CN110036428A - 通知装置、通知***及计算机程序 - Google Patents

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CN110036428A CN201780071864.4A CN201780071864A CN110036428A CN 110036428 A CN110036428 A CN 110036428A CN 201780071864 A CN201780071864 A CN 201780071864A CN 110036428 A CN110036428 A CN 110036428A
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Abstract

一种通知装置，搭载于车辆，对于发生碰撞或接触的危险进行通知，具备：速度判断部，判断所述车辆的车速是否为与慢行驾驶对应的速度以下；危险判断部，在判断为是所述速度以下的情况下，判断是否存在与对面行驶来的其他的车辆发生碰撞或接触的危险；及通知部，在利用该危险判断部判断为存在危险的情况下，利用所述车辆的紧急闪烁显示灯或警笛装置向所述其他的车辆通知危险。

Description

通知装置、通知***及计算机程序
技术领域
本公开涉及车辆的通知装置、通知***及计算机程序。
背景技术
搭载有先进驾驶辅助***(ADAS:Advanced Driver Assistance System)的汽车不断普及。先进驾驶辅助***为了实现对安全的驾驶进行辅助的适应行驶控制、车道维持辅助、死角认知辅助等各功能，多使用对车内外的状况进行判断用的传感技术。例如在作为先进驾驶辅助***的代表例的碰撞受害减轻制动***中，使用用于朝向车辆的行进方向感知障碍物的毫米波雷达、红外线相机或可见光相机等传感器。专利文献1公开了，在车辆行驶中检测到前方的障碍物而判断为碰撞可能性大的单元还在检测到驾驶者进行了危险回避操作的情况下从控制单元对周围发出警报的技术。由此，后续车辆的驾驶者能够提早认知进行了所谓紧急的方向盘操作的情况，能够避免二次灾害的发生。
在先技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开平10-044893号公报
发明内容
发明要解决的课题
以专利文献1为开始，在以往的先进驾驶辅助***中，前提是由搭载该辅助***的车辆自身避开危险。然而，车辆的行驶中的危险如果在对面车、后续车等的其他的车辆中不进行回避操作则无法完全回避的可能性高。
本公开的目的在于提供一种将危险发生的可能性不仅使本车辆知晓，而且也能够使对方知晓的通知装置、通知***及计算机程序。
用于解决课题的方案
本公开的一形态的通知装置搭载于车辆，对于发生碰撞或接触的危险进行通知，其中，具备：速度判断部，判断所述车辆的车速是否为与慢行驾驶对应的速度以下；危险判断部，在判断为是所述速度以下的情况下，判断是否存在与对面行驶来的其他的车辆发生碰撞或接触的危险；及通知部，在利用该危险判断部判断为存在危险的情况下，利用所述车辆的紧急闪烁显示灯或警笛装置向所述其他的车辆通知危险。
本公开的一形态的通知***包括通知装置和碰撞回避装置，该通知装置搭载于车辆，设置于该车辆的外部并朝向外部发出光或声音，该碰撞回避装置具有检测与所述车辆的前方相对的其他的车辆的对面车检测部及测定至检测到的所述其他的车辆的距离的测距部，判断有无与所述其他的车辆发生碰撞或接触的危险，其中，所述通知装置具备：速度判断部，判断所述车辆的车速是否为与慢行驾驶对应的速度以下；测定结果取得部，取得利用所述测距部对与由所述对面车检测部检测到的所述其他的车辆的距离进行测定而得到的结果；第一通知部，在利用所述碰撞回避装置判断为有危险，并利用所述测定结果取得部取得的距离为规定的第一距离以下且长于比该第一距离短的第二距离的情况下，使紧急闪烁显示灯闪烁；及第二通知部，在所述距离为所述第二距离以下的情况下，与使紧急闪烁显示灯闪烁一起利用警笛装置发出警报。
本公开的一形态的计算机程序使计算机进行如下动作：判断车辆的车速是否为与慢行驾驶对应的速度以下；在判断为是所述速度以下的情况下，判断是否存在与对面行驶来的其他的车辆发生碰撞或接触的危险；在判断为存在危险的情况下，利用所述车辆的紧急闪烁显示灯或警笛装置向所述其他的车辆通知危险。
需要说明的是，本申请不仅可以作为包含具备这样的特征性的各结构部的各装置的通知装置实现，而且可以作为包含上述的特征性的步骤的通知方法实现。而且，可以作为实现通知装置的结构部的一部分或全部的半导体集成电路实现，或者作为使用了通知装置的通知***及其他的***实现。
发明效果
根据上述，能够将危险发生的可能性不仅向本车辆也向对方通知。
附图说明
图1是表示实施方式1的通知***的结构的框图。
图2是表示本实施方式的BCM单元的处理次序的一例的流程图。
图3是示意性地表示本实施方式的BCM单元的动作的说明图。
图4是示意性地表示本实施方式的BCM单元的动作的说明图。
图5是示意性地表示本实施方式的BCM单元的动作的说明图。
图6是示意性地表示本实施方式的BCM单元的动作的说明图。
具体实施方式
[本公开的实施方式的说明]
首先，列举本公开的实施方式进行说明。而且，也可以将以下记载的实施方式的至少一部分任意组合。
(1)本公开的一形态的通知装置搭载于车辆，对于发生碰撞或接触的危险进行通知，具备：速度判断部，判断所述车辆的车速是否为与慢行驾驶对应的速度以下；危险判断部，在判断为是所述速度以下的情况下，判断是否存在与对面行驶来的其他的车辆发生碰撞或接触的危险；及通知部，在利用该危险判断部判断为存在危险的情况下，利用所述车辆的紧急闪烁显示灯或警笛装置向所述其他的车辆通知危险。
在本公开的一形态中，在判断为存在与对面行驶来的其他的车辆发生碰撞或接触的危险的情况下，即在与其他的车辆的错车时存在接触的危险性的情况下，向对面车通知危险。如下的可能性提高，即能够避免道宽狭窄的道路中的在错车时发生碰撞或接触的可能性。
(2)本公开的一形态的通知装置还具备取得所述车辆与所述其他的车辆之间的距离的测定结果的距离取得部，所述通知部包括：第一通知部，在利用该距离取得部取得的距离为规定的第一距离以下且该距离长于比该第一距离短的第二距离的情况下，使所述车辆的紧急闪烁显示灯闪烁；及第二通知部，在为所述第二距离以下的情况下，除了所述紧急闪烁显示灯的闪烁之外还利用所述车辆的警笛装置发出警报。
在本公开的一形态中，根据距离的不同而通知的方法从紧急闪烁显示灯的闪烁变化为除此之外还加入有基于警笛的通知，能够更可靠地进行关于危险性的通知，能够实现错车时的碰撞或接触的回避。
(3)本公开的一形态的通知装置输出使沿所述车辆的车宽方向突出的可动式的车外后视镜进行收纳动作的信号。
在本公开的一形态中，在车辆的车宽方向上向外突出的车外后视镜被收纳，因此能更可靠地实现错车时的碰撞或接触的回避。
(4)本公开的一形态的通知***包括通知装置和碰撞回避装置，该通知装置搭载于车辆，设置于该车辆的外部并朝向外部发出光或声音，该碰撞回避装置具有检测与所述车辆的前方相对的其他的车辆的对面车检测部及测定至检测到的所述其他的车辆的距离的测距部，判断有无与所述其他的车辆发生碰撞或接触的危险，所述通知装置具备：速度判断部，判断所述车辆的车速是否为与慢行驾驶对应的速度以下；测定结果取得部，取得利用所述测距部对与由所述对面车检测部检测到的所述其他的车辆的距离进行测定而得到的结果；第一通知部，在利用所述碰撞回避装置判断为有危险，并利用所述测定结果取得部取得的距离为规定的第一距离以下且长于比该第一距离短的第二距离的情况下，使紧急闪烁显示灯闪烁；及第二通知部，在所述距离为所述第二距离以下的情况下，与使紧急闪烁显示灯闪烁一起利用警笛装置发出警报。
在本公开的一形态中，与上述的形态(1)同样，在碰撞回避装置判断为存在与对面行驶来的其他的车辆发生碰撞/接触的危险的情况下，通过对紧急闪烁显示灯或警笛进行控制的通知装置向对面车通知危险。如下可能性提高，即能够避免道宽狭窄的道路中的在错车时发生碰撞/接触的可能性。
(5)本公开的一形态的计算机程序使计算机进行如下动作：判断车辆的车速是否为与慢行驾驶对应的速度以下；在判断为是所述速度以下的情况下，判断是否存在与对面行驶来的其他的车辆发生碰撞或接触的危险；在判断为存在危险的情况下，利用所述车辆的紧急闪烁显示灯或警笛装置向所述其他的车辆通知危险。
在本公开的一形态中，与上述的形态(1)同样，在判断为存在与对面行驶来的其他的车辆发生碰撞/接触的危险的情况下，利用对紧急闪烁显示灯或警笛进行控制的通知装置向对面车通知危险。如下可能性提高，即能够避免道宽狭窄的道路中的在错车时发生碰撞/接触的可能性。
[本公开的实施方式的详情]
以下，参照附图，说明本公开的实施方式的通知装置的具体例。需要说明的是，本发明没有限定为上述的例示，由权利要求书公开，并意图包含与权利要求书等同的意思及范围内的全部变更。
图1是表示本实施方式的通知***100的结构的框图。本实施方式的通知***100包括搭载于车辆V的BCM(Body Control Module：车身控制模块)单元1及ADAS单元2。BCM单元1与ADAS单元2经由车内通信总线3而连接。车内通信总线3是与规定的通信协议对应的通信介质，是例如CAN(Control Area Network)总线或以太网(Ethernet)(注册商标)线缆。
BCM单元1是综合性地进行车辆V的车门锁定的上锁/开锁的控制、及车内外灯器类等车身系的促动器的控制的单元。具体而言，本实施方式的BCM单元1与车辆V的警笛装置(喇叭)41、前照灯、方向指示器灯等的灯器类的灯器控制部42、及车外后视镜的后视镜驱动部43连接。BCM单元1具备控制部10、存储部11、及车内通信部12。
控制部10是例如使用1个或多个CPU(Central Processing Unit)或多核CPU，具有ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、输入输出接口、计时器等的微型控制器。控制部10基于在存储部11存储的控制程序1P，对各结构部进行控制，输出向警笛装置41、灯器控制部42及后视镜驱动部43的指示信号。而且，控制部10与车速传感器44等的传感器类连接，以从它们输出的信号作为输入信号。而且，输入表示点火开关45的状态的信号，能够识别点火器接通、断开、附件接通等的状态。
存储部11使用闪存等非易失性存储器。在存储部11中，除了存储控制部10参照的各种信息之外，还存储有上述的控制程序1P。在存储部11存储的控制程序1P也可以是记录在计算机能够读取的记录介质5中的形态。存储部11存储有由未图示的读出装置从记录介质5读出的控制程序5P。记录介质5是CD(Compact Disc)-ROM、DVD(Digital VersatileDisc)-ROM、BD(Blu-ray(注册商标)Disc：蓝光光盘)等光盘、软盘、硬盘等磁盘、磁光盘、半导体存储器等。而且，也可以从与未图示的通信网连接的未图示的外部计算机下载实施方式1的控制程序5P而存储于存储部11。需要说明的是，控制程序1P也可以存储于控制部10的内置ROM。
车内通信部12使用CAN收发机或Ethernet(注册商标)网卡。控制部10具有通信控制器的功能，利用车内通信部12基于规定的通信协议，经由车内通信总线3而在与其他的设备之间进行信息的收发。
ADAS单元2是与多个相机21、雷达22、传感器23连接，并基于从它们输入的传感信号来检测车辆V的周边的碰撞接触的危险的装置。ADAS单元2具备控制部20、实现经由车内通信总线3的通信的车内通信部24。控制部20当检测到车内通信部24或直接在检测到发动机或驱动蓄电池***的起动(点火器接通)时，始终基于相机21、雷达22及传感器23来判断有无碰撞/接触的危险。并且，控制部20当检测到碰撞接触的危险时，利用车内通信部24将其向车内通信总线3通知。
相机21至少包括朝向车辆V的前方设置的相机。此外，也可以包含朝向后方及侧方设置的相机。雷达22是在车辆V的外侧朝向前方设置的毫米波雷达，使用于与前方的物体的距离的测定。传感器23使用超声波传感器、红外线传感器等，测定与前方、侧方及后方的物体(人物、其他车辆等)的距离。
本实施方式的通知***100在狭窄道路中的车辆彼此的错车的场景下，在利用ADAS单元2检测到碰撞接触的危险的情况下，BCM单元1使用自身的控制对象向错车对象的其他的车辆进行通知。进而，BCM单元1根据需要，驱动控制对象以避免在错车时发生碰撞接触。
图2是表示本实施方式的BCM单元1的处理次序的一例的流程图。需要说明的是，控制部10在点火开关45为接通状态的情况下，始终(例如每经过规定时间)地反复执行以下所示的处理次序。
控制部10从车速传感器44取得搭载本机的本车辆V的行驶速度(步骤S1)。控制部10根据行驶速度是否为规定速度(例如10km/小时)以下来判断本车辆V是否为停止或慢行的状态(步骤S2)。
在判断为停止或慢行的状态的情况下(S2：是)，控制部10从ADAS单元2取得关于与对面车发生碰撞/接触的危险性的测定结果(步骤S3)。在ADAS单元2中，始终使用从相机21、雷达22、传感器23取得的信息来检测对面车，测定与对面车的距离。BCM单元1的控制部10在步骤S3中取得对面车的有无及测定距离的结果作为测定结果。
控制部10根据取得的测定结果来判断与对面车发生碰撞/接触的危险性是否存在(步骤S4)，在判断为危险性存在的情况下(S4：是)，判断测定结果中包含的与对面车的距离是否为规定的距离L1以下(步骤S5)。需要说明的是，步骤S4中的发生碰撞/接触的危险性是否存在的判断由ADAS单元2实施，BCM单元1的控制部10也可以从ADAS单元取得判断结果。而且，在步骤S4中，控制部10基于来自车辆V的导航装置等的信息来判断行驶中的道路的道宽是否比规定宽度窄，在错车困难的道路的情况下，也可以进行步骤S5以后的处理。
在步骤S5中判断为与对面车的距离为规定的距离L1以下的情况下(S5：是)，控制部10判断与对面车的距离是否为比规定的距离L1短的规定的距离L2以下(步骤S6)。
在步骤S6中，在判断为与对面车的距离比规定的距离L2长的情况下(S6：否)，控制部10对灯器控制部42执行使全部的方向指示器灯闪烁的危险通知动作(步骤S7)，使处理返回步骤S3。
在步骤S6中，在判断为与对面车的距离缩减为规定的距离L2以下时(S6：是)，控制部10为了向对面车发出更强的警告而执行危险通知动作(步骤S8)。进而，控制部10使警笛装置41发出唤起注意的声音(步骤S9)，为了收纳车外后视镜而对后视镜驱动部43作出指示(步骤S10)，使处理返回步骤S3并取得距离的测定结果(S3)。需要说明的是，在步骤S8中，可以与步骤S7的危险通知动作相比缩短非常灯闪烁的周期。而且，在步骤S10中，控制部10的收纳对象并不局限于车外后视镜。在车外后视镜以外也存在有在错车时成为碰撞/接触的对象部位的部分，在该部分为BCM单元1的控制对象的情况下，关于此也可以进行收纳等。
在步骤S5中，在判断为与对面车的距离比规定的距离L1长的情况下(S5：否)，控制部10使处理返回步骤S3而再次取得测定结果(S3)。
在步骤S4中判断为与对面车发生碰撞/接触的危险性不存在，或者该危险性虽然在最近的测定中存在但是消失的情况下(S4：否)，控制部10判断车外后视镜是否被收纳(步骤S11)。在步骤S11中判断为车外后视镜被收纳时(S11：是)，控制部10以将车外后视镜展开的方式对后视镜驱动部43作出指示(步骤S12)，结束处理。在步骤S11中判断为车外后视镜未被收纳的情况下(S11：否)，控制部10直接结束处理。
在步骤S2中判断为不是停止或慢行的状态的情况下(S2：否)，控制部10直接结束处理。关于车辆V不是停止或慢行的状态，即以比规定速度快的速度行驶时的碰撞/接触的危险性的处理，可以另行由ADAS单元2执行。
图3～6是示意性地表示本实施方式的BCM单元1的动作的说明图。从图3依次时序地示出车辆V与对面车错车的情况。图3示出相对于在道宽狭窄的道路处停止的车辆V，对面车接近至规定的距离L1以下的情况。在图3所示的状态下，车辆V的BCM单元1的控制部10判断为与对面车的距离虽然为规定的距离L1以下，但是比规定的距离L2长(S6：否)，如图所示进行危险通知动作(S7)。
图4示出对面车接近至规定的距离L2以下的情况。在图4所示的状态下，车辆V的BCM单元1的控制部10判断为与对面车的距离为规定的距离L2以下(S6：是)，如图所示，除了危险通知动作之外，还进行警笛及车外后视镜的收纳动作(S8～S10)。
图5示出车辆V与对面车之间的距离为规定的距离L2以下而进一步错车的情况。在图5所示的状态下，车辆V的BCM单元1的控制部10依然判断为与对面车的距离为规定的距离L2以下(S6：是)，因此如图所示除了危险通知动作之外还继续进行警笛及车外后视镜的收纳动作(S8～S10)。
图6示出车辆V与对面车之间完成错车，且由ADAS单元2判断为没有碰撞/接触的危险性之后的情况。在图6所示的状态下，车辆V的BCM单元1的控制部10判断为没有与对面车发生碰撞/接触的危险性。由于判断为车外后视镜被收纳(S11：是)，因此如图6所示将车外后视镜再次展开(S12)。
这样，在车辆V为停车或慢行的状态下，在与对面车的错车时存在碰撞/接触的危险性的情况下，不仅是在车辆V中为了避免碰撞/接触而向车辆V的驾驶者发出警报，而且也向对面车通知危险。向对面车的驾驶者催促碰撞/接触的回避动作，由此避免碰撞/接触的可能性升高。而且，沿车宽方向突出的车外后视镜的碰撞/接触的危险性最高时，该车外后视镜自动地被收纳，能进一步避免碰撞/接触。
在上述的实施方式中，BCM单元1的控制部10设为在本车辆V内的本装置与ADAS单元2之间进行处理的结构。然而，在搭载于对面车的BCM与本车辆V的BCM单元1之间，存在能够经由车内通信总线3及车车间通信装置进行信息的收发的可能性。在该情况下，控制部10也可以将碰撞/接触的危险性经由车车间通信向对面车的BCM通知，对面车的BCM利用车载扬声器发出警报等，相互协同地进行回避动作。
在上述的实施方式中，BCM单元1的控制部10在点火开关为接通状态的情况下，执行了图2的流程图所示的处理次序。然而，在本公开的通知***100中，即使在点火开关为断开状态而处于停车期间，在例如规定的安全功能为接通状态时，也可以执行图2的流程图所示的处理次序。
应考虑的是本次公开的实施方式在全部的点上为例示而不是限制性内容。本发明的范围不是上述的意思而是由权利要求书公开，并意图包含与权利要求书等同的意思及范围内的全部变更。
标号说明
V 车辆
1 BCM单元(通知装置)
10 控制部
11 存储部
12 车内通信部
2 ADAS单元
20 控制部
21 相机
22 雷达
23 传感器
3 车内通信总线
41 警笛装置
42 灯器控制部
43 后视镜驱动部
44 车速传感器
45 点火开关
1P、5P 控制程序。

Claims (5)

1.一种通知装置，搭载于车辆，对于发生碰撞或接触的危险进行通知，所述通知装置的特征在于，具备：
速度判断部，判断所述车辆的车速是否为与慢行驾驶对应的速度以下；
危险判断部，在判断为是所述速度以下的情况下，判断是否存在与对面行驶来的其他的车辆发生碰撞或接触的危险；及
通知部，在利用该危险判断部判断为存在危险的情况下，利用所述车辆的紧急闪烁显示灯或警笛装置向所述其他的车辆通知危险。
2.根据权利要求1所述的通知装置，其特征在于，
所述通知装置还具备取得所述车辆与所述其他的车辆之间的距离的测定结果的距离取得部，
所述通知部包括：
第一通知部，在利用该距离取得部取得的距离为规定的第一距离以下且该距离长于比该第一距离短的第二距离的情况下，使所述车辆的紧急闪烁显示灯闪烁；及
第二通知部，在为所述第二距离以下的情况下，除了所述紧急闪烁显示灯的闪烁之外还利用所述车辆的警笛装置发出警报。
3.根据权利要求2所述的通知装置，其特征在于，
所述通知装置输出使沿所述车辆的车宽方向突出的可动式的车外后视镜进行收纳动作的信号。
4.一种通知***，包括通知装置和碰撞回避装置，该通知装置搭载于车辆，设置于该车辆的外部并朝向外部发出光或声音，该碰撞回避装置具有检测与所述车辆的前方相对的其他的车辆的对面车检测部及测定至检测到的所述其他的车辆的距离的测距部，判断有无与所述其他的车辆发生碰撞或接触的危险，所述通知***的特征在于，
所述通知装置具备：
速度判断部，判断所述车辆的车速是否为与慢行驾驶对应的速度以下；
测定结果取得部，取得利用所述测距部对与由所述对面车检测部检测到的所述其他的车辆的距离进行测定而得到的结果；
第一通知部，在利用所述碰撞回避装置判断为有危险，并利用所述测定结果取得部取得的距离为规定的第一距离以下且长于比该第一距离短的第二距离的情况下，使紧急闪烁显示灯闪烁；及
第二通知部，在所述距离为所述第二距离以下的情况下，与使紧急闪烁显示灯闪烁一起利用警笛装置发出警报。
5.一种计算机程序，其特征在于，
使计算机进行如下动作：
判断车辆的车速是否为与慢行驾驶对应的速度以下；
在判断为是所述速度以下的情况下，判断是否存在与对面行驶来的其他的车辆发生碰撞或接触的危险；
在判断为存在危险的情况下，利用所述车辆的紧急闪烁显示灯或警笛装置向所述其他的车辆通知危险。
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