CN110007305B - 车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质 - Google Patents

车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质。该方法包括：根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标。与现有技术相比，本发明实施例根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，解决了现有技术中横摆角速度传感器的精度问题，在根据横摆角速度确定锁定目标时，提高了锁定目标确定的准确度。

Description

车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及目标识别技术领域，尤其涉及一种车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质。
背景技术
为方便出行，越来越多的用户选择自驾，以至于道路上的车辆数量不断增加，交通事故的频率也不断增加。安全辅助***，如前向防撞预警(Forward Collision Warning，FCW)、自动紧急刹车(Autonomous Emergency Braking，AEB)和自适应巡航(AdaptiveCruise Control，ACC)等，作为减少交通事故的重要手段之一，近年来得到越来越多的重视。
这些安全辅助***的关键技术之一是雷达，实际应用中，上述安全辅助***需要从雷达输出的众多目标中挑选出当前车道最危险的目标。目前，一般采用的策略是使用固定横向偏移距离门限判断目标是否位于自车车道来确定自车车道的危险目标，还有一些是利用横摆角速度传感器，结合自车车速，估算出当前的车辆转弯半径，根据车辆转弯半径确定自车车道的危险目标。
由于车辆在自车车道内并不是完全平行车道线行驶，加上横摆角速度传感器的精度限制了转弯半径的精度，导致实际位于自车车道的目标可能被误判为邻车道目标，或将邻车道目标误判为位于自车车道内，从而影响危险目标的判断，影响安全驾驶。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质，以提高车辆行驶前方目标确定的准确性。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆前方目标确定方法，包括：
根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，所述雷达设置于所述自车上；
根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标。
进一步的，所述根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，包括：
获取所述属性信息中的相对速度；
根据所述自车的当前行驶速度及所述相对速度，确定所述跟踪目标的运动速度；
根据所述运动速度，确定所述跟踪目标的动静属性；
根据所述动静属性确定所述自车的横摆角速度。
进一步的，所述属性信息还包括：所述跟踪目标到所述雷达的径向距离以及相对于所述雷达的切向相对速度，
相应的，所述根据所述动静属性确定所述自车的横摆角速度，包括：
如果所述跟踪目标的动静属性为静态属性，则确定所述跟踪目标为静态目标；
根据横摆角速度计算公式及所述静态目标到所述自车的径向距离和相对于所述自车的切向相对速度，确定所述自车的横摆角速度。
进一步的，所述横摆角速度计算公式，具体为：
ω＝-Vt/Range
其中，Vt为所述静态目标相对于所述自车的切向相对速度，Range为所述静态目标到所述自车的径向距离。
进一步的，所述根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标，包括：
根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，确定所述自车的转弯半径，得到所述自车的行驶轨迹；
根据所述行驶轨迹确定所述自车车道的初选目标；
如果所述自车存在历史锁定目标，则根据所述初选目标及所述历史锁定目标确定位于所述自车车道上的锁定目标；否则，
将所述初选目标作为所述自车车道上的锁定目标。
进一步的，所述根据所述行驶轨迹确定所述自车车道的初选目标，包括：
根据所述转弯半径修正所述跟踪目标到所述自车的横向距离；
如果修正后的横向距离小于或等于设定比例的自车车宽，则根据修正后的横向距离确定所述自车车道的初选目标。
进一步的，所述根据所述初选目标及所述历史锁定目标确定位于所述自车车道上的锁定目标，包括：
确定所述历史锁定目标是否满足丢失条件；
若否，则比较所述历史锁定目标和所述初选目标，并基于比较结果确定位于所述自车车道上的锁定目标；
若是，则根据所述历史锁定目标的累计丢失次数确定位于所述自车车道上的锁定目标；
其中，所述丢失条件包括：所述历史锁定目标不存在于所述跟踪目标中；或者，所述历史锁定目标存在于所述跟踪目标中，且所述历史锁定目标到所述自车的横向距离大于设定比例的自车车道宽度。
第二方面，本发明实施例还提供一种车辆前方目标确定装置，该装置包括：
横摆角速度确定模块，用于根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，所述雷达设置于所述自车上；
目标确定模块，用于根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标。
第三方面，本发明实施例还提供一种服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的车辆前方目标确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆前方目标确定方法。
本发明实施例提供一种车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质，根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标，与现有技术相比，本发明实施例根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，解决了现有技术中横摆角速度传感器的精度问题，在根据横摆角速度确定锁定目标时，提高了锁定目标确定的准确度。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种车辆前方目标确定方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种车辆前方目标确定方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的一种自车行驶轨迹示意图；
图4为本发明实施例三提供的一种车辆前方目标确定装置的结构图；
图5为本发明实施例四提供的一种服务器的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆前方目标确定方法的流程图，本实施例可适用于运动平台前方目标的确定情况，尤其是位于复杂行车环境的车辆前方目标的确定情况，其中，复杂行车环境为自车换道、目标车切入和切出和多目标等环境。该方法可以由车辆前方目标确定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，该装置集成在服务器中，具体的，该方法包括如下步骤：
S110、根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度。
其中，所述雷达设置于所述自车上，可以测量目标与雷达的距离、相对速度以及方向角等信息，以辅助车辆完成障碍物的规避，可选的，可以利用汽车毫米波雷达或角雷达跟踪车辆前方的目标。跟踪目标是自车行驶过程，雷达可以识别的目标，最多可以识别64个目标，在这些识别的目标中，有的是对自车的安全行驶有影响，为了在雷达输出的跟踪目标中确定自车车道上的危险目标，需要根据跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，进而根据横摆角速度确定危险目标。
属性信息是跟踪目标相对于雷达的信息，例如跟踪目标到雷达的径向距离、方向角和相对速度等，由于雷达安装于车上，实际应用时，跟踪目标到雷达的径向距离、方向角和相对速度可以等效为跟踪目标到自车的径向距离、方向角和相对速度，根据这些信息可以确定跟踪目标中的危险目标。横摆角速度是车辆绕车身坐标系中的垂直轴转动的角速度，代表了车辆的稳定程度，当横摆角速度大于或等于设定阈值时，有可能发生侧滑或甩尾等危险。横摆角速度的准确度直接影响后续目标的确定，现有技术通常是利用横摆角速度传感器测量自车的横摆角速度，由于横摆角速度传感器自身测量精度有限，使得测量的横摆角速度的精度有限，实际应用过程中，容易导致实际位于自车车道的目标误判为邻车道目标，或将邻车道目标误判为位于自车车道内，存在安全隐患。
本实施例是根据雷达输出的跟踪目标到雷达的径向距离和切向相对速度等属性信息确定横摆角速度，实时性和准确度较高。具体的，在根据跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度之前，需要先根据雷达的安装位置进行坐标转换，得到跟踪目标在车身坐标系下的信息，然后根据车身坐标系下的信息确定横摆角速度，其中，雷达的安装位置是相对自车中心线的偏移量。坐标转换后，可选的，可以根据自车的车速确定跟踪目标的运动状态，然后根据运动状态、跟踪目标到自车的径向距离和切向相对速度确定横摆角速度，克服了传统测量的缺陷，提高了横摆角速度的准确度。
S120、根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标。
自车车道是自车行驶所在的车道，锁定目标是自车车道上最危险的目标，比如与自车的距离最近或TTC(Time to Collision，碰撞时间)最短。可以理解的是，车辆行驶过程中，雷达输出的跟踪目标中包括位于自车车道的目标和位于其他车道的目标，相较于其他车道的目标，位于自车车道的目标危险性更高，会影响自车的安全行驶，因此需要从跟踪目标中确定位于自车车道上的目标，以消除安全隐患。
可选的，可以根据横摆角速度和自车的当前行驶速度确定转弯半径，然后根据转弯半径确定自车的行驶轨迹，根据行驶轨迹确定位于自车车道上的目标，其中，行驶速度可以通过自车的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线获取。
本发明实施例一提供一种车辆前方目标确定方法，根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标，与现有技术相比，本发明实施例根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，解决了现有技术中横摆角速度传感器的精度问题，在根据横摆角速度确定锁定目标时，提高了锁定目标确定的准确度。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆前方目标确定方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化，具体的，该方法包括如下步骤：
S210、获取所述属性信息中的相对速度。
相对速度为跟踪目标相对于雷达的速度，包括径向相对速度和切向相对速度，其中，径向相对速度是跟踪目标相对雷达的速度在二者连线上的分量，切向相对速度是跟踪目标相对雷达的速度在切向上的分量，径向相对速度和切向相对速度均可以由雷达直接测量。
S220、根据所述自车的当前行驶速度及所述相对速度，确定所述跟踪目标的运动速度。
在确定跟踪目标是否为危险目标时，需要考虑目标的运动速度，包括速度大小和方向，根据跟踪目标的运动速度进一步判断危险目标，比如当跟踪目标的运动速度很大，且与自车行驶方向相同时，表明该跟踪目标在远离自车，不是危险目标，无需考虑。
具体的，可以根据如下公式计算跟踪目标的运动速度：
Figure BDA0002027666500000081
其中，
Figure BDA0002027666500000082
为跟踪目标的运动速度，
Figure BDA0002027666500000083
为自车的当前行驶速度，
Figure BDA0002027666500000084
为跟踪目标到自车的相对速度，也即跟踪目标到雷达的相对速度，三个变量都是矢量，根据公式(1)即可计算跟踪目标的运动速度。为了便于计算，将径向相对速度和切向相对速度转换到车辆坐标系中，即分别获取径向相对速度和切向相对速度在车辆坐标系横轴和纵轴的分量，即横向分量和纵向分量。考虑到实际行驶时，道路上大部分跟踪目标的运动方向与自车运动方向同向或反向，单独分析纵向，跟踪目标在纵向上的运动速度可以由如下公式计算：
VTy＝VSy+Vry+Vty (2)
其中，VTy为跟踪目标的运动速度在纵向上的分量，VSy为自车的当前行驶速度在纵向上的分量，Vry为跟踪目标与自车的径向相对速度在纵向上的分量，Vty为跟踪目标与自车的切向相对速度在纵向上的分量。由于跟踪目标与自车行驶方向的夹角α较小，即跟踪目标与自车的切向相对速度Vt在纵向的分量Vty＝Vt*sin(α)较小，可以忽略，可以只考虑径向相对速度Vr在纵向的分量Vry＝Vr*cos(α)，此时，可以根据如下公式计算跟踪目标的运动速度：
VTy＝VSy+Vry (3)
S230、根据所述运动速度，确定所述跟踪目标的动静属性。
动静属性是表示跟踪目标的运动状态，包括动态和静态，比如当动静属性为运动属性时，表示跟踪目标为动态目标，当动静属性为静态属性时，表示跟踪目标为静态目标。在确定跟踪目标的动静属性时，可以基于跟踪目标的运动速度确定，例如当跟踪目标的运动速度大于或等于速度阈值时，确定跟踪目标的动静属性为动态属性，否则，为静态属性，其中，速度阈值可以根据自车速度和目标相对速度精度来确定。
S240、根据所述动静属性确定所述自车的横摆角速度。
跟踪目标的动静属性不同，横摆角速度的确定方式不同，具体的，在上述实施例的基础上，所述属性信息还包括：所述跟踪目标到所述雷达的径向距离以及相对于所述雷达的切向相对速度，其中，径向距离是跟踪目标到雷达的直线距离，也即跟踪目标到自车的直线距离，径向距离和切向相对速度可以由雷达测量，根据跟踪目标到雷达的径向距离和相对于雷达的切向速度即可确定跟踪目标到自车的径向距离和相对于自车的切向速度，相应的，S240包括：
S2401、如果所述跟踪目标的动静属性为静态属性，则确定所述跟踪目标为静态目标。
具体的，当跟踪目标的运动速度小于速度阈值时，表明跟踪目标的动静属性为静态属性，相应的跟踪目标为静态目标。当跟踪目标为静态目标时，其运动状态比较稳定，在确定横摆角速度时，可以提高准确度。
S2402、根据横摆角速度计算公式及所述静态目标到所述自车的径向距离和相对于所述自车的切向相对速度，确定所述自车的横摆角速度。
在获取径向距离和切向相对速度之后，即可根据横摆角速度计算公式计算自车的横摆角速度，其中，横摆角速度计算公式，具体为：
ω＝-Vt/Range (4)
其中，Vt为所述静态目标相对于所述自车的切向相对速度，Range为所述静态目标到所述自车的径向距离。
静态目标相对于所述自车的切向相对速度Vt与静态目标到所述自车的径向距离Range的比值为静态目标的相对角速度，根据运动的相对性，静态目标相对角速度的相反数即为自车的横摆角速度。需要说明的是，当雷达无法测量或未输出切向相对速度时，可以对跟踪目标与自车的历史方向角，进行差分运算得到相对角速度，然后根据相对角速度确定横摆角速度。还需要说明的是，当跟踪目标中存在多个静态目标时，可以针对每一个静态目标，分别计算横摆角速度，将横摆角速度的均值作为自车的横摆角速度。
S2403、如果所述跟踪目标的动静属性全部为动态属性，则确定所述跟踪目标为动态目标，并确定所述自车的横摆角速度为0。
当跟踪目标的运动速度大于或等于速度阈值时，表明跟踪目标的运动属性为动态属性，相应的跟踪目标为动态目标。考虑到动态目标的运动状态不稳定，当确定跟踪目标全部为动态目标时，直接将横摆角速度设置为0。
S250、根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，确定所述自车的转弯半径，得到所述自车的行驶轨迹。
横摆角速度确定以后，即可根据转弯半径计算公式、横摆角速度和当前行驶速度确定转弯半径，其中，转弯半径计算公式，具体为：
R＝VS/ω (5)
其中，R为转弯半径，VS为自车的当前行驶速度，ω为自车的横摆角速度。根据转弯半径R确定的行驶轨迹，示例性的，参考图3，图3为本发明实施例二提供的一种自车行驶轨迹示意图。
S260、根据所述行驶轨迹确定所述自车车道的初选目标。
初选目标是初步选定的位于自车车道上的目标，可选的，可以根据如下方式确定初选目标：
S2601、根据所述转弯半径修正所述跟踪目标到所述自车的横向距离。
由于弯道的工况较为复杂，车辆在弯道行驶时，雷达输出的跟踪目标通常存在闪烁或假目标等情况，为了提高判断的准确性，需要根据转弯半径修正跟踪目标到自车的横向距离，其中，横向距离为图3中X表示的距离，相应的，纵向距离为图3中Y表示的距离，根据转弯半径R、横向距离X和纵向距离Y即可确定修正后的横向距离。具体的，可以根据如下公式计算修正后的横向距离：
Figure BDA0002027666500000111
Figure BDA0002027666500000112
式中，XR为修正后的横向距离，R为转弯半径，X为修正之前的横向距离，Y为纵向距离，当车辆右转弯时按照公式(6)修正横向距离，当车辆左转弯时，按照公式(7)修正横向距离，其中，横向距离X＝Range*sinα，纵向距离Y＝Range*cosα。以车辆前进方向为正方向，当车辆右转时，转弯半径R大于0，当车辆左转时，转弯半径R小于0。需要说明的是，在对跟踪目标的横向距离进行修正时，选定的跟踪目标为稳定目标，其中，跟踪目标在被跟踪之后到跟踪丢失之前这一阶段称为稳定目标，这样选定的好处是可以提高后续锁定目标的稳定性，减少闪烁情况的发生。
S2602、如果修正后的横向距离小于或等于设定比例的自车车宽，则根据修正后的横向距离确定所述自车车道的初选目标。
具体的，当跟踪目标修正后的横向距离小于或等于设定比例的自车车宽，表明该跟踪目标位于自车车道，并根据修正后的横向距离确定自车车道的跟踪目标中距离自车最近或与自车发生碰撞，时间最小的跟踪目标确定为自车车道的初选目标，其中，设定比例可以根据实际需要设置，可选的，设定比例为1/2。初选目标的数量为一个。
S270、所述自车是否存在历史锁定目标，若是，执行S280，否则，执行S290。
在确定自车的锁定目标时，需要先确定是否存在历史锁定目标，以提高锁定目标确定的准确性，其中，历史锁定目标是前一时刻存在的锁定目标，如果是，执行S280，否则，执行S290。
S280、根据所述初选目标及所述历史锁定目标确定位于所述自车车道上的锁定目标。
如果存在历史锁定目标，则基于初选目标和历史锁定目标确定锁定目标，可选的，可以通过如下方式进行确定：
S2801、确定所述历史锁定目标是否满足丢失条件，若否，执行S2802，否则，执行S2803。
可以理解的是，车辆行驶过程中，由于行车环境的复杂，例如隧道、强目标遮挡或自车换道等，通常会导致目标出现短暂丢失，为了准确判断历史锁定目标，需要先确定历史锁定目标是否满足丢失条件，如果不满足，执行S2802，否则，执行S2803，其中，丢失条件包括：所述历史锁定目标不存在于所述跟踪目标中；或者，所述历史锁定目标存在于所述跟踪目标中，且所述历史锁定目标到所述自车的横向距离大于设定比例的自车车道宽度。
实施例中，当历史锁定目标到所述自车的横向距离大于设定比例的自车车道宽度时，表明历史锁定目标超出自车车道的范围。这种利用分离门限，根据自车车道宽度和自车车宽确定跟踪目标是否位于自车车道，避免了跟踪目标频繁闪烁的情况，提高了锁定目标的稳定性。
S2802、比较所述历史锁定目标和所述初选目标，并基于比较结果确定位于所述自车车道上的锁定目标。
当历史锁定目标存在且初选目标与历史锁定目标不一致时，可以比较初选目标和历史锁定目标与自车的距离或TTC，选择与自车距离更近或TTC更小的目标作为锁定目标。
S2803、根据所述历史锁定目标的累计丢失次数确定位于所述自车车道上的锁定目标。
历史锁定目标每满足一次丢失条件，丢失次数加1，当历史锁定目标的连续丢失次数大于次数阈值时，释放历史锁定目标，如果连续丢失次数小于或等于次数阈值，则根据历史锁定目标丢失之前的状态预测当前的状态，根据预测状态确定锁定目标，其中，次数阈值可以根据实际需要设置，实施例不进行限定。
S290、将所述初选目标作为所述自车车道上的锁定目标。
如果历史锁定目标不存在，则将初选目标作为锁定目标。
本发明实施例二提供一种车辆前方目标确定方法，在上述实施例的基础上，先确定跟踪目标的动静属性，在确定跟踪目标为静态目标时，根据静态目标到自车的径向距离和相对于自车的切向相对速度，确定自车的横摆角速度，在提高横摆角速度确定的准确度的同时，提高了弯道适应性，以及在基于横摆角速度确定自车车道的锁定目标时，利用分离门限的方式提高了锁定目标的稳定性。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种车辆前方目标确定装置的结构图，该装置可以执行上述实施例所述的车辆前方目标确定方法，具体的，该装置包括：
横摆角速度确定模块310，用于根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，所述雷达设置于所述自车上；
目标确定模块320，用于根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标。
本发明实施例三提供一种车辆前方目标确定装置，根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标，与现有技术相比，本发明实施例根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，解决了现有技术中横摆角速度传感器的精度问题，在根据横摆角速度确定锁定目标时，提高了锁定目标确定的准确度。
在上述实施例的基础上，横摆角速度确定模块310，包括：
相对速度获取单元，用于获取所述属性信息中的相对速度；
运动速度获取单元，用于根据所述自车的当前行驶速度及所述相对速度，确定所述跟踪目标的运动速度；
动静属性确定单元，用于根据所述运动速度，确定所述跟踪目标的动静属性；
横摆角速度确定单元，用于根据所述动静属性确定所述自车的横摆角速度。
在上述实施例的基础上，所述属性信息还包括：所述跟踪目标到所述雷达的径向距离以及相对于所述雷达的切向相对速度，
相应的，横摆角速度确定单元，包括：
目标确定子单元，用于如果所述跟踪目标的动静属性为静态属性，则确定所述跟踪目标为静态目标；
速度确定子单元，用于根据横摆角速度计算公式及所述静态目标到所述自车的径向距离和相对于所述自车的切向相对速度，确定所述自车的横摆角速度。
在上述实施例的基础上，所述横摆角速度计算公式，具体为：
ω＝-Vt/Range
其中，Vt为所述静态目标相对于所述自车的切向相对速度，Range为所述静态目标到所述自车的径向距离。
在上述实施例的基础上，目标确定模块320，包括：
半径确定单元，用于根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，确定所述自车的转弯半径，得到所述自车的行驶轨迹；
初选目标确定单元，用于根据所述行驶轨迹确定所述自车车道的初选目标；
锁定目标确定单元，用于如果所述自车存在历史锁定目标，则根据所述初选目标及所述历史锁定目标确定位于所述自车车道上的锁定目标；否则，将所述初选目标作为所述自车车道上的锁定目标。
在上述实施例的基础上，初选目标确定单元，包括：
修正子单元，用于根据所述转弯半径修正所述跟踪目标到所述自车的横向距离；
初选目标确定子单元，用于如果修正后的横向距离小于或等于设定比例的自车车宽，则根据修正后的横向距离确定所述自车车道的初选目标。
在上述实施例的基础上，锁定目标确定单元，包括：
判断子单元，用于确定所述历史锁定目标是否满足丢失条件；
第一确定子单元，用于若否，则比较所述历史锁定目标和所述初选目标，并基于比较结果确定位于所述自车车道上的锁定目标；
第二确定子单元，用于若是，则根据所述历史锁定目标的累计丢失次数确定位于所述自车车道上的锁定目标；
其中，所述丢失条件包括：所述历史锁定目标不存在于所述跟踪目标中；或者，所述历史锁定目标存在于所述跟踪目标中，且所述历史锁定目标到所述自车的横向距离大于设定比例的自车车道宽度。
本发明实施例三提供的车辆前方目标确定装置可以用于执行上述实施例提供的车辆前方目标确定方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种服务器的结构图，具体的，参考图5，该服务器包括：处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440，服务器中处理器410的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器410为例，服务器中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆前方目标确定方法对应的程序指令/模块。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的车辆前方目标确定方法。
存储器420主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备、扬声器以及蜂鸣器等音频设备。
本发明实施例提供的服务器与上述实施例提供的车辆前方目标确定方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行车辆前方目标确定方法相同的有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述实施例所述的车辆前方目标确定方法。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的车辆前方目标确定方法中的操作，还可以执行本发明上述实施例所提供的车辆前方目标确定方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的车辆前方目标确定方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种车辆前方目标确定方法，其特征在于，包括：
根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，所述雷达设置于所述自车上；
根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标；
所述根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，包括：
获取所述属性信息中的相对速度；
根据所述自车的当前行驶速度及所述相对速度，确定所述跟踪目标的运动速度；
根据所述运动速度，确定所述跟踪目标的动静属性；
根据所述动静属性确定所述自车的横摆角速度；
所述属性信息还包括：所述跟踪目标到所述雷达的径向距离以及相对于所述雷达的切向相对速度，
相应的，所述根据所述动静属性确定所述自车的横摆角速度，包括：
如果所述跟踪目标的动静属性为静态属性，则确定所述跟踪目标为静态目标；
根据横摆角速度计算公式及所述静态目标到所述自车的径向距离和相对于所述自车的切向相对速度，确定所述自车的横摆角速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横摆角速度计算公式，具体为：
ω＝-Vt/Range
其中，Vt为所述静态目标相对于所述自车的切向相对速度，Range为所述静态目标到所述自车的径向距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标，包括：
根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，确定所述自车的转弯半径，得到所述自车的行驶轨迹；
根据所述行驶轨迹确定所述自车车道的初选目标；
如果所述自车存在历史锁定目标，则根据所述初选目标及所述历史锁定目标确定位于所述自车车道上的锁定目标；否则，
将所述初选目标作为所述自车车道上的锁定目标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹确定所述自车车道的初选目标，包括：
根据所述转弯半径修正所述跟踪目标到所述自车的横向距离；
如果修正后的横向距离小于或等于设定比例的自车车宽，则根据修正后的横向距离确定所述自车车道的初选目标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述初选目标及所述历史锁定目标确定位于所述自车车道上的锁定目标，包括：
确定所述历史锁定目标是否满足丢失条件；
若否，则比较所述历史锁定目标和所述初选目标，并基于比较结果确定位于所述自车车道上的锁定目标；
若是，则根据所述历史锁定目标的累计丢失次数确定位于所述自车车道上的锁定目标；
其中，所述丢失条件包括：所述历史锁定目标不存在于所述跟踪目标中；或者，所述历史锁定目标存在于所述跟踪目标中，且所述历史锁定目标到所述自车的横向距离大于设定比例的自车车道宽度。
6.一种车辆前方目标确定装置，其特征在于，包括：
横摆角速度确定模块，用于根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，所述雷达设置于所述自车上；
目标确定模块，用于根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标；
所述横摆角速度确定模块，包括：
相对速度获取单元，用于获取所述属性信息中的相对速度；
运动速度获取单元，用于根据所述自车的当前行驶速度及所述相对速度，确定所述跟踪目标的运动速度；
动静属性确定单元，用于根据所述运动速度，确定所述跟踪目标的动静属性；
横摆角速度确定单元，用于根据所述动静属性确定所述自车的横摆角速度；
所述属性信息还包括：所述跟踪目标到所述雷达的径向距离以及相对于所述雷达的切向相对速度；
相应的，所述横摆角速度确定单元，包括：
目标确定子单元，用于如果所述跟踪目标的动静属性为静态属性，则确定所述跟踪目标为静态目标；
速度确定子单元，用于根据横摆角速度计算公式及所述静态目标到所述自车的径向距离和相对于所述自车的切向相对速度，确定所述自车的横摆角速度。
7.一种服务器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆前方目标确定方法。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆前方目标确定方法。
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