CN109909995A - 一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，包括底座，所述底座的边侧固定安装有固定块，所述底座上端的中间位置活动安装有转动台，所述固定块的上端面开设有安装螺孔，所述转动台的上端固定安装有承重板，所述承重板上端的中间位置固定安装有支撑台，所述连接轴块的外部固定安装有固定架，所述固定架上端的底部固定安装有气缸，所述气缸的底部固定安装有拾取机构。该适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手采用伺服电机驱动，提高输送过程的可控性及可靠性，拾取机构可为气爪或真空吸头，使用者同时控制气缸及拾取机构的动作从而实现工件的获取，并通过以对称结构支撑整体增强该装置在装配后正常使用中的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及玻璃器皿压制生产技术领域，具体为一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手。
背景技术
传统玻璃器皿压制生产线均要解决将玻璃器皿从压机传输到烘口机，以及从烘口机传输到输送带两处产品输送问题，一般采用两种方法解决，一种是简单的人工方法，一种采用由气缸驱动的直线式机械手。
人工方法就是工作人员对产品进行手动搬运，使用一个夹钳，将产品夹持后移动到指定的位置，重复动作进行输送工作，直线式机械手依靠气缸在指定直线进行重复的往返运动，虽然具有一定的自动化程度，但依靠气缸仅能在指定方向进行重复往返的直线运动，过于单调，且在方位上的功能性欠缺，导致整体的适用性较低，在正常使用中的工作性能较差，同时高度固定，无法进行调整，导致整体工作中的工作范围较小，从而影响到整体的适用范围，并使其在整体的实际应用中工作效率较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，以解决上述背景技术中提出依靠气缸仅能在指定方向进行重复往返的直线运动，过于单调，且在方位上的功能性欠缺，导致整体的适用性较低，在正常使用中的工作性能较差，同时高度固定，无法进行调整，导致整体工作中的工作范围较小，从而影响到整体的适用范围，并使其在整体的实际应用中工作效率较低的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，包括底座，所述底座的边侧固定安装有固定块，所述底座上端的中间位置活动安装有转动台，所述固定块的上端面开设有安装螺孔，所述转动台的上端固定安装有承重板，所述承重板上端的中间位置固定安装有支撑台，所述承重板上端的边侧位置固定安装有一级升降固定侧板，所述承重板边侧的中间位置固定安装有把手，所述支撑台上端的中间位置固定安装有齿轮箱，所述一级升降固定侧板的外侧固定安装有固定套，所述齿轮箱的边侧固定安装有联动箱，所述齿轮箱背部的中间位置活动安装有转动轮，所述筒固定套的内部固定安装有升降套筒，所述联动箱的上端活动安装有主动升降杆，所述升降套筒的上端活动安装有联动升降杆，所述升降套筒与联动升降杆之间通过连接套活动连接，所述联动升降杆的内侧固定安装有二级升降固定侧板，所述联动升降杆与二级升降固定侧板之间通过固定套固定连接，所述二级升降固定侧板的上端固定安装有支撑板，所述支撑板的内外两侧固定安装有定位板，所述定位板内侧的中间位置固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴穿过定位板与转动轴固定连接，所述转动轴的外部固定安装有机械臂杆，所述转动轴外部边侧固定连接有链条，所述转动轴通过链条与传动轮之间活动连接，所述机械臂杆边侧的中间位置固定安装有限位杆，所述机械臂杆的顶端活动安装有连接轴块，所述连接轴块的外部固定安装有固定架，所述固定架上端的底部固定安装有气缸，所述气缸的底部固定安装有拾取机构。
优选的，所述固定块在底座的内外两侧对称固定有规格相同的四个，且每个固定块上所开设的安装螺孔的内径尺寸与螺纹规格相同。
优选的，所述承重板以转动台为旋转中心，且一级升降固定侧板在承重板上端的两侧对称固定有规格相同的两个。
优选的，所述一级升降固定侧板与二级升降固定侧板的规格相同，且一级升降固定侧板、固定套和升降套筒为一体式结构。
优选的，所述升降套筒的内径尺寸与联动升降杆的外径尺寸相吻合，且升降套筒的外径尺寸与连接套的内径尺寸相吻合，同时联动升降杆、二级升降固定侧板和固定套为一体式结构。
优选的，所述固定套分别在一级升降固定侧板与二级升降固定侧板的外侧对称固定有规格相同的四个，且升降套筒和联动升降杆通过连接套分别在一级升降固定侧板和二级升降固定侧板外侧固定的固定套中对称固定有规格相同的两组。
优选的，所述主动升降杆通过固定连接件与二级升降固定侧板之间固定连接，且主动升降杆与固定连接件之间的夹角为直角。
优选的，所述定位板在支撑板的内外两侧对称固定有规格相同的两个，且伺服电机固定安装在内侧定位板的背部，同时机械臂杆以转动轴为旋转中心。
优选的，所述限位杆在机械臂杆的上下两端对称固定有规格相同的两个，且限位杆横向的长度大于限位杆在机械臂杆所安装位置到支撑板边缘的距离长度。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手采用伺服电机驱动，提高输送过程的可控性及可靠性，拾取机构可为气爪或真空吸头，使用者同时控制气缸及拾取机构的动作从而实现工件的获取，拾取机构获取工件后，在摆臂旋转过程中，拾取机构轴线方向可随其旋转使其相对位置不便，使得本机械手可以实现高速运动，且由于采用了伺服控制，电控装置采用高精度编码装置，实现了往复范围，即180°弧度内的速度自主控制，可以根据工作情况改变节奏，即在获取工件后，快速加速，在短时间内提升主轴的角速度，以满足快机速的要求，在快接近释放工件的位置时，快速减速，使得工件放下时慢速、平稳，全套动作柔和、轻快，本发明可以配置多摆臂、多拾取机构，从而可以成倍增加输送速度，并通过以对称结构支撑整体增强该装置在装配后正常使用中的稳定性。
附图说明
图1为本发明正面结构示意图；
图2为本发明背面结构示意图；
图3为本发明翻转状态结构示意图；
图4为本发明升降机构结构示意图；
图5为本发明结底座立体构示意图；
图6为本发明机械臂杆立体结构示意图。
图中：1、底座；2、固定块；3、转动台；4、安装螺孔；5、承重板；6、支撑台；7、一级升降固定侧板；8、齿轮箱；9、固定套；10、联动箱；11、转动轮；12、升降套筒；13、连接套；14、主动升降杆；15、联动升降杆；16、二级升降固定侧板；17、固定连接件；18、支撑板；19、定位板；20、伺服电机；21、转动轴；22、机械臂杆；23、链条；24、限位杆；25、把手；26、连接轴块；27、传动轮；28、固定架；29、气缸；30、拾取机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，包括底座1、固定块2、转动台3、安装螺孔4、承重板5、支撑台6、一级升降固定侧板7、齿轮箱8、固定套9、联动箱10、转动轮11、升降套筒12、连接套13、主动升降杆14、联动升降杆15、二级升降固定侧板16、固定连接件17、支撑板18、定位板19、伺服电机20、转动轴21、机械臂杆22、链条23、限位杆24、把手25、连接轴块26、传动轮27、固定架28、气缸29和拾取机构30，底座1的边侧固定安装有固定块2，底座1上端的中间位置活动安装有转动台3，固定块2的上端面开设有安装螺孔4，转动台3的上端固定安装有承重板5，承重板5上端的中间位置固定安装有支撑台6，承重板5上端的边侧位置固定安装有一级升降固定侧板7，承重板5边侧的中间位置固定安装有把手25，支撑台6上端的中间位置固定安装有齿轮箱8，一级升降固定侧板7的外侧固定安装有固定套9，齿轮箱8的边侧固定安装有联动箱10，齿轮箱8背部的中间位置活动安装有转动轮11，筒固定套9的内部固定安装有升降套筒12，联动箱10的上端活动安装有主动升降杆14，升降套筒12的上端活动安装有联动升降杆15，升降套筒12与联动升降杆15之间通过连接套13活动连接，联动升降杆15的内侧固定安装有二级升降固定侧板16，联动升降杆15与二级升降固定侧板16之间通过固定套9固定连接，二级升降固定侧板16的上端固定安装有支撑板18，支撑板18的内外两侧固定安装有定位板19，定位板19内侧的中间位置固定安装有伺服电机20，伺服电机20的输出轴穿过定位板19与转动轴21固定连接，转动轴21的外部固定安装有机械臂杆22，转动轴21外部边侧固定连接有链条23，转动轴21通过链条23与传动轮27之间活动连接，机械臂杆22边侧的中间位置固定安装有限位杆24，机械臂杆22的顶端活动安装有连接轴块26，连接轴块26的外部固定安装有固定架28，固定架28上端的底部固定安装有气缸29，气缸29的底部固定安装有拾取机构30；
进一步的，固定块2在底座1的内外两侧对称固定有规格相同的四个，且每个固定块2上所开设的安装螺孔4的内径尺寸与螺纹规格相同，保证该机械手整体安装结构的合理稳定性，并方便利用外部适配螺栓对该装置进行稳定安装；
进一步的，承重板5以转动台3为旋转中心，且一级升降固定侧板7在承重板5上端的两侧对称固定有规格相同的两个，可稳定带动其上部旋转进行方位上的调整，并确保正将结构可正常使用的合理稳定性；
进一步的，一级升降固定侧板7与二级升降固定侧板16的规格相同，且一级升降固定侧板7、固定套9和升降套筒12为一体式结构，方便进行整体的升降工作，可在使用过程中对高度进行快速调整；
进一步的，升降套筒12的内径尺寸与联动升降杆15的外径尺寸相吻合，且升降套筒12的外径尺寸与连接套13的内径尺寸相吻合，同时联动升降杆15、二级升降固定侧板16和固定套9为一体式结构，确保整体升降机构的合理稳定性，避免在使用中出现故障的可能性；
进一步的，固定套9分别在一级升降固定侧板7与二级升降固定侧板16的外侧对称固定有规格相同的四个，且升降套筒12和联动升降杆15通过连接套13分别在一级升降固定侧板7和二级升降固定侧板16外侧固定的固定套9中对称固定有规格相同的两组，是整体升降结构之间组件进行联动时更加流畅；
进一步的，主动升降杆14通过固定连接件17与二级升降固定侧板16之间固定连接，且主动升降杆14与固定连接件17之间的夹角为直角，使主动升降杆14能够稳定带动联动升降杆15升降从而使整个升降机构具备正常运行的条件；
进一步的，定位板19在支撑板18的内外两侧对称固定有规格相同的两个，且伺服电机20固定安装在内侧定位板19的背部，同时机械臂杆22以转动轴21为旋转中心，使机械臂杆22能在指定范围内进行稳定的翻转运动；
进一步的，限位杆24在机械臂杆22的上下两端对称固定有规格相同的两个，且限位杆24横向的长度大于限位杆24在机械臂杆22所安装位置到支撑板18边缘的距离长度，稳定的在机械臂杆22翻转过程中进行有效的限位，防止发生机械臂杆22翻转过度造成设备故障，影响正常使用的情况。
工作原理：首先，利用外部适配螺栓穿过底座1边侧的固定块2上端所开设的安装螺孔4对该机械手在指定位置进行固定安装，根据实际使用中的具体情况通过把手25拉动承重板5利用转动台3的活动性向指定方位进行转向调整位置，承重板5以转动台3为旋转中心，且一级升降固定侧板7在承重板5上端的两侧对称固定有规格相同的两个，可稳定带动其上部旋转进行方位上的调整，并确保正将结构可正常使用的合理稳定性，在通过使用者手动转动转动轮11，穿过齿轮箱8与其两侧的联动箱10进行有效联动，使主动升降杆14向上进行提升运动，并利用与主动升降杆14通过固定连接件17相固定的二级升降固定侧板16之间的固定连接关系，以联动升降杆15穿过连接套13在升降套筒12中的活动性，将支撑板18及其上部整体向上顶升，进行提升运动，升降套筒12的内径尺寸与联动升降杆15的外径尺寸相吻合，且升降套筒12的外径尺寸与连接套13的内径尺寸相吻合，同时联动升降杆15、二级升降固定侧板16和固定套9为一体式结构，确保整体升降机构的合理稳定性，避免在使用中出现故障的可能性，固定套9分别在一级升降固定侧板7与二级升降固定侧板16的外侧对称固定有规格相同的四个，且升降套筒12和联动升降杆15通过连接套13分别在一级升降固定侧板7和二级升降固定侧板16外侧固定的固定套9中对称固定有规格相同的两组，是整体升降结构之间组件进行联动时更加流畅，方向与高度调整完毕后，可启动定位板19背侧的伺服电机20，定位板19在支撑板18的内外两侧对称固定有规格相同的两个，且伺服电机20固定安装在内侧定位板19的背部，同时机械臂杆22以转动轴21为旋转中心，使机械臂杆22能在指定范围内进行稳定的翻转运动，利用伺服电机20输出轴的转动带移动转动轴21进行旋转从而使机械臂杆22进行翻转工作，限位杆24在机械臂杆22的上下两端对称固定有规格相同的两个，且限位杆24横向的长度大于限位杆24在机械臂杆22所安装位置到支撑板18边缘的距离长度，稳定的在机械臂杆22翻转过程中进行有效的限位，防止发生机械臂杆22翻转过度造成设备故障，影响正常使用的情况，接通气缸29即可控制拾取机构30进行正常工作。
最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本发明技术方案的实质和范围。
Claims (9)
1.一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的边侧固定安装有固定块(2)，所述底座(1)上端的中间位置活动安装有转动台(3)，所述固定块(2)的上端面开设有安装螺孔(4)，所述转动台(3)的上端固定安装有承重板(5)，所述承重板(5)上端的中间位置固定安装有支撑台(6)，所述承重板(5)上端的边侧位置固定安装有一级升降固定侧板(7)，所述承重板(5)边侧的中间位置固定安装有把手(25)，所述支撑台(6)上端的中间位置固定安装有齿轮箱(8)，所述一级升降固定侧板(7)的外侧固定安装有固定套(9)，所述齿轮箱(8)的边侧固定安装有联动箱(10)，所述齿轮箱(8)背部的中间位置活动安装有转动轮(11)，所述筒固定套(9)的内部固定安装有升降套筒(12)，所述联动箱(10)的上端活动安装有主动升降杆(14)，所述升降套筒(12)的上端活动安装有联动升降杆(15)，所述升降套筒(12)与联动升降杆(15)之间通过连接套(13)活动连接，所述联动升降杆(15)的内侧固定安装有二级升降固定侧板(16)，所述联动升降杆(15)与二级升降固定侧板(16)之间通过固定套(9)固定连接，所述二级升降固定侧板(16)的上端固定安装有支撑板(18)，所述支撑板(18)的内外两侧固定安装有定位板(19)，所述定位板(19)内侧的中间位置固定安装有伺服电机(20)，所述伺服电机(20)的输出轴穿过定位板(19)与转动轴(21)固定连接，所述转动轴(21)的外部固定安装有机械臂杆(22)，所述转动轴(21)外部边侧固定连接有链条(23)，所述转动轴(21)通过链条(23)与传动轮(27)之间活动连接，所述机械臂杆(22)边侧的中间位置固定安装有限位杆(24)，所述机械臂杆(22)的顶端活动安装有连接轴块(26)，所述连接轴块(26)的外部固定安装有固定架(28)，所述固定架(28)上端的底部固定安装有气缸(29)，所述气缸(29)的底部固定安装有拾取机构(30)。
2.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于：所述固定块(2)在底座(1)的内外两侧对称固定有规格相同的四个，且每个固定块(2)上所开设的安装螺孔(4)的内径尺寸与螺纹规格相同。
3.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于：所述承重板(5)以转动台(3)为旋转中心，且一级升降固定侧板(7)在承重板(5)上端的两侧对称固定有规格相同的两个。
4.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于：所述一级升降固定侧板(7)与二级升降固定侧板(16)的规格相同，且一级升降固定侧板(7)、固定套(9)和升降套筒(12)为一体式结构。
5.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于：所述升降套筒(12)的内径尺寸与联动升降杆(15)的外径尺寸相吻合，且升降套筒(12)的外径尺寸与连接套(13)的内径尺寸相吻合，同时联动升降杆(15)、二级升降固定侧板(16)和固定套(9)为一体式结构。
6.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于：所述固定套(9)分别在一级升降固定侧板(7)与二级升降固定侧板(16)的外侧对称固定有规格相同的四个，且升降套筒(12)和联动升降杆(15)通过连接套(13)分别在一级升降固定侧板(7)和二级升降固定侧板(16)外侧固定的固定套(9)中对称固定有规格相同的两组。
7.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于：所述主动升降杆(14)通过固定连接件(17)与二级升降固定侧板(16)之间固定连接，且主动升降杆(14)与固定连接件(17)之间的夹角为直角。
8.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于：所述定位板(19)在支撑板(18)的内外两侧对称固定有规格相同的两个，且伺服电机(20)固定安装在内侧定位板(19)的背部，同时机械臂杆(22)以转动轴(21)为旋转中心。
9.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于：所述限位杆(24)在机械臂杆(22)的上下两端对称固定有规格相同的两个，且限位杆(24)横向的长度大于限位杆(24)在机械臂杆(22)所安装位置到支撑板(18)边缘的距离长度。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190621 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |