、聚类等，进而根据处理结果确定激光头的位置信息。例如，对于雷达获取三维点云数据，且以数据包的形式发送给上位机，上位机可对数据包的数据进行解析，进而获取雷达的激光头的位置信息。
S503，所述上位机根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内。
其中，相机视野可以用来表示相机可以扫描到的范围。具体地，上位机可将位置信息与预设范围阈值进行比较，获取比较结果；进而上位机根据比较结果，判断激光头是否转动至相机视野内。这里的预设范围阈值可以是相机扫描视野区域与相机光轴的角度信息。
示例性地，若预设范围阈值为30°到90°，若相机的光轴和雷达中心轴共面时，雷达的激光头的位置关系为角度为30°，由于雷达的激光头是绕雷达中心轴360°旋转的，进而上位机判断雷达激光头转动至相机视野内。需要说明的是，由于雷达与相机安装的相对位置可能存在变化，因此可根据雷达与相机安装的相对位置设置对应的预设范围阈值。
S504，若所述激光头转动至所述相机视野内，所述上位机控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
具体地，机械式激光雷达的转动方向可以是顺时针，也可以为逆时针；相机曝光模式有全局快门和卷帘快门，全局快门是整个感光元件同时曝光，能够准确的捕捉到运动物体；卷帘快门是感光元件逐行曝光，能够获得更高的帧率。这里，由于雷达的激光头扫描的是一列数据，进而控制相机以列扫描方式曝光。示例性地，若雷达的转动方向可以是顺时针，在上位机判断激光头转动至相机视野内时，控制相机拍照的寄存器中写入相应命令，进而上位机控制相机沿顺时针列扫描方式曝光。
上述实施例中，由于雷达的激光头扫描的是一列数据，相机采用列扫描方式进行曝光，且扫描方向和雷达的激光头转动方向保持一致，那么激光扫描的区域和相机感光的区域保持高度一致，这样在扫描方式上实现了雷达获取三维点云数据和相机获取的图像数据之间的同步。
在其中一个实施例中，所述上位机根据所述三维点云数据，获取所述雷达的激光头的位置信息，包括：
所述上位机解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块。
其中，雷达采集待测物体的三维点云数据，并将三维点云数据以数据包的形式发送给上位机，由于每个数据包有多个数据块，每个数据块又包括多个数据点且这多个数据点为一列。上位机通过解析三维点云数据，确定每个数据包中包含哪些数据块。示例性地，上位机接收的三维点云数据包含3个数据包，分别是数据包1、数据包2和数据包3，上位机解析三维点云数据，获取数据包1中包含数据块1和数据块2；数据包2中包含数据块3、数据块4和数据块5；数据包3中包含数据块6。
所述上位机根据所述数据包中的第一个数据块的位置，确定所述激光头的位置信息。
其中，由于每个数据包中都包含多个数据块，可以判断每个数据包中的第一个数据块的位置，进而确定激光头的位置关系。具体地，由于每个数据块中的数据点的水平角度是相同的，进而对于每个数据包，上位机可以解析第一个数据块中的第一个点，也可以解析第一个数据块中的任意一个点的水平角度，进而确定激光头的位置信息。
可选地，在上位机根据数据包中的第一个数据块的位置，确定激光头的位置信息后，根据位置信息，判断激光头是否转动至相机视野内，包括：若当前数据包中的第一个数据块的位置在相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在相机视野内，则上位机确定激光头转动至相机视野内。
示例性地，上位机解析三维点云数据，获取数据包1中包含数据块1和数据块2，数据包2中包含数据块3、数据块4和数据块5，数据包3中包含数据块6，数据包1中的第一个数据块为数据块1，数据包2中的第一个数据块为数据块3，数据包3中的第一个数据块为数据块6；若数据块3的位置在相机视野内且数据块1不在相机视野内，则表明数据块3的位置为激光头的位置，上位机确定激光头转动至相机视野内。
上述实施例中，由于通过激光雷达内部的码盘来获取激光头的位置信息对于普通用户来说很难获得，通过上位机接收所述雷达发送的三维点云数据，上位机根据三维点云数据，确定激光头的位置信息，使得设计更简洁，成本更低廉。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种数据同步方法，所述方法包括：
S601，控制芯片获取所述雷达内码盘发送的激光头的位置信息。
其中，控制芯片是用于控制和协调计算机***各部件的运行，主要控制着内存I/O、总线I/O，负责处理中断请求和直接内存访问等，控制芯片分别与雷达和相机通信连接；码盘是指测量角位移的数字编码器，它具有分辨能力强、测量精度高和工作可靠等优点。具体地，由于雷达内码盘可直接输出激光头的位置信息，进而控制芯片获取雷达内码盘输出的激光头的位置信息。
S602，所述控制芯片根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内。
其中，相机视野可以用来表示相机可以扫描到的范围。具体地，控制芯片可将位置信息与预设范围阈值进行比较，获取比较结果；进而控制芯片根据比较结果，判断激光头是否转动至相机视野内。这里的预设范围阈值可以是相机扫描视野区域与相机光轴的角度信息。
示例性地，若预设范围阈值为30°到90°，若相机的光轴和雷达中心轴共面时，雷达的激光头的位置关系为角度为30°，由于雷达的激光头是绕雷达中心轴360°旋转的，进而控制芯片判断雷达激光头转动至相机视野内。
S603，若所述激光头转动至所述相机视野内，所述控制芯片控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
具体地，机械式激光雷达的转动方向可以是顺时针，也可以为逆时针；相机曝光模式有全局快门和卷帘快门，全局快门是整个感光元件同时曝光，能够准确的捕捉到运动物体；卷帘快门是感光元件逐行曝光，能够获得更高的帧率。这里，由于雷达的激光头扫描的是一列数据，进而控制相机以列扫描方式曝光。示例性地，若雷达的转动方向可以是顺时针，在控制芯片判断激光头转动至相机视野内，控制芯片控制相机沿顺时针列扫描方式曝光。
上述实施例中，由于雷达的激光头扫描的是一列数据，相机采用列扫描方式进行曝光，且扫描方向和雷达的激光头转动方向保持一致，那么激光扫描的区域和相机感光的区域保持高度一致，这样在扫描方式上实现了雷达获取三维点云数据和相机获取的图像数据之间的同步。
应该理解的是，虽然图2-6流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，提供了一种数据同步***，所述***包括：雷达、相机和上位机；所述雷达，用于发送三维点云数据；上位机，用于根据三维点云数据，获取所述雷达的激光头的位置信息；还用于根据位置信息，判断激光头是否转动至相机视野内；若激光头转动至相机视野内，上位机控制相机沿激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
其中，雷达可以为机械式激光雷达，机械式激光雷达的激光头排列成一列，绕雷达中心轴旋转360°对待测物体进行扫描；相机的光轴和雷达中心轴可以是共面的；上位机是指可以直接发出操控命令的计算机，可以是笔记本电脑、智能手机、平板电脑等，可以是一个，也可以是多个；上位机分别与雷达和相机通信连接，可以是有线连接，也可以是无线连接，本申请不作具体限定。
上述实施例提供的数据同步***，包括：雷达、相机和上位机；雷达，用于发送三维点云数据；上位机，用于根据三维点云数据，获取雷达的激光头的位置信息；还用于根据所述位置信息，判断激光头是否转动至相机视野内；若激光头转动至相机视野内，上位机控制相机沿激光头转动的方向以列扫描方式曝光，由于雷达的激光头扫描的是一列数据，相机采用列扫描方式进行曝光，且扫描方向和雷达的激光头转动方向保持一致，那么激光扫描的区域和相机感光的区域保持高度一致，这样在扫描方式上实现了雷达获取三维点云数据和相机获取的图像数据之间的同步。
在一个实施例中，提供了另一种数据同步***，所述***包括：雷达、相机和控制芯片，雷达包括码盘；所述雷达，用于通过码盘获取雷达的激光头的位置信息，还用于将所述位置信息发送给所述控制芯片；所述控制芯片，用于根据所述位置信息，判断激光头是否转动至相机视野内；若激光头转动至相机视野内，控制芯片控制相机沿激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
其中，雷达可以为机械式激光雷达，机械式激光雷达的激光头排列成一列，绕雷达中心轴旋转360°对待测物体进行扫描；相机的光轴和雷达中心轴可以是共面的；控制芯片是用于控制和协调计算机***各部件的运行，主要控制着内存I/O、总线I/O，负责处理中断请求和直接内存访问等，控制芯片分别与雷达和相机通信连接；码盘是指测量角位移的数字编码器，它具有分辨能力强、测量精度高和工作可靠等优点。
上述实施例提供的数据同步***，包括：雷达、相机和控制芯片，雷达包括码盘；雷达，用于通过码盘获取所述雷达的激光头的位置信息，还用于将位置信息发送给控制芯片；控制芯片，用于根据位置信息，判断激光头是否转动至相机视野内；若激光头转动至所述相机视野内，控制芯片控制相机沿激光头转动的方向以列扫描方式曝光，由于雷达的激光头扫描的是一列数据，相机采用列扫描方式进行曝光，且扫描方向和雷达的激光头转动方向保持一致，那么激光扫描的区域和相机感光的区域保持高度一致，这样在扫描方式上实现了雷达获取三维点云数据和相机获取的图像数据之间的同步。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种上位机，包括：接收模块11、第一获取模块12、第一判断模块13和第一控制模块14，其中：
接收模块11，用于接收雷达发送的三维点云数据；
第一获取模块12，用于根据所述三维点云数据，获取所述雷达的激光头的位置信息；
第一判断模块13，用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
第一控制模块14，用于若所述激光头转动至所述相机视野内，则控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种控制芯片，包括：第二获取模块21、第二判断模块22和第二控制模块23，其中：
第二获取模块21，用于获取所述雷达内码盘发送的激光头的位置信息；
第二判断模块22，用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
第二控制模块23，用于若所述激光头转动至所述相机视野内，则控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种数据同步设备，包括：第三获取模块31、第三判断模块32和第三控制模块33，其中：
第三获取模块31，用于获取雷达的激光头的位置信息；
第三判断模块32，用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
第三控制模块33，用于若所述激光头转动至所述相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
在其中一个实施例中，如图10所示，在图9所示的基础上，第三获取模块31包括：
接收单元310，用于上位机接收所述雷达发送的三维点云数据；
确定单元311，用于所述上位机根据所述三维点云数据，确定所述激光头的位置信息。
在其中一个实施例中，确定单元311具体用于所述上位机解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块；所述上位机根据所述数据包中的第一个数据块的位置，确定所述激光头的位置信息。
在其中一个实施例中，第三判断模块32用于若当前数据包中的第一个数据块的位置在所述相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在所述相机视野内，则所述上位机确定所述激光头转动至所述相机视野内。
在其中一个实施例中，在图9所述的设备基础上，所述第三获取模块31包括获取单元，用于控制芯片获取所述雷达内码盘输出的所述激光头的位置信息。
关于设备的具体限定可以参见上文中对于数据同步方法的限定，在此不再赘述。上述数据同步设备中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据库数据加解密数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种数据同步方法。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，如图12所示，提供了一种雷达和相机扫描同步示意图。相机和雷达的摆放位置可以是上下，也可以是左右。示例性地，如图12所示，相机的光轴和雷达中心轴共面的；FOV表示相机视野；机械式雷达的激光头排列成一列，绕雷达中心轴顺时针旋转采集待测物体的三维点云数据，并将三维点云数据以数据包的形式发送给上位机，进而上位机获取雷达发送的三维点云数据；上位机可以对获取的三维点云数据进行处理，进而获取雷达的激光头的位置信息；当传给上位机数据包中三维点云数据的水平角进入相机视野FOV内时，上位机触发相机沿着雷达转动的方向(箭头方向)开始列扫描的进行曝光，进而实现雷达和相机扫描同步。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取雷达的激光头的位置信息；
根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
若所述激光头转动至所述相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：上位机接收所述雷达发送的三维点云数据；所述上位机根据所述三维点云数据，确定所述激光头的位置信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：所述上位机解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块；所述上位机根据所述数据包中的第一个数据块的位置，确定所述激光头的位置信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若当前数据包中的第一个数据块的位置在所述相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在所述相机视野内，则所述上位机确定所述激光头转动至所述相机视野内。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：控制芯片获取所述雷达内码盘输出的所述激光头的位置信息。
在一个实施例中，提供了另一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
上位机接收雷达发送的三维点云数据；
所述上位机根据所述三维点云数据，获取所述雷达的激光头的位置信息；
所述上位机根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
若所述激光头转动至所述相机视野内，所述上位机控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
在一个实施例中，提供了另一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
控制芯片获取所述雷达内码盘发送的激光头的位置信息；
所述控制芯片根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
若所述激光头转动至所述相机视野内，所述控制芯片控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取雷达的激光头的位置信息；
根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
若所述激光头转动至所述相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：上位机接收所述雷达发送的三维点云数据；所述上位机根据所述三维点云数据，确定所述激光头的位置信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述上位机解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块；所述上位机根据所述数据包中的第一个数据块的位置，确定所述激光头的位置信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若当前数据包中的第一个数据块的位置在所述相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在所述相机视野内，则所述上位机确定所述激光头转动至所述相机视野内。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：控制芯片获取所述雷达内码盘输出的所述激光头的位置信息。
在一个实施例中，提供了另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
上位机接收雷达发送的三维点云数据；
所述上位机根据所述三维点云数据，获取所述雷达的激光头的位置信息；
所述上位机根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
若所述激光头转动至所述相机视野内，所述上位机控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
在一个实施例中，提供了另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
控制芯片获取所述雷达内码盘发送的激光头的位置信息；
所述控制芯片根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
若所述激光头转动至所述相机视野内，所述控制芯片控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种数据同步方法，其特征在于，所述方法包括：
获取雷达的激光头的位置信息；
根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
若所述激光头转动至所述相机视野内，控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取雷达的激光头的位置信息，包括：
上位机接收所述雷达发送的三维点云数据；
所述上位机根据所述三维点云数据，确定所述激光头的位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述上位机根据所述三维点云数据，确定所述激光头的位置信息，包括：
所述上位机解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块；
所述上位机根据所述数据包中的第一个数据块的位置，确定所述激光头的位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内，包括：
若当前数据包中的第一个数据块的位置在所述相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在所述相机视野内，则所述上位机确定所述激光头转动至所述相机视野内。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取雷达的激光头的位置信息，包括：
控制芯片获取所述雷达内码盘输出的所述激光头的位置信息。
6.一种数据同步***，其特征在于，所述***包括：雷达、相机和上位机；
所述雷达，用于发送三维点云数据；
所述上位机，用于根据所述三维点云数据，获取所述雷达的激光头的位置信息；还用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；若所述激光头转动至所述相机视野内，所述上位机控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述上位机包括解析模块、第一确定模块和第二确定模块；
所述解析模块，用于解析所述三维点云数据，获取数据包中的数据块；所述三维点云数据包括多个数据包，所述数据包包括多个数据块；
所述第一确定模块，用于根据所述数据包中的第一个数据块的位置，确定所述激光头的位置信息；
所述第二确定模块，用于若当前数据包中的第一个数据块的位置在所述相机视野内，且前一个数据包中的第一个数据块的位置不在所述相机视野内，则确定所述激光头转动至所述相机视野内。
8.一种数据同步***，其特征在于，所述***包括：雷达、相机和控制芯片，所述雷达包括码盘；
所述雷达，用于通过所述码盘获取所述雷达的激光头的位置信息，还用于将所述位置信息发送给所述控制芯片；
所述控制芯片，用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；若所述激光头转动至所述相机视野内，所述控制芯片控制所述相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
9.一种上位机，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收雷达发送的三维点云数据；
第一获取模块，用于根据所述三维数据，获取所述雷达的激光头的位置信息；
第一判断模块，用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
第一控制模块，用于若所述激光头转动至所述相机视野内，则控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
10.一种控制芯片，其特征在于，包括：
第二获取模块，用于获取所述雷达内码盘发送的激光头的位置信息；
第二判断模块，用于根据所述位置信息，判断所述激光头是否转动至相机视野内；
第二控制模块，用于若所述激光头转动至所述相机视野内，则控制相机沿所述激光头转动的方向以列扫描方式曝光。
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