CN109871385B - 用于处理数据的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了用于处理数据的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：首先接收第一传感器输出的第一数据；之后，确定第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配，其中，目标传感器类型与触发数据融合操作的历史记录相关联；然后，响应于确定第一传感器的类型与该目标传感器类型相匹配，触发数据融合操作；最后，响应于触发数据融合操作，存储第一传感器的类型。该实施方式实现了不依赖于单一传感器对数据融合进行触发，从而提升了触发数据融合的可靠性。

Description

用于处理数据的方法和装置

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于处理数据的方法和装置。

背景技术

随着传感技术的飞速发展，多传感器的数据融合技术也显得愈加重要。尤其是在车辆的自动驾驶和辅助驾驶***应用中，融合模块作为感知的底层模块，将不同传感器感知到的障碍物信息进行融合。因此，数据融合的触发频率对于各传感器采集的数据能否得以充分利用和融合处理是否占据过多***资源意义重大。

相关的数据融合触发方式通常有两种。其一是将某个传感器设置为主传感器，当接收到主传感器传输的数据时，获取其他传感器的数据以及触发数据融合。其二是通过预设的频率，例如每隔100ms触发一次数据融合。

发明内容

本公开的实施例提出了用于处理数据的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于处理数据的方法，该方法包括：接收第一传感器输出的第一数据；确定第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配，其中，目标传感器类型与触发数据融合操作的历史记录相关联；响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型相匹配，触发数据融合操作；响应于触发数据融合操作，存储第一传感器的类型。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型不匹配，确定接收到第一数据的时刻对应的时间戳与目标时间戳之间的差值是否大于目标触发阈值；响应于确定差值大于目标触发阈值，触发数据融合操作。

在一些实施例中，上述目标时间戳包括上一次数据融合操作的触发所对应的时间戳。上述目标触发阈值包括第一传感器对应的预设触发时间阈值。该方法还包括：响应于触发数据融合操作，存储触发数据融合操作时的时间戳。

在一些实施例中，上述触发数据融合操作，包括：从第二传感器获取第二数据，其中，第二传感器与第一传感器相关联；发送表征开始数据融合的信息。

在一些实施例中，上述第一传感器和第二传感器分别对应有预设触发时间阈值。

在一些实施例中，上述目标传感器类型包括上一次数据融合操作的触发所对应的传感器的类型。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于处理数据的装置，该装置包括：接收单元，被配置成接收第一传感器输出的第一数据；确定单元，被配置成确定第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配，其中，目标传感器类型与触发数据融合操作的历史记录相关联；第一触发单元，被配置成响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型相匹配，触发数据融合操作；第一存储单元，被配置成响应于触发数据融合操作，存储第一传感器的类型。

在一些实施例中，该装置还包括：第二触发单元，被配置成响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型不匹配，确定接收到第一数据的时刻对应的时间戳与目标时间戳之间的差值是否大于目标触发阈值；响应于确定差值大于目标触发阈值，触发数据融合操作。

在一些实施例中，上述目标时间戳包括上一次数据融合操作的触发所对应的时间戳。上述目标触发阈值包括第一传感器对应的预设触发时间阈值。该装置还包括：第二存储单元，被配置成响应于触发数据融合操作，存储触发数据融合操作时的时间戳。

在一些实施例中，上述第一触发单元包括：获取模块，被配置成从第二传感器获取第二数据，其中，第二传感器与第一传感器相关联；发送模块，被配置成发送表征开始数据融合的信息。

在一些实施例中，上述第一传感器和第二传感器分别对应有预设触发时间阈值。

在一些实施例中，上述目标传感器类型包括上一次数据融合操作的触发所对应的传感器的类型。

第三方面，本公开的实施例提供了一种多源传感器融合触发***，该***包括：主传感器，次传感器，处理器，其中，主传感器的预设触发时间阈值小于主传感器的数据输出时间间隔，次传感器的预设触发时间阈值大于主传感器的数据输出时间间隔，处理器用于实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种终端，该终端包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第五方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本公开的实施例提供的用于处理数据的方法和装置，首先接收第一传感器输出的第一数据；之后，确定第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配，其中，目标传感器类型与触发数据融合操作的历史记录相关联；然后，响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型相匹配，触发数据融合操作；最后，响应于触发数据融合操作，存储第一传感器的类型。从而实现了不依赖于单一传感器对数据融合进行触发，提升了触发数据融合的可靠性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性***架构图；

图2是根据本公开的用于处理数据的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的实施例的用于处理数据的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于处理数据的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于处理数据的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是根据本公开的实施例的多源传感器融合触发***600的一个应用场景的时序图；

图7是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的用于处理数据的方法或用于处理数据的装置的示例性架构100。

如图1所示，***架构100可以包括传感器101、102、103，网络104和处理器105。网络104用以在传感器101、102、103和处理器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

传感器101、102、103通过网络104与处理器105交互，以接收或发送消息等。传感器101、102、103可以包括各种类型的检测设备，其可以将感受到的被测量信息转换为电信号或其他可供传输、处理、存储、显示的信息格式。上述传感器可以包括但不限于以下至少一项：LiDAR(Light Detection And Ranging，激光雷达)，图像传感器(例如摄像头)，超声波雷达，毫米波雷达。

处理器105可以是支持数据处理和信息传输的各种处理器，例如为数据融合操作提供触发信号的处理器。处理器105可以接收传感器101、102、103输出的数据并记录输出数据的传感器的类型，并根据传感器的类型确定是否触发数据融合操作。

需要说明的是，处理器可以是硬件，也可以是软件。当处理器为硬件时，可以实现成多个处理器组成的处理器组，也可以实现成单个处理器。当处理器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的用于处理数据的方法一般由处理器105执行，相应地，用于处理数据的装置一般设置于处理器105中。

应该理解，图1中的传感器、网络和处理器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的传感器、网络和处理器。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于处理数据的方法的一个实施例的流程200。该用于处理数据的方法包括以下步骤：

步骤201，接收第一传感器输出的第一数据。

在本实施例中，用于处理数据的方法的执行主体(如图1所示的处理器105)可以通过有线连接方式或者无线连接方式接收第一传感器输出的第一数据。其中，上述第一传感器可以包括能够触发数据融合操作的传感器。实践中，由于数据融合操作需要将所获取的各传感器的若干数据在一定准则下加以分析、综合，会占用***计算资源。因而通常预先设定某个或某些传感器能够触发数据融合操作，而其他传感器的数据即使被获取也无法触发数据融合操作。与上述执行主体通信连接的多个传感器可以以各自预设的数据传输频率将所采集的数据进行输出。因此，上述执行主体在不同的时刻可以接收到来自不同传感器输出的数据。作为示例，在自动驾驶技术领域，上述第一传感器可以包括但不限于以下至少一项：LiDAR，摄像头，毫米波雷达。

需要说明的是，在实践中，同一类型的传感器可以有多个。在不同类型的传感器的数据处理过程中，通常先对同一类型的不同传感器所采集的数据进行整合，此时，上述第一数据对应着同一类型的多个传感器所采集的数据的整合后的结果。作为示例，一辆自动驾驶汽车上可以安装有3个摄像头。在这种情况下，上述第一数据可以是上述3个摄像头所采集的图像数据进行整合后的结果。相应地，上述第一传感器可以是上述3个摄像头。

步骤202，确定第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配。

在本实施例中，上述执行主体可以确定上述步骤201所接收到的第一数据对应的第一传感器的类型。然后，上述执行主体可以确定上述第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配。其中，上述目标传感器类型可以与触发数据融合操作的历史记录相关联。作为示例，上述目标传感器类型可以是在历史记录中触发数据融合操作次数最多的传感器的类型。通常，触发数据融合操作的次数越多，说明该传感器的数据相对而言更加重要，因此相当于为该传感器设定更高的触发优先级。

需要说明的是，上述传感器的类型通常可以包括但不限于以下至少一项：LiDAR，摄像头，毫米波雷达。

在本实施例中，上述执行主体可以先确定上述触发数据融合操作的历史记录中触发次数最多的传感器的类型。然后，上述执行主体可以将第一传感器的类型与上述所确定的传感器的类型进行比较。响应于确定第一传感器的类型与上述所确定的传感器的类型一致，上述执行主体可以确定第一传感器的类型与目标传感器类型相匹配。响应于确定第一传感器的类型与上述所确定的传感器的类型不一致，上述执行主体可以确定第一传感器的类型与目标传感器类型不匹配。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标传感器类型可以包括上一次数据融合操作的触发所对应的传感器的类型。上述执行主体可以先确定上述触发数据融合操作的历史记录中所记录的最近一次触发数据融合操作的传感器的类型。然后，上述执行主体可以将第一传感器的类型与上述所确定的传感器的类型进行比较。响应于确定第一传感器的类型与上述所确定的传感器的类型一致，上述执行主体可以确定第一传感器的类型与目标传感器类型相匹配。响应于确定第一传感器的类型与上述所确定的传感器的类型不一致，上述执行主体可以确定第一传感器的类型与目标传感器类型不匹配。

步骤203，响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型相匹配，触发数据融合操作。

在本实施例中，根据上述步骤202的确定结果，响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型相匹配，上述执行主体可以通过各种方式触发数据融合操作。作为示例，上述执行主体可以对所获取的数据按照预设的数据融合(data fusion)算法进行分析处理。作为又一示例，上述执行主体可以向执行数据融合操作的电子设备发送表征启动数据融合操作的指令。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以按照如下步骤触发数据融合操作：

第一步，从第二传感器获取第二数据。

在这些实现方式中，上述执行主体可以从与之通信连接的第二传感器获取第二数据。其中，第二传感器可以与第一传感器相关联。作为示例，上述第一传感器和第二传感器可以是在工作时相距小于预设距离阈值的传感器。作为又一示例，上述第一传感器和第二传感器可以是数据输出频率相差小于预设阈值的传感器。

可选地，上述第一传感器和上述第二传感器还可以分别对应有预设触发时间阈值。其中，上述触发时间阈值通常与传感器输出数据的频率相关联。上述传感器输出数据的频率用于表征传感器每隔一定的时间间隔输出一次数据。作为示例，实践中，可以将第一传感器的预设触发时间阈值设置为小于第一传感器输出数据的时间间隔的数值；将第二传感器的预设触发时间阈值设置为大于第一传感器输出数据的时间间隔的数值。那么，上述第一传感器可以相当于触发数据融合操作的主传感器。上述第二传感器可以相当于触发数据融合操作的次传感器。且预设触发时间阈值越大，说明其对应的传感器触发数据融合操作的优先级越低。从而通过为各传感器设置不同的预设触发时间阈值，实现对各传感器触发数据融合操作的优先级的设定。

第二步，发送表征开始数据融合的信息。

在这些实现方式中，上述执行主体可以在上述第一步获取第二数据之后，对所获取的第一数据、第二数据按照预设的数据融合算法进行分析处理。上述执行主体还可以发送表征开始数据融合的信息。其中，上述表征开始数据融合的信息可以是各种形式，例如开启指示灯的控制信号或对标志位的值进行修改。可选地，上述执行主体还可以将所获取的第二数据发送给用于执行数据融合操作的电子设备；以及向上述电子设备发送表征开始数据融合操作的指令。

步骤204，响应于触发数据融合操作，存储第一传感器的类型。

在本实施例中，响应于触发数据融合操作，上述执行主体可以存储第一传感器的类型。可选地，上述执行主体还可以根据存储的第一传感器的类型，对上述触发数据融合操作的历史记录进行更新。

继续参见图3，图3是根据本公开的实施例的用于处理数据的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，安装在车辆301上的自动驾驶***302接收到双目摄像头303输出的图像数据。上述自动驾驶***302根据触发数据融合操作的历史记录确定出目标传感器类型为激光雷达。之后，上述自动驾驶***302确定双目摄像头303的类型与目标传感器类型不匹配，不执行数据融合操作。接下来，上述自动驾驶***302接收到激光雷达304输出的点云数据。而后，上述自动驾驶***302确定激光雷达304的类型与目标传感器类型相匹配，触发数据融合操作。而后，上述自动驾驶***302将本次触发数据融合操作的传感器的类型激光雷达进行存储。可选地，上述自动驾驶***302还可以将上述激光雷达类型和触发本次数据融合操作的时间戳存储在上述触发数据融合操作的历史记录中。

目前，现有技术之一通常将某个传感器设置为主传感器，当接收到主传感器传输的数据时，获取其他传感器的数据以及触发数据融合。但这种方式会强依赖于该主传感器。当该主传感器存在故障或输出数据的频率不稳定时，将直接影响数据融合操作的触发，进而无法及时利用多传感器采集到的信息。而本公开的上述实施例提供的方法，通过确定所接收到的数据所来自的传感器的类型是否与目标传感器类型是否匹配来确定是否触发数据融合操作，实现了可以通过不同传感器对数据融合操作进行触发，丰富了触发方式，更有效地体现出融合冗余备份的优势，从而提升了触发数据融合的可靠性。

进一步参考图4，其示出了用于处理数据的方法的又一个实施例的流程400。该用于处理数据的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，接收第一传感器输出的第一数据。

步骤402，确定第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配。

步骤403，响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型相匹配，触发数据融合操作。

步骤404，响应于触发数据融合操作，存储第一传感器的类型。

上述步骤401、步骤402、步骤403和步骤404分别与前述实施例中的步骤201、步骤202、步骤203和步骤204一致，上文针对步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的描述也适用于步骤401、步骤402、步骤403和步骤404，此处不再赘述。

步骤405，响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型不匹配，确定接收到第一数据的时刻对应的时间戳与目标时间戳之间的差值是否大于目标触发阈值；响应于确定差值大于目标触发阈值，触发数据融合操作。

在本实施例中，根据上述步骤402所确定的结果，响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型不匹配，上述执行主体可以确定接收到第一数据的时刻对应的时间戳与目标时间戳之间的差值。其中，上述时间戳可以指格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒(北京时间1970年01月01日08时00分00秒)起至特定时刻(如接收到第一数据的时刻)的总秒数。上述目标时间戳可以是根据预设规则而动态确定的时间戳。作为示例，上述目标时间戳可以用于表征上一次触发数据融合操作的传感器的最近一次输出数据的时间。然后，上述执行主体可以将所确定的差值与目标触发阈值进行比较。其中，上述目标触发阈值可以是预先设置的任意数值，也可以是根据实际应用而确定的数值。作为示例，上述目标触发阈值可以是触发数据融合操作的历史记录所指示的两次数据融合操作之间相隔的平均时长。响应于确定上述所确定的差值大于上述目标触发阈值，上述执行主体可以触发数据融合操作。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标时间戳可以包括上一次数据融合操作的触发时刻对应的时间戳。上述目标触发阈值可以包括上述第一传感器对应的预设触发时间阈值。响应于触发数据融合操作，上述执行主体还可以存储触发数据融合操作时的时间戳。可选地，上述执行主体还可以根据存储的第一传感器的类型，对上述触发数据融合操作的历史记录进行更新。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于处理数据的方法的流程400体现了在第一传感器的类型与目标传感器类型不匹配的情况下，通过接收到第一数据的时刻对应的时间戳与目标时间戳之间的差值是否大于目标触发阈值来确定是否触发数据融合操作的步骤。由此，本实施例描述的方案通过引入目标触发阈值，实现了不同传感器触发数据融合操作的切换。从而在主传感器的数据输出过程出现丢帧时能够由其他传感器触发数据融合操作，充分体现数据融合中冗余备份的优势。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了用于处理数据的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例提供的用于处理数据的装置500包括接收单元501、确定单元502、第一触发单元503和第一存储单元504。其中，接收单元501，被配置成接收第一传感器输出的第一数据；确定单元502，被配置成确定第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配，其中，目标传感器类型与触发数据融合操作的历史记录相关联；第一触发单元503，被配置成响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型相匹配，触发数据融合操作；第一存储单元504，被配置成响应于触发数据融合操作，存储第一传感器的类型。

在本实施例中，用于处理数据的装置500中：接收单元501、确定单元502、第一触发单元503和第一存储单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于处理数据的装置500还可以包括：第二触发单元(图中未示出)，可以被配置成响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型不匹配，确定接收到第一数据的时刻对应的时间戳与目标时间戳之间的差值是否大于目标触发阈值；响应于确定差值大于目标触发阈值，触发数据融合操作。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标时间戳可以包括上一次数据融合操作的触发所对应的时间戳。上述目标触发阈值可以包括第一传感器对应的预设触发时间阈值。上述用于处理数据的装置500还可以包括：第二存储单元(图中未示出)，可以被配置成响应于触发数据融合操作，存储触发数据融合操作时的时间戳。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一触发单元503可以包括：获取模块(图中未示出)、发送模块(图中未示出)。其中，上述获取模块可以被配置成从第二传感器获取第二数据，其中，第二传感器与第一传感器相关联；上述发送模块可以被配置成发送表征开始数据融合的信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一传感器和第二传感器可以分别对应有预设触发时间阈值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标传感器类型可以包括上一次数据融合操作的触发所对应的传感器的类型。

本公开的上述实施例提供的装置，首先通过接收单元501接收第一传感器输出的第一数据；然后，确定单元502确定第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配，其中，目标传感器类型与触发数据融合操作的历史记录相关联；之后，响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型相匹配，第一触发单元503触发数据融合操作；最后，响应于触发数据融合操作，第一存储单元504存储第一传感器的类型。从而实现了不依赖于单一传感器对数据融合进行触发，提升了触发数据融合的可靠性。

进一步参考图6，其示出了本公开的实施例的多源传感器融合触发***600的一个应用场景的时序图。多源传感器融合触发***600可以包括主传感器601，次传感器602和处理器(图中未示出)。其中，上述主传感器的预设触发时间阈值通常小于主传感器的数据输出时间间隔。上述次传感器的预设触发时间阈值通常大于上述主传感器的预设触发时间阈值。上述处理器可以用于实现如前述实施例的步骤201至步骤204或步骤401至步骤405所描述的方法。

作为示例，双目摄像头和激光雷达所输出的数据都可以触发数据融合操作。上述双目摄像头的数据输出时间间隔可以为0.08s，即其数据输出频率为12.5Hz。上述激光雷达的数据输出时间间隔可以为0.1s，即其数据输出频率为10Hz。为了将双目摄像头设置为主传感器，可以将上述双目摄像头的预设触发时间阈值设置为0.06s，即触发频率为16.67Hz。为了将激光雷达设置为次传感器，可以将上述激光雷达的预设触发时间阈值设置为0.15s，即触发频率为6.67Hz。

当双目摄像头的数据输出频率正常时，数据融合操作会以双目摄像头的频率进行触发，如图6所示的前半段。如果中间某时刻双目摄像头输出数据出现丢帧(如图6中的虚线所示)时，上述处理器可以确定当前帧激光雷达输出数据的时间戳与触发数据融合操作的历史记录中的上一次触发数据融合(双目传感器)的时间戳之间的差值。响应于确定上述差值0.06s小于激光雷达的预设触发时间阈值0.15s，不触发数据融合操作。当激光雷达再次输出数据，上述差值达到0.16s，响应于确定上述差值0.16s大于激光雷达的预设触发时间阈值0.15s，即可切换至利用激光雷达输出的数据对数据融合操作进行触发，如图6所示的中段。从而在主传感器输出数据出现丢帧的情况下仍然保证将传感器采集到的信息进行融合处理，产生正确的感知输出结果。当双目摄像头的数据输出频率恢复正常后，由于双目摄像头的数据输出时间间隔和预设触发时间阈值都较小，因而能够切换至利用双目摄像头输出的数据对数据融合操作进行触发。从而保证了数据融合操作的频率不至于过低，以供后续处理模块能够根据数据融合处理结果及时感知到周围的环境。

下面参考图7，下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的终端设备)700的结构示意图。本公开的实施例中的终端设备可以包括但不限于车载终端(例如自动驾驶***、辅助驾驶***)等等的移动终端以及台式计算机等等的固定终端。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD，LiquidCrystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述终端设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该终端设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该终端设备执行时，使得该终端设备：接收第一传感器输出的第一数据；确定第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配，其中，目标传感器类型与触发数据融合操作的历史记录相关联；响应于确定第一传感器的类型与目标传感器类型相匹配，触发数据融合操作；响应于触发数据融合操作，存储第一传感器的类型。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括接收单元、确定单元、第一触发单元和第一存储单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收第一传感器输出的第一数据的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (15)

1.一种用于处理数据的方法，包括：

接收第一传感器输出的第一数据；

确定所述第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配，其中，所述目标传感器类型与触发数据融合操作的历史记录相关联；

响应于确定所述第一传感器的类型与所述目标传感器类型相匹配，触发所述数据融合操作；

响应于触发所述数据融合操作，存储所述第一传感器的类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述确定所述第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配之后，所述方法还包括：

响应于确定所述第一传感器的类型与所述目标传感器类型不匹配，确定接收到所述第一数据的时刻对应的时间戳与目标时间戳之间的差值是否大于目标触发阈值；响应于确定所述差值大于所述目标触发阈值，触发所述数据融合操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标时间戳包括上一次数据融合操作的触发所对应的时间戳，所述目标触发阈值包括所述第一传感器对应的预设触发时间阈值；以及

在所述触发所述数据融合操作之后，所述方法还包括：

响应于触发所述数据融合操作，存储触发所述数据融合操作时的时间戳。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述触发所述数据融合操作，包括：

从第二传感器获取第二数据，其中，所述第二传感器与所述第一传感器相关联；

发送表征开始数据融合的信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一传感器和所述第二传感器分别对应有预设触发时间阈值。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述目标传感器类型包括上一次数据融合操作的触发所对应的传感器的类型。

7.一种用于处理数据的装置，包括：

接收单元，被配置成接收第一传感器输出的第一数据；

确定单元，被配置成确定所述第一传感器的类型是否与目标传感器类型相匹配，其中，所述目标传感器类型与触发数据融合操作的历史记录相关联；

第一触发单元，被配置成响应于确定所述第一传感器的类型与所述目标传感器类型相匹配，触发所述数据融合操作；

第一存储单元，被配置成响应于触发所述数据融合操作，存储所述第一传感器的类型。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二触发单元，被配置成响应于确定所述第一传感器的类型与所述目标传感器类型不匹配，确定接收到所述第一数据的时刻对应的时间戳与目标时间戳之间的差值是否大于目标触发阈值；响应于确定所述差值大于所述目标触发阈值，触发所述数据融合操作。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述目标时间戳包括上一次数据融合操作的触发所对应的时间戳，所述目标触发阈值包括所述第一传感器对应的预设触发时间阈值；所述装置还包括：

第二存储单元，被配置成响应于触发所述数据融合操作，存储触发所述数据融合操作时的时间戳。

10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一触发单元包括：

获取模块，被配置成从第二传感器获取第二数据，其中，所述第二传感器与所述第一传感器相关联；

发送模块，被配置成发送表征开始数据融合的信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一传感器和所述第二传感器分别对应有预设触发时间阈值。

12.根据权利要求7-11之一所述的装置，其中，所述目标传感器类型包括上一次数据融合操作的触发所对应的传感器的类型。

13.一种多源传感器融合触发***，包括：主传感器，次传感器，处理器，其中，所述主传感器的预设触发时间阈值小于所述主传感器的数据输出时间间隔，所述次传感器的预设触发时间阈值大于所述主传感器的数据输出时间间隔，所述处理器用于实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种终端，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

15.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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