CN110021192A - 车道偏离告警方法、智能告警装置以及车辆 - Google Patents

车道偏离告警方法、智能告警装置以及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种车道偏离告警方法、智能告警装置以及车辆，涉及车辆灯光控制技术领域。所述车道偏离告警方法包括：在车辆行驶过程中实时获取车身离所在车道的左右车道线的距离；根据所述车身离所在车道的左右车道线的距离与两个前车轮或两个后车轮之间的距离计算出车轮与车道线之间的有向距离，从而判断车辆是否偏离原车道；当车辆偏离原车道且未开启转向灯时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯。本发明实施例所述车道偏离告警方法，在判断车辆偏离了原车道线并未开启转向灯后，通过自动开启车辆偏离车道线一侧的转向灯，及时对周围车辆和行人进行告警，可以有效地保障行车安全，降低交通事故的发生率。

Description

车道偏离告警方法、智能告警装置以及车辆
技术领域
本发明实施例涉及车辆灯光控制技术领域，特别是一种车道偏离告警方法、智能告警装置以及车辆。
背景技术
在车辆变更车道时，驾驶员应该开启相应侧的转向灯，向周围的车辆和行人表明转向意图保障行车安全。现有的转向灯只能通过驾驶员手动控制，而如果驾驶员在有意识变道时忘记开启转向灯或者驾驶员无意识偏离车道时没有开启转向灯，就无法向周围的车辆和行人表明转向意图，容易导致事故的发生。
发明人在研究本申请的过程中发现，现有技术中至少存在以下技术问题：
现有的常规车道偏离告警***在驾驶员偏离车道但没有主动开启转向灯时，不会提醒驾驶员注意或者通过开启转向灯向周围的车辆和行人表明转向意图，容易导致行车事故。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题是，驾驶员偏离车道时没有开启转向灯容易导致行车事故。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车道偏离告警方法。同时，本发明实施例还提供了应用于所述车道偏离告警方法智能告警装置以及车辆。
一种车道偏离告警方法，包括：在车辆行驶过程中实时获取车身离所在车道的左右车道线的距离；
根据所述车身离所在车道的左右车道线的距离与两个前车轮或两个后车轮之间的距离计算出车轮与车道线之间的有向距离，从而判断车辆是否偏离原车道；
当车辆偏离原车道且未开启转向灯时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯。
进一步，所述的车道偏离告警方法，根据公式M＝L-W/2计算所述有向距离，L为车身中心到左车道线或右车道线的距离，W为两个前车轮或两个后车轮之间的距离，M为车轮与车道线之间的有向距离；
当M的值小于零时，所述车辆偏离原车道；若L为车身中心到左车道线的距离，则偏离方向为左；若L为车身中心到右车道线的距离，则偏离方向为右；
当M的值不小于零时，所述车辆未偏离原车道。
进一步，所述的车道偏离告警方法，还包括：当所述车辆的行驶速度大于S时，加快所述转向灯的闪烁频率；S为预设的高速行驶速度。
进一步，所述的车道偏离告警方法，当所述车辆偏离原车道且未开启转向灯时，检测方向盘的旋转角度和/或制动踏板开度；
当方向盘的旋转角度不大于阈值R和/或制动踏板开度不大于阈值K时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯以及车内的车辆偏离告警标识。
一种智能告警装置，包括：获取模块、有向距离计算模块以及提示模块；
所述获取模块用于在车辆行驶过程中实时获取车身离所在车道的左右车道线的距离；
所述有向距离计算模块用于根据所述车身离所在车道的左右车道线的距离与两个前车轮或两个后车轮之间的距离计算出车轮与车道线之间的有向距离，从而判断车辆是否偏离原车道；
所述提示模块用于当车辆偏离原车道且未开启转向灯时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯。
进一步，所述的智能告警装置，所述有向距离计算模块根据公式M＝L-W/2计算所述有向距离，L为车身中心到左车道线或右车道线的距离，W为两个前车轮或两个后车轮之间的距离，M为车轮与车道线之间的有向距离；
当M的值小于零时，所述车辆偏离原车道；若L为车身中心到左车道线的距离，则偏离方向为左；若L为车身中心到右车道线的距离，则偏离方向为右；
当M的值不小于零时，所述车辆未偏离原车道。
进一步，所述的智能告警装置，当所述车辆的行驶速度大于S时，所述提示模块加快所述转向灯的闪烁频率；S为预设的高速行驶速度。
进一步，所述的智能告警装置，当所述车辆偏离原车道且未开启转向灯时，所述获取模块还检测方向盘的旋转角度和/或制动踏板开度；
当方向盘的旋转角度不大于阈值R和/或制动踏板开度不大于阈值K时，所述提示模块自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯以及车内的车辆偏离告警标识。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于执行上述任意一项技术方案所述的车道偏离告警方法。
一种车辆，装设有智能告警装置，所述智能告警装置用于应用上述任意一项技术方案所述的车道偏离告警方法。
与现有技术相比，本发明实施例主要有以下有益效果：
本发明实施例公开了一种车道偏离告警方法、智能告警装置以及车辆。所述车道偏离告警方法包括：在车辆行驶过程中实时获取车身离所在车道的左右车道线的距离；根据所述车身离所在车道的左右车道线的距离与两个前车轮或两个后车轮之间的距离计算出车轮与车道线之间的有向距离，从而判断车辆是否偏离原车道；当车辆偏离原车道且未开启转向灯时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯。本发明实施例所述车道偏离告警方法，在判断车辆偏离了原车道线并未开启转向灯后，通过自动开启车辆偏离车道线一侧的转向灯，及时对周围车辆和行人进行告警，可以有效地保障行车安全，降低交通事故的发生率。
附图说明
图1为本发明一实施例所述车道偏离告警方法的流程图；
图2为本发明一实施例所述车道偏离告警方法中判断公式的应用示意图；
图3为本发明另一实施例所述智能告警装置的结构框图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
需要说明的是，下面描述中使用的词语“上”、“下”、“顺时针”、“逆时针”等仅表示了各事物之间的相对位置关系，当进行翻转或旋转时，这一相对位置关系可能会发生颠倒或变化。
本发明的权利要求书、说明书以及说明书附图中的术语“第一”、“第二”不仅仅用于区别不同对象，还用于描述特定顺序。
参考图1，为本发明一实施例所述车道偏离告警方法的流程图。本发明一实施例所述车道偏离告警方法包括：
步骤101：在车辆行驶过程中实时获取车身离所在车道的左右车道线的距离。
所述实时获取车身离所在车道的左右车道线的距离即为了获取车辆所在车道线的位置信息，在一种可能的实施方式中，通过将车辆所处的车道线位置信息与探测或存储在车辆存储器中的车道模板进行比对，即可以用于判断车辆是否偏离原车道。
步骤102：根据所述车身离所在车道的左右车道线的距离与两个前车轮或后两个车轮之间的距离计算出车轮与车道线之间的有向距离，从而判断车辆是否偏离原车道。
所述两个前车轮或两个后车轮之间的距离存储在车辆控制***中的存储器中，通过设置一个阈值作为判断标准，然后将计算出的车轮与车道线之间的有向距离与该阈值进行比较，进而可以作出车辆是否偏离原车道的判断。
步骤103：当车辆偏离原车道且未开启转向灯时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯。
其中，判断车辆是否开启转向灯可以直接根据车辆转向灯的工作状态得出。
在一种可能的实施方式中，本发明一实施例所述车道偏离告警方法具体是根据公式M＝L-W/2计算所述有向距离，其中，L为车身中心到左车道线或右车道线的距离，W为前车轮或后车轮之间的距离，M为车轮与车道线之间的有向距离。预设用于判断车辆偏离原车道的阈值K，以阈值K＝0进行举例：
当M的值小于零时，所述车辆偏离原车道；若L为车身中心到左车道线的距离，则偏离方向为左；若L为车身中心到右车道线的距离，则偏离方向为右；
当M的值不小于零时，所述车辆未偏离原车道。
参考图2，为本发明一实施例所述车道偏离告警方法中判断公式的应用示意图。以左前轮偏离车道的情况为例，W为前车轮之间的距离，L1为车身中心到左车道线的距离，此时根据公式M＝L-W/2计算得出M1的值小于零，即左前轮压到了左车道线或已越过了左车道线。
在本发明一实施例的其他实施方式中，所述判断车辆是否偏离原车道往往还可以通过结合一种或多种行车信息综合判断得出，例如，所述行车信息还包括：车辆超过偏移方向车道线的横向偏移距离、车辆行驶速度以及车辆超过偏移方向上车道线的持续时间等。
当所述车道偏离了原车道且未开启转向灯时，无论驾驶员是有意识地变道还是无意识地偏离原车道，都无法向周围的车辆和行人表明转向意图，容易导致事故的产生，而经过结合车辆的各种行车信息判断此种情况发生时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯，可以及时地警示周围车辆和行人该车的转向意图，从而减少事故的发生。
在一种可能的实施方式中，所述自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯时，本发明一实施例所述的车道偏离告警方法还包括：当所述车辆的行驶速度大于S时，加快所述转向灯的闪烁频率。其中，S为预设的高速行驶速度，这是为了可以设置不同的判断值从而在不同的行车场景下判断是否为高速行驶，因为在不同的行车场景下，多大的速度属于高速行驶速度往往区别较大。如在城镇中高速行驶速度S的值就需要大大低于高速公路上高速行驶速度S的值。
当车辆的行驶速度小于S时，即此时车辆处于中低速行驶状态，正常开启转向灯警示周围车辆和行人即可。而当车辆的行驶速度大于S时，车辆处于高速行驶状态，此时事故的发生率大大增加，为了增强警示作用，转向灯开启后使其闪烁频率大于转向灯的正常闪烁频率，从而可以加强对周围车辆和行人的警示。
在一种可能的实施方式中，判断出所述车辆已偏离原车道且未开启转向灯时，本发明一实施例所述的车道偏离告警方法还包括：检测方向盘的旋转角度和/或制动踏板开度。上述步骤即为了获取驾驶员的驾驶状态信息，并根据所述驾驶状态信息判断驾驶员驾驶车辆偏离原车道的行为是否为有意识的，即驾驶员驾驶车辆偏离原车道的行为是否为主动操纵的。
判断所述驾驶员是否为有意识，即主动操作驾驶车辆偏离原车道线的过程比较复杂并且涉及因素较多，而且没有一个统一的标准，而要得到比较准确的判断结果，则需要选取较合适的因素进行综合分析。
在本发明一实施例所述的车道偏离告警方法中，所述驾驶状态信息选取方向盘的旋转角度和/或制动踏板开度。
预设有方向盘的旋转角度的阈值R与制动踏板开度的阈值K。当方向盘的旋转角度不大于阈值R和/或制动踏板开度不大于阈值K时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯以及车内的车辆偏离告警标识。
所述车内车辆偏离告警标识包括：告警图标、警示灯和语音提示等。
而当方向盘的旋转角度大于R或制动踏板开度大于K时，即表示所述驾驶员驾驶车辆偏离原车道的行为为有意识的；否则，表示所述驾驶员驾驶车辆偏离原车道的行为为无意识的。驾驶员无意识地驾驶车辆偏离车道时，只提醒车外行人和车辆往往是不够的，这时候还需要及时提醒驾驶员，使其意识到其危险驾驶行为以便及时调整驾驶状态。
在本发明一实施例的其他实施方式中，所述驾驶状态信息还可以包括：车辆的行驶速度、车辆的横向偏移程度和油门踏板开度等。驾驶员有意识地驾驶车辆偏离原车道线和无意识地驾驶车辆偏离原车道的状态下，不同驾驶员的各种驾驶状态信息具有一些特定的规律性，基于此种特性进行分析。
判断驾驶员是否有意识地驾驶车辆偏离原车道一般在车辆的行驶速度较高的情况下进行判断，而在驾驶员无意识地驾驶车辆偏离原车道的状态下，最初经常表现为方向盘的旋转角度其幅度变化增加，此时油门踏板开度容易出现较大幅度的变化，而制动踏板开度的变化一般会处于较小的范围，随着驾驶员无意识地驾驶车辆偏离原车道过程的进行，车辆的横向偏移程度也会逐渐增加。
此外，因为在变道前，驾驶员通常要通过左右后视镜观察后方道路的基本情况，因此通过观察驾驶员在车辆偏离车道线前的摆头行为也可以作为衡量驾驶员是否为有意识地操作的判断标准。
在一种可能的实施方式中，所述自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯后，本发明一实施例所述的车道偏离告警方法还包括：判断车辆是否完全偏离到邻车道稳定行驶或驾驶员是否已修正偏离车道；
当车道已完全偏离到邻车道稳定行驶或驾驶员已修正偏离车道时，自动关闭所述车辆的偏离方向一侧的转向灯。其判断主要同样通过车辆与车道线之间的位置关系分析得出，具体判断过程应用现有技术即可解决。上述过程可以及时停止不必要的告警警示，避免周围车辆和行人对行车状态的误判，从而影响交通状况。
本发明一实施例所述车道偏离告警方法，在判断车辆偏离了原车道并且未开启转向灯后，通过自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯，及时对周围车辆和行人进行告警，并且根据车速对转向灯的闪烁频率进行调整进而提升对周围车辆和行人告警的警示程度，还通过判断驾驶员是否为无意识地偏离车道，从而确定是否在车辆内对驾驶员进行告警警示，使驾驶员及时掌握行车状况，提高了驾驶员的安全意识，可以有效地保障行车安全，降低交通事故的发生率。
参考图3，为本发明另一实施例所述智能告警装置的结构框图。所述智能告警装置用于应用上述实施例中所述的车道偏离告警方法。
在一种可能的实施方式中，所述智能告警装置包括：获取模块201、有向距离计算模块202以及提示模块203。所述获取模块201、所述有向距离计算模块202以及所述提示模块203之间建立通信连接。
其中，获取模块201用于在车辆行驶过程中实时获取车身离所在车道的左右车道线的距离，并将所述位置信息发送给所述有向距离计算模块202。所述有向距离计算模块202用于根据所述车身离所在车道的左右车道线的距离与两个前车轮或两个后车轮之间的距离计算出车轮与车道线之间的有向距离，从而判断车辆是否偏离原车道。所述提示模块203用于当车辆偏离原车道且未开启转向灯时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯，进而向驾驶员或车外的车辆、行人发出告警信号。
在一种可能的实施方式中，所述有向距离计算模块202根据公式M＝L-W/2计算所述有向距离，L为车身中心到左车道线或右车道线的距离，W为两个前车轮或两个后车轮之间的距离，M为车轮与车道线之间的有向距离.
当M的值小于零时，所述车辆偏离原车道。若L为车身中心到左车道线的距离，则偏离方向为左；若L为车身中心到右车道线的距离，则偏离方向为右。
当M的值不小于零时，所述车辆未偏离原车道。
在一种可能的实施方式中，当所述车辆的行驶速度大于S时，所述提示模块203加快所述转向灯的闪烁频率；S为预设的高速行驶速度。
在一种可能的实施方式中，所述获取模块201获取的信息还包括：车辆超过偏移方向车道线的横向偏移距离、车辆行驶速度以及车辆超过偏移方向上车道线的持续时间等车辆的状态和位置信息。更进一步，所述获取模块201还包括获取驾驶员的驾驶状态信息。而所述驾驶状态信息不仅包括：转向灯开关信息、车辆的行驶速度、方向盘的旋转角度、油门踏板开度和制动踏板开度等，还包括驾驶员的动作等信息；如在变道前，驾驶员通常要通过左右后视镜观察后方道路的基本情况，这种摆头行为也可以作为衡量驾驶员是否为有意识地操作的判断标准。
在一种可能的实施方式中，所述提示模块203分为：转向灯告警模块和车辆偏离告警模块。所述转向灯告警模块用于通过开启转向灯以及加快所述转向灯的闪烁频率进行告警。所述车辆偏离告警模块用于通过告警图标、警示灯和语音提示等车辆偏离告警标识向驾驶员进行告警。
当所述车辆偏离原车道且未开启转向灯时，所述获取模块201还检测方向盘的旋转角度和/或制动踏板开度；
当方向盘的旋转角度不大于阈值R和/或制动踏板开度不大于阈值K时，所述提示模块203自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯以及车内的车辆偏离告警标识。
本发明的另一实施例中公开了一种车辆，所述车辆中装设有智能告警装置，所述智能告警装置用于应用上述任意一项所述的车道偏离告警方法。
本发明的另一实施例中公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令用于执行上述任意一项所述的车道偏离告警方法。
当上述各个实施例中的技术方案使用到软件实现时，可以将实现上述各个实施例的计算机指令和/或数据存储在计算机可读介质中或作为可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质。以此为例但不限于此：计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外，任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光钎光缆、双绞线、数字用户线(DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的，那么同轴电缆、光钎光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所属介质的定义中。
本发明不限于上述实施方式，以上所述是本发明的优选实施方式，该实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和修饰，这些等价形式的改进和修饰也应视为包括在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车道偏离告警方法，其特征在于，包括：
在车辆行驶过程中实时获取车身离所在车道的左右车道线的距离；
根据所述车身离所在车道的左右车道线的距离与两个前车轮或两个后车轮之间的距离计算出车轮与车道线之间的有向距离，从而判断车辆是否偏离原车道；
当车辆偏离原车道且未开启转向灯时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯。
2.根据权利要求1所述的车道偏离告警方法，其特征在于，根据公式M＝L-W/2计算所述有向距离，L为车身中心到左车道线或右车道线的距离，W为两个前车轮或两个后车轮之间的距离，M为车轮与车道线之间的有向距离；
当M的值小于零时，所述车辆偏离原车道；若L为车身中心到左车道线的距离，则偏离方向为左；若L为车身中心到右车道线的距离，则偏离方向为右；
当M的值不小于零时，所述车辆未偏离原车道。
3.根据权利要求1所述的车道偏离告警方法，其特征在于，还包括：当所述车辆的行驶速度大于S时，加快所述转向灯的闪烁频率；S为预设的高速行驶速度。
4.根据权利要求1所述的车道偏离告警方法，其特征在于，当所述车辆偏离原车道且未开启转向灯时，检测方向盘的旋转角度和/或制动踏板开度；
当方向盘的旋转角度不大于阈值R和/或制动踏板开度不大于阈值K时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯以及车内的车辆偏离告警标识。
5.一种智能告警装置，其特征在于，包括：获取模块、有向距离计算模块以及提示模块；
所述获取模块用于在车辆行驶过程中实时获取车身离所在车道的左右车道线的距离；
所述有向距离计算模块用于根据所述车身离所在车道的左右车道线的距离与两个前车轮或两个后车轮之间的距离计算出车轮与车道线之间的有向距离，从而判断车辆是否偏离原车道；
所述提示模块用于当车辆偏离原车道且未开启转向灯时，自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯。
6.根据权利要求5所述的智能告警装置，其特征在于，所述有向距离计算模块根据公式M＝L-W/2计算所述有向距离，L为车身中心到左车道线或右车道线的距离，W为两个前车轮或两个后车轮之间的距离，M为车轮与车道线之间的有向距离；
当M的值小于零时，所述车辆偏离原车道；若L为车身中心到左车道线的距离，则偏离方向为左；若L为车身中心到右车道线的距离，则偏离方向为右；
当M的值不小于零时，所述车辆未偏离原车道。
7.根据权利要求5所述的智能告警装置，其特征在于，当所述车辆的行驶速度大于S时，所述提示模块加快所述转向灯的闪烁频率；S为预设的高速行驶速度。
8.根据权利要求5所述的智能告警装置，其特征在于，当所述车辆偏离原车道且未开启转向灯时，所述获取模块还检测方向盘的旋转角度和/或制动踏板开度；
当方向盘的旋转角度不大于阈值R和/或制动踏板开度不大于阈值K时，所述提示模块自动开启车辆的偏离方向一侧的转向灯以及车内的车辆偏离告警标识。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于执行权利要求1-4任意一项所述的车道偏离告警方法。
10.一种车辆，装设有智能告警装置，其特征在于，所述智能告警装置用于应用权利要求1-4任意一项所述的车道偏离告警方法。
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Application publication date: 20190716

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