CN211997769U - 一种基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其包括振动盘、与所述振动盘输出端对接的输送模组、位于所述输送模组上方的视觉定位检测装置、根据所述视觉定位检测装置获取的物料位置、角度以及正反方向信息进行物料抓取的旋转抓取装置，所述旋转抓取装置包括第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行水平直线运动的第一活动板、固定在所述第一活动板上的第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行上下运动的第二活动板、固定在所述第二活动板上的第三驱动件、受所述第三驱动件驱动进行旋转运动的吸嘴组件。本实用新型能够实现不停歇的高效收料，且能保证所有产品的正反方向一致。

Description

一种基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构

【技术领域】

本实用新型属于自动收料技术领域，特别是涉及一种基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构。

【背景技术】

电感(电感线圈)是用绝缘导线(例如漆包线、纱包线等)绕制而成的电磁感应元件，也是电子电路中常用的元器件之一。电感线圈在制作完成后为散装状态，不便于客户的后期使用，因此，在行业内散装状态的电感一般会设置在一产品上形成片状结构，方便后续客户使用时实现自动化操作。现有技术中散状的电感线圈由振动盘逐个输出后经过分料错位，然后由夹爪机构单个夹取放置于一个工装板上，再由另一个机械夹爪单元将工装板上的设定数量(如一组6颗)的电感线圈抓取至一收料治具上，完成收料。由于电感线圈包括中部的线圈绕线部、位于线圈绕线部两侧的引脚片状部，电感线圈是由一根连续的导线经过绕线机缠绕而成，两侧的引脚片一个会位于绕线部的上侧伸出，另一个则会位于绕线部的下侧伸出，在由振动盘输出时，会出现正反方向不统一的现象，因此，在抓取到收料治具中后，产品位置实际上不是统一分布的，因此，会影响下一工站的操作导致不良，若要统一产品方向，则需要放入工装板上前进行正反方向调整，现有机构中是采用一旋转板，然后利用一旋转驱动件配合视觉定位***实现方向的自动调节，其效率低；且现有技术中的收料机构收料效率较低，中间两次中转降低了收料效率。

因此，有必要提供一种新的基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构来解决上述问题。

【实用新型内容】

本实用新型的主要目的在于提供一种基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，能够实现不停歇的高效收料，且能保证所有产品的正反方向一致。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其包括振动盘、与所述振动盘输出端对接的输送模组、位于所述输送模组上方的视觉定位检测装置、根据所述视觉定位检测装置获取的物料位置、角度以及正反方向信息进行物料抓取的旋转抓取装置，所述旋转抓取装置包括第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行水平直线运动的第一活动板、固定在所述第一活动板上的第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行上下运动的第二活动板、固定在所述第二活动板上的第三驱动件、受所述第三驱动件驱动进行旋转运动的吸嘴组件。

进一步的，所述吸嘴组件包括吸附块、内嵌于所述吸附块内部的且***产品对应孔结构中实现产品定位的定位柱。

进一步的，所述吸附块的下表面设置有与产品表面仿形的仿形凹槽，所属吸附块内设置有连通所述仿形凹槽的若干吸附孔。

进一步的，所述输送模组包括第一输送单元、与所述第一输送单元末端对接的且与所述第一输送单元存在速度差的第二输送单元。

进一步的，所述第二输送单元的速度大于所述第一输送单元的输送速度。

进一步的，所述第一输送单元与所述第二输送单元的两侧均设置有若干导料限位板。

进一步的，所述视觉定位检测装置位于所述第二输送单元的上方。

进一步的，所述第二输送单元的末端设置有一收料盒。

进一步的，还包括位于所述输送模组末端的收料治具移载装置。

进一步的，所述治具移载装置包括第四驱动件、受所述第四驱动件驱动进行水平直线运动的若干收料治具。

与现有技术相比，本实用新型一种基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构的有益效果在于：产品由振动盘自动输出并通过输送装置自动经过CCD相机抓取位置、角度以及正方方向信息，并通过这些信息控制抓取机构上的吸附组件的角度调整来配合实现物料的抓取，整个收料过程物料在输送模组上是持续移动的，输送模组也是一直工作的，因此，物料的抓取收料效率高，物料方向的调整是通过带有旋转驱动的吸附组件实现，从而保障了产品放入收料治具中时方向的统一，省去了原有的旋转调整机构的设置以及调整步骤，降低了设备制作成本的同时也提高了收料效率；且产品是靠空气经过吸嘴产生吸附力来实现物料的抓取，不会损伤产品或发生变形，更好了保护了产品。

【附图说明】

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中振动盘与输送模组的结构示意图

图3为本实用新型实施例中输送模组的局部结构示意图；

图4为本实用新型实施例中旋转抓取装置的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中吸嘴组件的结构示意图；

图6为本实用新型实施例中收料治具移载装置的结构示意图；

图中数字表示：

100基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构；

1振动盘；

2输送模组，21第一输送单元，22第二输送单元，23导料限位板，24收料盒；

3视觉定位检测装置，31CCD相机；

4旋转抓取装置，41第一驱动件，42第一活动板，43第二驱动件，44第二活动板，45第三驱动件，46固定块，47吸嘴组件，471吸附块，472定位柱，473仿形凹槽，474吸附孔，48旋转驱动齿轮，49齿条；

5收料治具移载装置，51第四驱动件，52第三活动板，53收料治具。

【具体实施方式】

实施例：

请参照图1-图6，本实施例为一种基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构100，其包括振动盘1、与振动盘1输出端对接的输送模组2、位于输送模组2上方的视觉定位检测装置3、根据视觉定位检测装置3获取的物料位置角度信息和正反信息进行物料抓取的旋转抓取装置4、位于输送模组2末端的收料治具移载装置5。

输送模组2包括第一输送单元21、与第一输送单元21末端对接的且与第一输送单元21存在速度差的第二输送单元22。第二输送单元22的速度大于第一输送单元21的输送速度，利用两者的速度差，可以快速的将第一输送单元21末端的产品快速的转移，将其与后面的物料的距离拉开。

第一输送单元21与第二输送单元22的两侧均设置有若干导料限位板23，导正物料，让物料保持在输送带的中心线上，减少了取料模组横移的动作，相当于减少了一个横向移动轴，提高了物料抓取效率，并节省了设备配置组件，降低了成本，减小了空间占用。

视觉定位检测装置3位于第二输送单元22的上方。

视觉定位检测装置3包括CCD相机31、与CCD相机31电气连接的且安装有视觉定位识别软件的上位机(图中未标识)，利用CCD相机31获取输送模组2上输送过来的物料图片，然后利用上位机中的配套视觉定位识别软件获取物料摆放的位置、角度和正反信息，并传送给控制旋转抓取装置4的控制器，通过控制器控制旋转抓取装置4调整角度实现物料的精准抓取并放置到治具移载装置5中。

第二输送单元22的末端设置有一收料盒24，重叠的物料、竖立物料、角度过大的物料均会被判定为NG，NG物料则直接通过第二输送单元22运输至末端，然后落入收料盒24中。

旋转抓取装置4包括第一驱动件41、受第一驱动件41驱动进行水平直线运动的第一活动板42、固定在第一活动板42上的第二驱动件43、受第二驱动件43驱动进行上下运动的第二活动板44、固定在第二活动板44上的第三驱动件45、受第三驱动件45驱动进行旋转运动的固定块46、固定安装在固定块46上的吸嘴组件47。

本实施例中第二驱动件43的旋转端设置有一旋转驱动齿轮48，第二活动板44上设置有与旋转驱动齿轮48配合实现齿轮齿条传动的齿条49。

本实施例中，第一活动板42沿输送模组2的输送方向运动，可以为旋转抓取装置4将物料从输送模组2上抓取至治具移载装置5中提供足够的抓取时间。在另一实施例中，第一活动板42垂直于输送模组2的输送方向运动。

吸嘴组件47包括吸附块471、内嵌于吸附块471内部的定位柱472，定位柱472用于***电感线圈孔内实现产品定位，吸附块471的下表面设置有与产品表面仿形的仿形凹槽473、连通仿形凹槽473的若干吸附孔474。

治具移载装置5包括第四驱动件51、受第四驱动件51驱动进行水平直线运动的第三活动板52、固定在第三活动板52上的若干收料治具53。

本实施例一种基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构100的工作原理为：

1)物料由振动盘1震动输送到输送模组2上，由输送模组2驱动物料向前输送，并由输送模组2两侧的导料限位板23导正物料在输送中心线上；

2)物料经过视觉定位检测装置3，判定物料正反以及角度、位置，并取得中心坐标，然后将信号给旋转抓取装置4，通过控制器内部计算程序可以运算出输送距离并指导旋转抓取装置4进行取料；

3)旋转抓取装置4接受视觉定位检测装置3信号，跟随物料输送距离、物料正反以及角度运算随动抓/吸取，然后放入收料治具53中，并保证放入收料治具53中的产品方向保持一致。

本实施例一种基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构100，产品由振动盘自动输出并通过输送装置自动经过CCD相机抓取位置、角度以及正方方向信息，并通过这些信息控制抓取机构上的吸附组件的角度调整来配合实现物料的抓取，整个收料过程物料在输送模组上是持续移动的，输送模组也是一直工作的，因此，物料的抓取收料效率高，物料方向的调整是通过带有旋转驱动的吸附组件实现，从而保障了产品放入收料治具中时方向的统一，省去了原有的旋转调整机构的设置以及调整步骤，降低了设备制作成本的同时也提高了收料效率；且产品是靠空气经过吸嘴产生吸附力来实现物料的抓取，不会损伤产品或发生变形，更好了保护了产品。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其特征在于：其包括振动盘、与所述振动盘输出端对接的输送模组、位于所述输送模组上方的视觉定位检测装置、根据所述视觉定位检测装置获取的物料位置、角度以及正反方向信息进行物料抓取的旋转抓取装置，所述旋转抓取装置包括第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行水平直线运动的第一活动板、固定在所述第一活动板上的第二驱动件、受所述第二驱动件驱动进行上下运动的第二活动板、固定在所述第二活动板上的第三驱动件、受所述第三驱动件驱动进行旋转运动的吸嘴组件。

2.如权利要求1所述的基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其特征在于：所述吸嘴组件包括吸附块、内嵌于所述吸附块内部的且***产品对应孔结构中实现产品定位的定位柱。

3.如权利要求2所述的基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其特征在于：所述吸附块的下表面设置有与产品表面仿形的仿形凹槽，所属吸附块内设置有连通所述仿形凹槽的若干吸附孔。

4.如权利要求1所述的基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其特征在于：所述输送模组包括第一输送单元、与所述第一输送单元末端对接的且与所述第一输送单元存在速度差的第二输送单元。

5.如权利要求4所述的基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其特征在于：所述第二输送单元的速度大于所述第一输送单元的输送速度。

6.如权利要求4所述的基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其特征在于：所述第一输送单元与所述第二输送单元的两侧均设置有若干导料限位板。

7.如权利要求4所述的基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其特征在于：所述视觉定位检测装置位于所述第二输送单元的上方。

8.如权利要求4所述的基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其特征在于：所述第二输送单元的末端设置有一收料盒。

9.如权利要求1所述的基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其特征在于：还包括位于所述输送模组末端的收料治具移载装置。

10.如权利要求9所述的基于视觉定位的不间断式高效自动收料机构，其特征在于：所述治具移载装置包括第四驱动件、受所述第四驱动件驱动进行水平直线运动的若干收料治具。

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