CN112461245A

CN112461245A - 数据处理方法及装置、电子设备和存储介质

Info

Publication number: CN112461245A
Application number: CN202011355417.1A
Authority: CN
Inventors: 张笑宇; 焦飞; 盛崇山
Original assignee: Zhejiang Shangtang Technology Development Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Shangtang Technology Development Co Ltd; Zhejiang Sensetime Technology Development Co Ltd
Priority date: 2020-11-26
Filing date: 2020-11-26
Publication date: 2021-03-09
Also published as: WO2022110801A1

Abstract

本公开涉及一种数据处理方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取针对目标区域采集的多个数据信息，其中，所述数据信息包括第一传感数据及第二传感数据；根据所述第一传感数据建立与所述目标区域对应的定位模型；根据所述定位模型，得到所述第一传感数据的物理位置信息；根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到所述第二传感数据的物理位置信息。本公开实施例可实现提高数据采集效率。

Description

数据处理方法及装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种数据处理方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，定位技术应用到很多领域，例如：AR(Augmented Reality，增强现实)设备、机器人、导航等领域。示例性的，人们在室内外(例如大型商场内部、城市道路上等)行动时，经常需要通过定位确定自己的位置，通过导航前往目的地。为了提高定位结果的准确性，基于各种传感设备的定位方案相继被提出。

发明内容

本公开提出了一种用于进行数据处理的数据处理技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种数据处理方法，包括：

获取针对目标区域采集的多个数据信息，其中，所述数据信息包括第一传感数据及第二传感数据；

根据所述第一传感数据建立与所述目标区域对应的定位模型；

根据所述定位模型，得到所述第一传感数据的物理位置信息；

根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到所述第二传感数据的物理位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到所述第二传感数据的物理位置信息，包括：

根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到与所述第一传感数据同一时刻采集的第二传感数据的物理位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一传感数据及所述第二传感数据具有时间戳信息，所述根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到与所述第一传感数据同一时刻采集的第二传感数据的物理位置信息，包括：

确定具有相同时间戳信息的第一传感数据和第二传感数据；

将所述第一传感数据的物理位置信息，作为与所述第一传感数据具有相同时间戳信息的第二传感数据的物理位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一传感数据的时间戳信息与所述第二传感数据的时间戳信息为通过同一时钟***确定的。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

对具有物理位置信息的第二传感数据进行数据切分处理，得到至少一个第二传感数据集。

在一种可能的实现方式中，所述对具有物理位置信息的第二传感数据进行数据切分处理，得到至少一个第二传感数据集，包括：

根据预设时间间隔对具有物理位置信息的第二传感数据进行切分，得到至少一个第二传感数据集；

针对任一第二传感数据集，根据中间时间对应的第二传感数据的物理位置信息，更新所述第二传感数据集中第二传感数据的物理位置信息，所述中间时间为所述第二传感数据集起始时间与终止时间的中间值。

根据预设位置间隔对具有物理位置信息的第二传感数据进行切分，得到至少一个第二传感数据集；

针对任一第二传感数据集，根据中间位置信息更新所述第二传感数据集中第二传感数据的物理位置信息，所述中间位置信息为所述第二传感数据集中第一个第二传感数据的物理位置信息，与最后一个第二传感数据的物理位置信息的中间值。

根据本公开的一方面，提供了一种数据处理装置，包括：

获取模块，用于获取针对目标区域采集的多个数据信息，其中，所述数据信息包括第一传感数据及第二传感数据；

建立模型模块，用于根据所述第一传感数据建立与所述目标区域对应的定位模型；

第一处理模块，用于根据所述定位模型，得到所述第一传感数据的物理位置信息；

第二处理模块，用于根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到所述第二传感数据的物理位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述第二处理模块，还用于：

在一种可能的实现方式中，所述第一传感数据及所述第二传感数据具有时间戳信息，所述第二处理模块，还用于：

确定具有相同时间戳信息的第一传感数据和第二传感数据；

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

数据切分模块，用于对具有物理位置信息的第二传感数据进行数据切分处理，得到至少一个第二传感数据集。

在一种可能的实现方式中，所述数据切分模块，还用于：

根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。

在本公开实施例中，可以获取针对目标区域的多个数据信息，该数据信息可以包括第一传感数据及第二传感数据，并可以根据第一传感数据建立该目标区域对应的定位模型。根据该定位模型，可以得到第一传感数据的物理位置信息，进而根据第一传感数据的物理位置信息，可以得到第二传感数据的物理位置信息。根据本公开实施例提供的数据处理方法及装置、电子设备和存储介质，可以通过第一传感数据的物理位置信息确定同时刻采集的第二传感数据的物理位置信息，无需预设数据采集点和手动标记传感数据的物理位置信息，可以提高数据采集的效率，且由于通过定位模型得到的物理位置信息精度更高，因为可以提高获得的各传感数据的精度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1示出根据本公开实施例的数据处理方法的流程图；

图2示出根据本公开实施例的数据处理方法的流程图；

图3示出根据本公开实施例的数据处理方法的示意图；

图4示出根据本公开实施例的数据处理装置的框图；

图5示出根据本公开实施例的一种电子设备800的框图；

图6示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

数据采集是室内定位模型的基础，通常通过预先设定多个数据采集点，在各个数据采集点上设置传感器采集数据，并为采集数据标记上数据采集点的物理位置信息，利用标记了物理位置信息的数据建立定位模型，并通过建立的定位模型进行定位。但是，手动标记数据采集点的传感器的物理位置的方式，数据采集效率低下。

为了解决这一技术问题，本公开实施例提供了一种数据处理方法，可以同步采集目标区域的多个数据信息，包括第一传感数据和第二传感数据，其中第一传感数据可以用于建立定位模型，在得到定位模型后，可以通过定位模型对各第一传感数据进行定位，得到各第一传感数据的物理位置信息，进而可以根据各第一传感数据与第二传感数据在时间上的关联关系，及第一传感数据的物理位置信息，确定第二传感数据的物理位置信息，无需预设数据采集点和手动标记传感数据的物理位置信息，可以提高数据采集的效率。

图1示出根据本公开实施例的数据处理方法的流程图，所述数据处理方法可以由终端设备或服务器等电子设备执行，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等，所述方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。或者，可通过服务器执行所述方法。

如图1所示，所述数据处理方法可以包括：

在步骤S11中，获取针对目标区域采集的多个数据信息，所述数据信息包括第一传感数据及第二传感数据。

在本公开实施例中，目标区域为待进行数据采集的区域，该区域可以为大厦、场馆等区域，例如：在预训练用于对商场进行定位的定位网络(该定位网络为神经网络)时，需要采集该商场的数据信息，则该商场即为目标区域。

第一传感数据可以为能够用于建立定位模型的数据，示例性的，可以通过至少一个第一传感设备采集第一传感数据，例如：第一传感设备可以为视频采集设备、激光雷达设备、红外设备、超声波设备中的至少一种，第一传感数据可以为视频数据、激光数据、红外数据、超声波数据中的至少一种等。

第二传感数据为无法直接得到物理位置信息的数据，示例性的，可以通过至少一个第二传感设备采集第二传感数据，例如：第二传感设备可以包括无线宽带WIFI设备、蓝牙设备、及超带宽(Ultra Wide Band，UWB)设备中的至少一种，第二传感数据可以包括WiFi信号、蓝牙信号、UWB数据中的至少一种。

本公开实施例中，至少一个第一传感设备及至少一个第二传感设备位于目标区域内的相同位置处，采集目标区域的数据信息。

在步骤S12中，根据所述第一传感数据建立与所述目标区域对应的定位模型。

在本公开实施例中，以第一传感设备为视频采集设备，第一传感数据为视频数据为例，在得到第一传感数据后，可以根据第一传感数据采用三维重建方法(例如：SFM(Structure from motion，运动结构恢复)等方法)，建立目标区域对应的定位模型。在建立定位模型的过程中，还可以通过获取的惯性测量单元(IMU，Inertial measurement unit)数据作为约束，以得到精度更高的定位模型。

本公开实施例中，在根据第一传感数据建立定位模型的过程中，为了提高定位模型的精度，可以通过第一传感数据中的注册传感数据建立定位模型，其中注册传感数据为第一传感数据中满足预设条件的数据。其中，预设条件可以为用于衡量第一传感数据的数据质量的条件，在第一传感数据满足预设条件时，可以认为该第一传感数据质量较佳，可以用于建立目标区域对应的定位模型，故可以将该第一传感数据确定为注册传感数据。通过第一传感数据中的注册传感数据，可以建立目标区域对应的定位模型。

需要说明的是，上述第一传感数据为视频数据及采用SFM技术建立定位模型，仅作为本公开实施例的一种示例，实际上，本公开实施例中对第一传感数数据的类型不作限定，对基于第一传感数据的定位模型的建立方式不作具体限定。

在步骤S13中，根据所述定位模型，得到所述第一传感数据的物理位置信息。

本公开实施例中，在建立目标区域对应的定位模型后，可以基于该定位模型对各第一传感数据进行定位，得到各第一传感数据的物理位置信息。

仍以第一传感设备为视频采集设备，第一传感数据为视频数据为例，在根据第一传感数据(视频数据中的视频帧)建立定位模型后，可以根据该定位模型对第一传感数据进行视觉定位，得到第一传感数据的定位结果，即得到第一视频数据的物理位置信息。示例性的，可以通过VPS(Visual Positioning Service，视觉定位服务)视觉定位，得到第一视频数据的物理位置信息。实际上，本公开实施例对于视觉定位的方式不做具体限定，任一视觉定位的方式均可适用于本公开实施例中。

在步骤S14中，根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到所述第二传感数据的物理位置信息。

本公开实施例中，可以确定各第一传感数据与第二传感数据的时间关联关系，在得到各第一传感数据的物理位置信息后，可以将第一传感数据对应的物理位置信息，作为与该第一传感数据存在时间关联关系的第二传感数据的物理位置信息。

这样，可以获取针对目标区域的多个数据信息，该数据信息可以包括第一传感数据及第二传感数据，并可以根据第一传感数据建立该目标区域对应的定位模型。根据该定位模型，可以得到第一传感数据的物理位置信息，进而根据第一传感数据的物理位置信息，可以得到第二传感数据的物理位置信息。根据本公开实施例提供的数据处理方法，可以通过第一传感数据的物理位置信息确定同时刻采集的第二传感数据的物理位置信息，无需预设数据采集点和手动标记传感数据的物理位置信息，可以提高数据采集的效率，且由于通过定位模型得到的物理位置信息精度更高，因为可以提高获得的各传感数据的精度。

在一种可能的实现方式中，上述步骤S14中，所述根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到所述第二传感数据的物理位置信息，可以包括：

本公开实施例中，可以确定与第一传感数据同一时刻采集的第二传感数据，进而将第一传感数据的物理位置信息，作为与该第一传感数据同一时刻采集的第二传感数据的物理位置信息。

示例性的，用户可以控制第一传感设备与第二传感设备同时进行数据采集，第一传感设备在时刻1采集第一传感数据1，在时刻2采集第一传感数据2，……，其中第一传感数据1为用于建立定位模型的数据。第二传感数据在时刻1采集第二传感数据1，则在根据定位模型得到第一传感数据1的物理位置信息1后，可以确定第二传感数据1对应的物理位置信息为物理位置信息1。

在一种可能的实现方式中，所述第一传感数据及所述第二传感数据具有时间戳信息，参照图2，所述根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到与所述第一传感数据同一时刻采集的第二传感数据的物理位置信息，可以包括：

在步骤S141中，确定具有相同时间戳信息的第一传感数据和第二传感数据。

本公开实施例中，第一传感设备与第二传感设备可以集成于同一设备中(例如：第一传感设备为摄像头、第二传感设备为蓝牙设备，第一传感设备与第二传感设备集中于手机中)，则第一传感设备与第二传感设备可以通过访问该设备的第一时钟***，得到第一传感数据的时间戳信息及第二传感数据的时间戳信息，其中，第一时钟***为该设备自带的时钟***，各传感器及各个应用程序可以通过访问该第一时钟***得到时间戳信息，示例性的，第一时钟***可以通过软件程序实现，本公开实施例不对第一时钟***的实现方式做具体限定。

在一种可能的实现方式中，第一传感数据的时间戳信息与所述第二传感数据的时间戳信息为通过同一时钟***确定的。

本公开实施例中，第一传感设备与第二传感设备可以接入同一数据采集***，例如：第一传感设备为数码相机设备、第二传感设备为手机，第一传感设备及第二传感设备均可以连入该数据采集***。该数据采集***具有第二时钟***，该第二时钟***可以为接入的传感设备提供标准可靠的时间戳信息，其可以通过硬件的授时模块实现，也可以通过软件实现，本公开实施例不对第二时钟***的实现方式做任何限定。第一传感设备与第二传感设备均可以通过访问该第二时钟***，得到第一传感数据的时间戳信息及第二传感数据的时间戳信息。

示例性的，第一传感设备与第二传感设备接入该数据采集***后，用户可以通过该数据采集***向第一传感设备及第二传感设备同步发送数据采集指令，第一传感设备可以响应于数据采集指令采集第一传感数据，并在采集第一传感数据时访问第二时钟***，得到第一传感数据的时间戳信息。第二传感设备可以响应于数据采集指令采集第二传感数据，并在采集第二传感数据时访问第二时钟***，得到第二传感数据的时间戳信息。

可以比对第一传感数据及第二传感数据的时间戳信息，从第二传感数据中确定与各第一传感数据的时间戳信息相同的第二传感数据。

在步骤S142中，将所述第一传感数据的物理位置信息，作为与所述第一传感数据具有相同时间戳信息的第二传感数据的物理位置信息。

本公开实施例中，同一时刻采集的第一传感数据与第二传感数据是在同一位置采集的数据的，由于通过定位模型已经得到第一传感数据的物理位置信息，故可以将第一传感数据的物理位置信息，作为与该第一传感数据同时(也即具有相同时间戳信息)采集的第二传感数据的物理位置信息，这样就得到了具有物理位置信息的第二传感数据。

在一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：

本公开实施例中，采集传感数据的目的是用于构建数据集，该数据集用于建立目标区域对应的传感定位模型。故在得到具有物理位置信息的传感数据后，可以对传感数据进行数据切分处理，得到至少一个数据集，进而根据至少一个数据集建立传感定位模型。

举例来说，结合图3，在得到具有物理位置信息的第二传感数据后，可以从时间和/或空间的角度上，对具有物理位置信息的第二传感数据进行数据切分处理，得到至少一个第二传感数据集，任一第二传感数据集中包括至少一个第二传感数据。针对任一第二传感数据集，可以将该第二传感数据集中的多个第二传感数据，看做在该第二传感数据集对应的一个数据采集点上采集的多个传感数据。

在得到多个第二传感数据集后，可以根据第二传感数据集建立对应的传感器的传感定位模型，以使得在后续采集到第二传感数据后，可以根据第二传感数据及传感定位模型进行定位操作。

这样一来，本公开实施例提供的数据处理方法可以支持移动连续采集传感数据，并自动切分连续数据，得到用于建立定位模型的至少一个数据集，节约了人工成本，且提高了数据采集效率。

在一种可能的实现方式中，所述对具有物理位置信息的第二传感数据进行数据切分处理，得到至少一个第二传感数据集，可以包括：

举例来说，预设时间间隔可以为预设的数值，或者也可以根据时间戳信息及预设的第二传感数据集的数量确定预设时间间隔，例如：第二传感数据的时间戳信息最小为00:00:00，最大为02:00:00，假设预设的第二传感数据集的数量为60个，则可以确定预设时间间隔为2分钟。

按照第二传感数据的时间戳信息，每间隔预设时间间隔对第二传感数据进行一次切分，每次切分得到的至少一个第二传输数据组成一个第二传感数据集。例如：预设时间间隔为2分钟，则将第二传感数据的时间戳信息切分为：00:00:00～00:02:00、00:02:01～00:04:00、……、01:58:01～02:00:00，也即时间戳信息位于00:00:00～00:02:00内的第二传感数据组成一个第二传感数据集，依次类推，可以得到多个第二传感数据集。

针对任一第二传感数据集，可以确定该第二传感数据集中的中间时间，该中间时间可以为第二传感数据集的起始时间及终止时间的中间值，例如：第二传感数据集对应的起始时间及终止之间为：00:00:00～00:02:00，则中间时间为00:01:00。可以确定该中间时间对应的第二传感数据，并将该第二传感数据对应的物理位置信息作为该第二传感数据集对应的数据采集点的位置信息，将该第二传感数据中的其他第二传感数据对应的物理位置信息，更新为该数据采集点的位置信息，以得到在该数据采集点上采集的多个第二传感数据。

依此类推，对各个第二传感数据集进行物理位置信息更新后，相当于得到了多个数据采集点上采集的多个第二传感数据集，进而可以根据多个第二传感数据集建立定位模型。

举例来说，预设位置间隔可以为预设的数值，或者也可以根据物理位置信息及预设的第二传感数据集的数量确定预设位置间隔，例如：采集的全部第二传感数据之间最远距离为120m，假设预设的第二传感数据集的数量为60个，则可以确定预设时间间隔为2m。

按照第二传感数据的物理位置信息，每间隔预设位置间隔对第二传感数据进行一次切分，每次切分得到的至少一个第二传输数据组成一个第二传感数据集。例如：预设位置间隔为2m，则将第二传感数据按照每隔2m进行切分，每次切分得到的多个第二传感数据组成一个第二传感数据集，依次类推，可以得到多个第二传感数据集。

针对任一第二传感数据集，可以确定该第二传感数据集中的中间位置信息，该中间位置信息可以为第二传感数据集的第一个第二传感数据对应的物理位置信息，与最后一个第二传感数据对应的物理位置信息的中间值，例如：第二传感数据集对应的第一个第二传感数据的物理位置信息为(x1，y1)，最后一个第二传感数据的物理位置信息为(x2，y2)，则中间位置信息为((x1+x2)/2，(y1+y2)/2)。可以将该中间位置信息作为该第二传感数据集对应的数据采集点的位置信息，将该第二传感数据中的多个第二传感数据对应的物理位置信息，更新为该数据采集点的位置信息，以得到在该数据采集点上采集的多个第二传感数据。

这样一来，无需预设数据采集点和手动标记传感数据的物理位置，即可得到用于训练定位模型的第二传感数据集，可以提高数据采集的效率，可以提高定位模型的训练精度。

在一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：

通过所述第二传感数据集进行传感定位模型的训练，得到传感定位模型，所述传感定位模型用于根据所述第二传感设备采集的传感数据进行定位。

举例来说，针对任一第二传感设备，在得到该第二传感设备对应的多个第二传感数据集后，可以将各个第二传感数据集作为样本数据，将各个第二传感数据集中第二传感数据对应的物理位置信息为样本数据的标注信息，通过第二传感数据集训练得到该第二传感设备对应的传感定位模型。进而在定位过程中，可以根据该第二传感设备采集的第二传感数据通过该传感定位模型得到对应的定位结果。

示例性的，在根据第一传感数据建立定位模型，根据第二传感数据建立对应的传感定位模型后，后续可以进行融合定位，也即根据第一传感设备采集的传感数据及定位模型得到第一定位结果，根据第二传感设备采集的传感数据及传感定位模型得到第二定位结果，对第一定位结果及第二定位结果进行融合，得到最终定位结果。

由于用于训练各第二传感设备的传感定位模型的传感数据是同时采集，且根据采集时间对齐物理位置信息的，故通过训练得到的各个传感定位模型进行融合定位时，可以提高融合定位结果的精度，提高定位服务的鲁棒性。

可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

此外，本公开还提供了数据处理装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种数据处理方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。

图4示出根据本公开实施例的数据处理装置的框图，如图4所示，所述装置包括：

获取模块41，可以用于获取针对目标区域采集的多个数据信息，其中，所述数据信息包括第一传感数据及第二传感数据；

建立模型模块42，可以用于根据所述第一传感数据建立与所述目标区域对应的定位模型；

第一处理模块43，可以用于根据所述定位模型，得到所述第一传感数据的物理位置信息；

第二处理模块44，可以用于根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到所述第二传感数据的物理位置信息。

这样，可以获取针对目标区域的多个数据信息，该数据信息可以包括第一传感数据及第二传感数据，并可以根据第一传感数据建立该目标区域对应的定位模型。根据该定位模型，可以得到第一传感数据的物理位置信息，进而根据第一传感数据的物理位置信息，可以得到第二传感数据的物理位置信息。根据本公开实施例提供的数据处理装置，可以通过第一传感数据的物理位置信息确定同时刻采集的第二传感数据的物理位置信息，无需预设数据采集点和手动标记传感数据的物理位置信息，可以提高数据采集的效率，且由于通过定位模型得到的物理位置信息精度更高，因为可以提高获得的各传感数据的精度。

在一种可能的实现方式中，所述第二处理模块44，还可以用于：

在一种可能的实现方式中，所述第一传感数据及所述第二传感数据具有时间戳信息，所述第二处理模块44，还可以用于：

确定具有相同时间戳信息的第一传感数据和第二传感数据；

在一种可能的实现方式中，所述装置还可以包括：

在一种可能的实现方式中，所述数据切分模块，还可以用于：

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的数据处理方法的指令。

本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的数据处理方法的操作。

电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。

图5示出根据本公开实施例的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。

参照图5，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(CMOS)或电荷耦合装置(CCD)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(WiFi)，第二代移动通信技术(2G)或第三代移动通信技术(3G)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。

图6示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图6，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作***，例如微软服务器操作***(Windows Server^TM)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作***(Mac OSX^TM)，多用户多进程的计算机操作***(Unix^TM),自由和开放原代码的类Unix操作***(Linux^TM)，开放原代码的类Unix操作***(FreeBSD^TM)或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是***、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到所述第二传感数据的物理位置信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一传感数据及所述第二传感数据具有时间戳信息，所述根据所述第一传感数据的物理位置信息，得到与所述第一传感数据同一时刻采集的第二传感数据的物理位置信息，包括：

确定具有相同时间戳信息的第一传感数据和第二传感数据；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一传感数据的时间戳信息与所述第二传感数据的时间戳信息为通过同一时钟***确定的。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对具有物理位置信息的第二传感数据进行数据切分处理，得到至少一个第二传感数据集，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对具有物理位置信息的第二传感数据进行数据切分处理，得到至少一个第二传感数据集，包括：

8.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。