CN109828583A - 无人驾驶车辆控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种无人驾驶车辆控制方法和装置，其中，方法包括：通过当前车辆上的电磁波收发装置接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据；其中，电磁波波段不包括可见光波段；通过预设的通信协议解析转向信号数据获取其他车辆的标识信息和行驶状态信息，并根据标识信息和行驶状态信息确定与当前车辆相关的目标车辆的行驶意图；根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶。由此，通过车辆上电磁波收发装置接收的转向信号数据来快速准确获取与车辆相关的目标车辆的行驶意图，从而根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶，提高了无人驾驶车辆控制的效率和可靠性。

Description

无人驾驶车辆控制方法和装置

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆控制方法和装置。

背景技术

通常，为了避免交通事故，传统的车辆在路口转向、或者变道前需要通过开启转向灯来通知周围车辆自己下一时刻即将采取的驾驶动作。同理，无人驾驶车辆可以通过基于相机拍照，利用图像识别技术直接识别其他车辆的转向灯，通过仿照人类驾驶员的眼睛跟踪辨识其他车辆的转向灯是否开启来判断其他车辆的行驶意图、或者是通过激光雷达等传感器识别无人驾驶车辆周围的其他车辆，通过对周围车辆进行锁定以及跟踪获得周围车辆连续时间的轨迹、速度等数据，并通过预测模型预测其他车辆的行驶意图。

然而，上述第一种方式中，为了扩大感知范围，避免漏检，往往需要部署多个相机，需要一定的成本，以及部署多个相机，会产生多路相机数据，相机数据量是非常庞大的，让无人驾驶车辆同时处理多路相机数据，并需要区分行人、车辆、识别车辆的转向灯，可能识别精确度不够，导致错误判断其他车辆的行驶意图；上述第二种方式中，对预设模型的要求也非常高，预测精度也难以保证。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种无人驾驶车辆控制方法，通过车辆上电磁波收发装置接收的转向信号数据来快速准确获取与车辆相关的目标车辆的行驶意图，从而根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶，提高了无人驾驶车辆控制的效率和可靠性。

本发明的第二个目的在于提出一种无人驾驶车辆控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种无人驾驶车辆控制方法，包括以下步骤：通过当前车辆上的电磁波收发装置接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据；其中，电磁波波段不包括可见光波段；通过预设的通信协议解析所述转向信号数据获取所述其他车辆的标识信息和行驶状态信息，并根据所述标识信息和所述行驶状态信息确定与所述当前车辆相关的目标车辆的行驶意图；根据所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶。

另外，本发明实施例的无人驾驶车辆控制方法，还具有如下附加的技术特征：

可选地，所述标识信息为位置坐标，所述根据所述标识信息和所述行驶状态信息确定与所述当前车辆相关的目标车辆的行驶意图，包括：获取所述当前车辆的当前位置坐标；根据所述当前位置坐标和所述其他车辆的位置坐标确定与所述当前车辆相关的目标车辆；根据所述目标车辆的行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶意图。

可选地，所述标识信息为车牌标识，所述根据所述标识信息和所述行驶状态信息确定与所述当前车辆相关的目标车辆的行驶意图，包括：通过所述当前车辆的摄像装置扫描预设范围内的候选车牌标识；根据所述候选车牌标识和所述其他车辆的车牌标识确定与所述当前车辆相关的目标车辆；根据所述目标车辆的行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶意图。

可选地，所述的方法，还包括：获取所述目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息；所述根据所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶，包括：根据所述目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息和所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶。

可选地，所述根据所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶，包括：根据所述目标车辆的行驶意图预测道路交通拥堵指数；根据所述道路交通拥堵指数调整导航信息。

本发明第二方面实施例提出了一种无人驾驶车辆控制装置，包括：接收模块，用于通过当前车辆上的电磁波收发装置接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据；其中，电磁波波段不包括可见光波段；解析模块，用于通过预设的通信协议解析所述转向信号数据获取所述其他车辆的标识信息和行驶状态信息；确定模块，用于根据所述标识信息和所述行驶状态信息确定与所述当前车辆相关的目标车辆的行驶意图；控制模块，用于根据所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶。

另外，本发明实施例的无人驾驶车辆控制装置，还具有如下附加的技术特征：

可选地，所述标识信息为位置坐标，所述确定模块，具体用于：获取所述当前车辆的当前位置坐标；根据所述当前位置坐标和所述其他车辆的位置坐标确定与所述当前车辆相关的目标车辆；根据所述目标车辆的行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶意图。

可选地，所述标识信息为车牌标识，所述确定模块，具体还用于：通过所述当前车辆的摄像装置扫描预设范围内的候选车牌标识；根据所述候选车牌标识和所述其他车辆的车牌标识确定与所述当前车辆相关的目标车辆；根据所述目标车辆的行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶意图。

可选地，所述的装置，还包括：获取模块，用于获取所述目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息；所述控制模块，具体用于：根据所述目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息和所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶。

可选地，所述控制模块，具体还用于：根据所述目标车辆的行驶意图预测道路交通拥堵指数；根据所述道路交通拥堵指数调整导航信息。

本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面实施例所述的无人驾驶车辆控制方法。

本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的无人驾驶车辆控制方法。

本发明实施例提供的技术方案可以包含如下的有益效果：

通过当前车辆上的电磁波收发装置接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据；通过预设的通信协议解析转向信号数据获取其他车辆的标识信息和行驶状态信息，并根据标识信息和行驶状态信息确定与当前车辆相关的目标车辆的行驶意图；根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶。由此，通过车辆上电磁波收发装置接收的转向信号数据来快速准确获取与车辆相关的目标车辆的行驶意图，从而根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶，提高了无人驾驶车辆控制的效率和可靠性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的无人驾驶车辆控制方法的流程图；

图2是根据本发明另一个实施例的无人驾驶车辆控制方法的流程图；

图3是根据本发明又一个实施例的无人驾驶车辆控制方法的流程图

图4是根据本发明再一个实施例的无人驾驶车辆控制方法的流程图；

图5是根据本发明一个具体实施例的无人驾驶车辆控制的示意图；

图6是根据本发明还一个实施例的无人驾驶车辆控制方法的流程图；

图7是根据本发明一个实施例的无人驾驶车辆控制装置的结构示意图；

图8是根据本发明另一个实施例的无人驾驶车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的无人驾驶车辆控制方法和装置。

针对背景技术中提到的，现有技术中无人驾驶车辆控制精度不高的技术问题，本发明提出了一种在车辆上安装电磁波收发装置，可以通过该电磁波收发装置接收其他装置发送的信号数据也可以向其他车辆上发送本车辆的信号数据，从而根据接收的转向信号数据来快速准确获取与车辆相关的目标车辆的行驶意图，从而根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶。

具体而言，图1是根据本发明一个实施例的无人驾驶车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤101，通过当前车辆上的电磁波收发装置接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据；其中，电磁波波段不包括可见光波段。

在实际应用中，本发明实施例的无人驾驶车辆控制方法应用的场景可以是全部是无人驾驶车辆的驾驶场景，也可以是传统车辆以及无人驾驶车辆都存在的驾驶场景。

具体地，在各个车辆(无人驾驶车辆和普通的人工驾驶车辆)上安装电磁波收发装置，因此当前车辆可以通过其电磁波收发装置接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据。其中，电磁波收发装置可以发送一种电磁波(包含转向信号数据)并且独立于车辆信号灯的设备，该电磁波可以被其他部署了该电磁波收发装置的车辆所接收，在本申请实施例中电磁波波段不包括可见光波段部分。

其中，电磁波的发送方和接收方可以约定一个通讯协议，以实现发送方告知接收方目前自身的驾驶状态(比如是否要换道、是否要左转、是否要右转)。

还可以理解的是，当前车辆只需要获取一定距离内的其他车辆的行驶意图即可，因此该电磁波收发装置只接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据，其中，预设距离范围可以根据实际应用需要进行选择设置，以及转向信号数据为换道、左转和右转中的一种或者多种。

步骤102，通过预设的通信协议解析转向信号数据获取其他车辆的标识信息和行驶状态信息，并根据标识信息和行驶状态信息确定与当前车辆相关的目标车辆的行驶意图。

步骤103，根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶。

具体地，当前车辆在接收到多个转向信号数据后，可以通过预设的通信协议对转向信号数据进行解析来获取其他车辆的标识信息和行驶状态信息，其中，标识信息可以是位置坐标、也可以是车牌标识等能够确定唯一车辆的标识信息即可，驾驶状态信息可以是左转、右转和变道中的一种或者多种，比如A车辆发送左转信号、B车辆发送右转信号、C车辆发送变道信号等等。

作为一种示例，接收的转向信号数据为“001010”，通过预设的通信协议对该“001010”进行解析获取字段“001”对应车辆A，字段“010”对应左转信号，因此可以获取车辆A准备左转。

可以理解的是，根据标识信息和行驶状态信息确定与当前车辆相关的目标车辆的行驶意图的方式有很多种，具体结合图2和图3说明如下：

如图2所示，标识信息为位置坐标，包括：

步骤201，获取当前车辆的当前位置坐标。

步骤202，根据当前位置坐标和其他车辆的位置坐标确定与当前车辆相关的目标车辆。

步骤203，根据目标车辆的行驶状态信息确定目标车辆的行驶意图。

具体地，在车辆行驶的过程中，每一车辆的位置是唯一的，因此可以通过位置坐标来确定与当前车辆相关的目标车辆，比如当前车辆的前方车辆、后方车辆等等。

因此，可以通过比如全球定位***等获取当前车辆的当前位置坐标，以及其他车辆的位置坐标，通过位置分析，可以确定与当前车辆相关的目标车辆，接着根据目标车辆的行驶状态信息确定目标车辆的行驶意图即可。其中，目标车辆的行驶状态信息可以是左转、右转、保持直行和变道等。

如图3所示，标识信息为车牌标识，包括：

步骤301，通过当前车辆的摄像装置扫描预设范围内的候选车牌标识。

步骤302，根据候选车牌标识和车辆的车牌标识确定与当前车辆相关的目标车辆。

步骤303，根据目标车辆的行驶状态信息确定目标车辆的行驶意图。

具体地，可以在当前车辆上安装摄像装置来扫描其周围的候选车牌标，比如扫描到“AAAA”和“BBBB”，从解析转向信号数据获取其他车辆的车牌标识和行驶状态信息中获取“AAAA”和“BBBB”对应的行驶状态信息，从而根据“AAAA”和“BBBB”的行驶状态信息确定“AAAA”和“BBBB”的行驶意图。

可以理解的是，在实际应用中，存在无人驾驶车辆，也存在非无人动驾驶车辆的驾驶场景，因此，在转弯或者变道过程中，同时以灯光和电磁波方式通知周围车辆自己的驾驶意图，以实现无人驾驶车辆能更安全的在实际交通***中更好的理解他车驾驶意图，并做出合理的驾驶策略，实现安全驾驶行为。

具体地，如图4所示，包括：

步骤401，获取目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息。

步骤402，根据目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息和目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶。

具体地，同时以指示设备发送的行驶状态信息和行驶意图控制车辆行驶，通过转向、换道灯、刹车灯或者是行驶道路上用于与车辆进行交互的指示屏幕等指示设备发送的行驶状态信息，以方便为传统车辆驾驶员提供转向、换道和刹车等意图信号，同时通过电磁波收发装置接收转向信号数据分析行驶意图，进一步提高车辆行驶控制的准确性。

为了更加清楚描述上述实施例，下面结合具体场景进行举例说明如下：

如图5所示，白色车辆要左转，黑色车辆要右转，具体分析如下：

第一种场景，两辆车(不管是传统车辆，还是具备自动驾驶能力的车辆)，目前都是由人类驾驶员驾驶，则按照目前的打灯方式进行(打转向灯的同时，也会发送电磁波方式的转向通知，只是两辆车的驾驶员并不关心这种信号，而是只看他车的转向灯)。

第二种场景，一辆是无人驾驶车辆(自动驾驶中)，一辆是传统车辆(人类驾驶员驾驶中)。可能存在如下情况：

第一种示例，假设白色车辆是无人驾驶车辆(自动驾驶中)，黑色车辆传统车辆(人类驾驶员驾驶中)，白色车辆左转，由自动驾驶***自动判断行驶至路口，且要左转，则开启左转向灯，同时会发送电磁波行驶的左转信号，由于黑色车辆是人类驾驶员驾驶，所以只关注白色车辆的左转向灯即可。

第二种示例，假设白色车辆为传统车辆(人类驾驶员驾驶中)，黑色车辆是无人驾驶车辆(自动驾驶中)，白色车辆左转，由司机在合适的时机，按下左转向灯按钮，该按钮不仅会开启车辆左转向灯，同时会触发电磁波方式的左转信号广播，由于黑色车辆为自动驾驶中的车辆，黑色车辆通过部署在车身的传感器能提前感知并识别出白色车辆，但是不能知道白色车辆在路口的驾驶意图(直行还是左转还是右转)，当白色车辆发送出左转电磁波广播后，周围的车辆(包括黑色车辆)都会获取这个转向信号数据，当黑车自动驾驶车辆接收到白色车辆广播的左转信号数据后，即可停车等待，让白色车辆先行左转，白色车辆左转通过后，黑色车辆识别到白色车辆已经左转通过，与自身规划线路没有碰撞风险，则继续行驶。

第三种示例，两辆车都是无人驾驶车辆(自动驾驶中)，则在其中一辆车要转向前，会由自动驾驶***自动判断行驶至路口以及开启转向灯的时机，并开启对应的转向灯(通知周围其他的由驾驶员驾驶的传统车辆)，同时会发送电磁波行驶的转向信号，以通知周围的自动驾驶车辆。

由此，自动驾驶车辆以及非自动驾驶车辆在转弯或者变道过程中，同时以灯光和电磁波方式通知周围车辆自己的驾驶意图，以实现自动驾驶车辆能更安全的在实际交通***中更好的理解他车驾驶意图，并作出合理的驾驶策略，实现安全驾驶行为。

可以理解的是，根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶的方式有很多种，比如准确控制当前车辆变道、提前调整导航路线等。

作为一种可能实现方式，如图6所示，包括：

步骤501，根据目标车辆的行驶意图预测道路交通拥堵指数。

步骤502，根据道路交通拥堵指数调整导航信息。

比如确定当前车辆前方有大量目标车辆的行驶意图为左转，因此预设到左转道道路交通拥堵，同时当前车辆同样需要进行左转，这时了解到前方道路交通拥堵指数比较高，可以调整导航信息，从而进一步提高无人驾驶车辆控制的灵活性，提升无人驾驶体验。

综上，本发明实施例的无人驾驶车辆控制方法，通过当前车辆上的电磁波收发装置接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据；通过预设的通信协议解析转向信号数据获取其他车辆的标识信息和行驶状态信息，并根据标识信息和行驶状态信息确定与当前车辆相关的目标车辆的行驶意图；根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶。由此，通过车辆上电磁波收发装置接收的转向信号数据来快速准确获取与车辆相关的目标车辆的行驶意图，从而根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶，提高了无人驾驶车辆控制的效率和可靠性。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种无人驾驶车辆控制装置。

图7是根据本发明一个实施例的无人驾驶车辆控制装置的结构示意图，如图7所示，该无人驾驶车辆控制装置包括：接收模块10、解析模块20、确定模块30、控制模块40，其中，

接收模块10，用于通过当前车辆上的电磁波收发装置接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据；其中，电磁波波段不包括可见光波段。

解析模块20，用于通过预设的通信协议解析转向信号数据获取其他车辆的标识信息和行驶状态信息。

确定模块30，用于根据标识信息和行驶状态信息确定与当前车辆相关的目标车辆的行驶意图。

控制模块40，用于根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶。

在本发明的一个实施例中，标识信息为位置坐标，确定模块30，具体用于：获取当前车辆的当前位置坐标；根据当前位置坐标和其他车辆的位置坐标确定与当前车辆相关的目标车辆；根据目标车辆的行驶状态信息确定目标车辆的行驶意图。

在本发明的一个实施例中，标识信息为车牌标识，确定模块30，具体还用于：通过当前车辆的摄像装置扫描预设范围内的候选车牌标识；根据候选车牌标识和其他车辆的车牌标识确定与当前车辆相关的目标车辆；根据目标车辆的行驶状态信息确定目标车辆的行驶意图。

在本发明的一个实施例中，如图8所示，在如图7所示的基础上，还包括：获取模块50，其中，获取模块50，用于获取目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息。

控制模块40，具体用于：根据目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息和目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶。

在本发明的一个实施例中，控制模块，具体还用于：根据目标车辆的行驶意图预测道路交通拥堵指数；根据道路交通拥堵指数调整导航信息。

需要说明的是，前述对无人驾驶车辆控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的无人驾驶车辆控制装置，此处不再赘述。

综上，本发明实施例的无人驾驶车辆控制装置，通过当前车辆上的电磁波收发装置接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据；通过预设的通信协议解析转向信号数据获取其他车辆的标识信息和行驶状态信息，并根据标识信息和行驶状态信息确定与当前车辆相关的目标车辆的行驶意图；根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶。由此，通过车辆上电磁波收发装置接收的转向信号数据来快速准确获取与车辆相关的目标车辆的行驶意图，从而根据目标车辆的行驶意图控制当前车辆行驶，提高了无人驾驶车辆控制的效率和可靠性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现如前述实施例所描述的无人驾驶车辆控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述方法实施例所描述的无人驾驶车辆控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过当前车辆上的电磁波收发装置接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据；其中，电磁波波段不包括可见光波段；

通过预设的通信协议解析所述转向信号数据获取所述其他车辆的标识信息和行驶状态信息，并根据所述标识信息和所述行驶状态信息确定与所述当前车辆相关的目标车辆的行驶意图；

根据所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识信息为位置坐标，

所述根据所述标识信息和所述行驶状态信息确定与所述当前车辆相关的目标车辆的行驶意图，包括：

获取所述当前车辆的当前位置坐标；

根据所述当前位置坐标和所述其他车辆的位置坐标确定与所述当前车辆相关的目标车辆；

根据所述目标车辆的行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶意图。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识信息为车牌标识，

所述根据所述标识信息和所述行驶状态信息确定与所述当前车辆相关的目标车辆的行驶意图，包括：

通过所述当前车辆的摄像装置扫描预设范围内的候选车牌标识；

根据所述候选车牌标识和所述其他车辆的车牌标识确定与所述当前车辆相关的目标车辆；

根据所述目标车辆的行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶意图。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息；

所述根据所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶，包括：

根据所述目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息和所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶，包括：

根据所述目标车辆的行驶意图预测道路交通拥堵指数；

根据所述道路交通拥堵指数调整导航信息。

6.一种无人驾驶车辆控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于通过当前车辆上的电磁波收发装置接收预设距离范围内的其他车辆发送的转向信号数据；其中，电磁波波段不包括可见光波段；

解析模块，用于通过预设的通信协议解析所述转向信号数据获取所述其他车辆的标识信息和行驶状态信息；

确定模块，用于根据所述标识信息和所述行驶状态信息确定与所述当前车辆相关的目标车辆的行驶意图；

控制模块，用于根据所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标识信息为位置坐标，

所述确定模块，具体用于：

获取所述当前车辆的当前位置坐标；

根据所述当前位置坐标和所述其他车辆的位置坐标确定与所述当前车辆相关的目标车辆；

根据所述目标车辆的行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶意图。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标识信息为车牌标识，

所述确定模块，具体还用于：

通过所述当前车辆的摄像装置扫描预设范围内的候选车牌标识；

根据所述候选车牌标识和所述其他车辆的车牌标识确定与所述当前车辆相关的目标车辆；

根据所述目标车辆的行驶状态信息确定所述目标车辆的行驶意图。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

获取模块，用于获取所述目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息；

所述控制模块，具体用于：

根据所述目标车辆的指示设备发送的行驶状态信息和所述目标车辆的行驶意图控制所述当前车辆行驶。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体还用于：

根据所述目标车辆的行驶意图预测道路交通拥堵指数；

根据所述道路交通拥堵指数调整导航信息。

11.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-5任一所述的无人驾驶车辆控制方法。

12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一所述的无人驾驶车辆控制方法。