CN107544548B - 控制无人机作业的方法、装置及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种控制无人机作业的方法、装置及无人机，其中所述方法包括：获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业；若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业。本发明实施例可以结合作业地块的地形特点，依据控制飞行速度来实施精确的药量控制。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种控制无人机作业的方法、一种控制无人机作业的装置、一种无人机以及一种计算机可读存储介质。
背景技术
随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。
然而，针对一些地理环境复杂的作业地块，需要操作员通过手动遥控植保无人机进行喷洒作业，操作人员要精准操纵无人机到指定位置进行喷洒作业的难度大，也容易造成操作失误，这对操作员的技术要求非常高。另外人为操作喷洒很难把握喷洒量，容易产生漏喷、过量、喷洒不均匀的情况。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种控制无人机作业的方法和相应的一种控制无人机作业的装置、一种无人机以及一种计算机可读存储介质。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种控制无人机作业的方法，所述方法包括：
获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；
控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；
若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业；
若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业。
优选地，所述确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势的步骤包括：
计算当前测量点与上一测量点以及下一测量点组成的线段的夹角。
优选地，在所述确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势的步骤之后，还包括：
当所述夹角大于或等于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势符合预设条件；
当所述夹角小于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势不符合预设条件。
优选地，在所述确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势的步骤之前，还包括：
控制所述无人机的航向朝向下一测量点的方向。
优选地，所述若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业的步骤包括：
若所述变化趋势符合预设条件，基于设定速度确定第一喷洒量；
控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第一喷洒量进行喷洒作业。
优选地，所述若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业的步骤包括：
若所述变化趋势不符合预设条件，判断当前测量点的飞行高度以及所述下一测量点的飞行高度之间的高度差值是否大于预设高度阈值；
若是，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，停止喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业；
若否，则确定实时飞行速度的第二喷洒量；在控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第二喷洒量进行喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业。
优选地，所述作业航迹信息采用如下方式生成：
确定作业地块中的多个测量点，其中，所述测量点包括所述作业地块的转向位置对应的测量点和/或所述作业地块中高度落差大于预设阈值的测量点；
从所述多个测量点中确定多个目标测量点；
将所述多个目标测量点按照指定次序进行连接，生成作业航迹信息。
优选地，所述作业地块包括丘陵地形的地块。
本发明实施例还公开了一种控制无人机作业的装置，所述装置包括：
作业航迹信息获取模块，用于获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；
变化趋势确定模块，用于控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；
第一飞行控制模块，用于若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业；
第二飞行控制模块，用于若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业。
优选地，所述变化趋势确定模块包括：
夹角计算模块，用于计算当前测量点与上一测量点以及下一测量点组成的线段的夹角。
优选地，所述装置还包括：
判断模块，用于当所述夹角大于或等于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势符合预设条件；当所述夹角小于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势不符合预设条件。
优选地，所述装置还包括：
航向控制模块，用于控制所述无人机的航向朝向下一测量点的方向。
优选地，所述第一飞行控制模块包括：
第一喷洒量确定子模块，用于若所述变化趋势符合预设条件，基于设定速度确定第一喷洒量；
第一喷洒作业子模块，用于控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第一喷洒量进行喷洒作业。
优选地，所述第二飞行控制模块包括：
高度判断模块，用于若所述变化趋势不符合预设条件，判断当前测量点的飞行高度以及所述下一测量点的飞行高度之间的高度差值是否大于预设高度阈值，若是，则调用第二喷洒作业子模块，若否，则调用第二喷洒量确定子模块；
第二喷洒作业子模块，用于控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，停止喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业；
第二喷洒量确定子模块，用于确定实时飞行速度的第二喷洒量；在控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第二喷洒量进行喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业。
优选地，所述作业航迹信息采用如下方式生成：
确定作业地块中的多个测量点，其中，所述测量点包括所述作业地块的转向位置对应的测量点和/或所述作业地块中高度落差大于预设阈值的测量点；
从所述多个测量点中确定多个目标测量点；
将所述多个目标测量点按照指定次序进行连接，生成作业航迹信息。
优选地，所述作业地块包括丘陵地形的地块。
本发明实施例还公开了一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，飞行控制器获取包含作业顺序的作业航迹信息以后，可以控制无人机按照该作业顺序进行作业，在作业的过程中，可以确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势，如果该变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业，否则，如果该变化趋势不符合预设条件，则可以控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业，从而结合作业地块的地形特点，依据控制飞行速度来实施精确的药量控制，从而达到精确喷洒的要求，使得作业效果变得可控，易于普及，并降低了人力成本，提高了工作效率。
附图说明
图1是本发明的一种控制无人机作业的方法实施例的步骤流程图；
图2是本发明的作业航迹信息生成的步骤流程图；
图3是本发明的作业地块示意图；
图4是本发明的一种控制无人机作业的装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
在无人机植保作业过程中，可以通过飞行控制器(简称飞控)控制无人机完成起飞、空中飞行、执行作业任务和返航等整个飞行过程，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，是无人机最核心的技术之一。
该飞控可以通过通信模块与地面站进行通信，在实现中，该地面站可以为手持地面站，其中可以内置高精度GPS，支持不规则地块边界的快速测绘，使用该地面站时，无需连接电脑，即可直接调节无人机飞行参数。该地面站具有智能航线规划功能，支持喷洒点开关预设，可有效避免作业过程中出现重喷或漏喷现象。在喷洒过程中，用户还可以通过地面站实时监测飞行及喷洒状态，让喷洒更精准、高效。
在本发明实施例中，当无人机需要在地理环境比较复杂的作业地块进行作业时，飞控可以控制无人机按照规划的路线进行全自主飞行喷洒作业，实施精确药量控制，从而降低人力成本并提高工作效率，达到精确喷洒的要求。
以下对本发明实施例进行详细的说明。
参照图1，示出了本发明的一种控制无人机作业的方法实施例的步骤流程图，本发明实施例可以由飞行控制器执行，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；
作为本发明实施例的一种示例，作业航迹信息可以包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序，作业航迹信息可以表示为连接一系列的测量点构成的一条路线，用来表示无人机在空间形成或遵循的航行路线。
在本发明实施例的一种优选实施例中，飞行控制器可以具备航线规划的功能，参考图2所示的作业航迹信息生成的步骤流程图所示，该作业航迹信息可以采用如下步骤生成：
步骤201，确定作业地块中的多个测量点，其中，所述测量点包括所述作业地块的转向位置对应的测量点和/或所述作业地块中高度落差大于预设阈值的测量点；
在具体实现中，飞行控制器可以从地面站或者服务器中获取待作业的作业地块的地块信息以及该作业地块对应的多个测量点。
作为一种示例，该地块信息可以包括地块标识、地块边界以及作业地块的位置信息等。
应用于本发明实施例中，该作业地块可以包括丘陵地形的地块。例如，如图3的作业地块示意图所示，虚线表示该作业地块为连贯的作物条带地形。
当然，本发明实施例并不限于丘陵地形的地块，例如，该作业地块也可以是平地地形的地块。
在一种实施方式中，测量点可以是操作人员手持测量设备，在作业地块现场采集的点，该测量设备可以测量测量点的地理位置信息(如经度、纬度等)、海拔高度等。
在另一种实施方式中，测量点可以是利用作业地块的高清图像通过机器学习识别网络识别获得，所述高清图像例如高清卫星图或者高清遥感图或者通过无人机在作业地块上方拍摄的图片等。
需要说明的是，除了上述采集测量点的方式，本领域技术人员还可以采用其他方式确定作业地块的测量点，例如，该测量点还可以是操作人员在高清地图信息图像中标记的点，或者是为了得到更细腻的边线数据，进行周期性采点。
在实际中，测量策略可以采用分段顺序采点的方式，将作业地块分成多个地段，例如图3中的每一条实线所在的位置作为一个地段，针对每个地段，可以顺序采点，而地段与地段之间无需区分采集的顺序。
在实现时，可以为每个地段采集的测量点可以添加序号，例如，在图3中，黑点代表测量点，针对第一条实线对应的地段，采集的测量点可以顺序标记为1-9，针对第二条实线对应的地段，采集的测量点可以顺序标记为10-16。
在本发明实施例中，采集的测量点可以包括作业地块的转向位置对应的测量点和/或作业地块中高度落差大于预设阈值的测量点。具体的，在采集测量点时，可以根据需要，在作业地块的转向(拐点)位置采集测量点，和/或，在作业地块中高低落差较大的位置采集测量点。
步骤202，从所述多个测量点中确定多个目标测量点；
得到多个测量点以后，可以通过可视界面，如地面站的终端界面、服务器对应的客户端界面等，将多个测量点展现在作业地块的对应位置，如图3所示。
在具体实现中，可以将所有的测量点都作为目标测量点，或者，用户还可以选定其中的部分测量点，作为目标测量点。
地面站或者服务器确定目标测量点以后，可以将目标测量点的序号发送至飞行控制器中。
步骤203，将所述多个目标测量点按照指定次序进行连接，生成作业航迹信息。
得到目标测量点以后，飞行控制器可以将目标测量点按照指定次序连接起来，得到作业航迹信息。
需要说明的是，如果该多个目标测量点跨越两个以上的地段，则段间的首尾可以根据距离最近原则进行联接，例如，在图3中，第一个地段的测量点序号分别是1-9，第二个地段的测量点序号分别是10-16，则作业航迹的作业顺序可以为1、2…8、9、16、15…11、10。如果因为特殊情况，该目标测量点为部分的测量点，例如，在图3中，若作业需要从测量点5开始，则作业航迹的作业顺序可以为5、6…8、9、16、15…11、10。
需要说明的是，飞行控制器除了可以自主生成作业航迹信息以外，还可以通过其他方式获取作业航迹信息，例如，飞行控制器可以通过与地面站建立数据链路，然后从地面站获取中获取作业航迹信息，或者，飞行控制器也可以从服务器侧获取作业航迹信息，本发明实施例对此不作限制。
步骤102，控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；
飞行控制器获得作业航迹信息以后，可以根据作业航迹信息中的作业顺序，控制无人机作业。
在一种实施方式中，在作业过程中，飞行控制器可以控制无人机的航向朝向下一测量点的方向。
例如，若无人机当前测量点为A，下一测量点为B，则AB向量的方向即为无人机的前进方向，即航向。在实现中，根据测量点A与测量点B的地理位置信息，可以计算方位角，随后控制无人机按照该方位角进行运动，从而调整无人机的航向朝向测量点B。
又如，在图3中，当从测量点8到测量点9，无人机朝向测量点9；当从测量点9到测量点16，无人机朝向测量点16；当从测量点16到测量点15，无人机朝向测量点15。
调整好无人机的航向以后，可以控制无人机朝着该航向飞行。
在具体实现中，在作业时，可以确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势，该变化趋势用于判断当前测量点与下一测量点的过度是否平滑。
在本发明实施例的一种优选实施例中，上述确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势的步骤可以包括如下子步骤：计算当前测量点与上一测量点以及下一测量点之间的线段的夹角。
具体的，本发明实施例中，该变化趋势可以用夹角进行判断，取当前测量点前后两个测量点，连接三个测量点组成的线段可以确定一夹角。
得到夹角以后，如果该夹角大于或等于预设夹角阈值，则可以判定当前测量点的变化趋势符合预设条件，否则，若该夹角小于预设夹角阈值，则可以判定当前测量点的变化趋势不符合预设条件。
例如，可以将预设夹角阈值设定为接近180°的值，当得到的夹角大于该值，表示对应的三个测量点组成的线段为平滑线段。
例如，在图3中，测量点5、6、7三个测量点组成的线段为比较平滑的线段。
需要说明的是，本发明实施例并不限于上述确定变化趋势的方式，本领域技术人员采用其他方式确定变化趋势均是可以的。
步骤103，若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业；
具体的，如果变化趋势符合预设条件，即路线过度比较平滑时，则可以控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业，期间不采取刹停的方式到达下一测量点。
例如，在图3中，测量点5、6、7三个测量点组成的线段为比较平滑的线段，则无人机从点5到点6飞行时，采用安全的飞行速度通过点6，以提高作业效率。
在本发明实施例的一种优选实施例中，步骤103可以包括如下子步骤：
子步骤S11，若所述变化趋势符合预设条件，基于设定速度确定第一喷洒量；
在一种实施方式中，可以采用如下方式基于设定速度确定第一喷洒量：
确定作业航迹信息对应的作业路程以及作业面积，基于所述作业路程以及设定速度确定作业时长；根据预设的单位面积的喷洒用量，计算所述作业对象的面积对应的喷洒总量；基于所述喷洒总量以及所述作业时长，确定单位时间的第一喷洒用量。
例如，可以采用如下公式计算单位时间的第一喷洒用量：
Dt＝D×S÷t；
其中，D为单位面积的喷洒用量，单位为毫升/平方米；S为作业面积；D×S为喷洒总量；t为作业时长，t＝作业路程/设定速度；Dt为单位时间的第一喷洒用量。
子步骤S12，控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第一喷洒量进行喷洒作业。
在具体实现中，在控制无人机从当前测量点飞行至下一测量点时，可以首先确定当前测量点对应的飞行高度以及下一测量点对应的飞行高度。
在具体实现中，测量点对应的飞行高度可以采用如下方式获取，但应当理解的是，本发明实施例并不限于此：
方式一，海拔定高的方式，这种方式适合作业地块中作物分布较为稀疏，但长势接近的场景，通过作物的海拔高度与测量点对应的作物自身的高度，计算实际的相对飞行高度，计算方式如下：
H＝h1+h2+h3；
其中，h1为测量点对应的作业对象的地面海拔高度；h2为测量点对应的作业对象本身的高度；h3为无人机距离作业对象顶部的高度；H为飞行高度。
方式二：仿地的方式，适合地势落差小，作物分布连续的场景。无人机先将飞行高度提升到高度H，然后移动到第一个作物上方并开启地面检测模块(例如，对地雷达)，根据地面检测模块测量的数据来控制无人机高度距离作物上方距离h3的高度。
在作业过程中，当对当前测量点作业完毕以后，判断下一测量点的飞行高度是否大于当前测量点的飞行高度；若是，则在当前测量点所在位置中将无人机的飞行高度调整为所述下一测量点的飞行高度，并按照调整后的飞行高度以设定速度匀速飞往下一测量点所在的位置，在飞行过程中，按照第一喷洒量执行喷洒作业；若否，则按照当前测量点对应的飞行高度以设定速度匀速飞往下一测量点所在的位置，在到达所述下一测量点所在的位置时，将飞行高度调整为该测量点的飞行高度，在飞行过程中，按照第一喷洒量执行喷洒作业。
当然，除了上述高度调整方式以外，还可以在飞行过程中，对飞行高度进行调整，本发明实施例对此不作限定。
步骤104，若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业。
具体的，如果变化趋势不符合预设条件，即路线拐点角度大时，则可以控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业。
例如，在图3中，当无人机从点9到点16飞行时，无人机减速到点16，当到达点16时悬停。
在本发明实施例的一种优选实施例中，步骤104可以包括如下子步骤：
子步骤S21，若所述变化趋势不符合预设条件，判断当前测量点的飞行高度以及所述下一测量点的飞行高度之间的高度差值是否大于预设高度阈值；若是，则执行子步骤S22，若否，则执行子步骤S23；
子步骤S22，控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，停止喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业；
在具体实现中，如果当前测量点的飞行高度以及下一测量点的飞行高度之间的高度差值大于预设高度阈值，表示两个测量点之间高度落差比较大，此时，则在减速飞行至下一测量点的过程中，停止喷洒作业，直到到达该测量点时开始悬停喷洒作业，悬停的时间为预设时长，预设时长后，按照上述变化趋势的规则飞往下一测量点。
子步骤S23，确定实时飞行速度的第二喷洒量；在控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第二喷洒量进行喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业。
在具体实现中，如果当前测量点的飞行高度以及下一测量点的飞行高度之间的高度差值小于或等于预设高度阈值，表示两个测量点之间高度落差比较小，此时，则在减速飞行至下一测量点的过程中，继续按照第二喷洒量进行喷洒作业，在到达该测量点时悬停喷洒作业，悬停的时间为预设时长，预设时长后，按照上述变化趋势的规则飞往下一测量点。
在本发明实施例中，飞行控制器获取包含作业顺序的作业航迹信息以后，可以控制无人机按照该作业顺序进行作业，在作业的过程中，可以确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势，如果该变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业，否则，如果该变化趋势不符合预设条件，则可以控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业，从而结合作业地块的地形特点，依据控制飞行速度来实施精确的药量控制，从而达到精确喷洒的要求，使得作业效果变得可控，易于普及，并降低了人力成本，提高了工作效率。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明的一种控制无人机作业的装置实施例的结构框图，可以包括如下模块：
作业航迹信息获取模块401，用于获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；
变化趋势确定模块402，用于控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；
第一飞行控制模块403，用于若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点进行作业；
第二飞行控制模块404，用于若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，进行悬停作业。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述变化趋势确定模块402可以包括：
夹角计算模块，用于计算当前测量点与上一测量点以及下一测量点组成的线段的夹角。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述装置还包括：
判断模块，用于当所述夹角大于或等于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势符合预设条件；当所述夹角小于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势不符合预设条件。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述装置还包括：
航向控制模块，用于控制所述无人机的航向朝向下一测量点的方向。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述第一飞行控制模块403包括：
第一喷洒量确定子模块，用于若所述变化趋势符合预设条件，基于设定速度确定第一喷洒量；
第一喷洒作业子模块，用于控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第一喷洒量进行喷洒作业。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述第二飞行控制模块404包括：
高度判断模块，用于若所述变化趋势不符合预设条件，判断当前测量点的飞行高度以及所述下一测量点的飞行高度之间的高度差值是否大于预设高度阈值，若是，则调用第二喷洒作业子模块，若否，则调用第二喷洒量确定子模块；
第二喷洒作业子模块，用于控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，停止喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业；
第二喷洒量确定子模块，用于确定实时飞行速度的第二喷洒量；在控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第二喷洒量进行喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述作业航迹信息采用如下方式生成：
确定作业地块中的多个测量点，其中，所述测量点包括所述作业地块的转向位置对应的测量点和/或所述作业地块中高度落差大于预设阈值的测量点；
从所述多个测量点中确定多个目标测量点；
将所述多个目标测量点按照指定次序进行连接，生成作业航迹信息。
在本发明实施例的一种优选实施例中，所述作业地块包括丘陵地形的地块。
对于图4的装置实施例而言，由于其与上述的方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
另外，本发明实施例还公开了一种移动物体，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例所述方法的步骤。
另外，本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所述方法的步骤。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种控制无人机作业的方法、装置及无人机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (14)
1.一种控制无人机作业的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；
控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；
若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点按照第一喷洒量进行作业；
若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，按照预设喷洒量进行悬停作业；
其中，所述测量点包括作业地块的转向位置对应的测量点和/或作业地块中高度落差大于预设阈值的测量点；
所述变化趋势通过所述当前测量点与上一测量点以及所述下一测量点组成的线段的夹角反映；
所述方法还包括：
当所述夹角大于或等于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势符合预设条件；
当所述夹角小于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势不符合预设条件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势的步骤之前，还包括：
控制所述无人机的航向朝向下一测量点的方向。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点按照第一喷洒量进行作业的步骤包括：
若所述变化趋势符合预设条件，基于设定速度确定第一喷洒量；
控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第一喷洒量进行喷洒作业。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，按照预设的喷洒量进行悬停作业的步骤包括：
若所述变化趋势不符合预设条件，判断当前测量点的飞行高度以及所述下一测量点的飞行高度之间的高度差值是否大于预设高度阈值；
若是，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，停止喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业；
若否，则确定实时飞行速度的第二喷洒量；在控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第二喷洒量进行喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业航迹信息采用如下方式生成：
确定作业地块中的多个测量点；
从所述多个测量点中确定多个目标测量点；
将所述多个目标测量点按照指定次序进行连接，生成作业航迹信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述作业地块包括丘陵地形的地块。
7.一种控制无人机作业的装置，其特征在于，所述装置包括：
作业航迹信息获取模块，用于获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括多个测量点的地理位置信息以及作业顺序；
变化趋势确定模块，用于控制所述无人机按照所述作业顺序进行作业，在作业的过程中，确定当前测量点与下一测量点之间的变化趋势；
第一飞行控制模块，用于若所述变化趋势符合预设条件，则控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点按照第一喷洒量进行作业；
第二飞行控制模块，用于若所述变化趋势不符合预设条件，则控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点后，按照预设喷洒量进行悬停作业；
其中，所述测量点包括作业地块的转向位置对应的测量点和/或所述作业地块中高度落差大于预设阈值的测量点；
所述变化趋势通过所述当前测量点与上一测量点以及所述下一测量点组成的线段的夹角反映；
所述装置还包括：
判断模块，用于当所述夹角大于或等于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势符合预设条件；当所述夹角小于预设夹角阈值时，判定所述变化趋势不符合预设条件。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
航向控制模块，用于控制所述无人机的航向朝向下一测量点的方向。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一飞行控制模块包括：
第一喷洒量确定子模块，用于若所述变化趋势符合预设条件，基于设定速度确定第一喷洒量；
第一喷洒作业子模块，用于控制无人机按照设定速度从当前测量点匀速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第一喷洒量进行喷洒作业。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二飞行控制模块包括：
高度判断模块，用于若所述变化趋势不符合预设条件，判断当前测量点的飞行高度以及所述下一测量点的飞行高度之间的高度差值是否大于预设高度阈值，若是，则调用第二喷洒作业子模块，若否，则调用第二喷洒量确定子模块；
第二喷洒作业子模块，用于控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，停止喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业；
第二喷洒量确定子模块，用于确定实时飞行速度的第二喷洒量；在控制无人机按照设定的减速规则从当前测量点减速飞行至下一测量点的过程中，按照所述第二喷洒量进行喷洒作业，在到达所述下一测量点时，按照预设的喷洒量进行悬停作业。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述作业航迹信息采用如下方式生成：
确定作业地块中的多个测量点；
从所述多个测量点中确定多个目标测量点；
将所述多个目标测量点按照指定次序进行连接，生成作业航迹信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述作业地块包括丘陵地形的地块。
13.一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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