CN109961560A - 一种自动巡航售卖机、售卖***及售卖方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动巡航售卖机、售卖***及售卖方法。该自动巡航售卖机包括用于放置货物的售卖机柜体，还包括：安装在售卖机柜体底部的车轮；与车轮连接、用于驱动车轮转动和转向的驱动模块；用于为售卖机导航的导航模块；设置在售卖机柜体内、用于为售卖机供电的电池组供电模块。通过实施本发明，售卖机可自动巡航，自动移动至用户所在位置，为用户提供商品，实现送货上门，提高用户的购物体验。

Description

一种自动巡航售卖机、售卖***及售卖方法

技术领域

本发明涉及售卖机领域，更具体地说，涉及一种自动巡航售卖机、售卖***及售卖方法。

背景技术

售卖机因其无需人工参与以及不需要租赁房屋，使商品的售卖成本大大降低。且可放置在街边、广场、车站等地方，大大方便了人们的生活。但是，目前的售卖机都只能固定在安装位置，不能移动，用户需要购买商品时，需要亲自走到售卖机，不能满足人们便捷购物的需求。例如，在公园内，人们突然口渴，一般需要走较远路才能到达便利店或售卖柜，显然很不方便。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述安装在固定位置，不能移动的缺陷，提供一种自动巡航售卖机、售卖***及售卖方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种自动巡航售卖机，包括用于放置货物的售卖机柜体，还包括：

安装在所述售卖机柜体底部的车轮；

与所述车轮连接、用于驱动所述车轮转动和转向的驱动模块；

用于为所述售卖机导航的导航模块；

设置在所述售卖机柜体内、用于为所述售卖机供电的电池组供电模块。

优选地，本发明所述的自动巡航售卖机，所述导航模块包括卫星导航模块和/或基站导航模块，所述导航模块按照预设路线或指定路线驱动所述售卖机移动；

所述导航模块包括用于获取所述售卖机的位置信息的定位模块，所述定位模块包括卫星定位模块和/或基站定位模块。

优选地，本发明所述的自动巡航售卖机，所述售卖机还包括用于发送所述售卖机的位置信息、以及接收所述指定路线的无线通信模块；

所述无线通信模块为3G通信模块、4G通信模块、或5G通信模块。

优选地，本发明所述的自动巡航售卖机，所述售卖机还包括与所述驱动模块连接、用于检测路况和障碍物的路障检测模块；

所述路障检测模块为图像检测模块，所述图像检测模块通过安装在所述售卖机柜体上的摄像头获取售卖机行进路线上的图像信息，并根据所述图像信息判断是否存在障碍物；或者

所述路障检测模块为超声波检测模块，所述超声波检测模块通过安装在所述售卖机柜体上的超声波收发器获取售卖机行进路线上的扫描信息，根据所述扫描信息判断是否存在障碍物。

优选地，本发明所述的自动巡航售卖机，所述售卖机柜体上设置有用于显示商品信息、操作流程、广告信息、提醒信息、付款信息的显示屏；和/或

用于播放音频信号的音频播放模块。

优选地，本发明所述的自动巡航售卖机，所述售卖机还包括用于接收用户语音信号的语音接收模块；

所述语音接收模块连接所述驱动模块，所述驱动模块根据所述语音信号控制所述售卖机的行进；

所述语音接收模块包括用于识别所述语音信号的内容的语音识别模块，所述售卖机根据识别结果获取用户需求。

优选地，本发明所述的自动巡航售卖机，所述电池组供电模块包括用于检测电池组剩余电量的电量检测模块，若所述剩余电量小于预设阈值电量，则所述驱动模块驱动所述售卖机行进至充电站进行充电。

另，本发明还提供一种自动巡航售卖***，包括上述的自动巡航售卖机，还包括移动终端和服务器，所述售卖机连接所述服务器，所述移动终端连接所述服务器；

所述售卖机根据用户的选择信息生成付款信息，所述移动终端扫描所述付款信息，支付完成后所述服务器下发指令控制所述售卖机提供对应货物。

另本发明还提供一种售卖方法，应用于上述的自动巡航售卖***，包括：

S1、移动终端发送位置信息和需求信息至服务器；

S2、所述服务器根据所述移动终端和售卖机的位置信息生成送货路线，并下发至所述售卖机；

S3、所述售卖机根据所述送货路线行进至所述移动终端所处位置；

S4、在所述移动终端完成在线支付后，所述售卖机提供对应货物。

优选地，本发明所述的售卖方法，所述步骤S1之前还包括：

S01、所述移动终端发送购物请求至所述服务器，所述购物请求包括所述移动终端的位置信息；

S02、所述服务器根据所述位置信息查找预设范围内的售卖机，并将查找结果返回至所述移动终端。

实施本发明的一种自动巡航售卖机、售卖***及售卖方法，具有以下有益效果：该自动巡航售卖机包括用于放置货物的售卖机柜体，还包括：安装在售卖机柜体底部的车轮；与车轮连接、用于驱动车轮转动和转向的驱动模块；用于为售卖机导航的导航模块；设置在售卖机柜体内、用于为售卖机供电的电池组供电模块。通过实施本发明，售卖机可自动巡航，自动移动至用户所在位置，为用户提供商品，实现送货上门，提高用户的购物体验。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明一种自动巡航售卖机的结构示意图；

图2是本发明一种自动巡航售卖机的驱动***示意图；

图3是本发明一种自动巡航售卖***的结构示意图；

图4是本发明一种自动巡航售卖方法的流程示意图；

图5是本发明一种自动巡航售卖方法中查找售卖机的流程示意图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

图1是本发明一种自动巡航售卖机的结构示意图。

具体的，该自动巡航售卖机包括用于放置货物的售卖机柜体，柜体内设置有用于存放货物的容置空间，该售卖机的货物购买方式与传统售卖机相同，即用户选择商品，付款后商品会从出货口送出，具体流程可参考传统售卖机，在此不再赘述，例如，饮料售卖机、玩具售卖机、零食售卖机等。本发明的自动巡航售卖机还包括车轮、驱动模块、导航模块、电池组供电模块等，其中，

车轮安装在售卖机柜体底部，可以理解，车轮至少为三个。驱动模块与车轮连接、用于驱动车轮转动和转向。例如，驱动模块包括驱动电机和传动机构，驱动电机通过传统机构连接并驱动车轮转动，传动机构可为链条传动、皮带传动、齿轮传动、轴承传动等。驱动模块还包括用于控制车轮转向的转向机构，驱动模块根据驱动指令驱动售卖机行进或停止。优选地，驱动模块还包括用于车轮制动的制动机构，制动机构根据制动指令使售卖机停止运动。

导航模块连接驱动模块、用于为售卖机导航，售卖机在导航模块的指引下完成行进、停止、转弯等动作。导航模块输出驱动指令至驱动模块，驱动模块按照该驱动指令驱动车轮转动或转向。作为选择，导航模块包括卫星导航模块和/或基站导航模块，导航模块按照预设路线或指定路线驱动售卖机移动。其中，预设路线为存储在售卖机内部存储器内的售卖柜行进路线，导航模块可将该预设路线转换为驱动指令，驱动模块按照该驱动指令驱动车轮转动或转向，从而完成特定路线的巡航。

电池组供电模块设置在售卖机柜体内、用于为售卖机供电，电池组可为锂电池、化学电池等，要求电池组为可充电电池组。优选地，电池组供电模块包括用于检测电池组剩余电量的电量检测模块，若剩余电量小于预设阈值电量，则驱动模块驱动售卖机行进至充电站进行充电。进一步，电池组供电单元根据售卖机当前位置、充电站位置、以及剩余电量判断是否应返航至充电站，避免造成电池组耗尽电量后还未返回至充电站，增加维护成本。作为选择，对于在室外工作的自动巡航售卖机，可在售卖机外部加装太阳能充电板，太阳能充电板连接电池组，可为电池组充电。使用太阳能充电板不仅能节约电能，还可增加售卖机的巡航时间，降低运营成本。作为选择，电池组供电模块的电池组可拆卸，电池组耗完电量前，自动返回至充电站或发送电量耗尽提示至服务器，其中，电量耗尽提示中包含售卖机的位置信息，管理人员根据位置信息前往售卖机所在地更换电池。

图2是本发明一种自动巡航售卖机的驱动***示意图。

进一步，导航模块包括用于获取售卖机的位置信息的定位模块，定位模块包括卫星定位模块和/或基站定位模块。卫星定位模块包括但不限于北斗定位模块、GPS定位模块、伽利略定位模块等，定位模块将获取的位置信息按照预设时间间隔发送至服务器。优选地，导航模块还包括用于存储电子围栏的存储器，电子围栏即在电子地图上划定售卖机的活动范围，如果售卖机在划定的活动范围内，则说明在电子围栏内；如果售卖机在划定的活动范围外，则说明在电子围栏外。划定电子围栏可保证售卖机的活动范围，防止售卖机随意移动，或被非法移动至其他位置。售卖机是否超出电子围栏，可由售卖机的导航模块进行判断，或由服务器根据售卖机上传的位置信息进行判断。若售卖机处于电子围栏之外，则服务器发送返回电子围栏的返回路线至售卖机，售卖机根据该返回路线返回。

作为选择，导航模块还包括用于检测售卖机姿态的姿态检测模块，例如陀螺仪或重力传感器，姿态传感器可检测售卖机的行进路线的地形信息，例如地面坡度，进而将地形信息传输至驱动模块，驱动模块根据地形信息调整输出，例如，在上坡时，驱动模块增大输出功率。或者检测售卖机是否倾倒，如倾倒，通过无线模块发射报警信息至服务器，由工作人员进行处理。

本发明的售卖机还包括用于发送售卖机的位置信息、需求信息、以及接收指定路线的无线通信模块，该无线通信模块负责完成所有售卖机涉及的信号发射和接收。无线通信模块包括但不限于3G通信模块、4G通信模块、或5G通信模块等，能够实现无线数据的传输即可，例如，低速物联网无线传输模块。

一些实施例中，售卖机还包括与驱动模块连接、用于检测路况和障碍物的路障检测模块。售卖机在行进过程中，不可避免的会遇到障碍物，路障检测模块可检测路障，并进行避障。以下通过几个实施方式对路障检测模块进行说明。

第一实施方式：路障检测模块为图像检测模块，图像检测模块通过安装在售卖机柜体上的摄像头获取售卖机行进路线上的图像信息，并根据图像信息判断是否存在障碍物。图像检测模块中还包括用于存储障碍物模型的存储器以及判断拍摄的图像信息是否包含障碍物模型的判断模块，并将判断结果反馈至驱动模块，驱动模块根据反馈信息进行避障处理。

第二实施方式：路障检测模块为超声波检测模块，超声波检测模块通过安装在售卖机柜体上的超声波收发器获取售卖机行进路线上的扫描信息，根据扫描信息判断是否存在障碍物。进一步，超声波检测模块包括超声波发送模块、超声波接收模块、以及判断模块，超声波发射模块用于发射超声波，超声波接收模块用于接收反馈后的超声波，并将反馈的超声波传输至判断模块。判断模块根据反馈信号、结合预存障碍物模型进行判断，将判断结果反馈至驱动模块，驱动模块根据反馈信息进行避障处理。

第三实施方式：距离检测模块，该距离检测模块包括多个距离传感器，使得检测范围能够覆盖售卖机的前进方向。判断模块根据检测的距离信息判断是否有障碍物，将判断结果反馈至驱动模块，驱动模块根据反馈信息进行避障处理。

第四实施方式：摄像头加远程人工控制，在出现一些售卖机靠自身无法处理的路障时，售卖机发送帮助请求信息至服务器，服务器将帮助请求信息转发至管理终端。管理终端结束售卖机的自动巡航状态，转变为人工巡航状态。进一步，远程打开售卖机上的摄像头，获取当前的障碍图像。之后，管理终端发送移动控制指令至售卖机，在线控制售卖机的移动，完成避障。

第五实施方式：以上四种方式的相互结合，本领域技术人员可参考上文进行实施，在此不再赘述。

一些实施例中，售卖机柜体上设置有用于显示商品信息、操作流程、广告信息、提醒信息、付款信息的显示屏，以及用于播放音频信号的音频播放模块。因本发明的售卖机为自动巡航售卖机，售卖机在巡航过程中，可播放广告信息，包括音频信息和/或视频信息。优选地，显示屏为触摸显示屏，可接收用户的触摸信息，用户可通过触摸显示屏输入商品信息，触摸显示屏根据用户选择的商品信息生成付款信息，并在触摸显示屏显示，例如付款二维码。作为选择，该显示屏和音频播放模块可作为广告播放平台，播放广告。广告内容信息和存储在售卖机的存储器内，或通过无线通信模块接收服务器发送的广告内容信息。选择通过无线通信模块接收，可远程大规模的投放广告，提高管理效率。或者，进行商品促销时，可通过无线通信模块下发商品价格信息至售卖机，售卖机根据接收到的价格信息计算商品价格。通过无线通信模块，可大规模修改商品价格信息，提高管理效率。

一些实施例中，售卖机还包括用于接收用户语音信号的语音接收模块，语音接收模块连接驱动模块，驱动模块根据语音信号控制售卖机的行进。进一步，语音接收模块包括用于识别语音信号的内容的语音识别模块，售卖机根据识别结果获取用户需求。例如，用户看到售卖机在自动巡航，可发出语音“停一下”，则售卖机停止，并通过音频播放模块发出“请问您需要点什么”，用户发出语音“一瓶矿泉水”，则售卖机生成付款二维码，并通过音频播放模块发出“请付款”；用户使用移动终端扫描二维码，完成在线付款后，售卖机将释放出一瓶矿泉水，则完成一次交易。

一些实施例中，售卖机还包括用于监控的摄像头，摄像头通过无线通信模块连接服务器，将监控信息上传至服务器。

图3是本发明一种自动巡航售卖***的结构示意图。

具体的，该自动巡航售卖***包括多个上述的自动巡航售卖机，还包括移动终端和服务器，售卖机连接服务器，移动终端连接服务器。移动终端包括但不限于智能手机、平板电脑、智能手表等，移动终端上安装有用于发送购物请求信息的APP，APP也可使用微信公账号、小程序、支付宝小程序等第三方应用程序接口。该购物请求信息包括移动终端的位置信息，所以，要求移动终端包括定位模块，例如卫星定位模块或基站定位模块。

移动终端发送购物请求信息至服务器，服务器根据购物请求信息查找距离该位置信息在预设范围内的售卖机，并将查找结果下发至移动终端。移动终端选择售卖机，并将选择信息发送至服务器，服务器根据用户的选择信息发送移动指令至选择信息对应的售卖机，售卖机根据该移动指令自动移动至移动终端所在位置。进一步，移动终端发送的购物请求信息中还包括所需商品的名称和数量，服务器查找能够提供该商品的售卖机，并将查找结果返回至移动终端。作为选择，服务器根据移动终端的位置信息和售卖机的位置信息生成送货路线，并下发至售卖机。售卖机的驱动模块按照所述送货路线行进至移动终端所在位置。

售卖机到达移动终端所在位置后，用户输入选择信息，售卖机根据用户的选择信息生成付款信息，移动终端扫描付款信息，支付完成后服务器下发指令控制售卖机提供对应货物。付款时可使用微信支付、支付宝支付、苹果支付(Apple Pay)、银联支付等。

图4是本发明一种自动巡航售卖方法的流程示意图。

本发明的售卖方法应用于上述的自动巡航售卖***，包括下述步骤：

S1、移动终端发送位置信息和需求信息至服务器。具体的，用户需要购买商品时，例如在公园的锻炼身体，需要一瓶水，则可通过移动终端发送需求信息至服务器，同时发送移动终端的位置信息至服务器。移动终端包括用于获取位置信息的定位模块，例如卫星定位模块或基站定位模块。

S2、服务器根据移动终端和售卖机的位置信息生成送货路线，并下发至售卖机。作为选择，服务器根据需求信息查找能够提供该商品的售卖机，进一步，查找在距离移动终端的位置信息在预设范围内的售卖机，并将查找结果发送至移动终端。移动终端在电子地图上显示或以列表形式显示。用户选择其中一个售卖机，则移动终端将选择信息发送至服务器，服务器根据移动终端和售卖机的位置信息生成送货路线，并下发至售卖机。作为选择，服务器根据需求信息查找能够提供该商品的售卖机，进一步，查找在距离移动终端的位置信息在预设范围内的售卖机，并筛选出距离移动终端最近的售卖机，服务器根据移动终端和距离最近的售卖机的位置信息生成送货路线，并下发至售卖机。优选地，服务器同时根据移动终端的位置信息和售卖机的位置信息估算出售卖机移动至移动终端处所需要的时间，并下发至移动终端，供用户参考，还可根据售卖机的移动实时更新剩余到达时间。

S3、售卖机根据送货路线行进至移动终端所处位置。若两个或两个以上移动终端选定同一售卖机，则售卖机根据多个移动终端的位置规划送货路线，以尽量减少送货路程。或者，售卖机按照订单的时间优先级按照顺序送货。优选地，在售卖机到达移动终端前，若移动终端取消购买，则服务器发送取消送货指令至售卖机，售卖机恢复至自动巡航状态。

S4、在移动终端完成在线支付后，售卖机提供对应货物。售卖机到达移动终端所在位置后，用户输入选择信息，售卖机根据用户的选择信息生成付款信息，移动终端扫描付款信息，支付完成后服务器下发指令控制售卖机提供对应货物。付款时可使用微信支付、支付宝支付、苹果支付(Apple Pay)、银联支付等。

图5是本发明一种自动巡航售卖方法中查找售卖机的流程示意图。

进一步，在步骤S1之前还包括：

S01、移动终端发送购物请求至服务器，购物请求包括移动终端的位置信息；用户需要购买商品时，通过移动终端发送购买请求至服务器，该购买请求包括移动终端的位置信息。

S02、服务器根据位置信息查找预设范围内的售卖机，并将查找结果返回至移动终端。服务器根据移动终端的位置信息进行查找，将距离该位置信息在预设距离内的售卖机的地址信息下发至移动终端，并在移动终端显示，例如，在电子地图上显示，或以列表形式显示。用户即可获知自己周围的所有水果售卖机的位置，根据需求进行选择。可以理解，因本发明中售卖机处于自动巡航状态，位置在不断变化，所以，售卖机包括用于获取售卖机位置信息的定位模块。售卖机按照预设时间间隔上传位置信息至服务器，服务器更新售卖机的位置信息。

通过实施本发明，售卖机可自动巡航，自动移动至用户所在位置，为用户提供商品，实现送货上门，提高用户的购物体验。

以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种自动巡航售卖机，包括用于放置货物的售卖机柜体，其特征在于，还包括：

安装在所述售卖机柜体底部的车轮；

与所述车轮连接、用于驱动所述车轮转动和转向的驱动模块；

用于为所述售卖机导航的导航模块；

设置在所述售卖机柜体内、用于为所述售卖机供电的电池组供电模块。

2.根据权利要求1所述的自动巡航售卖机，其特征在于，所述导航模块包括卫星导航模块和/或基站导航模块，所述导航模块按照预设路线或指定路线驱动所述售卖机移动；

所述导航模块包括用于获取所述售卖机的位置信息的定位模块，所述定位模块包括卫星定位模块和/或基站定位模块。

3.根据权利要求2所述的自动巡航售卖机，其特征在于，所述售卖机还包括用于发送所述售卖机的位置信息、以及接收所述指定路线的无线通信模块；

所述无线通信模块为3G通信模块、4G通信模块、或5G通信模块。

4.根据权利要求1所述的自动巡航售卖机，其特征在于，所述售卖机还包括与所述驱动模块连接、用于检测路况和障碍物的路障检测模块；

所述路障检测模块为图像检测模块，所述图像检测模块通过安装在所述售卖机柜体上的摄像头获取售卖机行进路线上的图像信息，并根据所述图像信息判断是否存在障碍物；或者

所述路障检测模块为超声波检测模块，所述超声波检测模块通过安装在所述售卖机柜体上的超声波收发器获取售卖机行进路线上的扫描信息，根据所述扫描信息判断是否存在障碍物。

5.根据权利要求1所述的自动巡航售卖机，其特征在于，所述售卖机柜体上设置有用于显示商品信息、操作流程、广告信息、提醒信息、付款信息的显示屏；和/或

用于播放音频信号的音频播放模块。

6.根据权利要求5所述的自动巡航售卖机，其特征在于，所述售卖机还包括用于接收用户语音信号的语音接收模块；

所述语音接收模块连接所述驱动模块，所述驱动模块根据所述语音信号控制所述售卖机的行进；

所述语音接收模块包括用于识别所述语音信号的内容的语音识别模块，所述售卖机根据识别结果获取用户需求。

7.根据权利要求1所述的自动巡航售卖机，其特征在于，所述电池组供电模块包括用于检测电池组剩余电量的电量检测模块，若所述剩余电量小于预设阈值电量，则所述驱动模块驱动所述售卖机行进至充电站进行充电。

8.一种自动巡航售卖***，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的自动巡航售卖机，还包括移动终端和服务器，所述售卖机连接所述服务器，所述移动终端连接所述服务器；

所述售卖机根据用户的选择信息生成付款信息，所述移动终端扫描所述付款信息，支付完成后所述服务器下发指令控制所述售卖机提供对应货物。

9.一种售卖方法，其特征在于，应用于权利要求8所述的自动巡航售卖***，包括：

S1、移动终端发送位置信息和需求信息至服务器；

S2、所述服务器根据所述移动终端和售卖机的位置信息生成送货路线，并下发至所述售卖机；

S3、所述售卖机根据所述送货路线行进至所述移动终端所处位置；

S4、在所述移动终端完成在线支付后，所述售卖机提供对应货物。

10.根据权利要求9所述的售卖方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：

S01、所述移动终端发送购物请求至所述服务器，所述购物请求包括所述移动终端的位置信息；

S02、所述服务器根据所述位置信息查找预设范围内的售卖机，并将查找结果返回至所述移动终端。