CN109849493A - 撕箔机构 - Google Patents

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Abstract

一种撕箔机构适于撕除一位于基板上之一箔膜，撕箔机构包含起箔元件、连动构件、控制组件。控制组件驱动连动构件而使起箔元件以一运动路径运动，起箔元件于该运动路径运动时，起箔元件的起箔面系以一初始角度接触基板的一角落、接着朝一进给方向位移一第一进给量、续该起箔面朝上Z及朝该基板方向位移一第二进给量且该第一进给角缩小。

Description

撕箔机构
技术领域
本发明关于一种撕箔机构，尤其是一种适于撕除一位于一基板上的箔膜的撕箔机构。
背景技术
一般在基板的表面上具有一层箔膜(如铜箔)，是避免基板的表面受到损伤，尤其是机器手臂搬运或堆放基板时，基板的表面更容易受到损伤。目前从基板表面上移除箔膜的撕箔机构，主要有切除式撕箔机构和拍打式撕箔机构。
对于切除式撕箔机构而言，其系将两面各附着有第1载体铜箔及第2载体铜箔的基板，配置于作业台上并予以整列的步骤，以及将该基板的两个边角部分，分别朝第1载体铜箔及第2载体铜箔剩余的厚度方向裁切的步骤。接着将该第1载体铜箔自该基板去除的步骤后，先将该基板180°旋转的步骤，再将该第2载体铜箔自该基板去除的步骤。
对于拍打式撕箔机构而言，拨动模块具有至少一片弹性剥片和用于旋动弹性剥片的变速动力装置，弹性剥片旋动时拍打基板而将局部的保护膜剥离铜箔，喷气模块系将剥离的保护膜吹离铜箔。
发明内容
就上述的切除式撕箔机构而言，当切除式撕箔机构同时切除该基板的该边角部分，直到该基板的一该边角部分剩余该第1载体铜箔且该基板的另一该边角部分剩余该第2载体铜箔为止时，无法有效率地切除每一个具有不同厚度的该基板。另外，当每一弹性剥片重复拍打该基板的该处时，容易破坏该基板，其中在一片弹性剥片接触该处之后且下一片弹性剥片接触该处之前，无法有效地剥离该保护膜。
因此，鉴于上述问题，本揭露的一实施例提供一种撕箔机构，该撕箔机构包含一起箔元件、一连动构件和一控制组件。该起箔元件具有起箔面。连动构件连接该起箔元件。该控制组件驱动该连动构件而使该起箔元件以一运动路径运动，其中，运动路径包含第一路径段和第二路径段，且第二路径段接续第一路径段。起箔元件于第一路径段运动时，起箔面系接触角落并与表面具有初始角度，接着朝第一进给方向位移第一进给量，其中，初始角度为从侧视角方向起箔面和表面间的夹角，第一进给方向系为朝上Z且朝基板的方向。后续，起箔元件于第二路径段运动时，起箔面朝第二进给方向位移第二进给量并且初始角度缩小至第二进给角，其中，第二进给方向系为朝上Z及朝基板的方向，第二进给角为从侧视角方向起箔面和表面间的夹角。因此，该起箔元件可有效地掀起位于每一具有不同厚度的该基板的箔膜。
于一实施例中，起箔元件于第一路径段运动时，初始角度缩小至第一进给角，其中，第一进给角为从侧视角方向起箔面和表面间的夹角；以及起箔元件于第二路径段运动时，初始角度缩小至第二进给角系指初始角度缩小至第一进给角后，再从第一进给角缩小至第二进给角。
于一实施例中，从顶视角方向起箔面与第一边之间的夹角为一第一边角，起箔元件于第一路径段运动时，第一边角缩小至0。
于一实施例中，从顶视角方向起箔面与第一边之间的夹角为一第一边角，起箔元件于第二路径段运动时，第一边角缩小至0。
于一实施例中，从顶视角方向起箔面与第一边之间的夹角为一第一边角，运动路径更包含第三路径段，其中第三路径段连接该第二路径段，起箔元件以第三路径段运动时，该第一边角缩小至0。
于一实施例中，从顶视角方向起箔面与第一边之间的夹角为一第一边角，起箔元件于第一路径段运动时，第一边角缩小至第二边角，第二边角为从该顶视角方向该起箔面与该第一边间的夹角，接着起箔元件于第二路径段运动时，第二边角缩小至0。
于一实施例中，撕箔机构更包含第二夹箔构件，第二夹箔构件具有第二夹具并连接连动构件；第一夹具朝第一撕箔方向位移第一撕箔位移量时，控制组件驱动第二夹箔构件而使第二夹具在第一夹具和该基板之间夹持，接着第一夹具和第二夹具朝第一撕箔方向位移至角落的对角。因此，当该第一夹箔构件夹持该箔膜的一角落时，该第二夹箔构件夹持该角落以外的部分，有助于保护该箔膜不易被撕破而使该箔膜有效地被撕除。
以下在实施方式中详细叙述本创作的详细特征以及优点，其内容足以使任何熟习相关技艺者了解本揭露一实施例的技术内容并据以实现，且根据本说明书所揭露的内容、申请专利范围及图式，任何熟习相关技艺者可轻易地理解本揭露相关的目的及优点。
附图说明
图1是本发明一实施例的撕箔机构的结构示意图。
图2是图1撕箔机构的立体示意图。
图3是图1撕箔机构的顶视图。
图4是图1撕箔机构的立体分解图。
图5是图1撕箔机构的起箔元件于侧视角方向以第一路径段运动示意图(一)。
图6是图1撕箔机构的起箔元件于侧视角方向以第一路径段运动示意图(二)。
图7是图1撕箔机构的起箔元件于侧视角方向以第二路径段运动示意图(一)。
图8是图1撕箔机构的起箔元件于侧视角方向以第一路径段运动示意图(三)。
图9是图1撕箔机构的起箔元件于侧视角方向以第二路径段运动示意图(二)。
图10是图1撕箔机构的起箔元件于顶视角方向以第三路径段的运动示意图(一)。
图11是图1撕箔机构的起箔元件于顶视角方向以第三路径段的运动示意图(二)。
图12是图1撕箔机构的第一夹箔构件的运动示意图。
图13是图1撕箔机构的第二夹箔构件的运动示意图。
图14是起箔元件的第二实施例结构示意图。
图15A是图1的第一实施例的运动路径的状态示意图(一)。
图15B是图1的第一实施例的运动路径的状态示意图(二)。
图16A是图1的第二实施例的运动路径的状态示意图(一)。
图16B是图1的第二实施例的运动路径的状态示意图(二)。
图17A是图1的第三实施例的运动路径的状态示意图(一)。
图17B是图1的第三实施例的运动路径的状态示意图(二)。
图18A是图1的第四实施例的运动路径的状态示意图(一)。
图18B是图1的第四实施例的运动路径的状态示意图(二)。
图19A是图1的第五实施例的运动路径的状态示意图(一)。
图19B是图1的第五实施例的运动路径的状态示意图(二)。
图20A是图1的第六实施例的运动路径的状态示意图(一)。
图20B是图1的第六实施例的运动路径的状态示意图(二)。
其中附图标记为：
1 撕箔机构
11 起箔元件
111 起箔面
112 固定端
113 自由端
114 本体
115 弹性膜
1111 横轴线
12 连动构件
121 主梁
1211 第一端
1212 第二端
122 固定件
123 手臂构件
13 控制组件
15 第一夹箔构件
151 第一夹具
152 第一驱动件
153 连接件
16 第二夹箔构件
161 第二夹具
162 第二驱动件
2 箔膜
3 基板
31 角落
311 第一边
312 第二边
A1 第一进给方向
A2 第二进给方向
θ0 初始角度
θ1 第一进给角
Δ1 第一进给量
θ2 第二进给角
Δ2 第二进给量
φ1 第一边角
φ2 第二边角
具体实施方式
请参阅图1，图1为本发明一实施例的撕箔机构的结构示意图。本发明的一实施例提供一种撕箔机构1，其适于掀起一箔膜2该箔膜2位于该基板3的一表面上。在本实施例中，撕箔机构1包含一起箔元件11、一连动构件12及一控制组件13。举例来说，该起箔元件11具有一起箔面111，该连动构件12连接起箔元件11且该控制组件13连接该连动构件12。当连动构件12被该控制组件13驱动时，该连动构件12可连动该起箔元件11而使得该起箔元件11以一运动路径运动。
请参阅图2，图2为图1撕箔机构的立体示意图。图2所述的基板3具有四个角落，其中一个角落31是第一边311和第二边312间交于一点，以构成一夹角。
请同时参阅图1及图2，在本实施例中，基板3可以是无机材质或有机材质，其中的无机材质可以为陶瓷基板(如氧化铝基板、氮化铝基板、碳化硅基板、低温烧成基板或其他陶瓷基板)、金属基板(如铜/铝金属底基板、铜/铝金属芯基板)或其他基板(如玻璃基板、硅基板)；其中的有机材质基板可以为纸基材铜箔基层板(如环氧树脂铜箔基板、聚酯纤维铜箔基板、酚醛树脂铜箔基板)、玻璃基材铜箔基层板(如玻璃纤维布铜箔基板、环氧树脂铜箔基板、聚酯纤维铜箔基板)、复合铜箔基层板(如玻璃布环氧树脂铜箔基板、玻璃不织布环氧树脂铜箔基板、合成纤维玻璃织布环氧树脂铜箔基板)、耐热热可塑性基板(如多基系树脂、聚醚酰亚胺树脂、聚醚酮树脂)、可挠性基板(如聚酯铜箔基板、环氧树脂或聚酰亚安铜箔基板、液晶聚合物铜箔基板)。
请参阅图2，在本实施例中，箔膜2位于基板3的表面上。举例来说，箔膜2可以是但不限于是一铜箔。当箔膜2位于基板3的表面时，箔膜2和基板3的表面之间可能具有黏着力(或键结力)。因此，当起箔元件11以一运动路径运动时，起箔面111可接触基板3的角落31，接着掀起位于该角落31的箔膜2，俾利后续的撕箔作业。在本说明书中所描述的「上」、「下」等方向性用语，系依图式的方向的说明，并非用于限制申请专利范围，组件间的相对位置构成与图式类似的方式，亦属于申请专利范围所记载的实施态样。
请同时参阅图1至图4，图3是图1撕箔机构的顶视图，图4是图1撕箔机构的立体分解图。在本实施例中，起箔元件11可以是一板体，如矩形板体、圆形板体、三角形板体、菱形板体或其他形状板体。此外，起箔元件11可以是上述段落所提及的无机材质或有机材质。
请同时参阅图1及图4，在本实施例中，起箔元件11具有起箔面111。具体来说，起箔面111是指朝向基板3的面，用于接触该基板3或该箔膜2。例如，起箔元件11朝向基板3的面，用于接触该基板3或该箔膜2。
请参阅图1，在本实施例中，起箔元件11具有起箔面111，该起箔面111的任意部分皆可接触该基板3或该箔膜2。举例来说，起箔面111具有一固定端112和一自由端113，其中该固定端112和该自由端113分别位于长轴方向(即图1的X轴方向/水平轴方向)的两端部，而且该固定端112连接该连动构件12。具体来说，控制组件13根据起箔面111的一默认长度驱动起箔元件11以一运动路径运动，其中该默认长度可小于或等于该固定端112和该自由端113之间的距离。举例来说，起箔面111的预设长度可以大于或等于10mm且小于或等于40mm。
在另一实施例中，请参阅图14，图14是起箔元件的第二实施例结构示意图。在本实施例中，起箔元件11更包含一本体114及一弹性膜115，该弹性膜115位于该本体114的表面上。举例来说，当弹性膜120朝向基板3时，弹性膜115朝向基板3的面可以是起箔面111用于接触基板3或箔膜2。更进一步来说，若该基板3的一表面具有一箔膜2(如铜箔)时，该弹性膜115朝向该箔膜2的面可以是起箔面111。
在另一实施例中，起箔元件11可以是弹性体。在本实施例中，该弹性体朝向基板3的面可以是起箔面111用于接触该基板3或箔膜2。
请同时参阅图1至图4，在本实施例中，连动构件12包括主梁121和固定件122，其中主梁121于长轴方向上具有第一端部1211和第二端部1212。具体来说，起箔元件11的固定端112连接主梁121的第一端部1211，或者起箔元件11的固定端112连接固定件122，接着该固定件122连接主梁121的第二端部1212以使该起箔元件11连接主梁121。
在本实施例中，连动构件12可包含六轴运动平台，例如手臂构件123，其连接主梁121的第二端部1212。具体来说，六轴运动平台是以直角坐标系中分别对X轴、Y轴和Z轴位移，并且分别以X轴、Y轴和Z轴为中心旋转。更进一步来说，六轴运动平台可以是一个或多个手臂构件123，其连接主梁121的第二端部1212藉以连动起箔元件11分别对X轴、Y轴和Z轴位移以及分别以X轴、Y轴和Z轴为中心旋转。更进一步来说，手臂构件123经由控制组件13驱动，致使手臂构件123沿着X轴方向和Z轴方向位移至基板3的角落31上方，接着被控制组件13驱动的手臂构件123以主梁121的第二端部1212为支点沿Y轴顺时钟旋转，而使起箔面111逐渐靠近基板3的角落直至起箔面111接触基板3的角落31为止。更进一步来说，从侧视角方向显示起箔面111和基板3的表面可以从两者相互平行或不相交直到两者间具有一角度(如锐角或钝角)，例如，当该起箔面111于侧视角方向垂直接触该基板3的表面时，或者当起箔面111于侧视角方向倾斜(即起箔面111和基板3间具有一锐角或钝角)且未接触基板3的角落31时，控制组件13亦可驱动手臂构件123沿+X轴方向平移而使起箔面111接触基板3的表面。
本说明书中所描述的「平移」、「旋转」系依图式的方向的说明，并非用以限制申请专利范围所记载，组件间的相对位置构成与图式类似的方式，亦属于申请专利范围所记载的实施态样。举例来说，在一实施例中，从顶视角方向(XY平面)显示起箔元件11可于平行基板3的表面，或者起箔元件11也可以朝+X轴方向平移，再以X轴为轴心旋转。在另一实施例中，从顶视角方向显示起箔元件11以一坐标轴(如X轴、Y轴或Z轴)旋转，或者起箔元件11倾斜该坐标轴旋转。
请参阅图1至图4，在本实施例中，控制组件13可耦接至手臂构件123，例如，控制组件13可与手臂构件123电性连接或通讯连接。举例来说，如图1所示，控制组件13设置于手臂构件123的外部且电性连接手臂构件123用于驱动连动构件12(包含手臂构件123、主梁121及固定件122)，接着连动构件12带动起箔元件11以一运动路径运动。更进一步来说，控制组件13包含一通讯单元、一记忆单元和一处理单元，其中该通讯模块接收或传送一控制指令；记忆单元储存一包含一运动路径和一控制信息的运动数据库；以及该处理单元辨识该控制指令以产生关联于该运动路径的该控制信息，接着控制组件13根据该控制信息驱动连动构件12而使起箔元件11以该运动路径运动，其中，该运动路径包含第一路径段和第二路径段，且第二路径段接续第一路径段。
由下文详细说明图1起箔元件11以一运动路径运动的多个实施例，举例来说，第一实施例是指图5到图7、图15A及图15B，第二实施例是指图8到图9、图16A及图16B，第三实施例是图10、图19A及图19B，第四实施例是图17A及图17B，第五实施例是图18A及图18B，第六实施例是图20A及图20B。此外，在第一实施例(见于图15A)及第二实施例(见于图16A)中，第一边角φ1可以是一定值，其中第一边角φ1是指起箔元件11的横轴线1111和第一边311从顶视角方向形成夹角(见于图10)。在本说明书中所描述的「初始角度θ0」、「第一进给角θ1」、「第二进给角θ2」、「第一边角φ1」及「第二边角φ2」系依图式中的运动运径作说明角度的变化，实质上当前述边角的角度是0(即横线轴1111接触第一边角φ1)时，前述进给角可持续地连续或不连续的缩小或放大，并非用于限制申请专利范围，组件间的相对位置构成与图式类似的方式，亦属于申请专利范围所记载的实施态样。
请参阅图5至图7，是图1起箔元件11以一运动路径运动的第一实施例。在本实施例中，起箔元件11依序依图5至图6的状态在第一路径段运动，接续依图7的状态在第二路径段运动。在本实施例中，该起箔元件11于第一路径段运动时，该起箔元件11接触角落31并与基板3的表面具有初始角度θ0，接着该起箔元件11朝第一进给方向A1位移第一进给量Δ1，其中，初始角度θ0系以侧视角方向该起箔元件11朝向该基板3的面与该角落31的该表面间的夹角，第一进给方向A1系为朝上Z且朝基板3的方向，第一进给量定义Δ1系以起箔元件11朝向该基板3的面接触角落31时，该面在该角落31上的位置变化(例如，该面改变接触该角落31的位置大小和方向)。
请参阅图5，是图1撕箔机构的起箔元件于侧视角方向以第一路径段运动示意图(一)。在本实施例中，控制组件13驱动连动构件12而使起箔元件11位于基板3的角落31上方，，当控制组件13驱动连动构件12使起箔元件11沿Y轴旋转时，起箔面111靠近起箔元件11的固定端的表面接触角落31，也就是说，从顶视角观之(图3的视角)，起箔面111系面对角落31。更进一步来说，起箔面111系逐渐靠近并接触角落31，且起箔面111至角落31的预设距离d可以是但不限于是最短距离，例如，本实施例的距离d的范围为0mm至1.5mm。
请参阅图6及图15B，图6是图1撕箔机构的起箔元件于侧视角方向以第一路径段运动示意图(二)，图15B是图1的第一实施例的运动路径的状态示意图(二)。在本实施例中，起箔面111接触基板3的角落31时，起箔面111和角落31的表面具有一初始角度θ0，该初始角度θ0系以侧视角方向(即图6的视角)该起箔面111与该角落31的该表面间的夹角。具体来说，初始角度θ0可以是但不限于等于60°，亦可为小于或等于60°且大于25°。更进一步来说，控制组件13驱动起箔元件11以主梁121的第二端部1212为支点沿+Y轴顺时钟旋转，而使起箔面111接触基板3的角落31。当该起箔面111接触该角落31的表面时，起箔面111可与角落31的表面具有一初始角度θ0。接着，起箔元件11朝上Z且朝基板3的方向位移第一进给量Δ1，以接触并挤压基板3的角落31。举例来说，起箔元件11于时间t0至时间t1时，起箔面111在第一路径段内的默认路径始点(即靠近固定端112的表面)接触基板3的角落31并与角落31的表面具有一初始角度θ0；于时间t1至时间t2，起箔面111以初始角度θ0接触该基板3的角落31后，接着从基板3的角落31朝第一进给方向A1位移第一进给量Δ1，其中第一进给量Δ1的范围可以为等于或大于0mm至等于或大于1mm。
在另一实施例中，图6所述的控制组件13亦可驱动起箔元件11以主梁121的第二端部1212为支点沿+Y轴顺时钟旋转，而使起箔面111与角落31的表面具有一初始角度θ0(即起箔面111未接触基板3的角落31)。接着，控制组件13驱动起箔元件11沿+X轴方向平移直至接触基板3的角落31为止。后续，控制组件13再驱动起箔元件11朝上Z且朝基板3的方向位移第一进给量Δ1，而使起箔面111接触并挤压基板3的角落31。
请参阅图7及图15B，图7是图1撕箔机构的起箔元件于侧视角方向以第二路径段运动示意图(一)。在本实施例中，第二路径段接续第一路径段，该起箔元件11接续以该第二路径段运动时，该起箔面111朝第二进给方向A2位移第二进给量Δ2并且该初始角度θ0缩小至第二进给角θ2，该第二进给方向A2系为朝上Z及朝该基板3的方向，该第二进给角θ2为从该侧视角方向该起箔面111和该角落31的该表面间的夹角，第二进给量定义Δ2系以起箔元件11朝向该基板3的面接触角落31时，该面在该角落31上的位置变化(例如，该面改变位置大小和方向)。由下文详细地说明起箔元件11接续依图7的运动状态。
图7是图1撕箔机构1的起箔元件11于侧视角方向以第二路径段运动的示意图(一)。起箔元件11接续第一路径段依图7的状态在第二路径段运动。在本实施例中，当起箔面111朝第二进给方向A2位移第二进给量Δ2(即朝上Z及朝基板3的方向)时，初始角度θ0缩小至第二进给角θ2(即侧视角方向起箔面111和表面间的夹角)。更进一步来说，当起箔元件11接续以第二路径段运动时，起箔元件11藉由控制组件13驱动手臂构件123而朝第二进给方向A2位移第二进给量Δ2，此时，被驱动的起箔元件11以主梁121的第二端部1212为支点沿Y轴逆时钟旋转而使初始角度θ0缩小至第二进给角θ2，其中第二进给量Δ2可以是但不限于是多于第一进给量Δ1，亦可等于或少于第一进给量Δ1，其中第二进给角θ2的角度范围可以为小于60°且等于25°。举例来说，于时间t2至时间t3时，起箔元件11藉由控制组件13驱动手臂构件123而朝第二进给方向A2位移第二进给量Δ2，此时，被驱动的起箔元件11以主梁121的第二端部1212为支点沿Y轴逆时钟旋转而使初始角度θ0逐渐缩小至第二进给角θ2，其中第二进给量Δ2可以是大于1mm至等于或小于8mm；于时间t3至时间t4时，被驱动的起箔元件11朝第二进给方向A2位移第二进给量Δ2且该进给角度逐渐缩小至第二进给角θ2，进而使起箔面111位移至默认路径终点(即起箔面111靠近起箔元件11的自由端的表面)，并且起箔面111和角落31的表面可以是，但不限于维持第二进给角θ2。
请参阅图8至图9，是图1起箔元件11以一运动路径运动的第二实施例。在本实施例中，起箔元件11以第一路径段运动时，起箔元件11系在第一路径段内依图8的状态运动，接着起箔元件11接续以第二路径段运动时，起箔元件11系依图9的状态运动。
请参阅图8及图16B，图8是图1撕箔机构的起箔元件于侧视角方向以第一路径段运动示意图(三)，图16B是图1的第二实施例的运动路径的状态示意图(二)。当起箔元件11以第一路径段运动时，起箔元件11朝第一进给方向A1位移第一进给量Δ1，且初始角度θ0缩小至第一进给角θ1。举例来说，当起箔元件11以第一路径段运动时，起箔元件11藉由控制组件13驱动手臂构件123，朝第一进给方向A1位移第一进给量Δ1，此时，被驱动的起箔元件11以主梁121的第二端部1212为支点沿Y轴逆时钟旋转而使初始角度θ0缩小至第一进给角θ1，以接触并挤压基板3的角落31。例如，于时间t1至时间t2，起箔元件11藉由控制组件13驱动手臂构件123而朝第一进给方向A1位移第一进给量Δ1，意即起箔面111的默认路径始点(起箔面111靠近起箔元件11的固定端112的表面)从基板3的角落31朝向第一进给方向A1位移第一进给量Δ1，此时，被驱动的起箔元件11以主梁121的第二端部1212为支点沿Y轴为轴心旋转而使从初始角度θ0缩小至第一进给角θ1，其中第一进给角θ1的角度范围可以为小于或等于60°且大于25°。
请参阅图9及图16B，图9是图1撕箔机构的起箔元件于侧视角方向以第二路径段运动示意图(二)。在本实施例中，第二路径段接续第一路径段，当起箔元件11以第二路径段运动时朝第二进给方向A2位移第二进给量Δ2且第一进给角θ1缩小至第二进给角θ2。举例来说，控制组件13驱动连动构件12而使起箔元件11朝第二进给方向A2位移第二进给量Δ2，此时，被驱动的起箔元件11以主梁121的第二端部1212为支点沿Y轴逆时钟旋转而使第一进给角θ1缩小至第二进给角θ2。例如，在本实施例中，起箔面111于时间t2至时间t4时，起箔元件11藉由控制组件13驱动手臂构件123而朝第二进给方向A2位移一段第二进给量Δ2，并且被驱动的起箔元件11以主梁121的第二端部1212为支点沿Y轴逆时钟旋转而使第一进给角θ1缩小至第二进给角θ2。
在另一实施例中，请参阅图7、图9，当起箔元件11于第二路径段运动时，起箔元件11以主梁121的第二端部1212为支点沿Y轴顺时钟旋转，并朝第二进给方向A2位移第二进给量Δ2，造成初始角度θ0(或第一进给角θ1)增加至第二进给角θ2，意即第二进给角θ2大于初始角度θ0(或第一进给角θ1)，且起箔面111朝第二进给方向A2位移第二进给量Δ2，意即第二进给角θ2的角度亦可以大于60°。
请参阅图10、图19A及图19B，是图1起箔元件11以一运动路径运动的第三实施例。请参阅图10、图19A及图19B，图10是图1撕箔机构的起箔元件于顶视角方向以第三路径段的运动示意图(一)，图19A是图1的第五实施例的运动路径的状态示意图(一)，图19B是图1的第五实施例的运动路径的状态示意图(二)。该运动路径更包含第三路径段，接续该第二路径段。当起箔元件11接续以第三路径段运动时，起箔元件11系依图10的状态运动。
请参阅图10、图19A及图19B。在本实施例中，运动路径更包含第三路径段，接续第二路径段，当起箔元件11以第三路径段运动时，第一边角φ1缩小至0(即第一边角φ1缩小直至起箔面接触第一边311)。举例来说，起箔元件11于第三路径段运动时，起箔元件11表面上的起箔面111的横轴线1111和第一边311从顶视角方向形成第一边角Ф1，起箔面111藉由控制组件13驱动连动构件12以Z轴为轴心旋转(如箭头ω所示)，而使横轴线1111接触基板3的第一边311或第二边312。例如，起箔元件11可于时间t4至时间t6之间以Z轴为轴心旋转而使第一边角φ1缩小直至起箔面111的横轴线1111接触角落31的第一边311，但不以此为限，起箔元件11亦可于时间t4至时间t6之间未以Z轴为轴心旋转(如箭头ω所示)。
请参阅图17A及图17B，是图1起箔元件以一运动路径运动的第四实施例，图17A是图1的第三实施例的运动路径的状态示意图(一)，图17B是图1的第三实施例的运动路径的状态示意图(二)。如图10所述，其中的起箔面111与第一边311从顶视角方向形成第一边角φ1，当起箔元件11于第一路径段运动时，第一边角φ1缩小至0(即第一边角φ1缩小直至该起箔面接触该第一边311)。例如，起箔元件11可于时间t0至时间t2之间以Z轴为轴心旋转(如箭头ω所示)而使第一边角φ1缩小直至起箔面111的横轴线1111接触该第一边311，但不以此为限，起箔面111的横轴线1111亦可未接触角落31的第一边311，或者起箔元件11可于时间t0至时间t2之间未以Z轴为轴心旋转。
请参阅图18A及图18B，是图1起箔元件以一运动路径运动的第五实施例，请参阅图18A、图18B，图18A是图1的第四实施例的运动路径的状态示意图(一)，图18B是图1的第四实施例的运动路径的状态示意图(二)。如图10所述，其中的起箔面111与第一边311从顶视角方向形成第一边角φ1，当起箔元件11于第二路径段运动时，第一边角φ1缩小至0(即第一边角φ1缩小直至该起箔面接触该第一边311)。例如，起箔元件11可于时间t2至时间t4之间以Z轴为轴心旋转(如箭头ω所示)而使第一边角φ1缩小直至起箔面111的横轴线1111接触该第一边311，但不以此为限。起箔面111的横轴线1111亦可未接触角落31的第一边311，或者起箔元件11可于时间t2至时间t4之间未以Z轴为轴心旋转。
请参阅图20A及图20B(配合图11)，是图1起箔元件以一运动路径运动的第六实施例。配合图9和图10，图20A及图20B，图20A是图1的第六实施例的运动路径的状态示意图(一)，图20B是图1的第六实施例的运动路径的状态示意图(二)。如图10所述，其中的起箔面111与第一边311以顶视角方向形成第一边角φ1，当起箔元件11于第一路径段运动时，第一边角φ1缩小直至第二边角φ2(如图10所示)。接着，起箔面111的横轴线1111与第一边311以顶视角方向形成第二边角φ2，后续，当起箔元件11于第二路径段运动时，第二边角φ2缩小至0(直至起箔面接触第一边311)。例如，当起箔元件11于第一路径段运动时，可于时间t0至t2之间以Z轴为轴心旋转(如箭头ω所示)而使第一边角φ1缩小至第二边角φ2。接着，起箔元件11于第二路径段运动时，可于时间t2至t4之间以Z轴为轴心旋转(如箭头ω所示)而使第二边角φ2缩小且起箔面111的横轴线1111接触角落31的第一边311。
请参阅图1至图4，撕箔机构1更包含第一夹箔构件15和第二夹箔构件16。在本实施例中，第一夹箔构件15具有第一夹具151、第一驱动件152(如马达、汽缸)和连接件153，其中连接件153配置在第一夹具151和第一驱动件152之间，用于连接第一夹具151和第一驱动件152。更进一步来说，第一夹具151至少为一对，其中之一第一夹具151连接连动构件12，另一第一夹具151连接连接件153，其中第二夹箔构件16具有第二夹具161和第二驱动件162(如马达、汽缸)，其中第二夹具161至少为一对且连接第二驱动件162于X轴方向的两侧。
请参阅图12，图12是图1撕箔机构的第一夹箔构件的运动示意图。在本实施例中，在起箔元件11运动至第二路径段的一默认路径终点(即靠近起箔面111的固定端112的表面)之后，控制组件13驱动第一夹箔构件15位于默认路径终点而使第一夹具151夹持，接着第一夹具151朝第一撕箔方向(即朝上Z且朝角落31的对角方向)位移第一撕箔位移量。具体来说，起箔元件11运动至第二路径段的默认路径终点(即靠近起箔面111的固定端的表面)，系指时间t4时的起箔元件11位于基板3上方的停留位置(即起箔面111靠近自由端113的表面在角落31内侧的上方)。接着，控制组件13驱动起箔元件11就该停留位置以第一端部1211为轴心旋转直至平行基板3的表面。后续，控制组件11再驱动第一夹箔构件15夹持位在下方被掀起的箔膜2，如箔膜2的角落。例如，时间t4至时间t5时，起箔元件11就该停留位置以第一端部1211为轴心旋转直至平行基板3，接着第一夹箔构件15夹持位在下方被掀起的箔膜2。
请同时参阅图2和图12，第一夹具151朝第一撕箔方向，意即朝上Z且朝角落31的对角方向位移第一撕箔位移量(即从角落31的表面掀起的箔膜2位移至基板3的表面)，其中第一夹箔构件15从约在基板3角落31的上方(即起箔元件11的停留位置)朝上Z且朝角落31的对角方向位移，但不以此为限，亦可从角落31的上方运动至基板3的中心，接着再从基板3的中心运动至第一边311、第一边311的对边或第二边312的对边，而且从角落31和第一边311的对边、角落31和第二边312或角落31和角落31的对角之间不以最短距离为限。具体来说，在本实施例中，第一撕箔位移量是指第一夹具131闭合(即夹持)箔膜2并从角落31的表面运动至角落31的对边时，第一夹具131从基板3角落31的表面夹持掀起的(即剥离的)箔膜2，且掀起的(即剥离的)的箔膜2会大于被第一夹具131夹持掀起的箔膜2，后续掀起的箔膜2可被第一夹具131即夹持并持续从基板3表面上剥离箔膜2。例如，时间t5至时间t6时，第一夹具151朝上Z且朝角落31的对角方向位移时，第一夹具151掀起的(即剥离的)箔膜2多于位在基板3表面上的箔膜2。
请参阅图13，图13是图1撕箔机构的第二夹箔构件的运动示意图。在第一夹具151朝第一撕箔方向(即朝上Z且朝角落31的对角方向)位移第一撕箔位移量之后，第二夹箔构件16藉由控制组件13驱动而使第二夹具161夹持，其中第二夹具161夹持的默认夹持位置位于第一夹具151和基板3之间。接着，第一夹具151和第二夹具161朝第一撕箔方向位移至角落31的对角。举例来说，第一夹具151于时间t6夹持从角落31掀起的箔膜2朝第一撕箔方向位移第一撕箔位移量后，掀起的箔膜2多于位在基板3表面的箔膜2(意指位于基板3表面的箔膜2未完全剥离)且多于被第一夹具151夹持掀起的箔膜2(即箔膜2的角落对应基板3的角落31)。接着，第二夹具161于时间t6至时间t7在第一夹具151和基板3之间夹持被掀起的箔膜2(但不包含被第一夹具151夹持的箔膜2)，并朝第一撕箔方向(即朝上Z且朝角落31的对角方向)位移直至基板3表面上的箔膜2完全被剥离。
在另一实施例中，第二夹箔构件16可以是但不限于是连接连动构件12，即撕箔机构1亦可不包含第二夹箔构件16，且第二夹箔构件16为单独连接另一连动构件或单独连接另一撕箔机构。具体来说，撕箔机构1可包含但不限于二台手臂构件123，一台连接撕箔机构1(但不包含第二夹箔构件16)；另一台连接第二夹箔构件16，当第一夹具151于时间t6夹持掀起的箔膜2(如箔膜2的角落对应基板3的角落31)朝第一撕箔方向位移第一撕箔位移量时，掀起的箔膜2多于位在基板3表面的箔膜2(意指位于基板3表面的箔膜2未完全剥离)且多于被第一夹具151夹持从角落31掀起的箔膜2。接着，第二夹箔构件16位移至第一夹箔构件15和基板3之间，且第二夹具161在默认夹持位置(即第一夹具151和基板3之间)夹持掀起的箔膜2(但不包含被第一夹具151夹持的箔膜2)，并朝第一撕箔方向(即朝上Z且朝角落31的对角的方向)位移直至基板3表面上的箔膜2完全被剥离。
在另一实施例中，撕箔机构1包含但不限于第一夹箔构件15和第二夹箔构件16，亦可包含复数个夹箔构件。
在另一实施例中，撕箔机构1包含但不限于一个起箔元件11，亦可包含复数个起箔元件11。
在另一实施例中，撕箔机构1包含但不限于一台手臂构件123，亦可包含复数台手臂构件123。
综上所述，本发明一实施例提供一种撕箔机构1适于具有箔膜2的基板3，其中该箔膜2位于该基板3的一表面上。当起箔元件11藉由控制组件13驱动而位移至基板3的角落31时，起箔元件11以一运动路径运动，其中的运动路径包含第一路径段和第二路径段，如下说明：
(1)第一路径段：(起箔元件11的第一实施例的运动状态)起箔元件11以第一路径段运动时，起箔面111系接触角落31并与角落31的表面具有初始角度θ0(即从侧视角方向起箔面111和角落31的表面间的夹角)，接着朝第一进给方向A1(即朝上Z且朝基板X的方向)位移第一进给量Δ1。在另一实施例中，起箔面111亦可朝第一进给方向A1位移第一进给量Δ1且初始角度θ0可缩小(如连续缩小或不连续缩小)至第一进给角θ1(即从侧视角方向起箔面111和角落31的表面间的夹角)。
(2)第二路径段：第一路径段接续第二路径段，(起箔元件11的第一实施例的运动状态)起箔元件11以第二路径段运动(如连续运动或不连续运动)时，起箔面111朝第二进给方向A2(即第二进给方向A2系为朝上Z及朝基板的方向)位移一段第二进给量Δ2，且初始角度θ0缩小(如连续缩小或不连续缩小)至第二进给角θ2，第二进给角θ2从一侧视角方向起箔面111和角落31的表面间的夹角。在另一实施例中，起箔面111朝第二进给方向A2位移一段第二进给量Δ2，且第一进给角θ1缩小(如连续缩小或不连续缩小)θ1至第二进给角θ2。
本发明另一实施例提供一种撕箔机构1，其中从该顶视角方向起箔面111与第一边311之间的夹角为一第一边角φ1，该运动路径更包含第三路径段，接续第二路径段，起箔元件11以第三路径段运动时，第一边角φ1缩小(如连续缩小或不连续缩小)至0(直至起箔面111接触第一边311)。
本发明另一实施例提供一种撕箔机构1，其中从该顶视角方向起箔面111与第一边311之间的夹角为一第一边角φ1，起箔元件11以第一路径段运动时，第一边角φ1缩小(如连续缩小或不连续缩小)至0(直至起箔面111接触第一边311)。
本发明另一实施例提供一种撕箔机构1，其中从该顶视角方向起箔面111与第一边311之间的夹角为一第一边角φ1，起箔元件11以第二路径段运动时，第一边角φ1缩小(如连续缩小或不连续缩小)至0(直至起箔面111接触第一边311)。
本发明另一实施例提供一种撕箔机构1，其中起箔面111与第一边311从顶视角方向形成第一边角φ1，起箔元件11以第一路径段运动时，第一边角φ1缩小(如连续缩小或不连续缩小)至第二边角φ2，接着第二边角φ2为起箔面111与第一边311从顶视角方向间的夹角，起箔元件11以第二路径段运动时，第二边角φ2缩小(如连续缩小或不连续缩小)至0(直至起箔面111接触第一边311)。
本发明另一实施例提供一种撕箔机构1更包含第二夹箔构件16，第二夹箔构件16具有第二夹具161并连接连动构件12；第一夹具151朝第一撕箔方向位移第一撕箔位移量时，控制组件13驱动第二夹箔构件16而使第二夹具161在第一夹具151和基板3之间夹持，接着第一夹具151和第二夹具161朝第一撕箔方向位移至角落31的对角。
透过上述的详细说明，即可充分显示本发明一实施例的目的及功效上均具有实施的进步性，极具产业的利用性价值，且为目前市面上前所未见的新发明，完全符合专利要件，爰依法提出申请。唯以上所述仅为本发明一实施例的较佳实施例而已，当不能用于限定本发明本发明所实施的范围。即凡依本发明专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属于本发明专利涵盖的范围内。

Claims (10)

1.一种撕箔机构，适于撕除一箔膜，其特征在于，该箔膜位于一基板的一表面上，该基板具有一角落，该角落系以一顶视角方向一第一边与一第二边间的夹角，该撕箔机构包含：
一起箔元件，具有一起箔面；
一连动构件，连接该起箔元件；以及
一控制组件，驱动该连动构件而使该起箔元件以一运动路径运动，该运动路径包含：
一第一路径段，该起箔元件以该第一路径段运动时，该起箔面系接触该角落并与该表面具有一初始角度，接着朝一第一进给方向位移一第一进给量，其中，该初始角度系以一侧视角方向该起箔面和该表面间的夹角，该第一进给方向系为朝上Z且朝该基板的方向；以及
一第二路径段，接续该第一路径段，该起箔元件以该第二路径段运动时，该起箔面朝一第二进给方向位移一第二进给量并且该初始角度缩小至一第二进给角，该第二进给方向系为朝上Z及朝该基板的方向，该第二进给角为系以该侧视角方向该起箔面和该表面间的夹角。
2.如权利要求1所述的撕箔机构，其特征在于，该起箔元件以该第一路径段运动时，该初始角度缩小至一第一进给角，其中，该第一进给角系以该侧视角方向该起箔面和该表面间的夹角；以及该起箔元件以该第二路径段运动时，该初始角度缩小至该第二进给角系指该初始角度缩小至该第一进给角后，再从该第一进给角缩小至该第二进给角。
3.如权利要求1所述的撕箔机构，其特征在于，从该顶视角方向该起箔面与该第一边之间的夹角为一第一边角，该起箔元件以该第一路径段运动时，该第一边角缩小至0。
4.如权利要求1所述的撕箔机构，其特征在于，从该顶视角方向该起箔面与该第一边之间的夹角为一第一边角，该起箔元件以该第二路径段运动时，该第一边角缩小至0。
5.如权利要求1所述的撕箔机构，其特征在于，从该顶视角方向该起箔面与该第一边之间的夹角为一第一边角，该运动路径更包含：一第三路径段，接续该第二路径段，该起箔元件以该第三路径段运动时，该第一边角缩小至0。
6.如权利要求1所述的撕箔机构，其特征在于，从该顶视角方向该起箔面与该第一边之间的夹角为一第一边角，该起箔元件以该第一路径段运动时，该第一边角缩小至一第二边角，该第二边角系以该顶视角方向该起箔面与该第一边间的夹角，接着该起箔元件以该第二路径段运动时，该第二边角缩小至0。
7.如权利要求1所述的撕箔机构，其特征在于，该起箔元件从该第一路径段的一默认路径始点运动至该第二路径段的一默认路径终点的位移量为该起箔面的一预设长度，其中该默认路径始点为该起箔面靠近该起箔元件的固定端的表面，该默认路径终点为该起箔面靠近该起箔元件的自由端的表面。
8.如权利要求1所述的撕箔机构，其特征在于，更包含一第一夹箔构件，具有一第一夹具并连接该连动构件；一该第二夹箔构件，具有一第二夹具，该第二夹具连接该连动构件且位于该第一夹具和该基板之间。
9.如权利要求8所述的撕箔机构，其特征在于，该控制组件驱动该第二夹箔构件而使该第二夹具位于该第一夹具和该基板之间，于该第一夹具朝该第一撕箔方向位移该第一撕箔位移量后，该控制组件驱动该第二夹具在该第一夹具和该基板之间夹持，接着该第一夹具和该第二夹具朝该第一撕箔方向位移至该角落的该对角。
10.如权利要求1至8中任一项所述的撕箔机构，其特征在于，更包含一手臂构件，以及该连动构件更包含一主梁和一固定件，该主梁于长轴方向上具有一第一端部和一第二端部，该起箔元件连接该固定件，该固定件连接该第一端部，该手臂构件连接该第二端部；其中该控制组件驱动该手臂构件而使该第一夹箔构件位移至该停留位置。
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