CN107719129A - 车辆用再生制动控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆用再生制动控制装置，本发明的实施例的车辆用再生制动控制装置，所述再生制动控制装置设置在车辆，其中，包括：接口部，接收所述车辆的行驶状况信息；对象检测装置，检测位于所述车辆外部的对象，生成对象信息；以及处理器，基于所述行驶状况信息以及所述对象信息来判断再生制动执行与否，提供与再生制动执行与否对应的信号。

Description

车辆用再生制动控制装置
技术领域
本发明涉及车辆用再生制动控制装置。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助***(ADAS：Advanced Driver Assistance System)研究。进一步，积极开展有关于自主行驶汽车(Autonomous Vehicle)的开发。
另外，车辆中可设置有再生制动***。再生制动***在用户从加速踏板移开脚或踩踏制动踏板时，马达作为发电机进行动作，从而将动能转换为电能并储存在电池。
但是，这样的再生制动***仅利用加速踏板或制动踏板的开启(on)/关闭(off)来进行动作，在需要持续行驶的状况下也将发生再生制动，这反而引起浪费能源的状况。
并且，由于在乘坐者未预期将发生制动的状况下进行再生制动，这使得乘坐者感受到异质感。
发明内容
为了解决以上所述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种车辆用再生制动控制装置，能够与车辆的行驶状况以及周边对象信息相适合地执行再生制动。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
为了实现所述目的，本发明的实施例的车辆用再生制动控制装置，所述再生制动控制装置设置在车辆，其中，包括：接口部，接收所述车辆的行驶状况信息；对象检测装置，检测位于所述车辆外部的对象，生成对象信息；以及处理器，基于所述行驶状况信息以及所述对象信息来判断再生制动执行与否，提供与再生制动执行与否对应的信号。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
第一、即使处于加速踏板关闭(off)或制动踏板开启(on)的状况，也仅在需要的情况下执行再生制动，而在不需要的情况下不执行再生制动，从而避免不必要的能源浪费并使能源效率达到最大。
第二、在需要制动的状况下，即使处于未输入制动踏板的状况也执行再生制动，从而提高驾驶者便利性。
第三、在行驶持续状况下，控制不执行再生制动，从而消除再生制动引起的异质感。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
图8A是在说明本发明的实施例的车辆用再生制动控制装置时作为参照的框图。
图8B是在说明本发明的实施例的再生制动***时作为参照的图。
图9是在说明本发明的实施例的再生制动***的动作时作为参照的流程图。
图10是在说明本发明的实施例的车辆的制动时作为参照的图。
图11是在说明本发明的实施例的再生制动控制装置的再生制动执行与否判断动作时作为参照的图。
图12A至图12B是在说明本发明的实施例的基于行驶模式信息判断再生制动开始地点的动作时作为参照的图。
图13是在说明本发明的实施例的在车辆和停车线之间存在有障碍物的情况下再生制动控制动作时作为参照的图。
图14A至图14B是在说明本发明的实施例的在存在有妨碍车辆行驶的障碍物的情况下再生制动控制动作时作为参照的图。
图15至图18B是在说明本发明的实施例的在判断为持续行驶的情况下再生制动控制动作时作为参照的图。
图19A至图19B是在说明本发明的实施例的基于限制速度的再生制动动作时作为参照的图。
图20A至图20B是在说明本发明的实施例的在驻车状况下再生制动控制动作时作为参照的图。
图21A至图21B是在说明本发明的实施例的基于车辆驾驶辅助装置的再生制动控制动作时作为参照的图。
附图标记的说明
100：车辆 800：再生制动控制装置
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。
如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。
在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。
车辆100可以是自主行驶车辆。
车辆100可基于用户输入而转换为自主行驶模式或手动模式(manual mode)。
例如，车辆100可基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于行驶状况信息转换为自主行驶模式或手动模式。行驶状况信息可基于对象检测装置300提供的对象信息来生成。
例如，车辆100可基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
例如，车辆100可基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可基于运行***700来运行。
例如，自主行驶车辆100可基于行驶***710、出车***740、驻车***750中生成的信息、数据或信号来运行。
在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。
总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。
如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行***700、导航***770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170、供电部190以及再生制动控制装置800。
根据实施例，车辆100可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
用户接口装置200是用于车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(User Interfaces，UI)或用户体验(User Experience，UX)。
用户接口装置200可包括：输入部210、内部照相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。
根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
输入部210供用户输入信息，从输入部210收集的数据可被处理器270分析并处理为用户的控制指令。
输入部210可配置在车辆内部。例如，输入部210可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrument panel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(center console)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。
输入部210可包括：语音输入部211、举止(gesture)输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214。
语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
语音输入部211可包括一个以上的麦克风。
举止输入部212可将用户的举止输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
举止输入部212可包括用于检测用户的举止输入的红外线传感器以及图像传感器中的至少一种。
根据实施例，举止输入部212可检测用户的三维举止输入。为此，举止输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或多个图像传感器。
举止输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或视差(Disparity)方式来检测用户的三维举止输入。
触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。
根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。
机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(dome switch)、操纵杆、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jog switch)中的至少一种。由机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或控制部170。
机械式输入部214可配置在方向盘、中控仪表盘(center fascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpit module)、车门等。
内部照相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可从车辆内部影像中检测用户的举止。
身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可被利用于用户认证。
输出部250用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。
输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的至少一种。
显示部251可显示与多种信息对应的图形对象。
显示部251可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一种。
显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。
显示部251可由平视显示器(Head Up Display，HUD)来实现。在显示部251由HUD实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。
显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。
透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为使透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)，透明LCD(Liquid CrystalDisplay)、透射型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的至少一种。透明显示器的透明度可进行调节。
另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。
显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域521a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。
音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。
触觉输出部253用于产生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可通过振动方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR，来使用户能够认知输出。
处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。
根据实施例，用户接口装置200可包括多个处理器270，或者可不包括处理器270。
在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，可将用户接口装置200称为车辆用显示装置。
用户接口装置200可根据控制部170的控制进行动作。
对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。
对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。
参照图5至图6，对象O可包含车线OB10、其他车辆OB11、行人OB12、二轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。
车线OB10(Lane)可以是行驶车线、行驶车线的旁边车线、会车的车辆行驶的车线。车线OB10(Lane)可以是包含形成车线(Lane)的左右侧的线(Line)的概念。
其他车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其他车辆OB11可以是比车辆100前行或后行的车辆。
行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或行车道上的人。
二轮车OB12可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车OB13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。
交通信号可包含：交通信号灯OB15、交通标识牌OB14、画在道路面的纹样或文本。
光可以是设置在其他车辆的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。
道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。
结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。
地形物可包括山、丘等。
另外，对象可被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包含其他车辆、行人的概念。例如，固定对象可以是包含交通信号、道路、结构物的概念。
对象检测装置300可包括：照相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。
根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
为了获取车辆外部影像，照相机310可位于车辆的外部的适当的位置。照相机310可以是单色照相机、立体照相机310a、环视监控(Around View Monitoring，AVM)照相机310b或360度照相机。
照相机310可利用多种影像处理算法获取对象的位置信息、与对象的距离信息或与对象的相对速度信息。
例如，照相机310可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，照相机310可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，照相机310可在从立体照相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，为了获取车辆前方的影像，照相机310可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，照相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。
例如，为了获取车辆后方的影像，照相机310可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，照相机310可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。
例如，为了获取车辆侧方的影像，照相机310可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，照相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。
照相机310可将获取的影像提供给处理器370。
雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(Pulse Radar)方式或连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可根据信号波形而实现为调频连续波(Frequency Modulated ContinuousWave，FMCW)方式或频移监控(Frequency Shift Keying，FSK)方式。
雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(Time of Flight，TOF)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。
激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为TOF(Time ofFlight)方式或相移(phase-shift)方式。
激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。
在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过马达进行旋转，并检测车辆100周边的对象。
在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(light steering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。
激光雷达330可以激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。
超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。
红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。
处理器370可控制对象检测装置300的各单元的整体上的动作。
处理器370可基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并继续宁跟踪。处理器370可基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
根据实施例，对象检测装置300可包括多个处理器370，或者可不包括处理器370。例如，照相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。
在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
对象检测装置300可根据控制部170的控制进行动作。
通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或服务器。
通信装置400为了执行通信，其可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的无线射频(Radio Frequency，RF)电路以及RF元件中的至少一种。
通信装置400可包括：近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通***(Intelligent Transport Systems，ITS)通信部460以及处理器470。
根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
近距离通信部410是用于进行近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio FrequencyIdentification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(UltraWideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的至少一种来支持近距离通信。
近距离通信部410可利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。
位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位***(Global Positioning System，GPS)模块或差分全球定位***(Differential Global Positioning System，DGPS)模块。
V2X通信部430是用于执行与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信的单元。V2X通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)的通信(V2I)、车辆间通信(V2V)、与行人的通信(V2P)协议的RF电路。
光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。
根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的车灯以整体的方式形成。
广播收发部450为通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含TV广播信号、电台广播信号、数据广播信号。
ITS通信部460可与交通***进行信息、数据或信号交换。ITS通信部460可向交通***提供所获取的信息、数据。ITS通信部460可接收交通***提供的信息、数据或信号。例如，ITS通信部460可从交通***接收道路交通信息并提供给控制部170。例如，ITS通信部460可从交通***接收控制信号，并提供给设置在控制部170或车辆100内部的处理器。
处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的动作。
根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者可不包括处理器470。
在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可将车辆用显示装置称为车载信息***(telematics)装置或影音导航(Audio VideoNavigation，AVN)装置。
通信装置400可根据控制部170的控制进行动作。
驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。
在手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。
驾驶操作装置500可包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。
转向输入装置510可接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
加速输入装置530可接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行动作。
车辆驱动装置600是以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。
车辆驱动装置600可包括：传动驱动部610(power train)、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。
根据实施例，辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
传动驱动部610可控制传动装置的动作。
传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。
动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。
例如，在以基于电的马达作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对马达的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制马达的转速、扭矩等。
变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。
变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进D、倒车R、空挡N或驻车P。
另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进D状态下调节齿轮的啮合状态。
底盘驱动部620可控制底盘装置的动作。
底盘驱动部620可包括：转向驱动部621、制动驱动部622以及悬架驱动部623。
转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行驶方向。
制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的动作来减小车辆100的速度。
另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。
悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来减小车辆100的振动。
另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。
车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(door apparatus)或车窗装置(window apparatus)的电子式控制。
车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。
车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或尾门(tail gate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。
车窗驱动部632可执行针对车窗装置(window apparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。
安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safety apparatus)的电子式控制。
安全装置驱动部640可包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。
气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊被展开。
安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbelt apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带将乘坐者固定在座椅110FL、110FR、110RL、110RR。
行人保护装置驱动部643可执行针对发动机罩提升和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制发动机罩被提升(hood liftup)以及行人气囊被展开。
车灯驱动部650可执行针对车辆100内的各种车灯装置(lamp apparatus)的电子式控制。
空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供给冷气。
车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。
运行***700为控制车辆100的各种运行的***。运行***700可在自主行驶模式下进行动作。
运行***700可包括：行驶***710、出车***740以及驻车***750。
根据实施例，运行***700可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。
另外，运行***700可包括处理器。运行***700的各单元可分别单独地包括处理器。
另外，根据实施例，在运行***700以软件方式实现的情况下，运行***700可以是控制部170的下位概念。
另外，根据实施例，运行***700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600以及控制部170中的至少一种的概念。
行驶***710可执行车辆100的行驶。
行驶***710可接收导航***770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。
行驶***710可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶***710可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
出车***740可执行车辆100的出车。
出车***740可接收导航***770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车***740可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车***740可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
驻车***750可执行车辆100的驻车。
驻车***750可接收导航***770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车***750可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车***750可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
导航***770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对象的信息、车线信息以及车辆的当前位置信息中的至少一种。
导航***770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航***770的动作。
根据实施例，导航***770可通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。
根据实施例，导航***770可被分类为用户接口装置200的下位结构元件。
检测部120可检测车辆的状态。检测部120可包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yaw sensor)、滚动传感器(roll sensor)、俯仰传感器(pitch sensor))、碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。
检测部120可获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的检测信号。
除此之外，检测部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。
另外，接口部130可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。
存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的动作的多种数据。
根据实施例，存储器140可与控制部170以整体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构元件来实现。
控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的动作。可将控制部170称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
供电部190可根据控制部170的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。
再生制动控制装置800可控制车辆100的再生制动。在车辆100为混合动力车辆或电动车辆时，再生制动控制装置800可控制执行车辆100的再生制动。
车辆100中包括的一个以上的处理器以及控制部170可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
图8A是在说明本发明的实施例的车辆用再生制动控制装置时作为参照的框图。
参照图8A，车辆用再生制动控制装置800可包括：对象检测装置300、接口部830、存储器840、处理器870以及供电部890。
对象检测装置300可以是参照图1至图7所描述的对象检测装置300。
对象检测装置300可检测位于车辆外部的对象。对象检测装置300可生成对象信息。
对象可包含用于引导车辆停止的信号灯、交通标识牌以及路面上标示的交通标识中的至少一种。
接口部830可执行与和车辆100相连接的多个种类的外部装置的通道作用。
接口部830可接收车辆的行驶状况信息。
车辆的行驶状况信息可包含车辆的速度信息、车辆的路径信息以及车辆的位置信息中的至少一种。
例如，接口部830可从检测部120接收车辆的速度信息。
例如，接口部830可从导航***770接收导航信息。具体而言，接口部830可从导航***770接收车辆的路径信息或车辆的位置信息。
接口部830可从车辆100的控制部170或用户接口装置200接收车辆100的行驶模式信息。其中，行驶模式信息可以是基于根据用户的选择而实现的车辆100的多种功能或多种行驶状况的模式。
例如，行驶模式可区分为：节能模式(eco mode)、舒适模式(comfort mode)以及运动模式(sport mode)。
例如，行驶模式可区分为：自主行驶模式、手动行驶模式以及无人行驶模式。
存储器840与处理器870进行电连接。存储器840可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器840在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器840可存储用于处理器870的处理或控制的程序等、用于再生制动控制装置800整体上的动作的多种数据。
根据实施例，存储器840可与处理器870以整体的方式形成，或者作为处理器870的下位结构元件来实现。
存储器840可存储有关于基于车辆100与停止地点的距离信息以及车辆100的速度信息，车辆100以停止地点为基准需要从距停止地点何种程度的地点开始执行再生制动的表格数据(table data)。这样的表格数据可通过实验数据而定。
存储器840可存储有关于基于车辆100与停止地点的距离信息以及车辆100的速度信息，车辆100以停止地点到达时点为基准需要从距到达时点多少时间之前开始执行再生制动的表格数据。这样的表格数据可通过实验数据而定。
处理器870可控制再生制动控制装置800的各单元的整体上的动作。
处理器870可基于行驶状况信息以及对象信息来判断再生制动执行与否。
车辆的行驶状况信息可包含车辆的速度信息、车辆的路径信息以及车辆的位置信息中的至少一种。
对象可包含用于引导车辆停止的信号灯、交通标识牌以及路面上标示的交通标识中的至少一种。
在现有技术的再生制动***中，在加速踏板关闭(off)或制动踏板开启(on)时，与行驶状况信息以及对象信息无关地执行再生制动。在此情况下，与驾驶者欲要持续行驶的意志相悖地执行再生制动，从而使驾驶者感受到制动异质感。
在本发明的实施例的再生制动控制装置800中，基于行驶状况信息以及对象信息来决定再生制动执行与否，从而能够使驾驶者感受到的制动异质感达到最小。
在判断为执行再生制动时，处理器870可基于行驶状况信息以及对象信息来判断再生制动执行时点、再生制动执行开始地点、再生制动结束时点、再生制动结束开始地点、再生制动的程度或再生制动的程度的可变与否。此时，处理器870提供与判断结果对应的信号。
在进行制动驱动时，处理器870可基于车辆100距停止地点为止的距离、位于车辆100和停止地点之间的障碍物的存在与否等，适应性地控制再生制动执行时点以及地点、再生制动结束时点以及地点、再生制动的程度以及程度的可变等，从而仅在需要制动的状况下执行再生制动，而在需要行驶的状况下引导弹力行驶，使在行驶是能够实现能源效率的最大化。
处理器870可基于车辆的速度信息、车辆的路径信息、车辆的位置信息以及对象信息，在接收到加速踏板关闭(off)信息或制动踏板开启(on)信息的状态下，能够判断车辆的行驶持续与否。
另外，路面上标示的交通标识可包含停车线。
处理器870可基于停车线信息判断车辆的停止地点。
例如，处理器870可将距到达停车线规定距离之前地点判断为车辆100的停止地点。
例如，处理器870可基于照相机310中获取的影像来检测停车线。处理器870可获取车辆100距停车线为止的距离信息。处理器870可基于距停车线为止的距离信息来判断车辆的停止地点。
处理器870可获取车辆100距停止地点为止的距离信息。处理器870可基于车辆的速度信息以及所述距离信息来判断再生制动开始地点。
例如，处理器870可基于存储器840中存储的表格数据来判断再生制动的开始地点。
行驶状况信息可包含行驶模式信息。其中，行驶模式信息可以是基于根据用户的选择而实现的车辆100的多种功能或多种行驶状况的模式。
处理器870可基于行驶模式信息判断再生制动开始时点或再生制动开始地点。
例如，处理器870可根据车辆100的行驶模式是否为节能模式或舒适模式或运动模式而不同地判断再生制动开始地点。
例如，处理器870可根据车辆100的行驶模式是否为自主行驶模式或手动行驶模式或无人行驶模式而不同地判断再生制动开始地点。
处理器870可获取位于车辆100和停车线之间的障碍物信息。其中，障碍物可以是其他车辆、行人或二轮车等位于道路上的物体。
处理器870可基于对象检测装置300中生成的对象信息来获取障碍物信息。
处理器870可基于障碍物信息判断车辆的停止地点。
在障碍物位于车辆100和停车线之间时，在车辆100与障碍物相碰撞之前，车辆100需要停止。在此情况下，为了防止与障碍物相碰撞，处理器870可以停车线为基准，将障碍物后方的一地点判断为车辆的停止地点。
处理器870可获取距障碍物为止的距离信息。
处理器870可基于对象检测装置300中生成的对象信息来获取距距障碍物为止的距离信息。
处理器870可基于车辆100的速度信息以及距障碍物为止的距离信息来判断再生制动的开始时点或再生制动开始地点。
处理器870可获取行驶信号信息。
例如，处理器870可通过对象检测装置300获取信号灯的走(go)信号信息。
处理器870可获取妨碍车辆的行驶的障碍物信息。
例如，处理器870可通过对象检测装置300获取在车辆的前方闯入车辆的行驶车线的其他车辆信息。
在此情况下，处理器870可判断为执行再生制动。
即使获取到行驶信号信息的状态下，在获取到妨碍车辆的行驶的障碍物信息时，车辆100需要执行制动。在此情况下，通过控制使其执行再生制动，能够增大车辆的制动力以减小制动距离。
在接收到加速踏板关闭(off)信息或制动踏板开启(on)信息的状态下，处理器870也可基于导航信息(例如，车辆的位置信息以及车辆的路径信息)来判断为持续行驶。在此情况下，处理器870可判断为不执行再生制动。
在需要持续行驶的状况下，在用户暂时未踩踏加速踏板或踩踏制动踏板的情况下，在执行再生制动后再加速时，浪费的能源比储存的能源更多。并且，在此情况下，用户将感受到制动异质感。因此，这样的状况下使其不执行再生制动，从而能够预防能源浪费并改善乘车感。
车辆100的路径信息可包含距车辆100位于规定距离以内的交叉路上的左转或右转路径信息。
在交叉路上可进行左转或右转的状态下，处理器870可接收加速踏板关闭(off)信息或制动踏板开启(on)信息。
例如，处理器870可通过对象检测装置300接收交叉路信号灯的左转走(go)信号或右转走(go)信号信息。
在此情况下，处理器870可判断为不执行再生制动。
该状况是在交叉路上用户为了进行用于左转或右转的减速而不踩踏加速踏板或踩踏制动踏板时，使车辆100持续行驶的状况。因此，在此情况下，通过使其不执行再生制动，能够预防能源浪费并改善乘车感。
车辆100的路径信息可包含距车辆位于规定距离以内的汇合地点信息。
在未获取到在汇合地点汇合的其他车辆检测信息的状态下，接收到加速踏板关闭(off)信息或制动踏板开启(on)信息时，处理器870可判断为不执行再生制动。
在获取到在汇合地点汇合的其他车辆检测信息的状态下，接收到加速踏板关闭(off)信息或制动踏板开启(on)信息时，处理器870可判断为执行再生制动。
在汇合地点除了车辆100以外还有其他车辆在车辆100的前方汇合时，车辆100需要减小速度。在此情况下，通过再生制动来减小车辆100的速度，能够执行制动的同时储存能源。
车辆的路径信息可包含距车辆位于规定距离以内的弯道(curve)信息。
处理器870可获取弯道的曲率信息。例如，处理器870可基于导航信息获取弯道的曲率信息。例如，处理器870可基于照相机310获取的影像来获取弯道的曲率信息。
在弯道的曲率为基准值以下的状态下，接收到加速踏板关闭(off)信息或制动踏板开启(on)信息时，处理器870可判断为不执行再生制动。
在弯道的曲率大于基准值的状态下，接收到加速踏板关闭(off)信息或制动踏板开启(on)信息时，处理器870可判断为执行再生制动。
行驶状况信息可包含车辆的速度信息。
处理器870可获取车辆行驶中的道路的限制速度信息。例如，处理器870可基于通过对象检测装置300检测出的限制速度标识牌来获取限制速度信息。例如，处理器870可基于导航信息获取限制速度信息。例如，处理器870可通过通信装置400从外部设备获取限制速度信息。
处理器870可基于车辆的速度信息以及行驶中的道路的限制速度信息来判断再生制动执行与否。
例如，在车辆的速度值大于限制速度值时，处理器870可判断为执行再生制动。在此情况下，通过再生制动来制动车辆100，以使车辆以限制速度以下进行行驶。通过这样的控制，车辆用再生制动控制装置800能够在减速的同时储存能源。
行驶状况信息可包含驻车状况信息。
在为了驻车而进行减速时，处理器870可判断为执行再生制动。
在执行驻车时，不执行基于制动装置的制动，而是通过再生制动来执行车辆100的制动，从而使车辆用再生制动控制装置800在减速的同时储存能源。
另外，车辆100可包括执行多种车辆驾驶辅助功能的车辆驾驶辅助装置。例如，车辆驾驶辅助装置可执行自适应巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)、自动紧急制动(AEB：Autonomous Emergency Braking)功能。
处理器870可基于车辆驾驶辅助装置的功能判断再生制动执行与否。
行驶状况信息可包含ACC开启(on)状态信息。
在ACC开启(on)状态下，为了调节与跟踪车辆的距离而减速或为了以设定速度以下行驶而减速时，处理器870可判断为执行再生制动。
行驶状况信息可包含AEB开启(on)状态信息。
在AEB开启(on)状态时，处理器870可判断为执行再生制动。
处理器870可提供与再生制动执行与否对应的信号。
例如，处理器870可将与再生制动执行与否对应的信号提供给车辆100的控制部170。
例如，处理器870可将与再生制动执行与否对应的信号提供给车辆100中设置的再生制动***(图8B的900)。
供电部890可根据处理器870的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。
图8B是在说明本发明的实施例的再生制动***时作为参照的图。
参照图8B，再生制动***900可包括：驾驶操作装置500、马达910以及电池920。
在通过驾驶操作装置500中包括的加速输入装置530接收到加速输入时，再生制动***900可作为车辆100的动力源进行动作。
在基于驾驶操作装置500中包括的加速输入装置530的加速输入被解除时(例如，加速踏板关闭(off)时)，再生制动***900可使马达作为发电机进行动作，从而将动能转换为电能储存到电池920。
或者，在通过驾驶操作装置500中包括的制动输入装置570接收到制动输入时(例如，制动踏板开启(on)时)，再生制动***900可使马达作为发电机进行动作，从而将动能转换为电能储存到电池920。
再生制动***900可受到再生制动控制装置800的控制。
假设在行驶中基于加速输入装置530的加速输入被解除或通过制动输入装置570接收到制动输入时，可根据处理器870的判断来执行再生制动。
假设在行驶中基于加速输入装置530的加速输入被解除或通过制动输入装置570接收到制动输入时，也可以根据处理器870的判断而不执行再生制动。
另外，在基于加速输入装置530的加速输入被解除或通过制动输入装置570接收到制动输入的状态下，为了不执行再生制动，随着与车轮的滚动对应的转子的旋转，可使定子进行旋转。
另外，在基于速输入装置530的加速输入被解除或通过制动输入装置570接收到制动输入的状态下，为了不执行再生制动，可在车轮和马达910之间设置有离合器，并通过离合器控制来解除某车轮和马达910的连接。
图9是在说明本发明的实施例的再生制动***的动作时作为参照的流程图。
参照图9，处理器870可通过接口部830接收行驶状况信息(步骤S910)。
处理器870可从检测部120或导航***770接收行驶状况信息。
行驶状况信息可包含：车辆100的速度信息、车辆100的路径信息以及车辆100的位置信息。
行驶状况信息可还包含：行驶模式信息、驻车状况信息、ACC开启(on)状态信息以及AEB开启(on)状态信息。
处理器870可从对象检测装置300接收对象信息(步骤S920)。
对象信息可包含：停车线信息、车辆100距停车线为止的距离信息、信号灯信息、交通标识牌信息、障碍物的位置信息以及车辆100与障碍物的距离信息。
处理器870可接收加速踏板关闭(off)信息或制动踏板开启(on)信息(步骤S930)。
加速踏板关闭(off)信息可以是关于用户从踩踏加速踏板变为不踩踏加速踏板的状态的信息。
制动踏板开启(on)信息可以是关于用户踩踏制动踏板的状态的信息。
处理器870可基于行驶状况信息以及对象信息，在加速踏板关闭(off)或制动踏板开启(on)状态下，判断车辆100的行驶持续与否(步骤S940)。
假设在加速踏板关闭(off)或制动踏板开启(on)状态下，判断为持续进行行驶时，处理器870可判断为不执行再生制动(步骤S950)。
假设在加速踏板关闭(off)或制动踏板开启(on)状态下，判断为不持续进行行驶时，处理器870可判断为执行再生制动(步骤S960)。
图10是在说明本发明的实施例的车辆的制动时作为参照的图。
参照图10，车辆100中挂载的全体制动力1000可由再生制动力1010和基于制动装置动作的制动力1020(例如，液压制动力)的和来表示。
在用户行驶中关闭(off)加速踏板且开启(on)制动踏板时，车辆100中挂载再生制动力1010和基于制动装置动作的制动力1020。
在根据处理器870的控制，在关闭(off)加速踏板且开启(on)制动踏板的状态下也不执行再生制动时，车辆100中将仅挂载基于制动装置动作的制动力1020。
在根据处理器870的控制，在关闭(off)加速踏板的状态下也不执行再生制动时，车辆100中将不挂载制动力。在此情况下，车辆100将进行弹力行驶。其中，弹力行驶可以表示在没有来自动力源的制动的力的情况下的基于惯性的行驶。
图11是在说明本发明的实施例的再生制动控制装置的再生制动执行与否判断动作时作为参照的图。
参照图11，处理器870可通过接口部830获取行驶状况信息。其中，行驶状况信息可包含车辆的速度信息、车辆的路径信息以及车辆的位置信息中的至少一种。
处理器870可通过对象检测装置300获取对象信息。其中，对象可包含用于引导车辆停止的信号灯、交通标识牌以及路面上标示的交通标识中的至少一种。
处理器870可基于车辆的速度信息、车辆的路径信息、车辆的位置信息以及对象信息，在加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态下判断行驶持续与否。
假设在接收到位于交叉路上的信号灯中显示的停(stop)信号信息的状态下，处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态时，处理器870可判断为不持续进行行驶。在此情况下，处理器870可基于停车线1102信息来判断车辆的停止地点。
假设在接收到位于交叉路上的信号灯中显示的走(go)信号信息的状态下，即使处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态，处理器870也将可判断为持续进行行驶。
如图11所示，处理器870可通过接口部830接收车辆100的速度信息。
处理器870可通过对象检测装置300获取信号灯中显示的信号1101信息、停车线1102信息。
处理器870可在车辆100当前所在的地点接收加速踏板1105关闭(off)或制动踏板开启(on)信息。
处理器870可基于车辆100的速度信息、信号灯中显示的信号1101信息以及停车线1102信息来判断再生制动执行与否。处理器870可基于判断结果，将与再生制动执行与否对应的信号提供给再生制动***900。
在判断为执行再生制动时，处理器870可判断再生制动执行时点、再生制动的执行开始地点1110。
处理器870可基于车辆100的速度信息以及与停车线1102的距离信息，判断为使车辆100在停车线前停止的制动距离以及所需制动力。
处理器870可基于判断出的制动距离以及所需制动力来判断再生制动开始地点1110。并且，处理器870可根据距离、速度以及时间关系来判断再生制动开始时点。
在车辆100不位于判断出的再生制动开始地点1110时，即使处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态，处理器870也可控制不执行再生制动。在此情况下，车辆100可进行弹力行驶1120。
在车辆100位于判断出的再生制动开始地点1110时，在加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态下，处理器870可控制执行再生制动1130。
处理器870可基于判断出的制动距离以及所需制动力来判断再生制动的结束时点、再生制动的结束开始地点、再生制动的程度或再生制动程度的可变与否，并提供与判断结果对应的信号。
图12A至图12B是在说明本发明的实施例的基于行驶模式信息判断再生制动开始地点的动作时作为参照的图。
参照图12A，车辆100可根据用户选择以节能模式(eco mode)、舒适模式(comfortmode)以及运动模式(sport mode)中的一种模式行驶。
在此情况下，根据各行驶模式，车辆的制动方式将不同。特别是，可基于各行驶模式来控制再生制动。
假设车辆100以节能模式1201行驶时，可判断再生制动时点或再生制动开始地点，以使其通过再生制动回收比舒适模式1202以及运动模式1203更多的电能。
假设车辆100以舒适模式1202行驶时，可判断再生制动时点或再生制动开始地点，以使其优先考虑用户的乘车感，从而使基于惯性的制动违和感达到最小。
假设车辆100以运动模式1203行驶时，可判断再生制动时点或再生制动开始地点，以使其实现有动力感(dynamic)的行驶。
参照图12B，在车辆100为自主行驶车辆时，车辆100可以无人行驶模式1211或有人行驶模式1212行驶。
在此情况下，根据各行驶模式，车辆的制动方式将不同。特别是，可基于各行驶模式来控制再生制动。
假设车辆100以无人行驶模式行驶时，可判断再生制动时点或再生制动开始地点，以使其通过再生制动回收最大程度的电能。例如，在加速输入关闭(off)或制动输入开启(on)时，处理器870可控制以使其立即执行再生制动。
假设车辆100以有人行驶模式行驶时，与图12A的以舒适模式1202行驶的情况相同地，可判断再生制动时点或再生制动开始地点，以使其优先考虑用户的乘车感，从而使基于惯性的制动违和感达到最小。
图13是在说明本发明的实施例的在车辆和停车线之间存在有障碍物的情况下再生制动控制动作时作为参照的图。
参照图13，处理器870可通过接口部830接收车辆100的速度信息。
处理器870可通过对象检测装置300获取信号灯中显示的信号1101信息、停车线1102信息。
处理器870可通过对象检测装置300获取位于车辆100和停车线1102之间的障碍物1311、1312信息。图13中虽然作为障碍物例示出其他车辆，障碍物还可以是行人或二轮车等可位于道路上的规定的物体。
处理器870可在车辆100当前所在的地点接收加速踏板1105关闭(off)或制动踏板开启(on)信息。
处理器870可基于车辆100的速度信息、信号灯中显示的信号1101信息、停车线1102信息以及障碍物1311、1312信息来判断再生制动执行与否。处理器870可基于判断结果，将与再生制动执行与否对应的信号提供给再生制动***900。
处理器870可基于车辆100的速度信息、信号灯中显示的信号1101信息、停车线1102信息以及障碍物1311、1312信息来判断车辆的停止地点1320。
处理器870可获取距停止地点1320为止的距离信息(或者距障碍物1312为止的距离信息)。
处理器870可基于车辆100的速度信息以及距停止地点1320为止的距离信息(或者距障碍物1312为止的距离信息)，判断为使车辆100在停止地点1320停止的制动距离以及所需制动力。
处理器870可基于判断出的制动距离以及所需制动力来判断再生制动开始地点1330。并且，处理器870可根据距离、速度以及时间关系来判断再生制动开始时点。
在车辆100不位于判断出的再生制动开始地点1330时，即使处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态，处理器870也可控制不执行再生制动。在此情况下，车辆100可进行弹力行驶。
在车辆100位于判断出的再生制动开始地点1330时，在加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态下，处理器870可控制执行再生制动。
图14A至图14B是在说明本发明的实施例的在存在有妨碍车辆行驶的障碍物的情况下再生制动控制动作时作为参照的图。
如图14A所示，在进入交叉路时，接收到信号灯中显示的行驶信号1401(走(go)信号)信息的情况下，即使处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态，处理器870也可判断为不执行再生制动。
如图14B所示，在与图14A同样的状况下，获取到妨碍车辆100的行驶的障碍物1450信息时，处理器870可判断为执行再生制动。
其中，障碍物1450可以是在车辆100的前方闯入车辆100的行驶车线的其他车辆。例如，障碍物1450可以是在车辆100的前方沿着与行驶车线相交叉的方向行进的其他车辆。例如，障碍物1450可以是在车辆100的前方向行驶车线进行车线变更的其他车辆。
图15至图18B是在说明本发明的实施例的在判断为持续行驶的情况下再生制动控制动作时作为参照的图。
处理器870可基于行驶状况信息以及对象信息，判断为即使处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态也将持续进行行驶。
行驶状况信息可包含导航信息。对象信息可包含信号灯中显示的信号信息。
如图15所示，处理器870可获取信号灯的行驶信号信息(直行走(go)信号)信息1401。
由于在车辆100的前方存在有位于行驶车线的其他车辆1501，用户可从加速踏板移开脚并踩踏制动踏板。在此情况下，即使处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态，处理器870也可基于信号灯的行驶信号信息1401来判断为持续进行行驶。此时，处理器870可判断为不执行再生制动。
如图16所示，处理器870可获取信号灯的行驶信号信息(左转走(go)信号)信息1601。处理器870可在距车辆100位于规定距离以内的交叉路上接收左转1610或右转路径信息。
为了在交叉路进行左转或右转，用户可从加速踏板移开脚并踩踏制动踏板。在此情况下，在交叉路上可进行左转或右转的状态下，即使处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态，处理器870也可基于信号灯的行驶信号信息1601以及左转路径1610信息来判断为持续进行行驶。此时，处理器870可判断为不执行再生制动。
如图17A所示，处理器870可接收距车辆100位于规定距离以内的汇合地点信息路径信息。
为了在汇合地点减小车辆的速度，用户可从加速踏板移开脚并踩踏制动踏板。在此情况下，在未获取到在汇合地点汇合的其他车辆检测信息的状态下，处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态时，处理器870可判断为持续进行行驶。此时，处理器870可判断为不执行再生制动。
如图17B所示，处理器870可接收距车辆100位于规定距离以内的汇合地点信息路径信息。
处理器870可通过对象检测装置300获取其他车辆1750检测信息。其中，其他车辆1750可以是预计在车辆100的前方的汇合地点向行驶车线汇合的其他车辆。
为了在汇合地点减小车辆的速度，用户可从加速踏板移开脚并踩踏制动踏板。在此情况下，在获取到在汇合地点汇合的其他车辆1750检测信息的状态下，处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态时，处理器870可判断为进行制动。此时，处理器870可判断为执行再生制动。
如图18A所示，处理器870可接收距车辆100位于规定距离以内的弯道信息。
处理器870可获取弯道曲率信息。如果在弯道的曲率值为基准值以下的状态下，处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态时，处理器870可判断为不执行再生制动。
即，在弯道缓慢地形成时，车辆100在不进行制动的情况下也能够安全地通过弯道区间。在此情况下，不执行再生制动，而是仅利用弹力行驶也能够通过弯道区间。
如图18B所示，处理器870可接收距车辆100位于规定距离以内的弯道信息。
处理器870可获取弯道曲率信息。如果在弯道的曲率值大于基准值的状态下，处于加速踏板关闭(off)状态或制动踏板开启(on)状态时，处理器870可判断为执行再生制动。
即，在弯道急剧地形成时，车辆100需要进行制动才能安全地通过弯道区间。在此情况下，在通过再生制动控制车辆100的速度的状态下能够通过弯道区间。
图19A至图19B是在说明本发明的实施例的基于限制速度的再生制动动作时作为参照的图。
如图19A所示，处理器870可获取车辆100的速度信息。处理器870可获取车辆100行驶中的道路的限制速度1910信息。
处理器870可基于车辆的速度信息以及限制速度1910信息来判断再生制动执行与否。
在车辆100的速度大于限制速度1910时，车辆100需要进行制动，从而以限制速度以下行驶。在此情况下，处理器870可通过再生制动来使车辆100以限制速度1910以下行驶。即，在车辆100的速度值大于限制速度值时，处理器870可判断为执行再生制动。
如图19B所示，处理器870可获取快速通过(high pass)区间信息。快速通过区间信息可通过对象检测装置300或导航***770来获取。快速通过区间信息可包含快速通过限制速度1920信息。
车辆100需要以快速通过限制速度1920以下的速度通过快速通过区间。处理器870可基于车辆的速度信息以及快速通过限制速度信息1920来判断再生制动执行与否。
在通过快速通过区间时，车辆100的速度大于快速通过限制速度1920的情况下，车辆100需要进行制动，从而以快速通过限制速度1920以下行驶。在此情况下，处理器870可通过再生制动来使车辆100以快速通过限制速度1920以下行驶。即，在车辆100的速度值大于快速通过限制速度值时，处理器870可判断为执行再生制动。
图20A至图20B是在说明本发明的实施例的在驻车状况下再生制动控制动作时作为参照的图。
图20A例示出车辆100进行平行驻车的状况，图20B例示出车辆100进行垂直驻车的状况。
参照附图，处理器870可获取驻车状况信息。在为了进行驻车而减速时，处理器870可判断为执行再生制动。
在驻车状况下，车辆100需要多次前进及倒车，并在前进及倒车之间进行制动。在这样的用于驻车的制动时，处理器870可判断为执行再生制动。
如图20A所示，在平行驻车时，车辆100在第一区间2001接收从动力源提供的动力而前进。接着，车辆100在第二区间2002制动。此时，处理器870可控制执行再生制动。接着，车辆100在第三区间2003接收从动力源提供的动力而倒车。接着，车辆100在第四区间2004制动。此时，处理器870可控制执行再生制动。接着，车辆100在第五区间2005接收从动力源提供的动力而前进。接着，车辆100在第六区间2006制动。此时，处理器870可控制执行再生制动。通过这样的过程，车辆100可完成平行驻车。
如图20B所示，在垂直驻车时，车辆100在第一区间2011接收从动力源提供的动力而前进。接着，车辆100在第二区间2012制动。此时，处理器870可控制执行再生制动。接着，车辆100在第三区间2013接收从动力源提供的动力而倒车。接着，车辆100在第四区间2014制动。此时，处理器870可控制执行再生制动。通过这样的过程，车辆100可完成垂直驻车。
图21A至图21B是在说明本发明的实施例的基于车辆驾驶辅助装置的再生制动控制动作时作为参照的图。
处理器870可基于车辆驾驶辅助装置功能判断再生制动执行与否。
车辆驾驶辅助装置可执行自适应巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)、自动紧急制动(AEB：Autonomous Emergency Braking)功能。
如图21A所示，处理器870可基于ACC功能判断再生制动执行与否。
处理器870可获取ACC开启(on)状态信息。
在ACC开启(on)状态下，在车辆100的前方规定距离以内行驶有其他车辆2100时，车辆驾驶辅助装置使其他车辆2100和车辆100之间的距离保持预设定的距离。在为了调节其他车辆2100和车辆100之间的距离而减速时，处理器870可控制执行再生制动。
另外，这里的其他车辆2100可称为跟踪车辆。
在ACC开启(on)状态下，在车辆100前方没有其他车辆时，车辆驾驶辅助装置可控制以设定速度行驶。在为了以设定速度行驶而减速时，处理器870可控制执行再生制动。
如图21B所示，处理器870可基于AEB功能判断再生制动执行与否。
处理器870可获取AEB开启(on)状态信息。
在AEB开启(on)状态下，为了躲避与位于车辆100前方的对象2110相碰撞而制动时，处理器870可控制执行再生制动。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机***读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (20)

1.一种车辆用再生制动控制装置，所述再生制动控制装置设置在车辆，其中，
包括：
接口部，接收所述车辆的行驶状况信息；
对象检测装置，检测位于所述车辆外部的对象，生成对象信息；以及
处理器，基于所述行驶状况信息以及所述对象信息来判断再生制动执行与否，提供与再生制动执行与否对应的信号。
2.根据权利要求1所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
在判断为执行再生制动时，所述处理器判断再生制动执行时点、再生制动执行开始地点、再生制动结束时点、再生制动结束开始地点、再生制动的程度或再生制动的程度的可变与否，提供与判断结果对应的信号。
3.根据权利要求1所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述行驶状况信息包含车辆的速度信息、车辆的路径信息以及车辆的位置信息中的一种以上，
所述对象包含用于引导车辆停止的信号灯、交通标识牌以及路面上标示的交通标识中的一种以上，
所述处理器基于所述车辆的速度信息、所述车辆的路径信息、所述车辆的位置信息以及所述对象信息，在加速踏板关闭状态或制动踏板开启状态下判断车辆的行驶持续与否。
4.根据权利要求3所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述路面上标示的交通标识包含停车线，
所述处理器基于所述停车线信息判断车辆的停止地点。
5.根据权利要求4所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述处理器获取车辆距所述停止地点为止的距离信息，
所述处理器基于所述车辆的速度信息以及所述距离信息来判断再生制动开始地点。
6.根据权利要求5所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述接口部接收行驶模式信息，
所述处理器还基于所述行驶模式信息判断再生制动开始地点。
7.根据权利要求4所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述处理器获取位于所述车辆和所述停车线之间的障碍物信息，
所述处理器还基于所述障碍物信息判断所述车辆的停止地点。
8.根据权利要求7所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述处理器获取车辆距所述距障碍物为止的距离信息，
所述处理器基于所述车辆的速度信息以及所述距离信息来判断再生制动开始地点。
9.根据权利要求3所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
在获取所述信号灯的行驶信号信息的状态下，获取妨碍车辆的行驶的障碍物信息时，所述处理器判断为执行再生制动。
10.根据权利要求3所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
在加速踏板关闭状态或制动踏板开启状态下，判断为持续进行行驶时，所述处理器判断为不执行再生制动。
11.根据权利要求10所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述车辆的路径信息包含距车辆位于规定距离以内的交叉路上的左转或右转路径信息，
在所述交叉路上能够进行左转或右转的状态下，处于加速踏板关闭状态或制动踏板开启状态时，所述处理器判断为不执行。
12.根据权利要求10所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述车辆的路径信息包含距车辆位于规定距离以内的汇合地点信息，
在未获取到在所述汇合地点汇合的其他车辆检测信息的状态下，处于加速踏板关闭状态或制动踏板开启状态时，所述处理器判断为不执行再生制动。
13.根据权利要求12所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
在获取到在所述汇合地点汇合的其他车辆检测信息的状态下，处于加速踏板关闭状态或制动踏板开启状态时，所述处理器判断为执行再生制动。
14.根据权利要求10所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述车辆的路径信息包含距车辆位于规定距离以内的弯道信息，
所述处理器获取所述弯道的曲率信息，
在所述曲率为基准值以下的状态下，处于加速踏板关闭状态或制动踏板开启状态时，所述处理器判断为不执行再生制动。
15.根据权利要求14所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
在所述曲率大于所述基准值的状态下，处于加速踏板关闭状态或制动踏板开启状态时，所述处理器判断为执行再生制动。
16.根据权利要求1所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述行驶状况信息包含车辆的速度信息，
所述处理器获取车辆行驶中的道路的限制速度信息，
所述处理器基于所述车辆的速度信息以及所述限制速度信息来判断再生制动执行与否。
17.根据权利要求16所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
在车辆的速度值大于限制速度值时，所述处理器判断为执行再生制动。
18.根据权利要求1所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述行驶状况信息包含驻车状况信息，
在为了驻车而减速时，所述处理器判断为执行再生制动。
19.根据权利要求1所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述行驶状况信息包含自适应巡航控制开启状态信息，
在所述自适应巡航控制开启状态下，为了调节与跟踪车辆的距离而减速或为了以设定速度以下行驶而减速时，所述处理器判断为执行再生制动。
20.根据权利要求1所述的车辆用再生制动控制装置，其中，
所述行驶状况信息包含自动紧急制动开启状态信息，
在所述自动紧急制动开启状态时，所述处理器判断为执行再生制动。
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