CN109933063A - 设置于车辆的车辆控制装置以及车辆的控制方法 - Google Patents

设置于车辆的车辆控制装置以及车辆的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种设置于车辆的车辆控制装置以及车辆的控制方法，所述方法包括：利用GPS信息和车辆的周边环境信息中的至少一种信息来判断所述车辆的当前位置的步骤；基于通过车辆操作装置接收的用户输入值及通过至少一个传感器获取的传感器值，在所述车辆的手动行驶中生成包含有从所述当前位置开始的所述车辆的行驶路径的行驶地图信息的步骤；以及基于接收到回滚请求信号，传送用于使所述车辆从所述车辆的回滚起始位置沿着所述行驶路径中的至少一部分朝反方向进行自动行驶的回滚控制信号的步骤。

Description

设置于车辆的车辆控制装置以及车辆的控制方法
技术领域
本发明涉及设置于车辆的车辆控制装置以及车辆的控制方法。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助***(ADAS：Advanced Driver Assistance System)的研究。进一步，积极开展有关于自主驾驶汽车(Autonomous Vehicle)的开发。
车辆中可设置有多个种类的灯。一般而言，车辆中可设置有多种车辆用灯，该车辆用灯具有在夜间行驶时用于容易地确认位于车辆周边的对象物的照明功能，以及用于向其它车辆或其它道路利用者告知自身车辆的行驶状态的信号功能。
例如，车辆中可具有利用灯直接发光的方式进行工作的装置，例如向前方照射光以确保驾驶者的视野的前照灯、在踩踏制动器时被点亮的刹车灯、在右转或左转时使用的方向指示灯等。
作为另一例，在车辆的前方及后方安装有用于反射光的反射器等，从而能够从外部容易地识别自身车辆。
这样的车辆用灯在法规上规定有其设置标准和规格，从而能够充分地发挥各种功能。
另外，最近随着对先进驾驶辅助***(Advanced Driving Assist System，ADAS)的开发逐渐活跃，亟需开发出在车辆运行时能够使用户便利和安全达到最大的技术。
并且，最近积极展开有用于使车辆进行自主行驶的技术开发。
发明内容
本发明的一目的在于提供一种车辆控制装置以及车辆的控制方法，能够使车辆以最优化的方法进行自主行驶。
本发明的另一目的在于提供一种车辆控制装置以及车辆的控制方法，能够根据通过手动行驶学习到的与行驶相关的信息来使车辆进行自主行驶。
本发明的又一目的在于提供一种车辆控制装置以及车辆的控制方法，能够根据学习到的驻车行驶信息来使车辆进行自主行驶。
本发明的又一目的在于提供一种车辆控制装置以及车辆的控制方法，提供最优化的用户接口，从而能够学习驻车行驶信息，并利用学习到的驻车行驶信息来控制车辆。
本发明的目的并不限定于以上所提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其它目的。
为了实现所述目的，本发明的实施例的驻车控制装置的驻车辅助方法包括：利用GPS信息和车辆的周边环境信息中的至少一种信息来判断所述车辆的当前位置的步骤；基于通过车辆操作装置的用户输入值及通过至少一个传感器获取的传感器值，在所述车辆的手动行驶中生成包含有从所述当前位置开始的所述车辆的行驶路径的行驶地图信息的步骤；以及基于接收到回滚请求信号，传送用于使所述车辆从所述车辆的回滚起始位置沿着所述行驶路径中的至少一部分朝反方向进行自动行驶的回滚控制信号的步骤。
在实施例中，所述回滚起始位置与接收到所述回滚请求信号的位置对应。
在实施例中，传送所述回滚控制信号的步骤还包括：传送用于使所述车辆自动行驶至回滚终止位置的回滚控制信号的步骤，所述回滚终止位置包含通过用户输入而被指定的位置。
在实施例中，用于指定所述回滚终止位置的所述用户输入包含：(i)用户中断所述回滚请求信号的操作；以及(ii)对与所述回滚终止位置对应的位置的用户选择操作；中的一种以上操作。
在实施例中，生成行驶地图信息的步骤包括：将生成的所述行驶地图信息存储于至少一个存储器的步骤；所述驻车控制装置基于接收到所述回滚请求信号，中断生成所述行驶地图信息，或者中断向至少一个所述存储器存储所述行驶地图信息。
在实施例中，本发明还包括：基于所述驻车控制装置中断生成所述行驶地图信息，或者中断向至少一个所述存储器存储所述行驶地图信息，加载接收到所述回滚请求信号之前存储在至少一个所述存储器中的数据的步骤；传送所述回滚控制信号的步骤中，传送基于从至少一个所述存储器加载的所述数据来计算出的所述回滚控制信号。
在实施例中，本发明还包括：基于所述车辆在所述行驶路径上多次朝反方向移动，或者在所述回滚起始位置和所述回滚终止位置之间的行驶路径上检测出至少一个障碍物，生成用于脱离从所述回滚起始位置到所述回滚终止位置的行驶路径的第二控制信号的步骤。
在实施例中，本发明还包括：基于与沿着所述行驶路径朝反方向进行自动行驶对应的回滚行驶结束，重新开始生成所述行驶地图信息或者将所述行驶地图信息存储于至少一个所述存储器的步骤。
在实施例中，本发明还包括：接收用于指示结束生成所述行驶地图信息的用户输入的步骤；以及基于生成的所述行驶地图信息来生成用于将(i)所述当前位置、(ii)所述地图信息生成结束时的车辆位置、(iii)所述车辆的周边图像、(iv)利用所述周边图像来生成的图形对象以及(v)所述行驶路径中的一种以上显示于显示部的信息的步骤。
在实施例中，传送所述回滚控制信号的步骤还包括：利用(i)至少一个所述传感器检测出的所述车辆的速度信息或者(ii)对所述行驶路径上的至少一个障碍物的信息来生成所述控制信号的步骤。
在实施例中，本发明还包括：基于所述车辆到达回滚终止位置，或者在所述回滚终止位置接收到新的用户输入，将从所述回滚起始位置到所述回滚终止位置的所述行驶地图信息中的至少一部分从至少一个所述存储器删除的步骤。
在实施例中，生成所述行驶地图信息的步骤包括：基于通过所述车辆操作装置接收到的用户输入超过预设定的值，生成用于缓解超过预设定的值的所述用户输入的行驶路径的步骤；所述预设定的值根据所述车辆正在行驶还是正在驻车而不同。
在实施例中，本发明还包括：随着所述车辆在回滚终止位置重新开始行驶，基于已生成的所述地图信息及传感器值来生成延伸的行驶地图信息的步骤，该延伸的行驶地图信息包含从所述当前位置到所述回滚终止位置的所述行驶路径延伸的行驶路径。
另外，为了实现所述目的，本发明提供一种计算机可读取的存储介质，其利用至少一个计算机程序进行编码，所述计算机程序包含有用于使车辆上提供的驻车控制装置的至少一个处理器执行如下步骤的指令，其中，所述步骤包括：通过所述车辆的至少一个接口装置，接收用于表示与所述车辆的行驶相关的信息的行驶控制数据的步骤；基于接收到的所述行驶控制数据来生成包含有所述车辆的行驶路径的行驶地图信息的步骤；以及基于接收到回滚请求信号，传送用于使所述车辆从所述车辆的回滚起始位置沿着所述行驶路径中的至少一部分朝反方向进行自动行驶的回滚控制信号的步骤。
在实施例中，所述行驶控制数据包含：(i)包含有GPS信息及所述车辆的周边环境信息的检测数据；以及(ii)通过车辆操作装置输入的对所述车辆的用户输入。
在实施例中，传送所述回滚控制信号的步骤还包括：传送用于使所述车辆自动行驶至回滚终止位置的回滚控制信号；所述回滚终止位置包含通过用户输入而被指定的位置。
在实施例中，本发明还包括：将生成的所述行驶地图信息存储于至少一个存储器的步骤；以及基于接收到所述回滚请求信号，中断生成所述行驶地图信息，或者中断向至少一个所述存储器存储所述行驶地图信息的步骤。
在实施例中，本发明还包括：基于所述驻车控制装置中断生成所述行驶地图信息，或者中断向至少一个所述存储器存储所述行驶地图信息，加载接收到所述回滚请求信号之前存储在至少一个所述存储器中的数据的步骤；传送所述回滚控制信号的步骤包括：传送基于从至少一个所述存储器加载的所述数据来生成的所述回滚控制信号的步骤。
另外，为了实现所述目的，本发明提供一种提供车辆的驻车辅助的装置，其包括自主驻车引擎，其中，所述自主驻车引擎被配置为：基于对在所述车辆的行驶中接收到的至少一个行驶数据进行处理来识别所述车辆的行驶路径，基于在所述车辆结束行驶前接收到的用户输入，生成用于使所述车辆沿着所述行驶路径中的至少一部分朝反方向进行自动行驶的回滚控制信号，所述自主驻车引擎利用包括相机的传感器以及包括转向器及制动器的车辆操作装置来获取至少一个所述行驶数据，所述行驶路径从开始接收行驶数据的第三位置延伸至接收所述用户输入的第一位置，所述回滚控制信号用于使所述车辆沿着所述行驶路径自动行驶至第二地点而到达。
在实施例中，所述自主驻车引擎向至少一个存储器存储所述行驶路径，所述自主驻车引擎基于接收到所述用户输入，中断向至少一个所述存储器存储所述行驶路径。
在实施例中，所述自主驻车引擎基于中断向至少一个所述存储器存储所述行驶路径，加载接收到所述用户输入之前存储在至少一个所述存储器中的数据，所述自主驻车引擎传送基于从至少一个所述存储器加载的所述数据而生成的所述回滚控制信号。
在实施例中，所述自主驻车引擎基于与所述车辆沿着所述行驶路径朝反方向进行自动行驶对应的回滚行驶结束，重新开始向至少一个所述存储器存储所述行驶路径。
其它实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下的效果中的一种或其以上。
第一、本发明可以提供新的自主行驶方法，能够根据通过手动行驶学习到的与行驶相关的信息来使车辆进行自主行驶。
第二、本发明可以提供车辆控制装置及车辆的控制方法，通过学习能够使车辆进行驻车并出车。
第三、本发明可以提供新的用户接口，能够以最优化的方法学习用于使车辆进行驻车的驻车行驶信息和用于使驻车的车辆进行出车的出车行驶信息。
第四、本发明可以提供新的车辆控制装置，能够根据驻车/出车学习中通过用户接口输入的用户输入来以最优化的方法控制车辆。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够通过权利要求书的记载明确理解未被提及到的其它效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
图8是用于说明本发明的实施例的车辆控制装置的概念图。
图9是用于说明本发明的代表性的控制方法的流程图。
图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21、图22、图23、图24、图25、图26、图27、图28、图29、图30、图31、图32、图33、图34A及图34B、图35以及图36是用于说明图9所示的控制方法的概念图。
附图标记的说明
100：车辆
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构要素赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构要素的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互划分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构要素，但是所述结构要素并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构要素与其它结构要素划分的目的来使用。
如果提及到某个结构要素“连接”或“接触”于另一结构要素，其可能是直接连接于或接触于另一结构要素，但也可被理解为是他们中间存在有其它结构要素。反之，如果提及到某个结构要素“直接连接”或“直接接触”于另一结构要素，则应当被理解为是他们之间不存在有其它结构要素。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其它特征或数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动电机的混合动力车辆、作为动力源具有电动电机的电动汽车等均涵盖的概念。
在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。
车辆100可以是自主行驶车辆。
车辆100可基于用户输入而转换为自主行驶模式或手动模式(manual mode)。
例如，车辆100可基于通过用户接口装置200接收到的用户输入，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于行驶状况信息转换为自主行驶模式或手动模式。行驶状况信息可基于对象检测装置300提供的对象信息来生成。
例如，车辆100可基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
例如，车辆100可基于通过通信装置400接收到的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可基于运行***700来运行。
例如，自主行驶车辆100可基于行驶***710、出车***740、驻车***750中生成的信息、数据或信号来运行。
在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于驾驶操作装置500接收到的用户输入来运行。
总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。
如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行***700、导航***770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170以及供电部190。
根据实施例，车辆100可还包括除了本说明书中所描述的结构要素以外的其它结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
用户接口装置200是用于车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100中生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(User Interfaces，UI)或用户体验(User Experience，UX)。
用户接口装置200可包括：输入部210、内部相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。
根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构要素以外的其它结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
输入部210用于供用户输入信息，从输入部210收集的数据可被处理器270分析并处理为用户的控制指令。
输入部210可配置在车辆内部。例如，输入部210可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrument panel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(center console)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。
输入部210可包括：语音输入部211、手势(gesture)输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214。
语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
语音输入部211可包括一个以上的麦克风。
手势输入部212可将用户的手势输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
手势输入部212可包括用于检测用户的手势输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。
根据实施例，手势输入部212可检测用户的三维手势输入。为此，手势输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或一个以上的图像传感器。
手势输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或视差(Disparity)方式来检测用户的三维手势输入。
触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。
根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。
机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(dome switch)、调节旋钮(jog wheel)以及轻摇开关(jog switch)中的一种以上。由机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或控制部170。
机械式输入部214可配置在方向盘、中控仪表盘(center fascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpit module)、车门等。
内部相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可从车辆内部影像中检测用户的手势。
身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可被利用于用户认证。
输出部250用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。
输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。
显示部251可显示与多种信息对应的图形客体。
显示部251可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。
显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。
显示部251可由平视显示器(Head Up Display，HUD)来实现。在显示部251由HUD实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。
显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。
透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为了具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)、透明LCD(Liquid Crystal Display)、透过型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的一种以上。透明显示器的透明度可进行调节。
另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。
显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域251a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。
音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。
触觉输出部253用于产生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可通过振动方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR，来使用户能够认知输出。
处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。
根据实施例，用户接口装置200可包括多个处理器270，或者可不包括处理器270。
在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其它装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，可将用户接口装置200称为车辆用显示装置。
用户接口装置200可根据控制部170的控制进行动作。
对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。对象检测装置300可基于检测数据来生成对象信息。
对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。
参照图5至图6，对象O可包含车道OB10、其它车辆OB11、行人OB12、二轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。
车道OB10(Lane)可以是行驶车道、行驶车道的旁边车道、会车的车辆行驶的车道。车道OB10(Lane)可以是包含形成车道(Lane)的左右侧的线(Line)的概念。
其它车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其它车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其它车辆OB11可以是比车辆100前行或后行的车辆。
行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或行车道上的人。
二轮车OB13可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车OB13可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车OB13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。
交通信号可包含：交通信号灯OB15、交通标识牌OB14、画在道路面的纹样或文本。
光可以是设置在其它车辆的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。
道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。
结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。
地形物可包括山、丘等。
另外，对象可被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包含其它车辆、行人的概念。例如，固定对象可以是包含交通信号、道路、结构物的概念。
对象检测装置300可包括：相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。
根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构要素以外的其它结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
为了获取车辆外部影像，相机310可位于车辆的外部的适当的位置。相机310可以是单色相机、立体相机310a、环视监控(Around View Monitoring，AVM)相机310b或360度相机。
例如，为了获取车辆前方的影像，相机310可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。
例如，为了获取车辆后方的影像，相机310可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，相机310可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。
例如，为了获取车辆侧方的影像，相机310可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。
相机310可将获取的影像提供给处理器370。
雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(Pulse Radar)方式或连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可根据信号波形而实现为调频连续波(Frequency Modulated ContinuousWave，FMCW)方式或频移监控(Frequency Shift Keying，FSK)方式。
雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(Time of Flight，TOF)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。
激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为TOF(Time ofFlight)方式或相移(phase-shift)方式。
激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。
在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过电机进行旋转，并检测车辆100的周边的对象。
在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(light steering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。
激光雷达330能够以激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。
超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。
红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。
处理器370可控制对象检测装置300的各单元的整体上的动作。
处理器370可基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
根据实施例，对象检测装置300可包括多个处理器370，或者可不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。
在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
对象检测装置300可根据控制部170的控制进行动作。
通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其它车辆、移动终端或服务器。
为了执行通信，通信装置400可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的射频(Radio Frequency，RF)电路以及RF元件中的一种以上。
通信装置400可包括：近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450以及处理器470。
根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构要素以外的其它结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
近距离通信部410是用于进行近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(BluetoothTM)、射频识别(Radio FrequencyIdentification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(UltraWideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。
近距离通信部410可利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。
位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位***(Global Positioning System，GPS)模块或差分全球定位***(Differential Global Positioning System，DGPS)模块。
V2X通信部430是用于执行与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其它车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信的单元。V2X通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)的通信(V2I)、车辆间通信(V2V)、与行人的通信(V2P)协议的RF电路。
光通信部440是以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。
根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的车灯以整体的方式形成。
广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含TV广播信号、电台广播信号、数据广播信号。
处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的动作。
根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者可不包括处理器470。
在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其它装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可将车辆用显示装置称为车载信息***(telematics)装置或影音导航(Audio VideoNavigation，AVN)装置。
通信装置400可根据控制部170的控制进行动作。
驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。
在手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。
驾驶操作装置500可包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。
转向输入装置510可接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
加速输入装置530可接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行动作。
车辆驱动装置600是以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。
车辆驱动装置600可包括：传动(power train)驱动部610、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。
根据实施例，车辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构要素以外的其它结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
传动驱动部610可控制传动装置的动作。
传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。
动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而调节引擎输出扭矩。
例如，在以基于电的电机作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对电机的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制电机的转速、扭矩等。
变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。
变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进D、倒车R、空挡N或驻车P。
另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进D状态下调节齿轮的啮合状态。
底盘驱动部620可控制底盘装置的动作。
底盘驱动部620可包括：转向驱动部621、制动驱动部622以及悬架驱动部623。
转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行驶方向。
制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的动作来减小车辆100的速度。
另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。
悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来减小车辆100的振动。
另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。
车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(door apparatus)或车窗装置(window apparatus)的电子式控制。
车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。
车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或尾门(tail gate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。
车窗驱动部632可执行针对车窗装置(window apparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。
安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safety apparatus)的电子式控制。
安全装置驱动部640可包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。
气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊被展开。
安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbelt apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带将乘坐者固定在座椅110FL、110FR、110RL、110RR。
行人保护装置驱动部643可执行针对发动机罩升降机和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制发动机罩被提升(hoodlift up)以及行人气囊被展开。
车灯驱动部650可执行针对车辆100内的各种车灯装置(lamp apparatus)的电子式控制。
空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供应冷气。
车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。
运行***700是控制车辆100的各种运行的***。运行***700可在自主行驶模式下进行动作。
运行***700可包括：行驶***710、出车***740以及驻车***750。
根据实施例，运行***700可还包括除了所描述的结构要素以外的其它结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
另外，运行***700可包括处理器。运行***700的各单元可分别单独地包括处理器。
另外，根据实施例，在运行***700以软件方式实现的情况下，运行***700可以是控制部170的下位概念。
另外，根据实施例，运行***700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600以及控制部170中的一种以上的概念。
行驶***710可执行车辆100的行驶。
行驶***710可接收导航***770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。
根据本发明的一实施例，将控制信号传送给车辆驱动装置600可以表示的是，向传动驱动部610、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660中的任一个传送所述控制信号。另外，根据本发明的另一实施例，将控制信号传送给车辆驱动装置600可以表示的是，向车辆驱动装置600中包括的处理器传送所述控制信号。
行驶***710可接收对象检测装置300提供的对象信息，并向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶***710可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，并向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
出车***740可执行车辆100的出车。
出车***740可接收导航***770提供的导航信息，并向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车***740可接收对象检测装置300提供的对象信息，并向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车***740可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，并向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
驻车***750可执行车辆100的驻车。
驻车***750可接收导航***770提供的导航信息，并向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车***750可接收对象检测装置300提供的对象信息，并向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车***750可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，并向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
导航***770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对象的信息、车道信息以及车辆的当前位置信息中的一种以上。
导航***770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航***770的动作。
根据实施例，导航***770可通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。
根据实施例，导航***770可被分类为用户接口装置200的下位结构要素。
检测部120可以检测车辆的状态。检测部120可以包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yaw sensor)、滚动传感器(roll sensor)、俯仰传感器(pitch sensor))、碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/后退传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板定位传感器、制动踏板定位传感器等。
检测部120可以获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、与方向盘旋转角度、车辆外部照度、向加速踏板施加的压力、向制动踏板施加的压力等相关的检测信号。
除此之外，检测部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。
另外，接口部130可以执行向与之连接的移动终端供应能源的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130可以将供电部190供应的电能提供给移动终端。
存储器140与控制部170进行电性连接。存储器140可存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器730在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体的动作的多种数据。
根据实施例，存储器140可以与控制部170一体地形成，或者可以实现为控制部170的下位结构要素。
控制部170可以控制车辆100内的各单元的整体上的动作。控制部170可以称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
供电部190可根据控制部170的控制来供应各单元的动作所需的电源。特别是，供电部190可从车辆内部的电池等得到电源的供应。
车辆100上包括的一个以上的处理器及控制部170可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其它功能的电性单元中的至少一种来实现。
另外，本发明相关的车辆100可以包括车辆控制装置800。
车辆控制装置800可以控制图7中说明的结构要素中的一种以上。在这样的观点上，所述车辆控制装置800可以是控制部170。
本发明并不限定于此，车辆控制装置800可以是与控制部170独立的额外的构件。在车辆控制装置800由与控制部170独立的结构要素实现的情况下，所述车辆控制装置800可以设置于车辆100的一部分。
另外，本说明书中说明的车辆控制装置800可以包括能够控制车辆的所有种类的装置，作为一例，其可以是移动终端。在车辆控制装置800为移动终端的情况下，移动终端和车辆100可以通过有线/无线通信以能够进行通信的方式相连接。并且，移动终端在通信连接的状态下，可以通过多种方式控制车辆100。
在车辆控制装置800为移动终端的情况下，本说明书中说明的处理器870可以是移动终端的控制部。
以下，为了说明上的便利，以车辆控制装置800为与控制部170独立的额外的构件为例进行说明。本说明书中针对车辆控制装置800说明的功能(动作)以及控制方法可以由车辆的控制部170来执行。即，与车辆控制装置800相关地说明的所有内容可以同样/类似地适用于控制部170。
并且，本说明书中说明的车辆控制装置800可以包括图7中说明的结构要素以及车辆上设置的多种结构要素中的一部分。在本说明书中，为了说明上的便利，对图7中说明的结构要素以及车辆上设置的多种结构要素赋予额外的名称和附图标记并进行说明。
以下，参照附图对本发明的一实施例的车辆控制装置800中包括的结构要素进行更加具体的描述。
图8是用于说明本发明的实施例的车辆控制装置的概念图。
本发明相关的车辆控制装置800可以包括通信部810、检测部820、显示部830、存储器840以及处理器870等。
首先，本发明相关的车辆控制装置800可以设置有通信部810。
通信部810可以是前面说明的通信装置400。通信部810可以与车辆100内存在的移动终端以可进行通信的方式相连接。
作为一例，车辆控制装置800(或者车辆100)和移动终端可以通过通信部810以可进行无线通信的方式相连接。所述车辆控制装置800和移动终端可以根据用户请求以能够彼此进行无线通信的方式无线连接，或者如果之前以可进行无线通信的方式已连接过，则可以根据所述移动终端进入所述车辆内部，以能够彼此进行无线通信的方式无线连接。
这样的通信部810可以设置于车辆内(或者车辆控制装置内)，也可以形成为单独的模块形态并能够与车辆的结构要素实现通信(或者电结合)。
车辆控制装置800可以通过通信部810控制移动终端900。
具体而言，车辆控制装置800可以通过通信部810将用于控制移动终端900的控制信号传送给移动终端900。在接收到所述控制信号时，移动终端900可以执行与所述控制信号对应的功能/动作/控制。
相反地，本发明可以使移动终端900能够控制车辆控制装置800(或者车辆100)。具体而言，移动终端900可以向车辆控制装置800传送用于控制车辆的控制信号。响应于这样的操作，车辆控制装置800可以执行与从移动终端900传送的控制信号对应的功能/动作/控制。
并且，通信部810可以与车辆外部存在的外部装置(例如，服务器、云服务器(或者，云)、因特网等)执行通信。并且，通信部810可以与其它车辆执行通信。
本发明相关的车辆控制装置800可包括检测部820。所述检测部820可以是图7中说明的对象检测装置300，也可以是车辆100上设置的检测部120。
检测部820也可以由所述对象检测装置300中包括的相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350、检测部120中的至少两个进行组合而实现。
检测部820可以检测与本发明的车辆100相关的信息。
与所述车辆相关的信息可以是车辆信息(或者，车辆的行驶状态)以及车辆的周边信息中的一种以上。
例如，车辆信息可以包含车辆的行驶速度、车辆的重量、车辆的乘坐人员、车辆的制动力、车辆的最大制动力、车辆的行驶模式(自主行驶模式(autonomous driving mode)还是手动行驶模式(manual driving mode))、车辆的驻车模式(自主驻车模式(autonomousparking mode)、自动驻车模式(automatic parking mode)、手动驻车模式(manualparking mode))、车辆内是否乘坐有用户以及与所述用户相关的信息(例如，所述用户是否为被认证的用户)等。
车辆的周边信息例如可以是车辆行驶中的路面的状态(摩擦力)、天气、与前方(或者后方)车辆的距离、前方(或者后方)车辆的相对速度、行驶中的车道为弯道的情况下弯道的屈曲率、车辆周边亮度、以车辆为基准存在于参考区域(预定区域)内的客体相关的信息、客体是否进入/脱离所述预定区域、车辆周边是否存在有用户以及与所述用户相关的信息(例如，所述用户是否为被认证的用户)等。
并且，所述车辆的周边信息(或者周边环境信息)可以包含：车辆的外部信息(例如，周边亮度、温度、太阳位置、周边被摄体(人、其它车辆、标识牌等)信息、行驶中的路面的种类、地标、车道(Line)信息、行驶车路(Lane)信息)、自主行驶/自主驻车/自动驻车/手动驻车模式所需的信息。
并且，车辆的周边信息可以包含车辆周边存在的客体(对象)与车辆100的距离、所述客体的种类、车辆可进行驻车的驻车空间、用于识别驻车空间的客体(例如，停车线、线绳、其它车辆、墙壁等)等。
并且，所述车辆相关的信息可以包含移动终端是否放置于车辆内设置的置物台、移动终端是否进入(是否存在于)车辆内或移动终端是否进入(是否存在于)离车辆预定距离以内、移动终端和车辆控制装置是否通信连接等。
通过检测部820检测出的所述车辆相关的信息可以在用于车辆的自主行驶的自主行驶模式下使用。具体而言，处理器870可以利用通过检测部820检测出的车辆相关的信息来使车辆进行自主行驶。
并且，本发明相关的车辆控制装置800可以包括显示部830。
本发明相关的车辆控制装置800中包括的显示部830是车辆100内设置的显示装置，其可以是前述的显示部251。
所述显示部830可以是图7中描述的输出部250或显示部251。并且，所述显示部830可以包括能够与通信装置400进行通信的移动终端的输出部(例如，触摸屏)。
并且，显示部830可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。
显示部830可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域251a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。
例如，所述显示部830可以还包括仪表盘(Cluster)、中控台(Center fascia，CID)、导航装置以及平视显示器(Head-Up Display，HUD)等。
显示部830可以与触摸传感器构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏用作提供车辆100(或者车辆控制装置800)和用户之间的输入接口的输入部210的同时，可还提供车辆100(或者车辆控制装置800)和用户之间的输出接口。
处理器870可以将车辆相关的多种信息输出于所述显示部830。并且，所述处理器870可以根据车辆相关的信息的种类，将所述车辆相关的信息输出于显示部830的彼此不同的位置。
参照附图对显示部830中输出的多种信息进行更加具体的后述。
所述显示部830可以是导航***770(或者导航装置)。并且，所述显示部830可以包括导航***770。
即，所述显示部830可以表示本车辆100上设置的导航装置，所述导航装置可以从车辆100出厂时内置于其中，也可以是通过用户安装的导航装置。
所述显示部830可以表示车辆用导航，并且可以表示与移动终端900提供的导航***独立的导航***。
本说明书中针对显示部830说明的内容可以同样/类似地适用于导航***770、导航装置或车辆用导航。
并且，本发明的车辆控制装置800可以包括存储器840。
所述存储器840可以是图7中描述的存储器140。
所述存储器840中可以存储(记录)多种信息。作为一例，所述存储器840中可以存储与通过检测部820检测出的车辆相关的信息。
所述存储器可以根据处理器870的控制来对信息进行存储或变更或删除。
另外，在车辆按照手动行驶模式行驶的情况下，存储器840中可以根据处理器870的控制而存储通过手动行驶来学习到的与行驶相关的信息。
所述与行驶相关的信息可以包含车辆按照手动行驶模式行驶的行驶信息。
本说明书中说明的学习可以包含存储、记录或生成的含义。作为一例，通过手动行驶学习与行驶相关的信息可以包含：将车辆按照手动行驶模式行驶的行驶信息存储于存储器，并且将与车辆按照手动行驶模式行驶的行驶相关的信息存储(生成、记录)于存储器的含义。
对于与和行驶相关的信息(或者，行驶信息)相关的内容，以下将参照附图进行更加具体的说明。
通过手动行驶来学习到的与行驶相关的信息(或者，按照所述手动行驶模式行驶的行驶信息)可以在车辆的自主行驶模式下使用。
并且，本发明的车辆控制装置800可以包括能够控制通信部810、检测部820、显示部830以及存储器840等的处理器870。
所述处理器870可以是图7中说明的控制部170。
处理器870可以控制图7中说明的结构要素以及图8中说明的结构要素。
并且，所述处理器870可以将车辆100按照手动行驶模式行驶的行驶信息(通过手动行驶学习到的与行驶相关的信息)存储于存储器。随后，处理器870可以根据所述存储的行驶信息(或者与行驶相关的信息)来使车辆100按照自主行驶模式进行行驶。
具体而言，在本发明中，进行存储车辆按照手动行驶模式行驶的行驶信息的步骤。
本发明的处理器870可以将通过手动行驶学习到的与行驶相关的信息存储于存储器840。如前所述，所述学习与行驶相关的信息可以包含存储按照手动行驶模式行驶的行驶信息的含义。
即，所述与行驶相关的信息可以包含行驶信息(或者行驶路径信息)。
处理器870可以将车辆按照手动行驶模式行驶的行驶信息存储于存储器840。
具体而言，处理器870可以将车辆100从第一地点按照手动行驶模式行驶至与所述第一地点不同的第二地点的行驶信息存储于存储器840。
并且，处理器870可以根据车辆100到达所述第一地点的情形，根据所述存储的行驶信息使车辆按照自主行驶模式进行行驶。
即，当存储器840中存储有从所述第一地点到所述第二地点按照手动行驶模式行驶的行驶信息，并且以后所述车辆100再次位于所述第一地点时，处理器870可以根据所述存储的行驶信息使车辆100进行自主行驶。
随后，本发明中进行使车辆根据存储器中存储的行驶信息(即，按照手动行驶模式行驶的行驶信息或者通过手动行驶学习到的行驶信息)来按照自主行驶模式行驶的步骤。
本发明相关的车辆控制装置800可以利用按照手动行驶模式行驶的行驶信息来使车辆进行自主行驶。
其中，按照手动行驶模式行驶的行驶信息可以表示的是，本车辆或者其它车辆通过手动行驶模式从第一地点到第二地点进行手动行驶的行驶信息。
其中，第一地点可以表示开始以手动行驶模式进行手动行驶的起始场所(Starting Point，S/P)，第二地点表示结束以手动行驶模式进行手动行驶的终止场所(Ending Point，E/P)。
即，以所述手动行驶模式行驶的行驶信息可以包含：以手动行驶模式行驶的起始场所、所述手动行驶模式结束的终止场所以及从所述起始场所至所述终止场所的行驶路径。
当车辆100以手动行驶移动到所述起始场所时，处理器870可以使车辆100从所述起始场所沿着所述行驶路径自主行驶至所述终止场所。
即，在本说明书中，利用按照手动行驶模式行驶的行驶信息使车辆进行自主行驶可以表示的是，使车辆从所述行驶信息中包含的起始场所到终止场所沿着所述行驶信息中包含的行驶路径进行行驶。
本发明相关的车辆控制装置800可以学习按照手动行驶模式行驶的行驶信息。其中，学习可以表示的是，生成通过手动行驶进行行驶的信息(即，与行驶相关的信息)并存储于存储器。
以所述手动行驶模式行驶的行驶信息也可以由其它车辆生成，并且通过通信部810从其它车辆或者外部装置(例如，服务器、因特网、云服务器、移动终端等)接收。
以下更加具体地描述对以手动行驶模式行驶的行驶信息进行学习(存储)的过程。
本发明的处理器870可以将通过手动行驶学习到的与行驶相关的信息存储于存储器。如前所述，所述学习与行驶相关的信息可以包含存储按照手动行驶模式行驶的行驶信息的含义。
即，所述与行驶相关的信息可以包含行驶信息(或者行驶路径信息)。
处理器870可以将车辆按照手动行驶模式行驶的行驶信息存储于存储器。
具体而言，处理器870可以将车辆100从第一地点(起始场所)到与所述第一地点不同的第二地点(终止场所)按照手动行驶模式行驶的行驶信息存储于存储器。
并且，处理器870可以根据车辆100到达所述第一地点，来根据所述存储的行驶信息使车辆按照自主行驶模式进行行驶。
即，当存储器中存储有从所述第一地点到所述第二地点按照手动行驶模式行驶的行驶信息，并且以后所述车辆100再次位于所述第一地点时，处理器870可以根据所述存储的行驶信息使车辆100进行自主行驶。
此时，处理器870可以基于所述存储的行驶信息，使所述车辆按照与按照手动行驶模式行驶过的行驶方式相同的方式进行自主行驶。
即，本说明书中使车辆根据存储器中存储的行驶信息(或者通过通信部接收到的行驶信息)进行自主行驶可以表示的是，使车辆按照与按照手动行驶模式行驶过的行驶方式相同的方式(或者按照相同的行驶路径，或者按照相同的行驶模式(pattern)，或者按照相同的行驶方式)进行自主行驶，而不是利用传感器实时生成用于实现自主行驶的路径并使车辆进行自主行驶。
换言之，本说明书中使车辆根据存储器中存储的行驶信息进行自主行驶可以表示的是，使车辆根据按照手动行驶模式行驶过的行驶信息，以与按照手动行驶模式行驶过的行驶方式相同的方式(或者行驶方式)按照自主行驶模式进行行驶。
即，处理器870可以利用按照手动行驶模式行驶过的行驶信息，使车辆按照与按照手动行驶模式行驶过的行驶方式相同的方式进行自主行驶。
另外，处理器870可以利用按照手动行驶模式行驶的行驶信息，使车辆沿着与按照手动行驶模式行驶的行驶路径相同的路径进行自主行驶。
在根据车辆按照手动行驶模式行驶的行驶信息使车辆按照自主行驶模式行驶的情况下，本发明的车辆在行驶于特定区间(例如，从第一地点到第二地点之间的区间)时，可以按照相同的轨迹(或者行程、路径)在所述特定区间进行自主行驶，或者每次以同样的(相同的)行驶方式(或者行驶模式)反复地在所述特定区间进行自主行驶。
所述按照手动行驶模式行驶的行驶信息(行驶路径信息)可以包含车辆行驶的行驶轨迹信息或者车辆的行驶模式信息中的一种以上。
所述行驶轨迹信息可以包含所述车辆位于过的多个地点的位置信息。具体而言，所述行驶轨迹信息可以表示将车辆100按照手动行驶模式行驶的多个地点相连接的车辆100的手动行驶路径。
处理器870可以利用通过位置信息部接收到的车辆的位置信息，来生成按照手动行驶模式行驶的车辆的行驶轨迹信息。
并且，处理器870即使不利用位置信息部，也可以利用正在按照手动行驶模式行驶的车辆的车轮旋转的数目以及车轮的角度等来生成车辆的行驶轨迹信息。此时，第一地点(起始场所)和第二地点(终止场所)可以由位置信息部来决定。
并且，所述行驶模式信息可以包含所述多个不同的地点的转向角信息(方向盘的旋转角度)或者所述多个不同的地点的速度(车辆的速度)中的一种以上。
并且，所述行驶模式信息可以包含所述多个不同的地点的加油踏板的施压与否、加油踏板的施压程度、制动踏板的施压与否或者制动踏板的施压程度等。
即，在所述行驶模式信息中，行驶轨迹的各地点的制动踏板施压与否、加油踏板施压与否、制动踏板施压程度或者加油踏板施压程度等可以相联系。
由于前述的与行驶相关的信息包含行驶信息(或者行驶路径信息)，因此，所述行驶轨迹信息(多个地点的位置信息)或者行驶模式信息(多个不同的地点的转向角信息或速度信息)中的一种以上包含于所述与行驶相关的信息。
并且，在所述与行驶相关的信息(或者按照手动行驶模式行驶的行驶信息)可以包含有按照手动行驶模式行驶时通过检测部820检测出的传感器数据。
所述传感器数据可以包含按照手动行驶模式行驶的按不同的地点检测出的与车辆相关的信息。
所述传感器数据可以包含前述的与车辆相关的信息。并且，在处理器870中，按照手动行驶模式行驶的车辆按不同的地点(或者按不同的时间)联系有传感器数据。
处理器870可以根据车辆100的状态是否满足预设定的条件，来将车辆100按照手动行驶模式行驶的行驶信息存储(生成)于存储器。所述预设定的条件可以表示与开始将按照手动行驶模式行驶的行驶信息存储于存储器的功能相联系的条件。
所述预设定的条件可以包含多样的条件，作为一例，其可以包含如下的条件。
例如，当存在有用户请求时，处理器870可以开始存储(生成)按照手动行驶模式行驶的行驶信息。即，处理器870可以根据用户请求将按照手动行驶模式行驶的行驶信息(与行驶相关的信息)存储于存储器(或者开始进行存储)。
作为另一例，当车辆到达无法进行利用检测部820的车辆的自主行驶的地点时(或者车辆进入到无法实现利用检测部820的车辆的自主行驶的道路时)，处理器870可以将按照手动行驶模式行驶的行驶信息存储于存储器(或者开始进行存储)。
作为又一例，当未接收到基于通信装置400的车辆的位置信息时(即，当未接收到GPS信息时)，处理器870可以将按照手动行驶模式行驶的行驶信息存储于存储器(或者开始进行存储)。
作为又一例，当车辆100的周边环境处于无法实现利用检测部820的车辆的自主行驶的状态时，处理器870可以将按照手动行驶模式行驶的行驶信息存储于存储器(或者开始进行存储)。
作为又一例，当所述与行驶相关的信息(或者按照手动行驶模式行驶的行驶信息)中包含的传感器数据、与使车辆根据存储器中存储的按照手动行驶模式行驶的行驶信息来按照自主行驶模式进行行驶中通过检测部820检测出的传感器数据不同时，处理器870可以将按照手动行驶模式行驶的新的行驶信息存储于存储器(或者，开始进行存储)。
所述传感器数据不同的情况可以有多样的情况，例如检测出新的客体的情况，或者原先存在的客体消失的情况，或者道路消失的情况，或者道路变形的情况，或者车辆按照手动行驶模式行驶过的道路被障碍物阻断的情况等。
所述传感器数据可以包含车辆按照手动行驶模式行驶时的车辆的周边环境信息。处理器870可以将利用传感器数据按照手动行驶模式行驶的车辆的周边环境信息以包含于行驶信息的方式存储于存储器。
并且，处理器870可以利用传感器数据来生成按照手动行驶模式行驶的车辆的地图数据。例如，所述地图数据可以根据周边客体的信息(例如，树木、标识牌、建筑物或道路的状态(例如，是否为非铺装道路、是否堆积有雪、是否堆积有落叶等)而生成。
处理器870可以利用传感器数据来生成地图数据，并在相应地图数据中联系车辆按照手动行驶模式行驶的行驶轨迹信息或者行驶模式信息而生成行驶信息。
并且，处理器870可以将使车辆按照手动行驶模式行驶的行驶轨迹信息或者行驶模式信息与地图数据相联系而生成的行驶信息存储于存储器。
除此之外，处理器870可以根据各种状况将按照手动行驶模式行驶的行驶信息存储于存储器。
即，在车辆100的状态满足所述预设定的条件的情况下，处理器870可以开始对按照手动行驶模式行驶的行驶信息的学习(即，可以开始对通过手动行驶的与行驶相关的信息的学习)。
处理器870可以将在车辆100的状态满足所述预设定的条件的时刻车辆100所处的地点(位置)决定为所述第一地点。即，所述第一地点可以表示的是按照手动行驶模式行驶的行驶信息的起始点(起始场所)。
所述存储器中存储的行驶信息(与行驶相关的信息)可以有多个，根据在满足所述预设定的条件的时刻车辆100所处的地点，所述第一地点可以改变。
另外，处理器870可以将在车辆的状态满足特定条件的时刻车辆100所处的地点决定为所述第二地点。即，所述第二地点可以表示的是按照手动行驶模式行驶的行驶信息的终止点。
所述特定条件作为一例可以包含车辆的发动熄灭，或者车辆在预定时间停车，或者车辆的发动熄灭后车窗打开，或者接收到新的用户输入(例如，用于结束行驶信息的学习的用户输入等)等。
根据在满足所述特定条件的时刻车辆100所处的地点，所述第二地点可以改变。
以下，为了说明上的便利，以车辆执行自主行驶模式时利用的信息为按照手动行驶模式行驶的行驶信息(行驶路径信息)为例进行说明。即，以下根据按照手动行驶模式行驶的行驶信息来使车辆按照自主行驶模式行驶可以被理解为，根据通过手动行驶学习到的与行驶相关的信息来使车辆按照自主行驶模式行驶。
处理器870可以根据按照手动行驶模式行驶的行驶信息使车辆进行自主行驶。此时，根据按照手动行驶模式行驶的行驶信息使车辆进行自主行驶，可以被命名为学习自主行驶、学习自主行驶模式、基于学习的自主行驶、基于学习的自主行驶模式等。
此时，处理器870可以利用(参照)存储器中存储的行驶信息(或者与行驶相关的信息)中包含的传感器数据使车辆进行自主行驶。
例如，处理器870可以使车辆根据所述存储器中存储的行驶信息，按照与按照手动行驶模式行驶过的行驶方式相同的方式进行自主行驶。此时，在所述存储器中存储的行驶信息中包含的传感器数据和自主行驶中通过检测部820检测出的传感器数据彼此不同的情况下，处理器870可以中断自主行驶(学习自主行驶)。在此情况下，车辆可以停止。
并且，当根据存储器中存储的行驶信息使车辆进行自主行驶的过程中，检测出所述存储器中存储的行驶信息中包含的传感器数据和自主行驶中通过检测部820检测出的传感器数据彼此不同时，处理器870可以输出提示信息，从而向驾驶者提示转换为手动行驶模式。
另一方面，根据通过检测部820检测出的与车辆相关的信息使车辆进行自主行驶，可以被命名为传感器自主行驶、传感器自主行驶模式、基于传感器的自主行驶、基于传感器的自主行驶模式等。
随后，处理器870可以根据存储的行驶路径使车辆按照自主行驶模式行驶。具体而言，在存储器中存储有按照手动行驶模式行驶的行驶信息的情况(或者通过通信部810接收到按照手动行驶模式行驶的行驶信息的情况)下，处理器870可以根据所述行驶信息使车辆按照自主行驶模式行驶。其中，根据存储的行驶信息使车辆按照自主行驶模式行驶可以被理解为基于学习的自主行驶。
本发明相关的车辆控制装置800在使车辆按照基于学习的自主行驶模式进行自主行驶时，可以按照多样的方式使车辆进行自主行驶。
具体而言，处理器870可以根据仅利用存储器中存储的行驶信息中包含的行驶轨迹信息使车辆进行自主行驶的第一方式以及根据所述行驶信息中包含的行驶轨迹信息和行驶模式信息使车辆100进行自主行驶的第二方式中的任一种方式，来使车辆100进行自主行驶。
例如，处理器870可以仅利用按照手动行驶模式行驶的行驶信息中的行驶轨迹信息使车辆进行自主行驶(第一方式)。
在此情况下，车辆100可以使车辆以具有与在存储(学习)行驶信息时的按多个不同的地点的转向角信息或按多个不同的地点的速度信息不同的转向角信息和速度信息的方式根据所述行驶轨迹信息进行自主行驶。
即，处理器870可以使车辆以仅利用在存储(学习)所述行驶信息时车辆经过的轨迹且其转向角和速度与存储(学习)行驶信息时的转向角和速度不同的方式进行自主行驶。
此时，处理器870可以利用所述行驶轨迹信息和通过检测部检测出的与车辆相关的信息来决定所述转向角和速度，并根据决定的转向角和速度使车辆进行自主行驶。
作为另一例，处理器870可以根据行驶信息中包含的行驶轨迹信息和行驶模式信息使车辆进行自主行驶(第二方式)。
在此情况下，处理器870可以使车辆以具有与按照手动行驶模式行驶的路径信息相同的轨迹、转向角及速度的方式进行自主行驶。即，处理器870可以使车辆100以车辆的轨迹及行驶模式与学习行驶信息时相同的方式进行自主行驶。
另一方面，即使车辆按照第二方式进行自主行驶，处理器870也可以利用通过检测部820检测出与车辆相关的信息。这是因为，在环境变更为与存储(学习)行驶信息时不同的情况下，将可能发生存在障碍物或者道路变更的情况。在此情况下，如果使车辆按照第二方式进行自主行驶，则发生事故的可能性较大。
因此，即使车辆按照所述行驶信息中包含的行驶轨迹信息和行驶模式信息进行自主行驶，在通过检测部820检测出障碍物或者道路变更的情况(或者变更为车辆无法驶过的道路的情况)下，处理器870也可以停止自主行驶。
此时，处理器870可以向驾驶者输出用于提示无法按照自主行驶模式行驶的提示信息或者用于引导转换为手动行驶模式的提示信息等。
当执行所述基于学习的自主行驶时，可以根据多样的条件来决定是按照所述第一方式进行自主行驶还是按照所述第二方式进行自主行驶。
例如，处理器870可以根据车辆100的当前位置，在能够按照第一方式进行自主行驶的情况下，使车辆按照所述第一方式进行自主行驶，在能够按照第二方式进行自主行驶的情况下，使车辆按照所述第二方式进行自主行驶。
作为另一例，在车辆100位于既能够按照第一方式进行自主行驶也能够按照第二方式进行自主行驶的地点的情况下，处理器870可以通过输出部输出用于询问使车辆按照第一及第二方式中的何种方式进行自主行驶的信息，并且根据用户输入来使车辆按照所述第一及第二方式中的一种方式进行自主行驶。
作为又一例，处理器870可以根据车辆100中是否乘坐有驾驶者来使车辆按照所述第一及第二方式中的一种方式进行自主行驶。
例如，在车辆100中乘坐有驾驶者的情况下，处理器870可以使车辆按照所述第一方式进行自主行驶，在车辆100中未乘坐有驾驶者的情况下，处理器870使车辆按照所述第二方式进行自主行驶。
作为又一例，处理器870可以根据在使车辆按照基于学习的自主行驶模式自主行驶之前是否使车辆按照基于传感器的自主行驶模式行驶过，来使车辆按照所述第一及第二方式中的一种方式进行自主行驶。
例如，在使车辆按照基于学习的自主行驶模式自主行驶之前，使车辆按照基于传感器的自主行驶模式行驶过的情况下，处理器870可以使车辆按照第一方式进行自主行驶。这是因为，能够将其认为是能够信赖传感器的可靠度的状况。
另一方面，在使车辆按照基于学习的自主行驶模式进行自主行驶之前，车辆未按照基于传感器的自主行驶模式行驶过的情况下，处理器870可以使车辆按照第二方式进行自主行驶。
并且，在使车辆按照第二方式进行自主行驶的过程中，当发生预设定的状况时(例如，发生障碍物或者道路变更的情况)，处理器870可以使车辆按照第一方式进行自主行驶。
处理器870可将按照手动行驶模式行驶的行驶信息存储于存储器。
例如，处理器870可以将从起始场所1010(第一地点)到终止场所1020(第二地点)按照手动行驶模式行驶的行驶路径1030作为行驶信息存储于存储器。
并且，处理器870可以通过通信部810从移动终端或外部装置接收其它车辆按照手动行驶模式行驶的行驶信息。
所述按照手动行驶模式行驶的行驶信息可以包含开始手动行驶模式的起始场所S/P、所述手动行驶模式结束的终止场所E/P以及从所述起始场所到所述终止场所的行驶路径。
随后，当车辆100按照手动行驶移动到所述起始场所时，处理器870可以使车辆100从所述起始场所到所述终止场所沿着所述行驶路径进行自主行驶。
例如，当按照手动行驶模式行驶的行驶信息当前存在于车辆100周边、且车辆100位于所述行驶信息的起始场所时，处理器870可以使车辆100沿着所述行驶信息中包含的行驶路径自主行驶至所述行驶信息的终止场所。
另外，图8的车辆控制装置800可以执行利用学习到的驻车行驶信息使车辆以与目前为止学习到的行驶方式相反的方式行驶的回滚(rollback)功能。所述以与目前为止学习到的行驶方式相反的方式行驶可以表示的是，使车辆以与目前为止学习到的行进路径相反的路径行驶。
所述回滚起始位置可以是接收到回滚请求信号的时刻的所述车辆的位置，或者在接收到回滚请求信号后所述车辆停车的位置。
以下，与车辆的回滚功能相关的说明中将提及的“驻车控制装置”可以被理解为与图8的车辆控制装置800相同的结构要素。并且，以下与车辆的回滚功能相关的说明中将提及的“用于辅助车辆的驻车的装置”可以被理解为与图8的处理器870相同的结构要素。
参照图7及图8，驻车控制装置800可以包括：供电部190，接收从车辆的电池供应的电力；接口装置200，与所述车辆上设置的电子装置交换信号；存储器140，能够存储及读取数据；以及处理器870，利用所述供电部190进行动作，通过所述接口装置200接收行驶控制数据，利用所述接收到的行驶控制数据来生成包含有行驶轨迹的地图信息，随着通过所述接口装置从车辆操作装置接收回滚请求信号，将用于使所述车辆朝反方向自动行驶所述行驶轨迹中的至少一部分的控制信号传送给车辆驱动装置。
另外，如前所述，与图8的处理器870对应的用于辅助车辆的驻车的装置包括自主驻车引擎，所述自主驻车引擎对行驶中接收到的至少一个行驶数据进行处理以确认行驶轨迹，并且根据在行驶结束前接收用户输入，生成用于朝反方向自动行驶所述行驶轨迹的控制信号。
所述自主驻车引擎的特征在于，利用包括相机的传感器以及包括转向器及制动器的车辆操作装置来获取所述至少一个行驶数据。
并且，本发明的特征在于，所述行驶轨迹是从作为开始接收行驶数据的地点的第三地点行驶至作为接收所述用户输入的地点的第一地点的路径，所述控制信号是用于使车辆行驶至所述行驶轨迹上的第二地点的控制信号。并且，所述第三地点可以包含作为手动行驶模式的车辆的当前位置。
对于所述辅助车辆的驻车的装置中包括的自主驻车引擎，以下将参照图12及图34A、图34B的回滚功能相关的部分进行详细的后述。
以下，参照附图对本发明的提供学习车辆的行驶并根据学习到的行驶信息使车辆进行自主行驶的用户接口的方法进行更加具体的描述。
图9是用于说明本发明的代表性的控制方法的流程图，图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21、图22、图23、图24、图25、图26、图27、图28、图29、图30、图31、图32、图33、图34A及图34B、图35以及图36是用于说明图9所示的控制方法的概念图。
首先，参照图9，本发明中根据执行驻车应用程序，进行将与驻车相关的画面信息输出于显示部830的步骤。
具体而言，在驻车应用程序的图标输出于显示部830的状态下，当选择所述图标时，处理器870可以执行驻车应用程序。
在此情况下，显示部830中可以输出与驻车相关的画面信息。
所述与驻车相关的画面信息可以包含本说明书中说明的所有种类的画面信息。
作为一例，所述与驻车相关的画面信息可以包含：学习车辆的行驶时利用的画面信息；以及根据学习到的行驶信息使车辆进行自主行驶的画面信息。
所述行驶信息可以包含：使车辆进行驻车的驻车行驶信息；以及使驻车的车辆进行出车的出车行驶信息。如前所述，所述驻车行驶信息和出车行驶信息可以在手动行驶模式下通过手动行驶进行学习(生成)。
并且，所述出车行驶信息也可以根据驻车行驶信息而生成。在此情况下，出车行驶信息可以无需进行基于手动行驶的学习，而是利用驻车行驶信息生成。作为一例，所述出车行驶信息可以是用于使车辆以与进行驻车的行驶方式相反的方式行驶的行驶信息。在此情况下，使车辆根据出车行驶信息进行自主行驶可以表示的是，将驻车行驶信息倒回(rewind)以使车辆以与驻车时相反的方式行驶。
对于与驻车相关的画面信息，以下参照附图进行更加具体的描述。
处理器870可以根据执行驻车应用程序的情形，来控制显示部830以使与驻车相关的画面信息输出于显示部830。
并且，处理器870可以根据与所述画面信息中被触摸的图形客体相联系的功能，来按照预设定的方式控制车辆。
其中，预设定的方式可以包含本说明书中说明的所有控制方法。作为一例，所述预设定的方式可以包含使车辆进行行驶或停止或者根据行驶信息使车辆进行自主行驶或向车辆控制装置的显示部输出预设定的画面信息等。
首先，处理器870可以根据执行驻车应用程序，如图10所示，将驻车应用程序的执行画面输出于显示部830(步骤A0)。所述执行画面1000可以是驻车应用程序的开始画面1000。
如图11的(a)所示，当在所述开始画面1000接收到用户输入(作为一例，向Start图形客体施加的触摸)时，如图11的(b)所示，处理器870可以将包含有与学习驻车行驶信息的功能相联系的第一图形客体1011和与根据已学习到的驻车行驶信息使车辆进行自主驻车的功能相联系的第二图形客体1012的第一画面信息1010输出于显示部830。
即，所述第一画面信息1010可以包含于前述的与驻车相关的画面信息。并且，以下说明的多样的画面信息可以包含于所述与驻车相关的画面信息。
当向所述第一图形客体1011施加触摸时，处理器870可以执行(或者激活)学习按照手动行驶模式进行手动行驶的行驶信息的功能。
当向所述第二图形客体1012施加触摸时，处理器870可以执行(或者激活)根据已学习到的行驶信息使车辆按照自主行驶模式行驶的功能。
并且，所述第一画面信息1010中可以还包含：如图11的(b)的左侧下端所示的、与用于输出前一次输出的画面信息(例如，开始画面1000)的功能相联系的图形客体(例如，back图形客体)；以及如图11的(b)的右侧下端所示的、用于输出设定与驻车相关的项目的设定画面的图形客体(例如，setting图形客体)。
其中，在所述显示部830输出的所述第一画面信息1010中，当触摸所述第一图形客体1011时，如图11的(c)所示，处理器870可以将用于选择要学习驻车行驶信息的场所信息的第二画面信息1020输出于显示部830(步骤A2)。这可以相当于图9的学习步骤S901。
其中，所述场所信息可以包含多个场所信息。作为一例，所述多个场所信息可以包含私人车库1021、驻车车位未被指定的公用场所1022以及驻车车位被指定的公用场所1023等。
本发明在所述第二画面信息1020中，当选择私人车库1021时，可以进入到步骤S902，当选择驻车车位未被指定的公用场所1022时，进入到步骤S905，当选择驻车车位被指定的公用场所1022时，进入到步骤S907。
当选择所述第二画面信息1020中包含的多个场所信息中的一个信息时，如图11的(d)所示，处理器870可以将包含有学习驻车行驶信息所需的车辆的限制行驶速度信息1031以及与开始学习驻车行驶信息的功能联系的第三图形客体1032的第三画面信息1030输出于显示部830(A3)。
即，当选择第二画面信息1020中的一个场所信息时，处理器870可以将能够开始驻车学习的第三画面信息1030输出于显示部830。
如图12的(a)所示，在输出第三画面信息1030的状态下，处理器870可以根据选择所述第三图形客体1032(start图形客体)而开始驻车行驶信息的学习。
此时，处理器870可以将在选择第三图形客体1032的时刻车辆所处的场所设定(决定)为驻车行驶信息的起始地点。
另外，处理器870可以在所述第三画面信息1030输出于显示部830的状态下，根据停止状态的车辆出发的情形、制动踏板从被施压的状态变更为未被施压的状态的情形、车辆的挡位从Parking挡位(P挡位)变更为Driving挡位(D挡位、Ds挡位)/Reverse挡位(R挡位)的情形等执行车辆的动作以使车辆开始行驶，来开始驻车行驶信息的学习。
并且，处理器870可以将在驻车行驶信息的学习开始的时刻车辆所处的场所设定(决定)为行驶驻车信息的起始点。
并且，在输出第三画面信息1030的状态下，处理器870可以根据所述第三图形客体1032(start图形客体)被选择的情形(或者，开始驻车行驶信息的学习的情形)，将用于显示学习中发生的与车辆相关的信息的第四画面信息1040输出于显示部830(步骤A4)。
所述学习中发生的与车辆相关的信息1041可以包含车辆的速度、在离车辆预定距离以内存在有客体时根据所述客体和车辆之间的距离来输出警告信息的图形客体等。
并且，如图12的(b)所示，在所述第四画面信息1040可以包含与用于中断驻车行驶信息的学习的功能相联系的第四图形客体1042。
当选择(触摸)所述第四图形客体1042时，处理器870可以控制显示部830，从而中断驻车行驶信息的学习并输出所述第一画面信息1010(或者开始画面)。
即，当选择与用于中断所述驻车行驶信息的学习的功能相联系的第四图形客体1042时，处理器870可以中断驻车行驶信息的学习，并将步骤A1或者步骤A0的画面信息输出于显示部830。
另外，如图12的(b)及(c)所示，在车辆的挡位移动到停止挡P的情况下，如图12的(c)所示，处理器870可以向所述第四画面信息1040输出用于继续进行驻车行驶信息的学习的图形客体1043(继续按钮)和与用于完成驻车行驶信息的学习的功能(即，用于存储学习到的驻车行驶信息的功能)相联系的图形客体1044(完成按钮)。
其中，当选择用于继续进行驻车行驶信息的学习的图形客体1043时，处理器870可以继续进行驻车行驶信息的学习。
并且，当选择与用于完成驻车行驶信息的学习的功能相联系的图形客体1044时，处理器870可以将用于存储学习到的驻车行驶信息的第五画面信息1050输出于显示部830(步骤A5)。
所述第五画面信息1050可以包含：在按照手动行驶模式行驶时学习到的驻车行驶路径1051；能够设定从起始点到终止点(当前车辆的位置)学习到的时间信息以及所述学习到的驻车行驶信息的名称的图形客体1052；以及用于存储驻车行驶信息的存储按钮1053。
当选择所述存储按钮1053时，如图13的(b)所示，处理器870可以将用于生成出车行驶信息的第六画面信息1060输出于显示部830。
对于所述第六画面信息将参照图13进行更加具体的后述。
再次返回参照图12的(b)及(c)，所述第四画面信息可以包含：利用目前为止学习到的驻车行驶信息来使车辆以与目前为止学习到的行驶方式相反的方式行驶的第五图形客体1045。
处理器870可以根据所述第五图形客体被选择的情形而中断车辆的学习，并将目前为止行驶的驻车行驶信息输出于显示部830。
例如，如图34A、图34B所示，处理器870可以根据所述第五图形客体1045被选择的情形，将目前为止学习到的驻车行驶信息3400输出于显示部830。
在所述第五图形客体1045被选择的时刻车辆所处的场所可以是与驻车行驶信息的第一地点(当前位置、开始回滚)对应的场所。
并且，当在显示部830中输出的驻车行驶信息3400中选择与所述第一地点不同的第二地点时，处理器870可以利用所述学习到的驻车行驶信息使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶至与第二地点对应的场所。
所述第二地点可以表示的是，在车辆开始驻车行驶信息的学习后行驶的路径上的一地点。
其中，利用学习到的驻车行驶信息使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶可以包含利用驻车行驶信息使车辆进行回滚(rollback)，或者利用驻车行驶信息使车辆进行倒回(rewind)的含义。
即，所述以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶可以表示的是，使车辆以与目前为止学习到的行进路径相反的路径行驶。
例如，在车辆通过手动行驶模式沿着特定行驶路径向前方行驶并学习驻车行驶信息的情况下，处理器870可以根据所述第五图形客体1045被选择的情形而使车辆沿着所述特定行驶路径向后方行驶。
作为另一例，在车辆通过手动行驶模式沿着特定行驶路径向后方行驶并学习驻车行驶信息的情况下，处理器870可以根据所述第五图形客体1045被选择的情形而使车辆沿着所述特定行驶路径向前方行驶。
即，本发明的第五图形客体1045(rollback)可以表示，与利用目前为止学习的行驶方式(行驶模式、行驶路径)使车辆以相反的方式行驶的功能相联系。
如图34A所示，当车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式从所述第一地点行驶至第二地点时，处理器870可以从学习到的行驶驻车行驶信息中删除从所述第一地点(开始回滚的地点)到所述第二地点(被用户选择的一地点)的驻车行驶信息。
并且，图34B所示，当选择所述第五图形客体1045时，处理器870可以将形成为用于选择目前为止学习到的驻车行驶信息的一地点(第二地点)的至少一个图形客体3410a、3410b、3410c(例如，标签)输出于所述驻车行驶信息3400上。
当在所述至少一个图形客体3410a、3410b、3410c中选择一个图形客体时，处理器870可以将与所述选择的图形客体对应的地点决定为第二地点，并使车辆倒回至与所述第二地点对应的场所(即，可以使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶)。
并且，处理器870可以删除从第一地点到与所述选择的图形客体(例如，3410a)对应的第二地点的驻车行驶信息。相应删除可以根据车辆以倒回方式行驶至所述第二地点来执行。
并且，当选择所述第五图形客体1045后，车辆以倒回方式行驶至所述第二地点时，处理器870可以将用于停止车辆的行驶的图形客体以及用于再次开始驻车行驶信息的学习的图形客体等输出于所述第四画面信息。
当选择用于停止车辆的行驶的图形客体时，处理器870可以停止车辆，当选择用于再次开始驻车行驶信息的学习的图形客体时，处理器870可以中断车辆的倒回。
并且，处理器870可以在车辆开始倒回行驶后，根据车辆移动到与所述第二地点对应的场所的情形，将与用于从所述第二地点再次开始驻车行驶信息的学习的功能相联系的继续按钮1043或者与用于完成驻车行驶信息的学习的功能相联系的完成按钮1044中的一种以上输出于第四画面信息1040。
当选择所述第五图形客体时，处理器870可以控制车辆的挡位，从而使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶。例如，在车辆的挡位为前进挡D(或者倒车挡R)的状态下，当选择所述第五图形客体时，处理器870可以将车辆的挡位变更为倒车挡R(或者前进挡D)，并使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶(即，可以倒回)。
并且，在当前车辆的挡位为停止挡P的状态下，当选择所述第五图形客体时，处理器870可以根据变更为停止挡之前的车辆行进方向来将车辆的挡位设定为前进挡或倒车挡。
例如，当变更为所述停止挡之前的车辆行进方向为前进方向时，处理器870可以根据在车辆的挡位为停止挡P的状态下所述第五图形客体被选择的情形，来将车辆的挡位从停止挡P变更为倒车挡R。
作为另一例，当变更为所述停止挡之前的车辆行进方向为倒车方向时，处理器870可以根据在车辆的挡位为停止挡P的状态下所述第五图形客体被选择的情形，来将车辆的挡位从停止挡P变更为前进挡D。
另外，处理器870可以根据满足预设定的条件的情形，将包含有利用目前为止学习到的驻车行驶信息使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶的第五图形客体的弹出窗输出于显示部。
例如，处理器870可以根据在输出第四画面信息的状态下车辆的挡位变更为与当前设定的挡位相反的挡位的情形，将包含有利用目前为止学习到的驻车行驶信息使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶的第五图形客体的弹出窗输出于所述显示部。
其中，所述车辆的挡位变更为与当前设定的挡位相反的挡位可以包含：当前设定的挡位(D，前进挡)变更为所述相反的挡位(R，倒车挡)的情况，或者当前设定的挡位(R，倒车挡)变更为所述相反的挡位(D，前进挡)的情况。
并且，所述车辆的挡位变更为与当前设定的挡位相反的挡位可以还包含从停止挡P变更为前进挡D、从停止挡P变更为倒车挡R、从前进挡D变更为停止挡P或者从倒车挡R变更为停止挡P的情形中的一种以上。
当检测出变更为与当前设定的挡位相反的挡位时，处理器870可以将用于询问是否利用目前为止学习的驻车行驶信息使车辆以相反的方式行驶的弹出窗输出于显示部。
在所述弹出窗可以包含前述的利用目前为止学习到的驻车行驶信息使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶的第五图形客体。
作为另一例，在无法沿着学习驻车行驶信息的行进方向(例如，前进中时为前方，倒车中时为后方)行进的情况(或者，不易行进的情况)，在与所述行进方向对应的空间检测(探测)出障碍物的情况，或者在按下车辆上设置的预设定的按钮(例如，用于设定为输出弹出窗的按钮)的情况下，处理器870可以将包含所述第五图形客体的弹出窗输出于显示部。
另外，处理器870可以利用所述第五图形客体以多样的方式使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶。
例如，当向所述第五图形客体施加触摸时，直至执行追加用户输入(例如，再次触摸第五图形客体或者按下Stop按钮)或者追加的车辆控制(例如，制动装置进行动作或者车辆挡位变更为停止挡P)为止，处理器870利用目前为止学习到的驻车行驶信息使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶。
作为另一例，在保持触摸所述第五图形客体的期间，处理器870可以使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶。即，处理器870可以仅在保持触摸所述第五图形客体的期间，使车辆以与目前为止学习到的行驶方式相反的方式行驶，而当对所述第五图形客体保持的触摸被解除时，可以使车辆停车。
另外，在中断车辆的学习(驻车行驶信息的学习)的状态下，处理器870可以根据车辆通过手动行驶到达学习到的驻车行驶信息的行驶路径的一地点的情形，来将包含有所述第五图形客体的弹出窗输出于显示部。
当在所述一地点选择所述第五图形客体时，处理器870可以删除中断所述学习的地点和所述一地点之间的学习到的驻车行驶信息，并利用从所述一地点开始学习到的驻车行驶信息来使车辆以与学习的行驶方式相反的方式行驶。
并且，在选择所述第五图形客体后，当车辆通过手动行驶到达学习到的驻车行驶信息的行驶路径的一地点时，处理器870可以利用从所述一地点开始学习到的驻车行驶信息来使车辆以与学习的行驶方式相反的方式行驶。
另外，处理器870可以在中断车辆的学习的状态下，根据车辆通过手动行驶脱离学习到的驻车行驶信息的行驶路径的情形，将包含有所述第五图形客体的弹出窗输出于所述显示部。
在此情况下，可以在所述显示部显示用于提示学习到的驻车行驶信息(例如，学习到的行驶路径)和当前车辆的位置的信息。
并且，在所述车辆脱离学习到的驻车行驶信息的行驶路径的状态下，当选择所述第五图形客体时，处理器870可以输出用于提示需要将车辆移动到所述驻车行驶信息的行驶路径上才能使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶的提示信息。
随后，当检测出车辆通过手动行驶位于所述驻车行驶信息的行驶路径的一地点时，处理器870可以利用从所述一地点开始学习到的驻车行驶信息来使车辆以与学习的行驶方式相反的方式行驶。
另外，如图34A、图34B所示，处理器870可以根据所述第五图形客体被选择的情形，将目前为止学习到的驻车行驶信息3400输出于显示部830。
处理器870可以将形成为用于选择目前为止学习到的驻车行驶信息的一地点(第二地点)的至少一个图形客体3410a、3410b、3410c(例如，标签)输出于所述驻车行驶信息3400上。
所述至少一个图形客体3410a、3410b、3410c可以显示于满足预设定的条件的地点。
例如，所述满足预设定的条件的地点可以是包含在学习驻车行驶信息时执行弯道的地点(或者驻车行驶信息的行驶路径曲率最大的地点)、在学习驻车行驶信息时弯道方向变更的地点、在学习驻车行驶信息时直行开始的地点或者直行结束的地点或者直行区间的中间地点、在学习驻车行驶信息时挡位变更的地点(例如，从前进挡变更为倒车挡或者从倒车挡变更为前进挡的地点)、在学习驻车行驶信息时离车辆预定距离以内检测出客体(例如，障碍物)的地点或者在学习驻车行驶信息时检测出地标的地点等多样的特征的地点。
当在所述至少一个图形客体3410a、3410b、3410c中选择一个图形客体时，处理器870可以使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶至与所述选择的图形客体对应的地点。
以下，与图8、图12及图34A、图34B相关地，对执行本发明的实施例的回滚功能的驻车控制装置800进行说明。
本发明的驻车控制装置800包括：处理器870，利用GPS信息和车辆的周边环境信息中的至少一个来判断车辆的当前位置，利用基于车辆操作装置的用户输入及传感器值来生成包含有从车辆的当前位置开始的车辆的行驶轨迹的行驶地图信息，基于接收到回滚请求信号，将用于使车辆从作为在接收到所述回滚请求信号的时刻所述车辆所处的位置的第一地点沿着所述行驶轨迹中的至少一部分朝反方向进行自动行驶的控制信号传送给车辆驱动装置。
尤其是，驻车控制装置800的处理器870，即用于辅助车辆的驻车的装置包括自主驻车引擎，所述自主驻车引擎对行驶中接收到的至少一个行驶数据进行处理以确认行驶轨迹，随着在行驶结束前接收用户输入，生成用于沿着所述行驶轨迹朝反方向进行自动行驶的控制信号。
本发明的特征在于，所述自主驻车引擎利用包括相机的传感器以及包括转向器及制动器的车辆操作装置来获取所述至少一个行驶数据。
并且，本发明的特征在于，所述行驶轨迹是从作为开始接收行驶数据的地点的第三地点行驶至作为接收所述用户输入的地点的第一地点的路径，所述控制信号是用于使车辆行驶至所述行驶轨迹上的第二地点的控制信号。
尤其是，本发明的特征在于，所述自主驻车引擎将所述行驶轨迹传送给存储器，并且随着接收所述用户输入，中断向存储器传送所述行驶轨迹。并且，本发明的特征在于，所述自主驻车引擎随着中断向存储器传送所述行驶轨迹，加载从所述车辆操作装置接收所述用户输入之前存储在存储器中的数据，并将所述控制信号传送给车辆驱动装置。
并且，本发明的特征在于，当沿着所述行驶轨迹朝反方向进行自动行驶的情形结束时，所述自主驻车引擎重新开始向存储器传送通过所述车辆操作装置的用户输入值或传感器值。
驻车控制装置800的处理器870利用GPS信息和车辆的周边环境信息中的至少一种信息来判断所述车辆的当前位置。驻车控制装置800可以利用包括GPS模块或DGPS模块的位置信息部420。另外，驻车控制装置800可以响应于从用户接收到学习重新开始输入而执行车辆的当前位置判断。
驻车控制装置800的处理器870在手动模式下，利用基于车辆操作装置的用户输入值和传感器值中的至少一种来生成所述车辆正在行驶的方向的行驶地图信息。另外，驻车控制装置800可以生成车辆正在行驶的方向的行驶地图信息并存储于存储器140。
另外，行驶地图信息在狭义上可以表示对车辆行驶的行驶轨迹的学习。在此情况下，基于车辆操作装置500的用户输入值可以作为重要的参数来使用。作为用户输入值，可以举例有通过转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570从用户输入的值。
更具体而言，驻车控制装置800的处理器870可以存储在学习中车辆执行弯道的地点、弯道方向变更的地点、直行开始的地点或直行结束的地点或直行区间的中间地点、挡位变更的地点(例如，从前进挡变更为倒车挡或从倒车挡变更为前进挡的地点)。
另外，行驶地图信息在广义上除了表示对行驶轨迹的学习以外，还可以表示对车辆能够行驶的空间的学习，即，对基于车辆的总宽度、总长度、道路的宽度、驻车空间的底部面涂覆的停车线等“可行驶的空间”的学习。在此情况下，通过传感器(或者检测部820)的传感器值可以追加利用于生成地图信息。
另外，本发明的实施例的驻车控制装置800在手动模式下生成行驶地图信息时，可以将用户输入值及传感器值持续地存储于存储器，并且行驶地图信息(例如，行驶轨迹)仅限在需要的情况(例如，接收到回滚请求信号的情况)下利用所述用户输入值及传感器值来生成。根据这样的本发明的实施例，能够实现减少驻车控制装置800的处理器870的计算量的技术效果。
用于存储行驶地图信息的存储器可以是设置于驻车控制装置800的内部的存储器或者设置于驻车控制装置800的外部(例如，外部服务器)的存储器。
另外，驻车控制装置800的处理器870随着接收到回滚请求信号，可以将用于使车辆从与接收到所述回滚请求信号的时刻的所述车辆的位置对应的第一地点沿着行驶轨迹中的至少一部分朝反方向进行自动行驶的控制信号传送给车辆驱动装置。所述回滚请求例如可以表示，图12的(b)及(c)的第五图形客体被选择的情形、在学习中车辆停止的情形或车辆的挡位变更的情形等。
另外，驻车控制装置800可以利用通过所述传感器检测出的所述车辆的速度信息或对所述行驶轨迹上存在的障碍物的信息来生成所述控制信号。即，在生成控制信号时，除了利用诸如转向信息、前进/倒车信息的行驶轨迹以外，还可以一同利用通过传感器检测出的车辆的速度信息、对障碍物的信息。
驻车控制装置800还可以接收用于指定与回滚终止位置对应的第二地点的用户输入，并将用于使所述车辆行驶至所述第二地点的控制信号传送给所述车辆驱动装置。或者，驻车控制装置800可以将回滚终止位置指定为用户位置，并将用于使所述车辆行驶至所述用户位置的控制信号传送给所述车辆驱动装置。
另外，驻车控制装置800随着如前所述生成行驶地图信息，可以将生成的行驶地图信息传送给存储器140。并且，随着驻车控制装置800接收到回滚请求信号，所述驻车控制装置可以中断生成所述行驶地图信息或者中断向存储器传送所述行驶地图信息。这是因为，不对接收到回滚请求信号后的车辆的行驶地图信息进行学习及存储才符合用户的意图。
另外，随着中断生成行驶地图信息或者中断向存储器传送行驶地图信息，驻车控制装置800可以加载接收到所述回滚请求信号之前存储在存储器中的数据，并利用所述加载的数据来生成用于朝所述反方向进行自动行驶的控制信号。
另外，在所述第一地点和所述第二地点间的行驶轨迹上存在有至少一个车辆方向转换地点或者至少一个障碍物的情况下，驻车控制装置800可以生成用于从所述第一地点到第二地点不遵循所述行驶轨迹的控制信号。这是为了在车辆执行回滚行驶的过程中，应对行驶环境发生变化的情形。即，驻车控制装置800可以生成用于在从回滚起始位置到回滚终止位置脱离行驶路径的控制信号。例如，所述控制信号可以基于车辆在行驶路径上多次朝反方向移动来生成。其中，“车辆在行驶路径上多次朝反方向移动”可以在车辆进行回滚行驶中(尤其是，驻车中)频繁地变更挡位的情况下发生。
另外，当与所述车辆沿着所述行驶轨迹朝反方向进行自动行驶的情形对应的回滚行驶结束时，驻车控制装置800可以重新开始生成所述行驶地图信息或将所述行驶地图信息传送给存储器。即，当回滚行驶结束时，将自动地重新开始对车辆的行驶轨迹的学习。
另外，随着回滚行驶结束，驻车控制装置800可以基于所述生成的行驶地图信息，生成用于将所述当前位置、所述地图信息生成结束时的车辆位置、周边图像、利用所述周边图像生成的图形对象以及所述行驶轨迹中的一种以上显示于显示部的信息。这是为了在回滚行驶结束时，向用户提供对回滚行驶的结果。
另外，当所述车辆到达作为回滚终止位置的第二地点，或者在所述第二地点接收到新的用户输入时，驻车控制装置800可以从存储器删除从所述第一地点到所述第二地点的地图信息。这是因为，不对作为从第一地点到第二地点的地图信息的回滚行驶路径进行学习及存储才符合用户的意图。
另外，在生成行驶地图信息时，基于车辆操作装置的用户输入值超过规定值的情况下，驻车控制装置800能够以所述规定值为基准生成行驶轨迹。并且，所述规定值可以根据车辆正在行驶还是正在驻车而改变。
另外，随着所述车辆在与回滚终止位置对应的第二地点重新开始行驶，驻车控制装置800可以基于所述生成的地图信息和传感器值，生成包含有从所述当前位置到所述第二地点的行驶轨迹延伸的行驶轨迹的地图信息。
在本发明的另一实施例的驻车控制装置800中，无需指定与回滚终止位置对应的第二地点，也可以计算出用于使所述车辆朝与所述方向相反的方向行驶的控制值。在此情况下，驻车控制装置还可以接收用于结束回滚的追加的用户输入。此时，用户输入可以是回滚结束功能按钮，也可以是制动、挡位变更等用户的行驶介入。
另外，在本发明的另一实施例的驻车控制装置800中，可以将与车辆的行驶相关的信息(例如，通过驾驶操作装置输入的用户输入值)和与车辆的行驶不相关的信息(例如，周边环境信息)都不传送给存储器。
或者，在本发明的另一实施例的驻车控制装置800中，可以将与车辆的行驶不相关的信息(例如，周边环境信息)持续地传送给存储器，而仅中断将与车辆的行驶相关的信息(例如，通过驾驶操作装置输入的用户输入值)传送给存储器。
另外，在本发明的另一实施例的驻车控制装置800中，随着通过用户接口装置200接收用于最终指示学习的结束的用户输入，可以中断接收用户输入值或传感器值。进一步，驻车控制装置可以存储全部学习路径。
并且，如前所述，参照图12的(b)及(c)，在开始驻车行驶信息的学习后车辆的挡位为前进挡D或倒车挡R的情况下，在第四画面信息1040中可以输出用于提示正在对驻车行驶信息进行学习的提示信息(Training…)。
当车辆的挡位达到停止挡P时，处理器870可以输出与用于完成驻车行驶信息的学习的功能相联系的第六图形客体1044，而不是输出提示信息。
当选择所述第六图形客体1044时，处理器870可以将用于存储学习到的驻车行驶信息的第五画面信息1050输出于显示部830(步骤A5)。
随后，如图13的(a)及(b)所示，当通过所述第五画面信息存储驻车行驶信息时，处理器870可以将用于选择使驻车的车辆进行出车的出车行驶信息的方式的第六画面信息1060输出于显示部830。
其中，参照图9，在私人车库、驻车场所未被指定的公用场所以及驻车场所被指定的公用场所的情况下，可以共同地执行步骤A3、A4以及A5(步骤S903、S906、S908)。
另外，在私人车库的情况下，处理器870可以不输出所述第六画面信息1060，而是生成使车辆以与利用驻车行驶信息学习到的行驶方式相反的方式行驶的出车行驶信息(步骤S904)。
在此情况下，在根据所述出车行驶信息使车辆进行出车的情况下，可以使车辆以与学习驻车行驶信息的行驶方式相反的方式行驶(可以倒回或回滚)。
另外，在驻车场所为未指定的公用场所的情况下，由于车辆的进行驻车的场所未被指定，可以省去所述第六画面信息1060的输出。
并且，在驻车场所为指定的公用场所的情况下，可以将以后要说明的第六画面信息1060输出于显示部830(步骤A6)。
在驻车场所为指定的公用场所的情况下(步骤S907)，当完成驻车学习时(步骤S908)，处理器870可以将出车路径设定为与驻车路径相同(步骤S909)，或者学习新的出车路径(步骤S910)，或者设定为以后提示学习的方式(步骤S912)。
将出车路径设定为与驻车路径相同可以表示的是，生成使车辆利用驻车行驶信息以与学习驻车行驶信息的行驶方式相反的方式进行出车的出车行驶信息。
在生成使车辆以与学习驻车行驶信息的行驶方式相反的方式进行出车的出车行驶信息的情况下，驻车路径和出车路径可以相同/类似。
为了执行如上所述的步骤S909、S910、S912，如图13的(b)所示，在显示部830可以输出用于选择使驻车的车辆进行出车的出车行驶信息的方式的第六画面信息1060(步骤A6)。
第六画面信息中可以包含用于生成使车辆利用驻车行驶信息以与学习驻车行驶信息的行驶方式相反的方式进行出车的出车行驶信息的第七图形客体1061以及用于生成(学习)新的出车行驶信息的第八图形客体1062中的一种以上。
参照图13，当选择所述第七图形客体1061时(例如，选择第七图形客体1061后选择下一个按钮1063时)，处理器870可以生成使驻车路径和出车路径相同(或者使车辆以与学习驻车行驶信息的行驶方式相反的方式出车)的出车行驶信息。
在此情况下，当选择性地输出提示弹出窗并生成(存储)所述出车行驶信息时，处理器870可以将开始画面输出于显示部830(步骤A0)。提示弹出窗可以是用于再次确认生成出车行驶信息的画面。
当选择所述第八图形客体1062时(例如，选择第八图形客体1062后选择下一个按钮1063时)，处理器870可以学习新的出车行驶信息。在此情况下，可以在经过前述的步骤A3、A4、A5后，将新的出车行驶信息存储于存储器840。当存储出车行驶信息时，处理器870可以将开始画面输出于显示部830。
其中，在步骤A5之后，当选择性地输出提示弹出窗并生成(存储)所述出车行驶信息时，处理器870可以将开始画面输出于显示部830(步骤A0)。其中，提示弹出窗可以是用于再次确认存储新学习到的出车行驶信息的画面。
当新的出车行驶信息的学习(步骤S910)完成时(步骤S912)，处理器870可以将新的出车行驶信息存储于存储器。此时，新学习到的出车行驶信息可以与之前学习到的驻车行驶信息相联系地存储于存储器840。
另外，如图13的(b)所示，在第六画面信息1060可以包含用于以后学习出车行驶信息的第九图形客体1064。
当触摸所述第九图形客体时，处理器870可以返回到开始画面或者结束驻车应用程序。并且，处理器870可以根据选择(触摸)所述第九图形客体来关闭(off)车辆的发动。
当在触摸所述第九图形客体1064后再次执行所述驻车应用程序时，如图14所示，处理器870可以向显示部830输出用于选择是否学习出车行驶信息的弹出信息1001(步骤S913)。
此时，当执行驻车应用程序时，所述弹出信息1001可以输出于开始画面1000上，或者以与所述开始画面1000的一部分相重叠的方式输出。
随后，当通过弹出信息1001接收到用于学习出车行驶信息的用户请求时(例如，触摸Yes)，处理器870可以经过前述的步骤A3、A4、A5来学习出车行驶信息(步骤S914)。
具体而言，处理器870可以将学习到的出车行驶信息存储于存储器840。当存储出车行驶信息时，处理器870可以将开始画面输出于显示部830。
其中，在步骤A5后，当选择性地输出提示弹出窗并生成(存储)所述出车行驶信息时，处理器870可以将开始画面输出于显示部830(步骤A0)。其中，提示弹出窗可以是用于再次确认存储新学习到的出车行驶信息的画面。
所述步骤S913和步骤S914可以如前所述在第六画面信息1060中选择第九图形客体1064后再次执行驻车应用程序的情况、在学习驻车行驶信息后发动立即关闭的情况、在根据驻车行驶信息使车辆进行了自主驻车但对相应驻车行驶信息未联系有出车行驶信息的情况、或者在驻车学习完成后未按下OK按钮并在关闭发动后再次开启发动的情况等下执行。
参照图15，当在第二画面信息1020中选择私人车库1021时，处理器870可以经过步骤A3、A4、A5学习出车行驶信息(步骤S902、S903、S904)。
其中，在步骤A5后，当选择性地输出提示弹出窗并生成(存储)所述驻车行驶信息时，处理器870可以将开始画面输出于显示部830(步骤A0)。其中，提示弹出窗可以是用于再次确认存储学习到的驻车行驶信息的画面。
参照图16，当在第二画面信息1020中选择驻车车位被指定的公用场所1023时，可以经过步骤A3、A4、A5学习出车行驶信息。
其中，在步骤A5后，处理器870可以选择性地输出提示弹出窗。其中，提示弹出窗可以是为了再次确认存储新学习到的出车行驶信息的画面。
当生成(存储)驻车行驶信息时，处理器870可以将用于生成出车行驶信息的第六画面信息1060输出于显示部830(步骤A6)。
处理器870可以通过所述第六画面信息1060输出弹出信息，所述弹出信息能够生成用于使车辆以与学习驻车行驶信息的行驶方式相反的方式出车的出车行驶信息，或者学习新的出车行驶信息，或者以后再学习出车行驶信息。
另外，如图17所示，在输出有显示与学习到的驻车行驶信息相关的信息的第五画面信息1050的状态下，当向驻车行驶信息的文件名1052施加触摸时，处理器870可以将能够设定(修改)文件名的弹出窗1053和键区输出于显示部830。
在输出第五画面信息1050的状态下，所述弹出窗1053和键区可以在所述第五画面信息1050上以重叠的方式输出。
通过这样的结构，本发明能够提供可以学习驻车行驶信息的最优化的用户接口，并且提供能够通过用户接口以最优化的方法控制要进行驻车的车辆的新的车辆控制方法。
以下，参照附图对利用学习到的驻车行驶信息使车辆进行自主驻车的方法以及其中使用的用户接口进行更加具体的描述。
如前所述，如图18的(a)所示，根据执行驻车应用程序而执行的与驻车相关的画面信息可以包含第一画面信息1010，所述第一画面信息1010包含有与学习驻车行驶信息的功能相联系的第一图形客体1011和与根据已学习到的驻车行驶信息来使车辆进行自主驻车的功能相联系的第二图形客体1012(步骤A1)。
当在所述显示部830中输出的第一画面信息1010中触摸(选择)所述第二图形客体1012时，处理器870可以根据预先存储的驻车行驶信息开始进行自主驻车(步骤S915)。
首先，如图9所示，处理器870可以在车辆状态为自动驻车后，判断是否存在学习到的出车路径(步骤S916)。
具体而言，处理器870可以根据通过通信部810检测出的车辆的当前位置和驻车行驶信息/出车行驶信息的起始位置来判断是否存在出车路径。
其中，在车辆学习到的出车路径不存在的情况下，处理器870可以判断为是使车辆进行驻车而不是使车辆进行出车，进入到选择驻车路径(驻车行驶信息)的步骤(步骤S917)。
随后，当选择驻车路径时，处理器870可以将选择的驻车路径(驻车行驶信息)输出于显示部830，开始进行自主驻车(或者自动驻车)。
此时，处理器870可以根据选择的驻车路径执行车辆的自主驻车，或者根据选择的驻车行驶信息使车辆进行自主驻车。
随后，当车辆位于与相应驻车路径的终止地点对应的场所，或者车辆到达与驻车行驶信息的末尾部分对应的位置时，处理器870可以完成自主驻车(步骤S919)。
另外，在步骤S916中，存在有学习到的出车路径的情况下(即，存在有车辆的当前位置和出车行驶信息的起始位置相一致的出车行驶信息的情况)，处理器870可以判断为车辆是执行出车。
在此情况下，处理器870可以选择所述出车行驶信息(出车路径)，并且将选择的出车行驶信息(出车路径)输出于显示部830(步骤S920)。
并且，处理器870可以根据所述出车行驶信息(或者沿着出车路径)开始车辆的出车，并在车辆到达与出车行驶信息的末尾部分对应的位置，或者车辆位于出车路径的末尾部分时完成出车(步骤S921)。
以下，以车辆进行驻车的情况为例进行说明。根据驻车行驶信息使车辆进行自主驻车的内容可以相同/类似地类推适用于根据出车行驶信息使车辆进行自主出车的内容。
返回到图18，当在显示部830中输出的第一画面信息1010中触摸第二图形客体1012时，如图18的(b)所示，处理器870可以将能够选择预先存储的至少一个驻车行驶信息的第七画面信息1071输出于显示部830(步骤A7)。
所述第七画面信息1070中可以包含用于选择至少一个驻车行驶信息的至少一个图形客体1072a、1072b、1072c以及与用于开始自主驻车(或者自主驻车功能)的功能相联系的第十图形客体1073。
并且，在所述第七画面信息1070中，可以根据通过通信部810获取的当前车辆的位置，输出在学习驻车行驶信息时通过检测部820的相机拍摄的影像中的一个影像1071。
处理器870可以在学习驻车行驶信息时，通过检测部820的相机拍摄至少一个影像，并将其存储于存储器840。对所述至少一个影像可以分别联系有位置信息。
由此，处理器870可以根据通过通信部810获取的当前车辆的位置和在学习所述驻车行驶信息通过检测部820的相机拍摄的影像的位置信息，从在当前车辆的位置拍摄的影像中选择一个影像并输出于所述第七画面信息1070。
如前所述，检测部820可以还包括用于拍摄车辆外部的相机。所述相机可以设置于车辆的外部，也可以设置于车辆的内部。
当向所述第十图形客体1073施加触摸时(或者选择第十图形客体1073时)，如图18的(c)所示，处理器870可以将包含有通过所述相机接收到的预览影像1081以及被选择的某一个驻车行驶信息的行驶路径1082中的一种以上的第八画面信息1080输出于显示部830(步骤A8)。
并且，处理器870可以根据所述第十图形客体1073(Start)被选择的情形，根据被选择的驻车行驶信息1072a(或者出车行驶信息)使车辆进行自主驻车(或者自主出车)。
并且，在车辆设置有AVM(Around View Monitor)相机的情况下，在所述第八画面信息1080中还可以输出从上方观察本车辆的AVM影像1083。
随后，当根据自主行驶信息完成自主驻车或者根据出车行驶信息完成自主出车时，如图18的(d)所示，可以输出用于提示自主驻车(或者自主出车)已完成的第九画面信息1090(步骤A9)。
在所述第九画面信息1090可以显示车辆实际进行自主驻车(或者自主出车)的行驶路径1091。所述行驶路径1091能够以图形客体的形态显示，也能够以与通过相机拍摄的影像相重叠的方式输出，也能够以在地图信息上重叠的方式输出。
随后，当选择Ok按钮时，处理器870可以将开始画面输出于显示部830。
另外，如图18所示，在所述第八画面信息1080中还可以包含：与用于中断自主驻车(或者自主出车)的功能相联系的第十一图形客体1085(Stop)；与用于取消自主驻车(或者自主出车)的功能相联系的取消按钮1084(Cancel)。
当向所述取消按钮1084施加(选择)触摸时，处理器870可以使车辆停车。此时，处理器870可以通过将车辆的挡位转换为P，或者使制动器进行动作来使车辆停车。
并且，处理器870可以根据所述取消按钮1084被选择的情形，将开始画面或第一画面信息输出于显示部830。
此时，如图19所示，当选择所述取消按钮1084时，处理器870也可以在输出用于确认是否取消自主驻车(或者自主出车)的提示弹出窗后，根据用户确认将开始画面输出于显示部830。
并且，当在所述第八画面信息1080中选择所述第十一图形客体1085(Stop)时，处理器870可以使车辆停车。
并且，如图19所示，当触摸所述第十一图形客体1085时，处理器870还可以向第九画面信息1090输出与用于继续开始被中断的自主驻车(或者自主出车)的功能相联系的第十二图形客体1086(Continue)以及与用于将目前为止进行的自主驻车(或者自主出车)倒回的功能相联系的第十三图形客体1087(Roll back)中的一种以上。
当选择所述第十二图形客体1086时，处理器870可以使停车的车辆根据驻车行驶信息(或者出车行驶信息)继续进行自主驻车/自主出车。
当选择所述第十三图形客体1087时，处理器870可以使车辆以与目前为止自主驻车的行驶方式相反的方式行驶。
即，可以对所述第十三图形客体1087联系有用于使车辆以与根据驻车行驶信息(或者出车行驶信息)行驶的方式相反的方式行驶的功能。
另外，在根据驻车行驶信息(或者出车行驶信息)使车辆进行自主驻车/自主出车的过程中，处理器870可以通过检测部820检测周边存在的客体。
在使车辆进行自主驻车/自主出车的过程中，当通过检测部820检测出所述客体和本车辆之间的距离为预定距离以下时，如图20所示，处理器870可以将警告信息1088输出于第八画面信息1080。
在此情况下，当所述客体和本车辆之间的距离为预定距离以下时，处理器870可以中断自主驻车/自主出车，并且使车辆停车。
并且，当所述客体和本车辆之间的距离为预定距离以下时，如图19所示，处理器870可以将第十二图形客体1086和第十三图形客体1087输出于所述第八画面信息1080上。
另外，如图21所示，在第一画面信息1010中选择与用于使车辆进行自主驻车(或者自主出车)的功能相联系的第二图形客体1012后，在将当前车辆的位置作为起始点的驻车行驶信息(或者出车行驶信息)为一个的情况下，如图21所示，处理器870可以在第七画面信息1070中自动地选择所述一个驻车行驶信息1072(或者出车行驶信息)。
并且，在将当前车辆的位置作为起始点的驻车行驶信息(或者出车行驶信息)为一个的情况下，处理器870也可以省略输出所述第七画面信息1070，而是直接开始自主驻车/自主出车。
并且，在将当前车辆的位置作为起始点的驻车行驶信息(或者出车行驶信息)为一个的情况下，所述处理器870也可以输出所述第七画面信息1070，并且根据即使未选择(未触摸)第十图形客体1073但经过预定时间的情形，来根据所述驻车行驶信息(或者出车行驶信息)开始车辆的自主驻车/自主出车。
随后，处理器870可以经过步骤A8、A9完成自主驻车/自主出车。
通过这样的结构，本发明可以提供能够利用已学习到的驻车行驶信息或出车行驶信息来使车辆进行自主驻车/自主出车的新的车辆控制方法。
以下，参照附图，对除了通过用户接口以外，还通过车辆控制来学习驻车行驶信息/出车行驶信息，或者利用已学习到的驻车行驶信息/出车行驶信息使车辆进行自主驻车/自主出车的方法进行更加具体的描述。
参照图22，在选择私人车库、驻车场所未被指定的公用场所或者驻车场所被指定的公用场所后(步骤S902、S905、S907)，处理器870可以根据显示部830中输出的第三图形客体(Start按钮)被选择的情形而开始驻车行驶信息的学习。
其中，本发明中除了可以通过显示部830开始学习，还可以根据车辆的挡位变更的情形而开始驻车行驶信息的学习。
参照图22，在选择私人车库、驻车场所未被指定的公用场所或者驻车场所被指定的公用场所(步骤S902、S905、S907)后，处理器870可以根据挡位从停止挡P变更为前进挡D(或者倒车挡R)的情形而开始驻车行驶信息的学习(步骤S922)。
并且，当在按照手动行驶模式正在对驻车行驶信息进行学习时(正在使车辆行驶时)车辆的挡位达到停止挡P时，处理器870可以中断驻车行驶信息的学习，并向显示部830输出继续按钮和完成按钮(步骤S923)。
所述继续按钮和完成按钮可以输出于第四画面信息1040(步骤A4)。
其中，当选择继续按钮时，处理器870可以从中断的时刻(地点)继续进行驻车行驶信息的学习(步骤S924)。
并且，当选择所述完成按钮时，处理器870可以输出与按照手动行驶模式行驶的驻车行驶信息(学习到的驻车行驶信息)相关的信息以及能够将其存储的第五画面信息1050(步骤A5)(步骤S925)。
此时，处理器870也可以追加执行输出能够对学习到的驻车行驶信息进行确认或者对驻车行驶信息的名称进行设定的弹出窗的步骤(步骤S926)。
并且，在本发明中，在驻车车位被指定的公用场所完成驻车行驶信息的学习后，输出用于选择出车行驶信息的方式的第六画面信息的状态下，当选择以后提示按钮时(步骤S912)，也可以追加执行输出用于建议自动地生成与驻车行驶信息相反的出车行驶信息的画面信息的步骤S927。
以下，对在第二画面信息1020中选择场所信息时，选择驻车车位未被指定的公用场所1022时的用户接口和车辆控制方法进行描述。
如图23的(a)所示，当在第二画面信息1020中包含的多个场所信息中选择驻车车位未被指定的公用场所1022时，如图23的(b)所示，处理器870可以将包含有与用于开始对车辆的限制行驶速度信息及驻车行驶信息的学习的功能相联系的第三图形客体1032的第三画面信息1030输出于显示部830。
随后，当在所述第三画面信息1030中选择第三图形客体1032时(或者车辆的挡位从P变更为D或从P变更为R时)，如图23的(c)所示，处理器870可以将用于显示对当前车辆所处的公用场所(停车场)中的行驶路径进行学习的状态的第十画面信息1100输出于显示部830(步骤A10)。
所述第十画面信息1100可以是在第二画面信息中选择驻车车位未被指定的公用场所1022的情况下输出的画面信息。
当开始行驶路径的学习时，处理器870可以通过检测部820检测(扫描)相应公用场所中的驻车车位。
在所述第十画面信息1100中可以显示行驶路径的起始点2310a、当前车辆的位置信息、车辆的行驶路径以及通过检测部820检测出的驻车车位2320a。
此时，随着因进行行驶路径的学习而通过检测部820检测出更多的驻车车位，处理器870可以将所述检测出的驻车车位2320a追加地输出于所述第十画面信息1100。具体而言，处理器870可以在每次通过行驶路径的学习而检测出驻车车位2320a时，将所述检测出的驻车车位2320a追加地输出于第十画面信息1100。
即，越是检测出更多的驻车车位2320a，则如同生成相应停车场中的地图那样，处理器870可以对检测出的驻车车位2320a进行扩展。
其中，所述驻车车位2320a可以表示的是，指定为进行驻车的区域(空间)、可进行驻车的区域以及虽然不是指定为进行驻车的区域但可进行驻车的区域。
其中，指定为进行驻车的区域可以与其它车辆的存在与否无关地根据停车场上画出的停车线来进行划分。所述指定为进行驻车的区域在其它车辆不存在的情况下可以进行驻车，而在其它车辆存在的情况下不可以进行驻车。
并且，可进行驻车的区域可以表示的是，在被停车线划分的区域不存在其它车辆的区域，或者虽然不是被停车线划分的区域但在过去有其它车辆驻车过的区域。
并且，虽然不是指定为进行驻车的区域但可进行驻车的区域可以表示的是，虽然未画出有停车线但其它车辆已驻车的区域，或者在过去有其它车辆驻车过的区域。
当随着行驶路径的学习而检测出所述驻车车位时，处理器870可以根据所述驻车车位是否为指定为进行驻车的区域且可进行驻车、所述驻车车位是否为指定为进行驻车的区域且无法进行驻车、所述驻车车位是否为虽然未指定为进行驻车的区域但可进行驻车、以及所述驻车车位是否为未指定为进行驻车的区域且无法进行驻车，以彼此不同的方式显示所述驻车车位2320a。
例如，当所述驻车车位为指定为进行驻车的区域且可进行驻车时，处理器870可以按照第一方式将所述驻车车位2320a输出于所述第十画面信息，当所述驻车车位为指定为进行驻车的区域且无法进行驻车时，处理器870可以按照与第一方式不同的第二方式将所述驻车车位2320a输出于所述第十画面信息，当所述驻车车位为虽然未指定为进行驻车的区域但可进行驻车时，处理器870可以按照与第一方式及第二方式不同的第三方式将所述驻车车位2320a输出于所述第十画面信息，当所述驻车车位为未指定为进行驻车的区域且无法进行驻车时，处理器870可以按照与第一方式至第三方式不同的第四方式将所述驻车车位2320a输出于所述第十画面信息。
随后，当在相应公用场所中完成与驻车车位相关的检测时，处理器870可以对满足预设定的条件的驻车车位进行高亮处理。其可以是向驾驶者推荐驻车车位，或者推荐要学习驻车行驶信息的车位。
其中，所述满足预设定的条件的驻车车位是可进行驻车的区域中满足由驾驶者设定的驻车车位要素的车位，作为一例，其可以包含与入口靠近的车位、立柱旁边的车位、驻车空间宽的车位或者后备箱开闭空间足够的车位等多样的驻车车位。
此时，当对所述驻车车位进行高亮处理时，处理器870可以进行使指定为进行驻车的区域且可进行驻车的驻车车位的优先顺序高于未指定为进行驻车的区域但可进行驻车的驻车车位的优先顺序的高亮处理。
另外，在相应公用场所中的扫描执行一次以上，或者从设置于相应公用场所的服务器接收到与所述公用场所的驻车车位相关的信息的情况下，处理器870可以在进行行驶路径的学习之前，将所述未被检测(扫描)的车位2320b也显示于所述第十画面信息。
这是因为，在过去在相应公用场所中执行了一次扫描，或者从所述服务器接收到已接收过的与驻车车位相关的信息的情况下，处理器870中可能预先存储有与相应公用场所的驻车车位相关的信息。
其中，未被检测(扫描)的车位2320b能够以与检测(扫描)的车位2320a不同的方式显示于显示部830。
未被检测(扫描)的车位2320b可以随着进行车辆的学习而实时地变更为检测(扫描)的车位2320a。
并且，在车辆未到达开始车辆的学习的起始点的状态下(即，正在进行学习(检测、扫描)时)，选择所述检测出的驻车车位2320a中的一个驻车车位时，处理器870可以将所述被选择的驻车车位设定为青睐车位。
所述青睐车位可以在所述第十画面信息中以特定方式(例如，利用加粗效果或高亮效果或特定颜色显示)进行显示。
所述青睐车位可以被设定为，在相应公用场所中完成学习后，对驻车车位进行高亮显示时优先顺序最高的车位。
另外，如图24的(a)所示，在车辆到达开始车辆的学习的起始点2310a的情况下，处理器870可以将所述当前车辆的位置设定为终止点2310b。
并且，当车辆学习的行驶路径的起始点2310a和终止点2310b为预定距离以内时，如图24的(b)所示，处理器870可以将用于确认是否完成学习的第十一画面信息1110输出于显示部830(步骤A11)。
在所述第十一画面信息1110中可以包含用于取消学习到的行驶路径的取消按钮(Cancel)以及用于完成学习的完成按钮1111(Finish)。
当选择所述取消按钮时，处理器870可以删除学习到的行驶路径，并将开始画面或第一画面信息输出于显示部830。
并且，当选择取消按钮时，处理器870也可以将能够重新开始学习的重新学习按钮(Retraining)显示于所述第十一画面信息1110。
并且，处理器870还可以在所述第十一画面信息1110中输出与用于继续进行学习的功能相联系的继续按钮(Continue Training)。
当选择所述完成按钮时，如图24的(c)所示，处理器870可以将包含有用于在检测出的驻车车位中选择青睐的驻车车位的图形客体1122以及与学习到的行驶路径相关的信息的第十二画面信息1120输出于显示部830(步骤A12)。
当在所述图形客体1122中包含的扫描的驻车车位中选择至少一个驻车车位1124a时，处理器870可以将所述选择的至少一个驻车车位1124a和学习到的行驶路径相联系地存储于存储器840。
此时，与所述学习到的行驶路径相关的信息可以包含学习中通过相机拍摄的至少一个影像1126。
随后，在车辆位于驻车车位未被指定的公用场所后，当接收到自主驻车请求时，处理器870可以输出所述图形客体1122，当在所述图形客体1122中选择某一个驻车车位时，处理器870可以使车辆沿着学习到的行驶路径行驶至所述选择的驻车车位。
随后，向被选择的驻车车位的驻车可以通过手动行驶模式来执行，或者根据预设定的驻车算法来执行，或者利用在其它场所学习到的驻车行驶信息的一部分(向驻车车位进行驻车的行驶信息)来执行。
另外，如图25的(a)所示，当完成驻车行驶信息的学习时，可以将用于选择出车行驶方式的第十三画面信息1130输出于显示部830(步骤A13)。
作为一例，在驻车车位被指定的公用场所中完成驻车行驶信息的学习后，当选择以后提示按钮时，所述第十三画面信息可以通过处理器870的控制而自动地输出于显示部830。
所述第十三画面信息1130可以与前述的第六画面信息1060对应。
所述第十三画面信息1130可以包含：与用于沿着与驻车行驶信息的行驶路径相同的行驶路径学习出车行驶信息的功能相联系的图形客体1131；以及与用于学习新的出车行驶信息的功能相联系的图形客体1132。
与用于沿着与驻车行驶信息的行驶路径相同的行驶路径学习出车行驶信息的功能相联系的图形客体1131，可以与用于生成(学习)使车辆以与前述的学习驻车行驶信息的行驶方式相反的方式进行出车(或者使驻车行驶信息进行回滚或者使驻车行驶信息进行倒回)的出车行驶信息的功能相联系。
并且，所述第十三画面信息1130可以包含：用于进行到下一步骤的下一个按钮1133；用于以后学习出车行驶信息的按钮1134；以及用于不学习出车行驶信息的按钮1135。
作为一例，如图25的(a)所示，在选择与沿着与驻车行驶信息的行驶路径相同的行驶路径学习出车行驶信息的功能相联系的图形客体1131后，当选择下一个按钮1133时，如图25的(b)所示，处理器870可以将包含有驻车行驶信息的行驶路径1141以及与出车行驶信息相关的信息1142的第十四画面信息1140输出于显示部830(步骤A14)。
随后，当选择下一个按钮时，处理器870可以生成用于以具有与驻车行驶信息的行驶路径1141相同的行驶路径且仅使其行驶方式相反的方式行驶的出车行驶信息，并将生成的出车行驶信息和驻车行驶信息相联系地存储于存储器840。
随后，当选择下一个按钮时，处理器870可以将包含有存储器840中存储的驻车行驶信息的行驶路径1141、出车行驶信息的行驶路径1151以及与出车行驶信息相关的信息1142的第十五画面信息1150输出于显示部830(步骤A15)。
另外，如图26的(a)所示，在第十三画面信息1130中选择与用于学习新的出车行驶信息的功能相联系的图形客体1132后，当选择下一个按钮1133时，如图26的(b)所示，处理器870可以将包含有学习出车行驶信息所需的车辆的限制行驶速度信息以及与开始出车行驶信息的学习的功能相联系的第三图形客体1032的第三画面信息1030输出于显示部830。
随后，当在所述第三画面信息1030中选择第三图形客体1032时，如图26的(c)所示，处理器870可以开始出车行驶信息的学习，并将用于显示学习中发生的与车辆相关的信息的第四画面信息1040输出于显示部830。
另外，如图27的(a)所示，当在第十三画面信息1130中选择以后提示按钮1134时，如图27的(b)所示，处理器870可以生成用于以具有与驻车行驶信息的行驶路径1141相同的行驶路径且仅使其行驶方式相反的方式行驶的出车行驶信息，并将生成的出车行驶信息和驻车行驶信息相联系地存储于存储器840。
随后，当选择下一个按钮时，处理器870可以将包含有存储器840中存储的驻车行驶信息的行驶路径1141、出车行驶信息的行驶路径1151以及与出车行驶信息相关的信息1142的第十五画面信息1150输出于显示部830(步骤A15)。
即，在图27的情况下，当选择以后提示按钮1134时，处理器870可以自动地生成出车行驶信息，以使所述出车行驶信息具有与驻车行驶信息相同的路径且以与行驶方式相反的方式执行，并将生成的出车行驶信息与驻车行驶信息相联系地存储于存储器。
另外，参照图28，当执行驻车应用程序时，本发明的处理器870可以优先判断学习到的驻车路径或者出车路径是否存在。
其中，驻车路径可以表示驻车行驶信息，出车路径表示出车行驶信息。
其中，在学习到的驻车/出车路径不存在的情况下，处理器870可以省去第一画面信息并直接将第二画面信息输出于显示部830。
另一方面，在学习到的驻车路径存在的情况下，处理器870可以判断与学习到的驻车路径相联系的出车路径是否存在。
在存在与所述学习到的驻车路径相联系的出车路径的情况下，处理器870可以根据用户请求来沿着驻车路径执行自主驻车，或者沿着出车路径执行自主出车(步骤S915)。
其中，在虽然存在有学习到的驻车路径，但不存在与相应驻车路径相联系的出车路径的情况下，可以将用于询问出车学习与否的弹出窗输出于显示部(步骤S930)。
当接收到不进行出车学习的用户请求时，处理器870可以结束驻车应用程序(步骤S931)。
另外，当接收到要进行出车学习的用户请求时，处理器870可以根据通信部810和与驻车路径相联系的位置信息来判断预先存在的驻车路径与当前车辆是否为相同的停车场。
其中，在预先存在的驻车路径和当前车辆为相同的停车场的情况下，处理器870可以执行自动地识别终止点的步骤(步骤S933)。其中，终止点可以与驻车路径的起始点对应。
其中，在识别出终止点的情况下，处理器870可以与驻车路径相同地设定出车路径，生成用于以与驻车行驶信息的行驶方式相反的方式行驶的出车行驶信息，并且完成学习(步骤S937)。
另外，在未识别出终止点的情况下，处理器870可以通过手动行驶模式学习新的出车路径(出车行驶信息)。
其中，当挡位从P变更为D(或者R)时(步骤S934)，可以学习(生成)出车行驶信息(步骤S936)。
在通过手动行驶模式学习到出车行驶信息(出车路径)后，当车辆到达起始点(开始出车行驶信息的学习的起始点)时(步骤S935)，处理器870可以根据完成按钮被选择的情形而完成出车行驶信息的学习(步骤S937)。
另外，在当前车辆的位置和行驶路径(驻车行驶路径)的位置信息不一致的情况下，处理器870可以将能够选择停车场的画面信息输出于显示部830(步骤S938)。
随后，当在相应画面信息中选择停车场时，可以开始出车行驶信息的学习并完成出车学习(步骤S937)。
当出车学习完成时，处理器870可以输出用于询问是否学习追加出车路径的画面信息(步骤S939)。
随后，在根据用户选择而学习追加出车路径的情况下，处理器870可以将多个出车路径(多个出车行驶信息)与预先存在的驻车路径(驻车行驶信息)相联系地进行存储。
参照图29，在显示部830中可以输出包含有驻车应用程序的图标2900的主页画面。
当选择所述驻车应用程序的图标2900时，虽然在当前位置存在有学习到的驻车行驶信息，但不存在与之相联系的出车行驶信息的情况下，如图29的(b)所示，处理器870可以将用于询问是否学习出车行驶信息的弹出信息1010输出于显示部830。
随后，在根据用户请求而请求出车行驶信息的学习的情况下，如图29的(c)及(d)所示，处理器870可以将包含有用于学习驻车行驶信息所需的车辆的限制行驶速度信息及与用于开始驻车行驶信息的学习的功能相联系的第三图形客体的第三画面信息1030以及用于显示学习中发生的与车辆相关的信息的第四画面信息1040依次地输出于显示部830。
参照图30，在对驻车行驶信息或者出车行驶信息进行学习中因存在有无法再进行行驶的障碍物而车辆停车的情况下，处理器870可以将包含有通过相机接收到的预览影像1161以及用于询问是否继续进行驻车行驶信息的学习的信息1164的第十六画面信息1160输出于显示部830。
所述第十六画面信息1160中可以包含：用于取消驻车行驶信息或者出车行驶信息的学习的取消按钮1162；与用于完成学习的功能相联系的完成按钮1163。
其中，当挡位从P移动到D，或者车辆停车后继续行驶时，处理器870可以继续进行驻车行驶信息或者出车行驶信息的学习(步骤3000)。
另一方面，在车辆停车的状态下，当在所述第十六画面信息1160中选择完成按钮1163时，可以将目前为止学习的驻车行驶信息或者出车行驶信息存储于存储器840(步骤3010)。
即，在通过检测部820检测出妨碍车辆的行驶的客体，并且因此车辆停车的情况下，处理器870可以激活相机，并进一步向显示部830输出通过相机接收到的影像。
另外，如图31所示，在输出所述第十六画面信息1160的状态下，当车辆到达开始驻车行驶信息或者出车行驶信息的学习的起始点时，处理器870可以将用于询问是否完成学习的信息1165输出于所述第十六画面信息1160。
在此状态下，当继续进行手动行驶时，处理器870可以继续进行学习(步骤3020)。
另外，在输出所述信息1165的状态下，当选择完成按钮1163时，处理器870可以将目前为止学习到的驻车行驶信息或者出车行驶信息存储于存储器840(步骤3030)。
另外，如图32的(a)所示，在第六画面信息1060中选择用于学习新的出车行驶信息的图形客体1062后，当选择下一个按钮1063时，如图32的(b)及(c)所示，处理器870可以输出用于显示学习中发生的与车辆相关的信息的第四画面信息。
在此状态下，当车辆停车时(例如因制动器动作而车辆停车或车辆的挡位达到P挡位时)，处理器870可以将用于询问是否完成学习的第十七画面信息1170输出于显示部830(步骤A17)。
所述第十七画面信息1170可以包含学习取消按钮1171和学习完成按钮1172。
在此状态下，当车辆再次开始行驶时(或者车辆的挡位达到D挡位或R挡位时)，处理器870可以将所述第四画面信息1040再次输出于显示部830。
另一方面，当在所述第十七画面信息1170中选择学习完成按钮1172时，如图32的(d)所示，处理器870可以将包含有与学习到的出车行驶信息相关的信息的第十八画面信息1180输出于显示部830(步骤A18)。
在所述第十八画面信息1180中可以包含：包含至少一个停车场入口1182a、1182b、1182c的地图信息1181；以及与学习到的出车行驶信息相关的信息(例如，出车行驶信息的名称、场所、时间、行驶时间等)。
并且，在所述第十八画面信息1180中可以包含与用于追加学习出车行驶信息的功能相联系的图形客体1184。
当选择所述图形客体1184时，处理器870可以倒回出车行驶信息，从而使车辆移动到出车行驶信息的起始点。
随后，处理器870可以追加学习通过手动行驶模式行驶的出车行驶信息。
随后，处理器870可以对一个驻车行驶信息联系多个出车行驶信息并存储于存储器。
并且，在所述第十八画面信息1180中还可以显示学习出车行驶信息的停车场的地图信息1181和所述地图信息上显示的出车行驶信息。
在所述停车场中可进行出车的入口有多个1182a、1182b、1182c，且出车行驶信息为所述多个入口中的一个(例如，Gate C 1182c)的情况下，处理器870还可以在所述地图信息1181中显示用于提示能够利用所述地图信息1181上的其余入口(Gate A 1182a、Gate B1182b)学习追加出车行驶信息的行驶路径。
通过在所述地图信息中还显示用于提示能够学习所述追加出车行驶信息的行驶路径，本发明可以向驾驶者建议或推荐学习追加出车行驶信息。
并且，在完成对所述多个入口中的一个入口(例如，Gate C(1182c))的出车行驶信息的学习，并且存在有过去执行过对通过其它入口的出车行驶信息的学习的履历的情况下，处理器870可以将在相应停车场中已执行的(或者与所述履历相应的)出车行驶信息(例如，通过Gate A 1182a进行出车的出车行驶信息和通过Gate B 1182b进行出车的出车行驶信息)与所述完成学习的出车行驶信息(例如，通过Gate C 1182c进行出车的出车行驶信息)一同显示于所述地图信息1181。
另外，如图33所示，在需要使车辆利用已学习到的驻车行驶信息或者出车行驶信息来进行自主驻车或者自主出车的情况下，可能存在有驻车行驶信息的起始点或者出车行驶信息的起始点与当前车辆的位置不一致的情况。
在此情况下，处理器870可以激活检测部820的相机，并在通过相机接收到的预览影像3310上将用于提示驻车行驶信息(或者出车行驶信息)的起始点的图形客体3320a以相重叠的方式输出。
并且，处理器870可以与所述预览影像3310一同，将用于表示当前车辆的位置的图形客体3330和用于表示所述起始点的位置的图形客体3320b输出于显示部830。并且，在显示部830还可以显示用于表示当前车辆和所述起始点之间的距离的距离信息。
此时，用于表示当前车辆的位置的图形客体3330可以根据车辆以手动方式行驶来变更输出位置。
另外，当向用于表示所述当前车辆的位置的图形客体3330施加预设定的方式的触摸(例如，拖拽触摸)时，处理器870也可以使车辆根据施加有所述触摸的轨道进行自主行驶。
此时，当车辆的位置和所述起始点的位置变得相同时，处理器870可以使车辆沿着驻车行驶信息(或者出车行驶信息)进行自主驻车(或者自主出车)。
如图34A、图34B所示，处理器870可以根据第五图形客体1045(rollback按钮)被选择的情形，来将目前为止学习到的驻车行驶信息3400输出于显示部830。
在所述第五图形客体1045被选择的时刻车辆所处的位置可以是与驻车行驶信息的第一地点(当前位置、开始回滚)对应的场所。
并且，当在显示部830中输出的驻车行驶信息3400中选择与所述第一地点不同的第二地点时，处理器870可以利用所述学习到的驻车行驶信息使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶至与第二地点对应的场所。
所述第二地点可以表示的是，在车辆开始驻车行驶信息的学习后行驶的路径上的一地点。
其中，利用学习到的驻车行驶信息使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶可以包含：利用驻车行驶信息使车辆进行回滚(rollback)，或者利用驻车行驶信息使车辆进行倒回(rewind)的含义。
即，所述以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶可以表示的是，使车辆沿着与目前为止学习到的行进路径相反的行进路径行驶。
例如，在车辆通过手动行驶模式沿着特定行驶路径向前方行驶并学习驻车行驶信息的情况下，处理器870可以根据所述第五图形客体1045被选择的情形而使车辆沿着所述特定行驶路径向后方行驶。
作为另一例，当车辆在手动行驶模式下沿着特定行驶路径向后方行驶并学习驻车行驶信息的情况下，处理器870可以根据所述第五图形客体1045被选择的情形而使车辆沿着所述特定行驶路径向前方行驶。
即，本发明的第五图形客体1045(rollback)可以表示的是，与利用目前为止学习的行驶方式(行驶模式、行驶路径)使车辆以与其相反的方式行驶的功能相联系。
如图34A所示，当车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式从所述第一地点行驶至第二地点时，处理器870可以在学习到的行驶驻车行驶信息中删除从所述第一地点(开始回滚的地点)到所述第二地点(用户选择的一地点)的驻车行驶信息。
并且，如图34B所示，当选择所述第五图形客体1045时，处理器870可以将用于选择目前为止学习到的驻车行驶信息的一地点(第二地点)的至少一个图形客体3410a、3410b、3410c(例如，标签)输出于所述驻车行驶信息3400上。
当在所述至少一个图形客体3410a、3410b、3410c中选择一个图形客体时，处理器870可以将与所述选择的图形客体对应的地点决定为第二地点，并使车辆倒回至与所述第二地点对应的场所(即，可以使车辆以与目前为止学习的行驶方式相反的方式行驶)。
并且，处理器870可以删除从第一地点到与所述选择的图形客体(例如，3410a)对应的第二地点的驻车行驶信息。相应删除可以根据车辆以倒回方式行驶至所述第二地点来执行。
并且，在选择所述第五图形客体1045后，当车辆以倒回方式行驶至所述第二地点时，处理器870可以将用于停止车辆的行驶的图形客体以及用于再次开始驻车行驶信息的学习的图形客体等输出于所述第四画面信息。
另外，在随着选择与使车辆根据已学习到的驻车行驶信息(或者出车行驶信息)进行自主驻车的功能相联系的第二图形客体而被输出的第七画面信息1070中输出预先存储的至少一个驻车行驶信息时，如图35所示，处理器870可以一同输出行驶路径3500a和驻车行驶信息的名称3500b。
并且，虽未图示，在所述第七画面信息1070中可以包含当学习各驻车行驶信息时通过相机拍摄的影像、行驶路径3500a和驻车行驶信息的名称3500b中的一种以上。
另外，如图36所示，具有相同的起始点的多个驻车行驶信息或具有相同的起始点的多个出车行驶信息可以预先存储于存储器。
在此情况下，如图36所示，处理器870能够以一个起始点S为基准将多个驻车行驶信息(或者多个出车行驶信息)3610a、3610b、3610c以相重叠的方式输出于显示部830。
在此情况下，所述多个驻车行驶信息(或者多个出车行驶信息)3610a、3610b、3610c的终止点D可以彼此不同。
当在所述多个终止点D中选择一个终止点时，处理器870可以利用包含有所述选择的终止点的驻车行驶信息(或者出车行驶信息)来使车辆进行自主驻车或自主出车。
并且，处理器870能够以无需用户的请求而选择(自动地选择)所述多个终止点D中满足预设定的条件的终止点，并使车辆自主驻车(或者自主出车)至所述选择的终止点。
作为一例，所述满足预设定的条件的终止点可以包含进行驻车(出车)的履历最多的终止点，或者与驾驶者指定的要素(例如，与入口靠近的车位、立柱旁边车位、驻车空间宽的车位或后备箱开闭空间足够的车位等)对应的终止点等。
并且，处理器870可以自动地选择在行驶至多个驻车行驶信息(或者多个出车行驶信息)3610a、3610b、3610c的终止点D中的相应终止点的路径上不存在障碍物(例如，其它车辆)或在相应终止点不存在障碍物的终止点，并根据包含有所述选择的终止点的驻车行驶信息(或者出车行驶信息)使车辆进行自主驻车或自主出车。
本发明的实施例可以有如下的效果的一种或其以上。
第一、本发明可以提供新的自主行驶方法，能够根据通过手动行驶学习到的与行驶相关的信息来使车辆进行自主行驶。
第二、本发明可以提供车辆控制装置及车辆的控制方法，通过学习能够使车辆进行驻车并出车。
第三、本发明可以提供新的用户接口，能够以最优化的方法学习用于使车辆进行驻车的驻车行驶信息和用于使驻车的车辆进行出车的出车行驶信息。
第四、本发明可以提供新的车辆控制装置，能够根据驻车/出车学习中通过用户接口输入的用户输入来以最优化的方法控制车辆。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
以上所述的车辆控制装置800可以包括于车辆100。
并且，以上所述的车辆控制装置800的动作或控制方法可以相同/类似的方式类推适用作为车辆100(或者控制部170)的动作或控制方法。
例如，车辆100的控制方法(或者车辆控制装置800的控制方法)包括：根据执行驻车应用程序来将与驻车相关的画面信息输出于显示部的步骤；以及根据与在所述画面信息中触摸的图形客体相联系的功能来以预设定的方式控制车辆的步骤。
更具体的实施例可以由前述的内容替代或者相同/类似地类推适用。
以上所述的各步骤除了由车辆控制装置800执行以外，还可以由设置于车辆100的控制部170来执行。
并且，以上描述的本车辆控制装置800所执行的所有功能、构成、或控制方法可以由设置于车辆100的控制部170来执行。即，本说明书中说明的所有控制方法可以适用于车辆的控制方法，也可以适用于控制装置的控制方法。
进一步，以上描述的本车辆控制装置800可以是移动终端。在此情况下，所述车辆控制装置800所执行的所有功能、构成或控制方法可以由移动终端的控制部来执行。并且，本说明书中说明的所有控制方法可以相同/类似地类推适用于移动终端的控制方法。
具体而言，移动终端除了形成为智能手机形态以外，还可以形成为可穿戴设备形态(例如，手表、眼镜等)。
并且，移动终端可以通过通信部与车辆控制装置相连接以执行通信。
移动终端可以通过通信部收发本说明书中说明的所有种类的画面信息、与车辆控制相关的信号以及用户输入信号。
并且，移动终端可以通过通信部接收本说明书中说明的所有种类的画面信息并输出于移动终端的显示部。并且，当通过移动终端的显示部执行触摸(或者选择)时，可以将被触摸(选择)的信息传送给车辆控制装置。可以根据所述被触摸的信息来控制车辆。
并且，当车辆的挡位变更或车辆的行驶状态变更时，车辆控制装置可以通过通信部将与车辆的挡位变更或车辆的行驶状态相关的信息传送给移动终端。在此情况下，向移动终端输出的与驻车相关的画面信息可以适用本说明书中说明的内容进行变更。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机***读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (22)

1.一种驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
包括：
利用GPS信息和车辆的周边环境信息中的至少一种信息来判断所述车辆的当前位置的步骤；
基于通过车辆操作装置接收的用户输入值及通过至少一个传感器获取的传感器值，在所述车辆的手动行驶中生成包含有从所述当前位置开始的所述车辆的行驶路径的行驶地图信息的步骤；以及
基于接收到回滚请求信号，传送用于使所述车辆从所述车辆的回滚起始位置沿着所述行驶路径中的至少一部分朝反方向进行自动行驶的回滚控制信号的步骤。
2.根据权利要求1所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
所述回滚起始位置与接收到所述回滚请求信号的位置对应。
3.根据权利要求1所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
传送所述回滚控制信号的步骤还包括：
传送用于使所述车辆自动行驶至回滚终止位置的回滚控制信号的步骤，
所述回滚终止位置包含通过用户输入而被指定的位置。
4.根据权利要求3所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
用于指定所述回滚终止位置的所述用户输入包含：
(i)用户中断所述回滚请求信号的操作；以及
(ii)对与所述回滚终止位置对应的位置的用户选择操作；
中的一种以上操作。
5.根据权利要求1所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
生成行驶地图信息的步骤包括：
将生成的所述行驶地图信息存储于至少一个存储器的步骤，
基于接收到所述回滚请求信号，所述驻车控制装置中断生成所述行驶地图信息，或者中断向至少一个所述存储器存储所述行驶地图信息。
6.根据权利要求5所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
还包括：
基于所述驻车控制装置中断生成所述行驶地图信息，或者中断向至少一个所述存储器存储所述行驶地图信息，加载接收到所述回滚请求信号之前存储在至少一个所述存储器中的数据的步骤；
传送所述回滚控制信号的步骤中，传送基于从至少一个所述存储器加载的所述数据来计算出的所述回滚控制信号。
7.根据权利要求3所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
还包括：
基于所述车辆在所述行驶路径上多次朝反方向移动，或者在所述回滚起始位置和所述回滚终止位置之间的行驶路径上检测出至少一个障碍物，来生成用于脱离从所述回滚起始位置到所述回滚终止位置的行驶路径的第二控制信号的步骤。
8.根据权利要求5所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
还包括：
基于与沿着所述行驶路径朝反方向进行自动行驶对应的回滚行驶结束，重新开始生成所述行驶地图信息或者将所述行驶地图信息存储于至少一个所述存储器的步骤。
9.根据权利要求7所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
还包括：
接收用于指示结束生成所述行驶地图信息的用户输入的步骤；以及
基于生成的所述行驶地图信息来生成用于将(i)所述当前位置、(ii)所述地图信息生成结束时的车辆位置、(iii)所述车辆的周边图像、(iv)利用所述周边图像来生成的图形对象以及(v)所述行驶路径中的一种以上显示于显示部的信息的步骤。
10.根据权利要求1所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
传送所述回滚控制信号的步骤还包括：
利用(i)通过至少一个所述传感器检测出的所述车辆的速度信息或者(ii)对于所述行驶路径上的至少一个障碍物的信息，来生成所述控制信号的步骤。
11.根据权利要求5所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
还包括：
基于所述车辆到达回滚终止位置，或者在所述回滚终止位置接收到新的用户输入，将从所述回滚起始位置到所述回滚终止位置的所述行驶地图信息中的至少一部分从至少一个所述存储器删除的步骤。
12.根据权利要求1所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
生成所述行驶地图信息的步骤包括：
基于通过所述车辆操作装置接收到的用户输入超过预设定的值，来生成用于缓解超过预设定的值的所述用户输入的行驶路径的步骤；
所述预设定的值根据所述车辆正在行驶还是正在驻车而不同。
13.根据权利要求8所述的驻车控制装置的驻车辅助方法，其中，
还包括：
随着所述车辆在回滚终止位置重新开始行驶，基于已生成的所述行驶地图信息及所述传感器值来生成延伸的行驶地图信息的步骤，该延伸的行驶地图信息包含从所述当前位置到所述回滚终止位置的所述行驶路径延伸的行驶路径。
14.一种计算机可读取的存储介质，其通过至少一个计算机程序进行编码，所述计算机程序包含有用于使车辆上提供的驻车控制装置的至少一个处理器执行如下步骤的指令，其中，所述步骤包括：
通过所述车辆的至少一个接口装置，接收用于表示与所述车辆的行驶相关的信息的行驶控制数据的步骤；
基于接收到的所述行驶控制数据来生成包含有所述车辆的行驶路径的行驶地图信息的步骤；以及
基于接收到回滚请求信号，传送用于使所述车辆从所述车辆的回滚起始位置沿着所述行驶路径中的至少一部分朝反方向进行自动行驶的回滚控制信号的步骤。
15.根据权利要求14所述的计算机可读取的存储介质，其中，
所述行驶控制数据包含：
(i)包含有GPS信息及所述车辆的周边环境信息的检测数据；以及
(ii)通过车辆操作装置输入的对所述车辆的用户输入。
16.根据权利要求14所述的计算机可读取的存储介质，其中，
传送所述回滚控制信号的步骤还包括：
传送用于使所述车辆自动行驶至回滚终止位置的回滚控制信号；
所述回滚终止位置包含通过用户输入而被指定的位置。
17.根据权利要求14所述的计算机可读取的存储介质，其中，
还包括：
将生成的所述行驶地图信息存储于至少一个存储器的步骤；以及
基于接收到所述回滚请求信号，中断生成所述行驶地图信息，或者中断向至少一个所述存储器存储所述行驶地图信息的步骤。
18.根据权利要求17所述的计算机可读取的存储介质，其中，
还包括：
基于所述驻车控制装置中断生成所述行驶地图信息，或者中断向至少一个所述存储器存储所述行驶地图信息，加载接收到所述回滚请求信号之前存储在至少一个所述存储器中的数据的步骤；
传送所述回滚控制信号的步骤包括：
传送基于从至少一个所述存储器加载的所述数据来生成的所述回滚控制信号的步骤。
19.一种提供车辆的驻车辅助的装置，其包括自主驻车引擎，其中，
所述自主驻车引擎被配置为：
基于对在所述车辆的行驶中接收到的至少一个行驶数据进行处理来识别所述车辆的行驶路径，
基于在所述车辆结束行驶前接收到的用户输入，生成用于使所述车辆沿着所述行驶路径中的至少一部分朝反方向进行自动行驶的回滚控制信号，
所述自主驻车引擎利用包括相机的传感器以及包括转向器及制动器的车辆操作装置来获取至少一个所述行驶数据，
所述行驶路径从开始接收行驶数据的第三位置延伸至接收所述用户输入的第一位置，
所述回滚控制信号用于使所述车辆沿着所述行驶路径自动行驶至第二地点而到达。
20.根据权利要求19所述的提供车辆的驻车辅助的装置，其中，
所述自主驻车引擎向至少一个存储器存储所述行驶路径，
所述自主驻车引擎基于接收到所述用户输入，中断向至少一个所述存储器存储所述行驶路径。
21.根据权利要求20所述的提供车辆的驻车辅助的装置，其中，
所述自主驻车引擎基于中断向至少一个所述存储器存储所述行驶路径，加载接收到所述用户输入之前存储在至少一个所述存储器中的数据，
所述自主驻车引擎传送基于从至少一个所述存储器加载的所述数据而生成的所述回滚控制信号。
22.根据权利要求20所述的提供车辆的驻车辅助的装置，其中，
所述自主驻车引擎基于与所述车辆沿着所述行驶路径朝反方向进行自动行驶对应的回滚行驶结束，重新开始向至少一个所述存储器存储所述行驶路径。
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