CN105765404A - 具有光学照相机和雷达传感器的监视装置 - Google Patents

具有光学照相机和雷达传感器的监视装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105765404A
CN105765404A CN201480062686.5A CN201480062686A CN105765404A CN 105765404 A CN105765404 A CN 105765404A CN 201480062686 A CN201480062686 A CN 201480062686A CN 105765404 A CN105765404 A CN 105765404A
Authority
CN
China
Prior art keywords
antenna
finder
monitoring arrangement
view
arrangement according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201480062686.5A
Other languages
English (en)
Inventor
王琪
马塞尔·布莱奇
拉尔夫·博恩克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Corp filed Critical Sony Corp
Publication of CN105765404A publication Critical patent/CN105765404A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/03—Details of HF subsystems specially adapted therefor, e.g. common to transmitter and receiver
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/12—Supports; Mounting means
    • H01Q1/22—Supports; Mounting means by structural association with other equipment or articles
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q21/00—Antenna arrays or systems
    • H01Q21/06—Arrays of individually energised antenna units similarly polarised and spaced apart
    • H01Q21/061—Two dimensional planar arrays
    • H01Q21/065—Patch antenna array
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q5/00—Arrangements for simultaneous operation of antennas on two or more different wavebands, e.g. dual-band or multi-band arrangements
    • H01Q5/20—Arrangements for simultaneous operation of antennas on two or more different wavebands, e.g. dual-band or multi-band arrangements characterised by the operating wavebands
    • H01Q5/22—RF wavebands combined with non-RF wavebands, e.g. infrared or optical
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q5/00—Arrangements for simultaneous operation of antennas on two or more different wavebands, e.g. dual-band or multi-band arrangements
    • H01Q5/40—Imbricated or interleaved structures; Combined or electromagnetically coupled arrangements, e.g. comprising two or more non-connected fed radiating elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S2013/0236—Special technical features
    • G01S2013/0245—Radar with phased array antenna
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/027—Constructional details of housings, e.g. form, type, material or ruggedness

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

一种监视装置(1)，包括基于所接收的光捕获图像的光学照相机(10)，所述光学照相机具有取景框(11)和雷达传感器(20)，雷达传感器具有被配置为发出电磁辐射的一个或多个发射天线(21)和被配置为接收电磁辐射的一个或多个接收天线(22)，一个或多个发射天线和一个或多个接收天线形成虚拟天线阵列。一个或多个发射天线和一个或多个接收天线被相对于光学照相机设置，使得虚拟天线阵列的中心区域和取景框的中心区域重合。

Description

具有光学照相机和雷达传感器的监视装置
技术领域
本公开内容涉及用于安全和安全性应用的监视照相机的领域。公开了具有光学照相机和另外的雷达传感器的监视装置以及对应的监视方法。应用情形包括窃贼、盗窃或者防盗报警以及监测公共和私人区域，内部或者外部。
背景技术
光学监视照相机用在许多公共场所诸如火车站、体育场、超市和机场以防止犯罪活动或者在罪犯犯罪之后识别罪犯。光学监视照相机广泛用于零售店用于视频监视。其他重要应用是安全相关的应用，包括走廊、门口、进口区域和出口(例如，紧急出口)的监控。
虽然光学监视照相机在常规的操作条件下表现出很好的性能，但是这些***易于视觉损毁。具体地，光学监视照相机的图像被烟尘、灰尘、大雾、火等损毁。而且，例如在晚上，需要足量的环境光或者另外的人造光源。
光学监视照相机还易受光学***攻击(attack)的影响，例如来自喷雾攻击的涂漆、粘贴至光学***的张贴物、阻隔视场的纸板或者纸张、或者仅仅伪装期望场景被监控的照片。而且，激光指示器可以通过遮蔽照相机或者通过机械地重新定位光学***攻击光学***。
除了使场景成像，可以有利的是获得关于与目标的距离或者目标的位置或者监控的场景中的人的信息。例如，利用立体照相机***可以获得场景的三维图像。然而，这需要光学监视照相机的适当的校准，该校准非常复杂、耗时并且昂贵。此外，与单目的、单个照相机设置相比，立体照相机***通常明显较大并且更昂贵。此外，随着与目标的距离增加，范围测量精确度退化，使基于立体照相机的深度传感器不能用于长范围应用。
在完全不同的技术领域，汽车驾驶员辅助***，US2011/0163904A1公开了用于增强车辆安全性的集成的雷达照相机传感器。雷达传感器和照相机相对于彼此坚固地固定并且具有大体上相同的、有限的视场。
本文中提供的“背景”描述用于整体呈现本公开内容的上下文的目的。在该背景技术部分中所描述的当前称为发明人的工作的程度以及在提交时可能不符合现有技术的描述的各方面既不明确地也不默示地被视为与本公开内容相对的现有技术。
发明内容
本公开内容的目的是提供克服以上提及的缺点的监视装置和对应的监视方法。另一目的是提供一种对应的计算机程序和用于实施所述方法的非临时性计算机可读记录介质。具体地，目的是将监视能力扩展至单纯的光学照相机不能进行的测量情形并且有效地和灵活地监控期望的视场。
根据本公开内容的一方面，提供一种监视装置，包括
-光学照相机，被配置为基于接收的光捕获图像，所述光学照相机具有取景框，
-雷达传感器，具有被配置为发出电磁辐射的一个或多个发射天线和被配置为接收电磁辐射的一个或多个接收天线，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线形成虚拟天线阵列，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线被相对于光学照相机布置，使得虚拟天线阵列的中心区域和取景框的中心区域重合。
根据本公开内容的另一方面，提供了一种对应的监视方法，包括以下步骤
-利用光学照相机基于接收的光捕获图像，所述光学照相机具有取景框，并且
-利用雷达传感器发出并接收电磁辐射，所述雷达传感器具有被配置为发出电磁辐射的一个或多个发射天线和被配置为接收电磁辐射的一个或多个接收天线，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线形成虚拟天线阵列，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线被相对于光学照相机布置，使得虚拟天线阵列的中心区域和取景框的中心区域重合。
根据本公开内容的另一方面，提供了一种用于对具有取景框的光学监视照相机进行改装的监视雷达装置，所述监视雷达装置包括
-用于在监视照相机处布置监视雷达装置的外壳，以及
-雷达传感器，具有被配置为发出电磁辐射的一个或多个发射天线和被配置为接收电磁辐射的一个或多个接收天线，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线形成虚拟天线阵列，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线被相对于光学照相机设置，使得虚拟天线阵的中心区域和取景框的中心区域重合。
根据又一方面，提供了一种计算机程序，包括程序手段，当在计算机上执行所述计算机程序时，使计算机执行本文中所公开的方法的步骤，并且提供了一种临时性计算机可读记录介质，其中存储了计算机程序产品，当通过处理器执行计算机程序产品时，该计算机程序产品使得执行在本文中所公开的方法。
在从属权利要求中限定了优选的实施方式。应当理解的是，所要求的用于对监视照相机进行改装的监视雷达装置、所要求的监视方法、所要求的计算机程序和所要求的计算机可读记录介质具有与所要求的监视装置和在从属权利要求中所限定的一样的类似和/或相同的优选实施方式。
本公开内容基于提供利用光学照相机补足监视的另外的感测手段，即，雷达传感器并且将所述雷达传感器适当地集成到公开的监视装置中的思想。雷达传感器可以在光学传感器具有困难的某些情形，诸如不利天气或者视觉条件，例如，降雪、大雾、烟尘、风沙、大雨或者弱的照明或者黑暗下工作。而且，雷达传感器在光学***被破坏之后仍然可以操作。通过共同评估通过(高分辩率)光学照相机捕获的图像和通过雷达传感器所接收的电磁辐射提供协同效应。
如所公开的，雷达传感器的天线集成到监视装置，比如集成到光学照相机的框架中具有雷达传感器和光学照相机大体上均具有相同的视场或者至少“注视”相同的方向并且可以同时“看见”相同的场景的效果。这通过使得光学照相机的光学孔径的中心区域，即包括和/或位于接近中心的区域，和虚拟天线阵列的中心区域，即，包括和/或位于接近中心的区域重合或者至少在很大程度上重叠而实现。
所公开的监视装置不限于仅单个照相机的使用，而是可以包括两个或多个照相机。在具有单个取景框的单个光学照相机的情况下，取景框的中心区域对应于取景框的中央点。在均具有单独的取景框的两个或多个光学照相机的情况下，单独的取景框形成单个共用的取景框并且其中，共用的取景框的中心区域对应于单独的取景框的中央区域。
该布置进一步允许雷达传感器和光学照相机两者通过已可用于光学照相机的移动元件，例如，机械、致动器或者电动机可以一起移动，使得在这种移动期间和之后雷达传感器和光学照相机也均看到相同的场景。使雷达传感器进行这样的移动不需要附加的装置。在这样的配置中，雷达传感器和照相机优选共置和共同移动。因此，不需要对来自雷达传感器和照相机两者的数据进行融合所需的空间/角度同步。雷达传感器可以具有固定天线波束，例如，用于范围检测，或者可以采用用于1D或者2D波束形成的1D或者2D天线阵列，这使雷达传感器具有电角度扫描能力。
已经通过总体介绍的方式提供了前述段落，但不旨在限制以下权利要求的范围。通过参照以下结合附图所做的详细描述，可更好地理解所描述的实施方式和另外的优点。
附图说明
本公开内容的更完整的评价和其许多附带的优点将容易地被获得，因为当结合附图考虑时参考以下具体实施方式，其变得更好地理解，其中：
图1示出根据本公开内容的监视装置的第一实施方式，
图2示出根据本公开内容的监视装置的第二和第三实施方式，
图3示出根据本公开内容的监视装置的第四实施方式，
图4示出根据本公开内容的监视装置的第五实施方式，
图5示出根据本公开内容的监视装置的第六实施方式，
图6示出根据本公开内容的监视装置的第七实施方式，
图7示出根据本公开内容的监视装置的第八实施方式，
图8示出根据本公开内容的监视装置的第九实施方式，
图9示出根据本公开内容的监视装置的第十实施方式，
图10示出根据本公开内容的监视装置的第十一实施方式，
图11示出根据本公开内容的监视装置的第十二实施方式，
图12示出根据本公开内容的监视装置的第十三实施方式，
图13示出根据本公开内容的监视装置的第十四实施方式，
图14示出根据本公开内容的监视装置的部件的示例性实施的立体图，
图15示出根据本公开内容的监视装置的第十五实施方式，
图16示出根据本公开内容的监视装置的第十六实施方式，并且
图17示出根据本公开内容的监视装置的第十七实施方式。
具体实施方式
现在参考附图，贯穿几个视图，其中，相同参考标号指定相同的或对应的部件，图1示出根据本公开内容的监视装置1的第一实施方式。监视装置1包括被配置为基于接收的光捕获图像的光学照相机10，所述光学照相机10具有取景框11。监视装置1进一步包括雷达传感器20，该雷达传感器具有被配置为发出电磁辐射的一个或多个(这里三个)发射天线21(通过整圆表示)和被配置为接收电磁辐射的一个或多个(这里三个)接收天线22(通过空圆表示)。在这个实施方式中，天线21、22布置在照相机10的框架12上围绕取景框11。由于它们的布置，天线21、22形成虚拟天线阵列，以下将更详细地说明与取景框11重叠。
光学照相机10优选是具有包括形成取景框11的照相机镜头的照相机物镜的安保照相机(安全照相机，securitycamera)。选择性地，照相机物镜是用于放大场景的缩放物镜(zoomobjective)。光学照相机11的前部可以进一步包括用于保护照相机物镜(镜头)的照相机盖。外壳连同照相机盖提供对破坏的一定程度的保护。然而，光学照相机仍然容易遭受光学***上的攻击。这样的攻击包括(但不限于)喷雾和涂料攻击，在照相机盖上粘合或者粘贴光学非透明材料或者通过激光器遮蔽照相机。
光学照相机10选择性地将用于照射照相机前面的所关注的区域的光源特征化。例如，可以提供(未示出)用于利用不可见光照射所关注的区域的一圈红外(IR)发光二极管(LED)。在某种程度上，这允许不被注意的监视和黑暗中通过有限距离的监视。
进一步选择性地，监视装置1包括移动单元30，诸如电动机、致动器、作用物(actor)等用于移动照相机10，尤其用于在一个或多个方向上使照相机10旋转、平移和/或倾斜。通过移动照相机，可以监控更大的区域。然而，移动速度受限制。不能同时监控不同区域，不同区域必须被顺序地监控。
在这个实施方式中，监视装置1进一步包括大体上具有圆形轮廓的外壳40。该外壳40通常安装至顶板或者安装到天花板中，但是装置通常也可以安装至墙壁、杆或者另一装置。监视装置1进一步包括透明的照相机盖41，光学照相机10布置在照相机盖41中。在这个实施方式中，照相机盖41包括大体上半球形的照相机拱顶41。然而，照相机盖41在该方面不受限制。
图2示出根据本公开内容的监视装置1a、1b，尤其雷达传感器和取景框的第二实施方式1a(图2的(a))和第三实施方式1b(图2的(b))。在该图及以下图中，发射(Tx)天线通过实心矩形表示，接收(Rx)天线通过具有十字形的矩形表示，并且虚拟天线通过空的矩形表示。在两个雷达传感器中，仅使用一个Tx天线21a、21b和一个Rx天线22a、22b。两个天线覆盖与光学照相机相同的视场。Tx天线和Rx天线对等同于一个虚拟天线23a、23b。虚拟天线23a、23b的位置与取景框的中心区域111(尤其中心点)重合，如在图2的(c)(示出用于在图2的(a)中示出的雷达传感器的虚拟天线23a)和图2的(d)(示出用于在图2的(b)中示出的雷达传感器的虚拟天线23b)中所示。因此，雷达传感器和光学照相机从相同的视角指向场景。该配置允许目标在视场中的外形的检测，与传感器的目标距离的检测并且识别目标移动的速度。
图3至图8示出根据本公开内容的监视装置1c至1h，尤其雷达传感器和取景框的第四至第九实施方式，根据这些实施方式，天线布置在取景框的***。
图3和图4中示出的实施方式1c、1d各自使用具有多个Tx天线21c、21d和多个Rx天线22c、22d的1DMIMO天线阵。所有天线覆盖光学照相机的视场。每对Tx和Rx天线等同于一个虚拟天线23c、23d(位于真实的Tx和Rx天线的空间卷积处)。Tx天线和Rx天线对的所有组合等同于1D虚拟天线阵，如在图3的(b)、图4的(b)中所示。
在图3的(b)中所示的实施方式中，虚拟天线阵列的中心区域123c与取景框的中心区域111(尤其中心点)重合。在该配置中，雷达传感器和光学照相机从相同的视角指向场景。在图4的(a)中示出的实施方式1d中，线性相位阵列天线优选用于Tx天线21d以在垂直方向产生窄波束(sharpbeam)。Tx天线阵列和Rx天线22d一起形成MIMO阵列；在图4的(b)中示出具有其中心区域123d的等效的虚拟阵列23d。在垂直方向上，每个纵列是在垂直方向上产生窄波束的线性相位阵列。在水平方向上，所有的纵列形成线性阵列。可以生成窄波束并且通过电子束形成技术在水平方向上进行电子扫描。这些配置允许目标在视场中的外形(appearance)的检测，2D平面中的目标位置的检测并且识别目标移动的速度。
在图5和图6中示出的监视装置1e至1f的实施方式使用光学照相机与具有多个Tx天线21e、21f和多个Rx天线22e、22f的2DMIMO天线阵列的组合。所有天线覆盖光学照相机的视场。每对Tx和Rx天线等于具有相应中心区域123e、123f的一个虚拟天线23e、23f。Tx天线和Rx天线对的所有组合等于2D虚拟天线阵列，如在图5的(b)、图6的(b)中所示。
在图5的(a)中所示的实施方式中，两行Tx天线21e和两行Rx天线22e以正方形形状布置。虚拟天线阵列是2D正方形阵列，如图5的(b)中所示。虚拟天线阵列的中心区域123e与取景框的中心区域111重合。因此，雷达传感器和光学照相机从相同的视角指向场景。在图6中，示出图5的2D正方形阵列的变形。
应注意到的使得，在这些配置中，Tx天线的数量和Rx天线的数量不需要相等。因此2D虚拟天线阵同样可以是正方形和矩形。
在图7和图8中示出的监视装置1g和1h的实施方式使用光学照相机与更好地适配照相机框架的圆形的雷达MIMO阵列的组合。这些雷达MIMO阵列具有多个Tx天线21g、21h和多个Rx天线22g、22h。所有天线覆盖光学照相机的视场。分别在图7的(b)和图8的(b)中示出由虚拟天线23g、23h形成的等效的虚拟天线阵列。这些两个阵列的每个具有与取景框的中心区域111重合的相同的阵列中心区域123g、123h。这些配置允许目标(或者多个目标)在视场中的外形的检测，3D空间中的目标位置的检测并且识别目标移动的速度。
以上说明的实施方式使用位于取景框的***的天线。然而，在一些情形中，可以有益的是将天线直接放在取景框11的前面，例如，正好在照相机镜头的顶部。在图9至图13中示出的监视装置1i至1m的这种实施方式中使用光学半透明的(包括透明的)天线。氧化铟锡(ITO)是众所周知的光学半透明材料，也表现出良好的导电性。作为另一实施方式，可以通过溅射工艺在薄的石英玻璃或者熔凝硅石玻璃晶片上制造平面接线天线(planarpatchantennas)或者接线天线阵列(patchantennaarray)。在晶片的背面上，ITO的接地平面同样需要溅射。玻璃波形转换器(waver)放置在透镜的顶部上。替换地，金属网结构可用于形成光学透明的天线。金属网可以承载在透明的聚合物膜诸如例如，聚萘二甲酸(PEN)上。甚至可以对现有的光学照相机进行改装以升级它们的能力。另外的玻璃罩可以放在半透明天线的顶部上以保护天线使免受环境(水、雪等)。该保护层是可选的。
在图9中描述了包括1D串联馈接线天线阵列的2D天线阵。Tx/Rx天线24i的端口通过馈电网络25(例如，MMIC)组合，该组合优选还通过晶片顶部上的ITO结构实现以产生大天线孔径，这产生了指向固定方向的窄尖向束。通过使用取景框(例如，照相机镜头)顶部上的整个区域可以产生这样的波束。
如果应该采用在水平平面中扫描的电子1D波束，在许多应用中有益于使波束在垂直面中聚焦。因此，可以使用1D串联馈接线天线阵列。在图10和图11中示出了采用MIMO波束形成的监视装置1j和1k的两个实施方式。图10中的对称配置产生比图11中示出的不对称布置更大的虚拟光圈尺寸。它们均使用半透明的Tx天线21j、21k和半透明的Rx天线22j、22k，至少用于布置在取景框前面的天线。因为接线天线阵列在垂直尺度上具有大的长度，所以难以或者不可能将它们放为围绕取景框。在图10的(b)和图11的(b)中示出通过具有中心区域123j、123k的虚拟天线23j、23k形成的虚拟天线阵列。
使用光学透明的天线进一步允许非常常用的MIMO布置诸如例如，T状(在图12中示出的具有导致具有中心区域123l的虚拟天线23l的Tx天线21l和Rx天线22l的监视装置1l中使用的)或者加号状(在图13中示出的具有导致具有中心区域123m的虚拟天线23m的Tx天线21m和Rx天线22m的监视装置1m中使用的)的使用。它们均产生可以用于2D电子束扫描的2D虚拟光圈。
为了输送光学半透明天线，优选使用从承载MMIC和RF电路的不是透明的RF基板(例如，Rogers、Arlon等)至玻璃基板的适当过渡。为此，可以使用如图14中所描述的微带至微带过渡200。
RF电路230(例如，MMIC)在该实施方式中位于RFPCB250(也称作RF基板)的第一表面251上。该PCB250通常不是光学透明的并且可能因此设计成小尺寸。微带线241设置在PCB250的相同的表面251上。接地平面253布置在PCB250的相对表面252上。例如，微带线241和接地平面253均由铜制成。
在另一个基板260(例如，该基板由熔凝硅石的石英或者诸如例如，聚萘二甲酸(PEN)的聚合物箔片制成并且优选是透明的)的第一表面261上布置在图14中通过单个平面天线221表示的(优选透明的或者半透明的)天线的线性阵列。微带线242设置在基板的相同表面261上。接地平面263布置在基板260的相对表面262上。微带线242、平面天线221和接地平面263优选由例如，由ITO或者金属网制成的大体上透明的或者半透明材料制成。
此外，为了使微带线241和242(也称作天线馈线)互连并且，因此连接RF电路230和天线221，可以使用基于微带的过渡。RF信号经由接地平面253、263(当PCB250和基板260结合时形成共用的接地平面)中的狭槽254、264从PCB250上的微带线241耦接至基板260上的微带线242并且反之亦然。对于该互连，不需要通孔。PCB250和基板260只需层压或者紧紧地按压在一起。RF电路230可以通过电缆供电。至控制器、处理器和/或可视化***的数据接口可以是有线的或者无线的。
ITO(氧化铟锡)可以制作为具有良好的透光性的薄膜(100…2000nm厚度)。在毫米波频率范围中，ITO中的趋肤深度(skindepth)是几μm，远远大于小于100nm的典型膜厚度。因此，可能存在损耗(在微带线上大于30dB/cm)。因此，在另一个实施方式中，由ITO制成的平面接线天线被由良好的导电体(例如，金或者铜)制成的金属丝网(wiremesh)替代。网格参数可以要么在宏观上小(类似汽车的档风玻璃中的热量)，要么在电学上小(与光的波长相比)以真的不可见。
图15至图17示出根据本公开内容的包括多于一个照相机的监视装置的三个另外的实施方式1n、1o、1p，在这个实例中，两个照相机在这些图中通过两个单独的取景框11-1、11-2表示。监视装置1n包括形成虚拟天线23n的单个Tx天线21n和单个Rx天线22n，虚拟天线23n与两个照相机光圈11-1、11-2的(组合的)取景框的中心区域112重叠，尤其是重合，所述中心区域112位于两个单独的照相机孔径11-1、11-2之间。监视装置1o包括形成具有中心区域123o的虚拟天线阵23o的Tx天线21o和Rx天线22o的线性阵列，中心区域123o与两个照相机光圈11-1、11-2的(组合的)取景框的中心区域112重叠，尤其是重合。监视装置1p包括彼此交叉且形成具有中心区域123p的二维虚拟天线阵23p的Tx天线21p和Rx天线22p的线性阵列，中心区域123p与两个照相机光圈11-1、11-2的(组合的)取景框的中心区域112重叠，尤其是重合。
应注意的是，以上说明的天线阵将理解为在建议的监视装置中使用的示例性实施方式。可以使用天线阵的另外的变形。通过结合雷达信息和照相机图像，可以通过基于来自照相机和雷达传感器两者的信息做出联合决定来改善自动目标检测。雷达传感器和照相机从相同的或者稍微偏置的视角指向场景，这使雷达和照相机的数据融合更为容易。
此外，不需要另外的移动元件，诸如机械单元用于移动雷达传感器以用于扫描。简单的集成和紧凑设计因此是可能的，即，不需要明显增加产品的尺寸。最后，雷达天线甚至可以被改装至现有的照相机，例如，通过将玻璃放在光学透镜的顶部上。
因此，上述讨论仅公开和描述了本公开内容的示例性实施方式。如本领域的技术人员应理解的，在不脱离本公开内容的精神或其基本特性的情况下，本公开内容可以其它特定形式来体现。因此，本公开内容的公开内容旨在是说明性的，而不是限制本公开内容以及其它权利要求的范围。本公开内容包括本文中的教导的任何易辨别的变形，部分限定了前述权利要求术语的范围使得没有发明主题贡献给社会大众。
在权利要求中，单词“包括(comprising)”不排除其它元件或步骤，且不定冠词“一(a)”或“一个(an)”不排除多个。单个元件或其它单元可实现权利要求中记载的几项的功能。某些措施被记载在相互不同的从属权利要求中的单纯事实不代表这些措施的组合不可被有利地使用。
在到目前为止已被描述为通过软件控制的数据处理装置实施(至少部分)的本公开内容的实施方式中，应当理解，诸如光盘、磁盘、半导体存储器等承载这样的软件的非临时性机器可读介质也被认为是表示本公开内容的实施方式。此外，这种软件还可以其他形式分布，诸如经由互联网或者其他有线的或者无线的电信***，包括固定布线的逻辑，例如ASIC(专用集成电路)或者FPGA(现场可编程门阵列)。
接下来是公开的主题的一系列另外的实施方式：
1.一种监视装置，包括
-光学照相机，被配置为基于接收的光捕获图像，所述光学照相机具有取景框，
-雷达传感器，具有被配置为发出电磁辐射的一个或多个发射天线和被配置为接收电磁辐射的一个或多个接收天线，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线形成虚拟天线阵列，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线被相对于所述光学照相机布置，使得虚拟天线阵的中心区域和取景框的中心区域重合。
2.根据实施方式1所述的监视装置，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线布置在监视装置的***上。
3.根据实施方式2所述的监视装置，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线围绕取景框布置。
4.根据实施方式2所述的监视装置，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线围绕取景框对称地布置。
5.根据任何前述实施方式所述的监视装置，
其中，所述一个或多个发射天线中至少一个和/或所述一个或多个接收天线中至少一个大体上是半透明的并且布置在所述取景框的顶部上。
6.根据实施方式5所述的监视装置，
其中，半透明天线包括导电层，所述导电层包括半透明导电材料和导电网状结构中至少一个。
7.根据实施方式6所述的监视装置，
其中，第一导电层包括接地平面和第二导电层包括发射天线或者接收天线。
8.根据实施方式7所述的监视装置，
其中，接地平面包括用于输送发射天线或者接收天线的狭槽。
9.根据实施方式8所述的监视装置，
其中，照相机盖包括至少一个尤其由玻璃或者半透明聚合物中至少一个制成的介电层和两个导电层。
10.根据任何前述实施方式所述的监视装置，
其中，光学照相机进一步包括照相机框架并且其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线布置在所述框架处。
11.根据任何前述实施方式所述的监视装置，
其中，光学照相机进一步包括半透明照相机盖。
12.根据实施方式11所述的监视装置，
其中，照相机盖包括大体上半球形照相机拱顶，尤其具有多边形的、圆柱形的或者圆形的轮廓。
13.根据实施方式1所述的监视装置，
其中，雷达传感器适于提供目标相对于监视装置的方向、范围和速度中至少一个。
14.根据任何前述实施方式所述的监视装置，
进一步包括处理电路，所述处理电路处理光学照相机的捕获的图像和雷达传感器的所接收的电磁辐射并且提供一个或多个目标存在的检测的指示。
15.根据任何前述实施方式所述的监视装置，
进一步包括用于照相机和/或取景框的移动的移动单元，其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线被布置为与照相机和/或取景框一起移动。
16.根据实施方式1所述的监视装置，
包括具有单个取景框的单个光学照相机，其中，取景框的中心区域对应于取景框的中心点。
17.根据实施方式1所述的监视装置，
包括均具有单独的取景框的两个或多个光学照相机，其中，单独的取景框形成单个共用的取景框并且其中，共用的取景框的中心区域对应于单独的取景框的中心区域。
18.一种用于对具有取景框的光学监视照相机进行改装的监视雷达装置，所述监视雷达装置包括
-外壳，用于在监视照相机处布置监视雷达装置，以及
-雷达传感器，具有被配置为发出电磁辐射的一个或多个发射天线和被配置为接收电磁辐射的一个或多个接收天线，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线形成虚拟天线阵列，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线被相对于光学照相机布置，使得虚拟天线阵的中心区域和取景框的中心区域重合。
19.一种监视方法，包括以下步骤
-利用光学照相机基于所接收的光捕获图像，所述光学照相机具有取景框，并且
-利用雷达传感器发出并接收电磁辐射，所述雷达传感器具有被配置为发出电磁辐射的一个或多个发射天线和被配置为接收电磁辐射的一个或多个接收天线，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线形成虚拟天线阵列，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线被相对于光学照相机布置，使得虚拟天线阵的中心区域和取景框的中心区域重合。
20.一种非临时性计算机可读记录介质，其中存储有计算机程序产品，所述计算机程序产品在由处理器执行时使得根据实施方式19所述的方法被执行。
21.一种计算机程序，其包括程序代码手段，用于在所述计算机程序在计算机上被执行时使所述计算机执行如实施方式19中所限定的所述方法的步骤。

Claims (20)

1.一种监视装置，包括
-光学照相机，被配置为基于接收的光捕获图像，所述光学照相机具有取景框，
-雷达传感器，具有被配置为发出电磁辐射的一个或多个发射天线和被配置为接收电磁辐射的一个或多个接收天线，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线形成虚拟天线阵列，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线被相对于所述光学照相机设置，使得所述虚拟天线阵列的中心区域和所述取景框的所述中心区域重合。
2.根据权利要求1所述的监视装置，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线布置在所述监视装置的所述***上。
3.根据权利要求2所述的监视装置，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线围绕所述取景框布置。
4.根据权利要求2所述的监视装置，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线围绕所述取景框对称地布置。
5.根据权利要求1所述的监视装置，
其中，所述一个或多个发射天线中的至少一个和/或所述一个或多个接收天线中的至少一个大体上是半透明的并且布置在所述取景框的顶部上。
6.根据权利要求5所述的监视装置，
其中，半透明天线包括导电层，所述导电层包括半透明导电材料和导电网状结构中的至少一种。
7.根据权利要求6所述的监视装置，
其中，第一导电层包括接地平面和第二导电层包括发射天线或者接收天线。
8.根据权利要求7所述的监视装置，
其中，所述接地平面包括用于输送所述发射天线或者接收天线的狭槽。
9.根据权利要求8所述的监视装置，
其中，所述照相机盖包括两个导电层和尤其由玻璃或者半透明聚合物中至少一种制成的至少一个介电层。
10.根据权利要求1所述的监视装置，
其中，所述光学照相机进一步包括照相机框架并且其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线布置在所述框架处。
11.根据权利要求1所述的监视装置，
其中，所述光学照相机进一步包括半透明照相机盖。
12.根据权利要求11所述的监视装置，
其中，所述照相机盖包括大体上半球形照相机拱顶，尤其具有多边形的、圆柱形的或者圆形的轮廓。
13.根据权利要求1所述的监视装置，
其中，所述雷达传感器适于提供目标相对于所述监视装置的方向、范围和速度中的至少一个。
14.根据权利要求1所述的监视装置，
进一步包括处理电路，所述处理电路处理所述光学照相机的捕获的图像和所述雷达传感器的接收的电磁辐射并且提供一个或多个目标存在的检测的指示。
15.根据权利要求1所述的监视装置，
进一步包括用于所述照相机和/或所述取景框的移动的移动单元，其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线被布置为与所述照相机和/或所述取景框一起移动。
16.根据权利要求1所述的监视装置，
包括具有单个取景框的单个光学照相机，其中，所述取景框的所述中心区域对应于所述取景框的中心点。
17.根据权利要求1所述的监视装置，
包括均具有单独的取景框的两个或多个光学照相机，其中，所述单独的取景框形成单个共用的取景框并且其中，所述共用的取景框的中心区域对应于所述单独的取景框的中心区域。
18.一种用于对具有取景框的光学监视照相机进行改装的监视雷达装置，所述监视雷达装置包括
-用于在所述监视照相机处布置所述监视雷达装置的外壳，以及-雷达传感器，具有被配置为发出电磁辐射的一个或多个发射天线和被配置为接收电磁辐射的一个或多个接收天线，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线形成虚拟天线阵列，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线被相对于所述光学照相机设置，使得所述虚拟天线阵列的中心区域和所述取景框的中心区域重合。
19.一种监视方法，包括以下步骤
-利用光学照相机基于接收的光捕获图像，所述光学照相机具有取景框，并且
-利用雷达传感器发出和接收电磁辐射，所述雷达传感器具有被配置为发出电磁辐射的一个或多个发射天线和被配置为接收电磁辐射的一个或多个接收天线，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线形成虚拟天线阵列，
其中，所述一个或多个发射天线和所述一个或多个接收天线被相对于所述光学照相机设置，使得布置为所述虚拟天线阵列的中心区域和所述取景框的中心区域重合。
20.一种非临时性计算机可读记录介质，其中存储有计算机程序产品，
所述计算机程序产品在由处理器执行时使得根据权利要求19所述的方法被执行。
CN201480062686.5A 2013-11-21 2014-11-19 具有光学照相机和雷达传感器的监视装置 Pending CN105765404A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13193769 2013-11-21
EP13193769.0 2013-11-21
PCT/EP2014/075027 WO2015075072A1 (en) 2013-11-21 2014-11-19 Surveillance apparatus having an optical camera and a radar sensor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105765404A true CN105765404A (zh) 2016-07-13

Family

ID=49680814

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480062686.5A Pending CN105765404A (zh) 2013-11-21 2014-11-19 具有光学照相机和雷达传感器的监视装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10379217B2 (zh)
CN (1) CN105765404A (zh)
WO (1) WO2015075072A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106842187A (zh) * 2016-12-12 2017-06-13 西南石油大学 一种相控阵扫描与视频图像处理融合定位装置及其方法
CN109541582A (zh) * 2017-09-21 2019-03-29 维宁尔美国公司 检测***和用于车辆的检测***
CN110082739A (zh) * 2019-03-20 2019-08-02 深圳市速腾聚创科技有限公司 数据同步方法和设备
CN110114689A (zh) * 2017-01-10 2019-08-09 奥迪股份公司 用于机动车的雷达装置和机动车
CN113039453A (zh) * 2018-11-19 2021-06-25 株式会社电装 雷达装置
CN113258266A (zh) * 2020-01-28 2021-08-13 克洛纳测量技术有限公司 雷达天线装置
CN113302796A (zh) * 2019-01-23 2021-08-24 索尼半导体解决方案公司 天线和毫米波传感器

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10353066B2 (en) * 2014-01-24 2019-07-16 Sony Corporation Camera with radar-based autofocus
WO2016208661A1 (ja) * 2015-06-25 2016-12-29 国立大学法人京都大学 レーダ装置
US10082797B2 (en) * 2015-09-16 2018-09-25 Ford Global Technologies, Llc Vehicle radar perception and localization
JP6647853B2 (ja) * 2015-12-22 2020-02-14 古野電気株式会社 アンテナ装置
CN108293094B (zh) * 2016-02-29 2021-12-31 惠普发展公司有限责任合伙企业 使用单向和全向天线确定物体图像是否在相机取景器中
DE102016203160A1 (de) * 2016-02-29 2017-08-31 Robert Bosch Gmbh Radarsystem, umfassend eine Antennenanordnung zum Senden und Empfangen elektromagnetischer Strahlung
US10852418B2 (en) * 2016-08-24 2020-12-01 Magna Electronics Inc. Vehicle sensor with integrated radar and image sensors
EP3290856A1 (de) 2016-08-31 2018-03-07 Airbus Defence and Space GmbH Flugkörper mit sensoranordnung
US11555917B2 (en) * 2016-12-26 2023-01-17 Mitsubishi Electric Corporation Radar device
IL250253B (en) 2017-01-24 2021-10-31 Arbe Robotics Ltd A method for separating targets and echoes from noise, in radar signals
IL250381A0 (en) 2017-01-31 2017-03-30 Arbe Robotics Ltd A compact array of radar antennas with high horizontal and vertical resolution
FR3064757A1 (fr) * 2017-03-29 2018-10-05 Thales Dispositif de calibration d'un systeme d'imagerie et procede de calibration associe
DE102017114223A1 (de) * 2017-06-27 2018-12-27 Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover Nahfeld-Radareinrichtung, Land-, Luft- oder Wasser-Fahrzeug, Verwendung einer Radareinrichtung, Verfahren zum Betrieb einer Radareinrichtung sowie Computerprogramm
US20190129027A1 (en) * 2017-11-02 2019-05-02 Fluke Corporation Multi-modal acoustic imaging tool
DE102018200751A1 (de) * 2018-01-18 2019-07-18 Robert Bosch Gmbh Radarvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Radarvorrichtung
US10768294B2 (en) 2018-03-19 2020-09-08 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for multimodal, motion-aware radar imaging
US10680326B2 (en) * 2018-07-03 2020-06-09 The Florida International University Board Of Trustees Robotic intelligent antennas
IL260695A (en) 2018-07-19 2019-01-31 Arbe Robotics Ltd Method and device for eliminating waiting times in a radar system
IL260694A (en) 2018-07-19 2019-01-31 Arbe Robotics Ltd Method and device for two-stage signal processing in a radar system
IL260696A (en) 2018-07-19 2019-01-31 Arbe Robotics Ltd Method and device for structured self-testing of radio frequencies in a radar system
CN109143376B (zh) * 2018-08-13 2020-03-27 浙江大学 一种全景电磁光学融合成像***和方法
IL261636A (en) * 2018-09-05 2018-10-31 Arbe Robotics Ltd Deflected MIMO antenna array for vehicle imaging radars
US11333739B2 (en) 2019-02-26 2022-05-17 Magna Electronics Inc. Vehicular radar system with automatic sensor alignment
CA3135960A1 (en) 2019-04-04 2020-10-08 Battelle Memorial Institute Imaging systems and related methods including radar imaging with moving arrays or moving targets
DE102019002665A1 (de) * 2019-04-11 2020-10-15 Diehl Defence Gmbh & Co. Kg Radarantenne
US20210293950A1 (en) * 2020-03-17 2021-09-23 Metawave Corporation Continuously steering phased array and headlight radars
KR20210147381A (ko) * 2020-05-28 2021-12-07 현대모비스 주식회사 레이더 장치
US11514726B2 (en) 2020-09-23 2022-11-29 Analog Devices International Unlimited Company Systems and methods for integrating cameras and phased array antennas for use in electronic toll charge
US11713949B2 (en) * 2020-11-23 2023-08-01 Simmonds Precision Products, Inc. Co-located sensors for precision guided munitions
EP4106106A1 (de) * 2021-06-17 2022-12-21 Rosenberger Hochfrequenztechnik GmbH & Co. KG Antennenanordnung, transceiveranordnung und kommunikationssystem
DE102022004208A1 (de) * 2022-11-14 2024-05-16 MBDA DeutschIand GmbH Konforme MIMO-Radarantennen zur Reduzierung des Strömungswiderstandes bei Flugkörperanwendungen

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1497952A (zh) * 2002-10-08 2004-05-19 ������������ʽ���� 无线摄象装置及其控制方法
JP2012203455A (ja) * 2011-03-23 2012-10-22 Yokogawa Denshikiki Co Ltd カメラ組込型アンテナ及び侵入者検知装置
CN102779823A (zh) * 2011-05-10 2012-11-14 索尼公司 固体摄像装置、固体摄像装置的制造方法及电子设备
WO2013040274A2 (en) * 2011-09-13 2013-03-21 Sadar 3D, Inc. Synthetic aperture radar apparatus and methods
CN103037142A (zh) * 2011-09-30 2013-04-10 深圳光启高等理工研究院 摄像头
WO2013096704A1 (en) * 2011-12-20 2013-06-27 Sadar 3D, Inc. Systems, apparatus, and methods for acquisition and use of image data
CN203181103U (zh) * 2013-03-14 2013-09-04 胡一飞 具有3g、lte功能的智能监控终端

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6150974A (en) 1982-05-17 2000-11-21 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Infrared transparent radar antenna
NL8802289A (nl) 1988-09-16 1990-04-17 Hollandse Signaalapparaten Bv Rondzoeksensor.
DE4010242A1 (de) 1990-03-30 1991-10-02 Rheinmetall Gmbh Antennenanordnung fuer radarwellen
US5835054A (en) * 1996-03-01 1998-11-10 The Regents Of The University Of California Ultra wideband ground penetrating radar imaging of heterogeneous solids
WO2010086414A2 (en) 2009-01-29 2010-08-05 Interactive Sports Games A/S An assembly comprising a radar and an imaging element
US7463145B2 (en) 2005-09-22 2008-12-09 Rsi Video Technologies, Inc. Security monitoring arrangement and method using a common field of view
US9778351B1 (en) * 2007-10-04 2017-10-03 Hrl Laboratories, Llc System for surveillance by integrating radar with a panoramic staring sensor
WO2010042483A1 (en) 2008-10-08 2010-04-15 Delphi Technologies, Inc. Integrated radar-camera sensor
KR20100004219U (ko) 2008-10-15 2010-04-23 (주)트로스 아이엔디 광고측정을 위한 카메라와 레이더 유니트 기기
US20110102237A1 (en) * 2008-12-12 2011-05-05 Lang Hong Fusion Algorithm for Vidar Traffic Surveillance System
FR2950438B1 (fr) * 2009-09-18 2011-10-14 Eads Defence & Security Sys Localisation tridimensionnelle de zone cible terrestre par fusion d'images prises par deux capteurs satellitaires
KR20130040641A (ko) * 2011-10-14 2013-04-24 삼성테크윈 주식회사 레이다 연동 감시 시스템
KR20150004202A (ko) * 2013-07-02 2015-01-12 한국전자통신연구원 레이더 기반 영상 감시 시스템 및 방법
US20160306037A1 (en) * 2013-12-03 2016-10-20 Edh Us Llc Antenna with boresight optical system

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1497952A (zh) * 2002-10-08 2004-05-19 ������������ʽ���� 无线摄象装置及其控制方法
JP2012203455A (ja) * 2011-03-23 2012-10-22 Yokogawa Denshikiki Co Ltd カメラ組込型アンテナ及び侵入者検知装置
CN102779823A (zh) * 2011-05-10 2012-11-14 索尼公司 固体摄像装置、固体摄像装置的制造方法及电子设备
WO2013040274A2 (en) * 2011-09-13 2013-03-21 Sadar 3D, Inc. Synthetic aperture radar apparatus and methods
CN103037142A (zh) * 2011-09-30 2013-04-10 深圳光启高等理工研究院 摄像头
WO2013096704A1 (en) * 2011-12-20 2013-06-27 Sadar 3D, Inc. Systems, apparatus, and methods for acquisition and use of image data
CN203181103U (zh) * 2013-03-14 2013-09-04 胡一飞 具有3g、lte功能的智能监控终端

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106842187A (zh) * 2016-12-12 2017-06-13 西南石油大学 一种相控阵扫描与视频图像处理融合定位装置及其方法
CN110114689A (zh) * 2017-01-10 2019-08-09 奥迪股份公司 用于机动车的雷达装置和机动车
CN110114689B (zh) * 2017-01-10 2023-04-04 奥迪股份公司 用于机动车的雷达装置和机动车
CN109541582A (zh) * 2017-09-21 2019-03-29 维宁尔美国公司 检测***和用于车辆的检测***
CN113039453A (zh) * 2018-11-19 2021-06-25 株式会社电装 雷达装置
CN113302796A (zh) * 2019-01-23 2021-08-24 索尼半导体解决方案公司 天线和毫米波传感器
US11888243B2 (en) 2019-01-23 2024-01-30 Sony Semiconductor Solutions Corporation Antenna and millimeter-wave sensor
CN110082739A (zh) * 2019-03-20 2019-08-02 深圳市速腾聚创科技有限公司 数据同步方法和设备
CN113258266A (zh) * 2020-01-28 2021-08-13 克洛纳测量技术有限公司 雷达天线装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20160291146A1 (en) 2016-10-06
US10379217B2 (en) 2019-08-13
WO2015075072A1 (en) 2015-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105765404A (zh) 具有光学照相机和雷达传感器的监视装置
US10783760B2 (en) Surveillance apparatus having an optical camera and a radar sensor
US11639982B2 (en) Detecting angles of objects
Christnacher et al. Optical and acoustical UAV detection
CN110114694A (zh) 具有离轴接收器的光检测和测距(Lidar)设备
CN109964145A (zh) 用于保护光检测和测距(lidar)设备的方法和***
JP2022505485A (ja) Ｌｉｄａｒシステム及び方法
Dogru et al. Drone detection using sparse lidar measurements
US10732276B2 (en) Security system, method and device
US10353074B2 (en) Agile navigation and guidance enabled by LIDAR (ANGEL)
EP1619625A2 (en) Inspection Device
US20220229164A1 (en) Systems and methods for time-of-flight optical sensing
US20210341729A1 (en) Electrooptical systems having heating elements
US20220229161A1 (en) Electro-optical systems for scanning illumination onto a field of view and methods
EP4056950A1 (en) Thermal imaging for navigation systems and methods
CN114729804A (zh) 用于导航的多光谱成像***和方法
CN111931657A (zh) 目标物识别***、方法以及存储介质
CN111323134A (zh) 一种红外测温装置
RU2563557C2 (ru) Мультиспектральная система и способ оптико-электронного наблюдения охраняемой территории
US20220163633A1 (en) System and method for repositioning a light deflector
EP3726250A1 (en) System and method for preventing collision
Martirosyan et al. Long range and wide field of view thermal detection miniature system with a conical horn
WO2017195755A1 (ja) 監視システム
García-Gómez et al. Multimodal imaging sensor based on lidar for advanced perception tasks
Drouin et al. Combined Radar and Camera Drone Detection in Urban Environment: A Simulation-Based Approach

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160713