JP7046552B2 - ナビゲーション装置、目的地案内システム、プログラム - Google Patents
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Description
特許請求の範囲の移動体とは、動力又は人力により移動する物をいう。例えば、自動車、軽車両、動力付き二輪車(自動二輪車という)等が該当する。本実施形態では四輪で走行する車両を例にして説明する。
図3は目的地案内システム100の概略構成図の一例である。目的地案内システム100は、道路地図サーバ50、及び、道路地図サーバ50とネットワークNを介して通信するナビゲーション装置10を有する。ネットワークNは携帯電話網、無線LAN網、又は、WiMAX通信網などの通信事業者が提供する公衆回線とプロバイダ(インターネットに接続するためのサービスを提供する企業)が提供するプロバイダネットワークとを有している。通信事業者の公衆回線にナビゲーション装置10が接続するためにネットワークNには基地局9が接続されている。
図4は、ナビゲーション装置10及び車載システム7の一例としてのハードウェア構成図である。ナビゲーション装置10は制御部23により制御され、制御部23には、カメラ11を制御したり画像処理を行ったりするカメラ制御部12、GPS受信機13、自律航法用センサ14、道路地図DB15、ハードキー16、タッチパネル18付きのディスプレイ17、スピーカ19、マイク20、HUD(Head Up Display)21、及び、通信装置22が接続されている。ただし、図示されたハードウェア要素は説明のためのものであって、ナビゲーション装置10が有する一例のハードウェア要素であるにすぎない。
図5は、本実施例のナビゲーション装置10及び道路地図サーバ50の機能をブロック状に示す機能ブロック図の一例である。
ナビゲーション装置10は目的地判断部31、進入判断部32、目的地設定部34、駐車判断部35、代替目的地送信部36、表示部/操作受付部37、目的地問い合わせ部38、及び、駐車場情報送信部39を有する。これらは、図4に示した制御部23がフラッシュメモリ23dに記憶されRAM23bに展開されたプログラムを実行してナビゲーション装置10のハードウェアと協働することで実現される機能又は手段である。これらの機能の一部又は全てがICなどのハードウェア回路により実現されてもよい。
道路地図サーバ50は情報受信部51、施設情報登録部52、利用可能性判断部53、施設情報提供部54、及び、施設情報DB55を有する。これらは、道路地図サーバ50のCPUがプログラムを実行してナビゲーション装置10のハードウェアと協働することで実現される機能又は手段である。これらの機能の一部又は全てがICなどのハードウェア回路により実現されてもよい。
図6を用いて、目的地の再設定について説明する。施設情報DB55に代替目的地が登録されている場合、再設定される目的地としては代替目的地が多いと考えられる。したがって、図6の処理は施設情報DB55に代替目的地が登録されていない場合に行われるが、運転者が代替目的地とは別の目的地を設定したい場合にも行われてもよい。
駐車場が立入禁止部材60と接触するために駐車できないわけではないが、満車であるため駐車できない場合もある。本実施例のナビゲーション装置10はこの場合も同様に別の目的地を設定できる。多くの駐車場では駐車場の入り口に満車である旨が表示される。
図8は、ナビゲーション装置10が目的地に運転者を案内する手順を示すフローチャート図の一例である。図8の処理は目的地までの案内の間、繰り返し実行されてもよいし、目的施設に対し所定距離内に接近してから実行されてもよい。
図9は、ナビゲーション装置10のディスプレイ17に表示される問い合わせ画面301の一例を示す。問い合わせ画面301は、「目的地の駐車場に駐車できません。代替の目的地を設定しますか?」というメッセージ302、はいボタン303、及び、いいえボタン304を有する。運転者はメッセージを確認してはいボタン303又はいいえボタン304を押下する。運転者は自分でも駐車場の状況を見ているため、ナビゲーション装置10が誤っているか否かを判断して適切なボタンを選択できる。
続いて、施設情報DB55に利用不可が登録された後、これを利用した目的地の変更について説明する。利用不可であるため代替目的地が登録されている場合には運転者は代替目的地に目的地を変更するかどうかを判断できる。
図12はナビゲーション装置10のディスプレイに表示される目的地変更受付画面311の一例を示す。図12(a)は駐車場が満車であるために利用できないと判断された場合の目的地変更受付画面311である。目的地変更受付画面311は「目的地の駐車場は満車のようです。目的地を変更しますか?なお、目的地には代替目的地が設定されています。」というメッセージ312、代替目的地を表示ボタン313、はいボタン314、及び、いいえボタン315を有する。代替目的地を表示ボタン313は図13のように代替目的地の位置を電子地図で表示するためのボタンである。運転者は到達する頃には空きがあると判断して目的地を変更しないことも、到達後の目的地の再設定を確実に避けるために目的地を変更することも可能になる。
図6の説明では、再設定される目的地は目的地の周囲の駐車場であると説明したが、運転者が直接、駐車場を設定してもよい。
以上説明したように、本実施例のナビゲーション装置10は目的地として設定されていた駐車場に車両8が駐車できないことを自動的に検出して目的地を再設定するので、運転者はより少ない操作で目的地に到達でき、利便性及び操作性を向上させることができる。また、代替目的地の登録後は代替目的地を目的地として再設定できる。代替目的地が登録されている施設を運転者が検索した場合、目的地を代替目的地に変更できるため、運転者が目的地を変更した場合は、当初の目的地に到達した後に代替目的地に移動する必要がない。
図15は、自動運転の概略を説明する図である。なお、各社が様々な自動運転の実現方法を開発しているため、図15の説明は一例に過ぎない。
本明細書において、同一の符号を付した構成要素については、同様の機能を果たすので、一度説明した構成要素の説明を省略あるいは相違点についてのみ説明する場合がある。本実施例の目的地案内システム100では車両8が自動運転装置70の機能を有する点で実施例1の図5の機能ブロック図とは異なる構成を有するが、自動運転に必要な機能は自動運転装置70が有するものとする。また、本実施例では実施例1との相違を主に説明するものとする。
(i) 駐車場の近くでの急停車
(ii) 駐車場を通過しても目的地の駐車場が見つからない
自動運転の場合、目的地である駐車場が見つからないと行動計画が破綻して自動運転装置が車両8を急停止させる場合があると考えられる。このため(i)のような判断が可能になる。また、目的地の座標に駐車場がない場合、駐車場を探すために自動運転装置が走行を継続する場合も想定される。交通の流れに対し急停車が好ましくない場合もある。このため、(ii)のような判断が可能になる。
図16は、ナビゲーション装置10が目的地に運転者を案内する手順を示すフローチャート図の一例である。なお、図16の説明では図8との相違を主に説明する。
自動運転することができる場合、道路地図に目的地までの経路がなくても運転者がおよその経路を指示することで目的地まで到達できる可能性がある。したがって、目的地の再設定の際の自由度が増す。
以上説明したように、本実施例のナビゲーション装置10によれば、車両が自動運転により駐車できない駐車場まで移動した場合でも、運転者による介在なく(又は最小限の介在で)、別の駐車場を再設定して移動することができる。
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
8 車両
10 ナビゲーション装置
50 道路地図サーバ
70 自動運転装置
100 目的地案内システム
Claims (14)
- 第一の移動体を目的地まで案内するナビゲーション装置であって、
前記第一の移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した位置により前記目的地に到達したか否かを判断する第一の判断手段と、
前記目的地に到達したと判断された場合、前記目的地に進入できるか否かを判断する第二の判断手段と、
前記第二の判断手段が前記目的地に進入できないと判断した場合、前記目的地に代わる駐車場を代替目的地に設定する目的地設定手段と、
前記目的地が駐車場である場合、
前記駐車場の入り口に表示された満車である旨を撮像装置が撮像した画像データから文字を認識して抽出する認識手段と、を有し、
前記第二の判断手段は、前記駐車場の入り口に満車である旨が表示されている場合、前記目的地に進入できないと判断することを特徴とするナビゲーション装置。 - 自動運転により移動する第一の移動体を目的地である駐車場まで案内するナビゲーション装置であって、
前記第一の移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した位置により前記目的地に到達したか否かを判断する第一の判断手段と、
前記目的地に到達したと判断された場合、前記目的地に進入できるか否かを判断する第二の判断手段と、
前記第二の判断手段が前記目的地に進入できないと判断した場合、前記目的地に代わる駐車場を代替目的地に設定する目的地設定手段と、を有し、
前記第一の判断手段が前記目的地に到達したと判断した場合であって、前記第一の移動体が急停止した場合、前記第二の判断手段は前記目的地に進入できないと判断することを特徴とするナビゲーション装置。 - 周囲の状況を把握しながら行動計画を立て前記第一の移動体を制御して前記第一の移動体を前記目的地まで移動させる自動運転装置が前記第一の移動体に搭載されており、
前記自動運転装置が前記第一の移動体を前記目的地に進入させることができるか否かを前記第二の判断手段が判断することを特徴とする請求項1又は2に記載のナビゲーション装置。 - 前記第二の判断手段は、前記目的地の入り口に設置された前記目的地への進入を禁止する立入禁止部材が検出された場合に、前記目的地に進入できないと判断することを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。
- 前記第二の判断手段は撮像装置が撮像した画像データに前記立入禁止部材が撮像されているか否かに基づき、前記目的地に進入できるか否かを判断することを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション装置。
- 前記第二の判断手段は障害物を検出する障害物検出装置が前記立入禁止部材として障害物を検出したか否かに基づき、前記目的地に進入できるか否かを判断することを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション装置。
- 前記認識手段は、前記撮像装置が撮像した画像データに文字認識を行って立入禁止部材に記載された文字を認識し、
前記第二の判断手段は、前記文字が進入を禁止する旨である場合に、前記目的地に進入できないと判断することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記第二の判断手段が前記目的地に進入できないと判断した場合、前記目的地に進入できない旨をネットワークを介して情報処理装置に送信する送信手段と、
第二の移動体の前記目的地が設定された場合、前記目的地に進入できるか否かを前記情報処理装置に問い合わせる問い合わせ手段と、を有し、
前記問い合わせ手段が前記目的地に進入できないという回答を前記情報処理装置から取得した場合、前記目的地設定手段は運転者が設定した前記目的地に代わる前記代替目的地を設定することを特徴とする請求項1~7のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記第二の判断手段が前記目的地に進入できないと判断した後に前記第一の移動体が駐車した場合に、代わりに駐車した位置を前記ネットワークを介して情報処理装置に送信する駐車位置送信手段を有し、
前記第二の移動体が有する前記問い合わせ手段は前記目的地に進入できないという回答及び前記代わりに駐車した位置を前記情報処理装置から取得し、前記第二の移動体が有する前記目的地設定手段は前記代わりに駐車した位置を前記代替目的地として設定することを特徴とする請求項8に記載のナビゲーション装置。 - 前記第二の移動体が有する前記問い合わせ手段が前記目的地に進入できないという回答及び前記代わりに駐車した位置を前記情報処理装置から取得した場合、
前記第二の移動体は、前記目的地に進入できない旨及び前記代わりに駐車した位置の電子地図を表示装置に表示し、前記目的地に代わる前記代替目的地を設定するか否かを受け付ける受付手段を有する請求項9に記載のナビゲーション装置。 - 第一の移動体を目的地まで案内する目的地案内システムであって、
前記第一の移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した位置により前記目的地に到達したか否かを判断する第一の判断手段と、
前記目的地に到達したと判断された場合、前記目的地に進入できるか否かを判断する第二の判断手段と、
前記第二の判断手段が前記目的地に進入できないと判断した場合、前記目的地に代わる駐車場を代替目的地に設定する目的地設定手段と、
前記目的地が駐車場である場合、
前記駐車場の入り口に表示された満車である旨を撮像装置が撮像した画像データから文字を認識して抽出する認識手段と、を有し、
前記第二の判断手段は、前記駐車場の入り口に満車である旨が表示されている場合、前記目的地に進入できないと判断することを特徴とする目的地案内システム。 - 自動運転により移動する第一の移動体を目的地である駐車場まで案内する目的地案内システムであって、
前記第一の移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した位置により前記目的地に到達したか否かを判断する第一の判断手段と、
前記目的地に到達したと判断された場合、前記目的地に進入できるか否かを判断する第二の判断手段と、
前記第二の判断手段が前記目的地に進入できないと判断した場合、前記目的地に代わる駐車場を代替目的地に設定する目的地設定手段と、を有し、
前記第一の判断手段が前記目的地に到達したと判断した場合であって、前記第一の移動体が急停止した場合、前記第二の判断手段は前記目的地に進入できないと判断することを特徴とする目的地案内システム。 - 情報処理装置を、
第一の移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した位置により前記第一の移動体の目的地に到達したか否かを判断する第一の判断手段と、
前記目的地に到達したと判断された場合、前記目的地に進入できるか否かを判断する第二の判断手段と、
前記第二の判断手段が前記目的地に進入できないと判断した場合、前記目的地に代わる駐車場を代替目的地に設定する目的地設定手段と、
前記目的地が駐車場である場合、
前記駐車場の入り口に表示された満車である旨を撮像装置が撮像した画像データから文字を認識して抽出する認識手段、として機能させ、
前記第二の判断手段は、前記駐車場の入り口に満車である旨が表示されている場合、前記目的地に進入できないと判断することを特徴とするプログラム。 - 情報処理装置を、
自動運転により移動する第一の移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した位置により前記第一の移動体の目的地である駐車場に到達したか否かを判断する第一の判断手段と、
前記目的地に到達したと判断された場合、前記目的地に進入できるか否かを判断する第二の判断手段と、
前記第二の判断手段が前記目的地に進入できないと判断した場合、前記目的地に代わる駐車場を代替目的地に設定する目的地設定手段、として機能させ、
前記第一の判断手段が前記目的地に到達したと判断した場合であって、前記第一の移動体が急停止した場合、前記第二の判断手段は前記目的地に進入できないと判断することを特徴とするプログラム。
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