CN108734999A - 导航辅助避免在交叉路口处发生碰撞 - Google Patents

导航辅助避免在交叉路口处发生碰撞 Download PDF

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Abstract

本公开涉及导航辅助避免在交叉路口处发生碰撞。根据一个实施例，车辆可包括转弯信号状态组件、通信组件、操纵组件。转弯信号状态组件检测目标车辆上的激活的转弯信号的指示。通信组件接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信。操纵组件至少部分基于所述意图的转弯操纵来确定主车辆的操纵或所述操纵的正时。

Description

导航辅助避免在交叉路口处发生碰撞
技术领域
本公开总体上涉及用于避免在交叉路口处或在转弯期间发生碰撞的方法、***和设备，并且更具体地，涉及用于基于来自导航***的辅助来避免在交叉路口处发生碰撞的方法、***和设备。
背景技术
汽车为商业实体、政府实体和私人实体提供了交通运输的相当大一部分。当前正在研发和部署自主车辆和驾驶辅助***，以提供安全性，减少所需的用户输入量或者甚至完全消除用户参与。例如，一些驾驶辅助***(诸如，防碰撞***)可在人类正在驾驶时对车辆的行驶、位置和速度以及其它物体进行监测。当***检测到即将发生撞击或碰撞时，防碰撞***可介入并应用制动器，使车辆转向或者执行其它规避操纵或安全操纵。作为另一示例，自主车辆可在几乎没有或没有用户输入的情况下驾驶车辆并对车辆进行导航。车辆之间的碰撞经常发生在交叉路口处或在车辆的转弯操纵期间或者在车辆附近。
发明内容
根据本发明，提供一种计算机实现的方法，所述方法包括：检测目标车辆上的激活的转弯信号的指示；接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信；至少部分基于所述意图的转弯操纵来确定主车辆(parent vehicle)的操纵或所述操纵的正时。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：响应于确定目标车辆的行驶路径将在主车辆的行驶路径的预定义距离内交叉或经过，而向目标车辆请求目标车辆的意图的转弯操纵，其中，接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信的步骤包括：响应于请求目标车辆的意图的转弯操纵，而接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信。
根据本发明的一个实施例，向目标车辆请求目标车辆的意图的转弯操纵的步骤包括：向目标车辆发送车辆到车辆(V2V)通信。
根据本发明的一个实施例，所述意图的转弯操纵的指示包括：来自目标车辆的导航***的交叉路口、道路、行车道或停车场中的一个或更多个的指示。
所述意图的转弯操纵的指示包括意图的U形转弯操纵的指示。
所述意图的转弯操纵的指示包括意图的交通环岛出口的指示。
根据本发明，提供一种***，所述***包括：转弯信号状态组件，被配置为检测目标车辆上的激活的转弯信号的指示；通信组件，被配置为接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信；操纵组件，被配置为至少部分基于所述意图的转弯操纵来确定主车辆的操纵或所述操纵的正时。
根据本发明的一个实施例，所述通信组件还被配置为：响应于确定目标车辆的行驶路径将在主车辆的行驶路径的预定义距离内交叉或经过，而向目标车辆请求目标车辆的意图的转弯操纵，其中，所述通信组件响应于请求目标车辆的意图的转弯操纵而接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信。
根据本发明的一个实施例，所述通信组件通过向目标车辆发送车辆到车辆(V2V)通信来向目标车辆请求目标车辆的意图的转弯操纵。
根据本发明，提供一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述指令被一个或更多个处理器执行时，所述指令使得所述一个或更多个处理器执行以下操作：确定主车辆的转弯信号的指示是激活的；基于主车辆的导航***的激活的路线，确定意图的转弯操纵；响应于主车辆的转弯信号的指示是激活的，发送指示意图的转弯操纵的车辆到车辆(V2V)消息，以由邻近车辆进行接收。
根据本发明的一个实施例，所述指令使得所述一个或更多个处理器接收并且处理来自邻近车辆的向主车辆请求意图的转弯操纵的信号，其中，发送指示意图的转弯操纵的车辆到车辆消息包括：响应于接收到来自邻近车辆请求意图的转弯操纵的信号而发送指示意图的转弯操纵的车辆到车辆消息。
根据本发明的一个实施例，所述指令使得所述一个或更多个处理器通过向邻近车辆发送或广播车辆到车辆(V2V)通信来发送意图的转弯操纵。
附图说明
参照下图描述本公开的非限制性和非穷举性的实现方式，其中，除非另外说明，否则在全部的各种视图中相同的标号指的是相同的部分。针对以下描述和附图，本公开的优点将变得更好理解，其中：
图1是示出包括自动驾驶/辅助***的车辆控制***的实现方式的示意性框图；
图2示出了根据一种情况的显示车辆在交叉路口处或者在交叉路口附近的地图视图；
图3示出了根据一种情况的显示车辆在多个交叉路口处或者在多个交叉路口附近的地图视图；
图4示出了根据一种情况的显示车辆在交通环岛处或者在交通环岛附近的地图视图；
图5是示出根据一种实现方式的意图组件的组件的示意性框图；
图6是示出根据一种实现方式的用于在交叉路口附近避免碰撞的方法的示意性流程图；
图7是示出根据一种实现方式的用于在交叉路口附近避免碰撞的另一方法的示意性流程图；
图8是示出根据一种实现方式的计算***的示意性框图。
具体实施方式
本公开涉及用于对转弯或交叉路口进行导航的驾驶辅助或驾驶控制。根据数据，在左转弯或U形转弯期间存在数千起碰撞和伤亡事故。在此公开的实施例可帮助减轻在交叉路口的U形转弯和左转弯中的危险因素。
根据一个实施例，车辆可包括转弯信号状态组件、通信组件和操纵组件。转弯信号状态组件检测目标车辆上的激活的转弯信号的指示。通信组件接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信(诸如，V2V消息)。操纵组件至少部分基于意图的转弯操纵来确定主车辆的操纵或所述操纵的正时。
在至少一个实施例中，车辆控制***或导航***可确定主车辆的转弯信号的指示是否是激活的。基于主车辆的导航***的激活的路线，车辆控制***或导航***确定意图的转弯操纵。如果转弯信号是激活的，则车辆控制***或导航***发送指示意图的转弯操纵的消息，以由邻近车辆进行接收。
下面将参照附图讨论进一步的实施例和示例。仅以示例的方式提供关于右行车流的转弯和操纵的描述。然而，在此的实施例和教导也适用于左行车流。鉴于本公开，本领域技术人员将能够应用在此提供的关于左行车流的教导。
现在参照附图，图1示出了可被用于自动定位车辆的示例车辆控制***100。自动驾驶/辅助***102可被用于使车辆的操作自动化或控制车辆的操作，或者向人类驾驶员提供辅助。例如，自动驾驶/辅助***102可控制车辆的制动、车辆的转向、车辆的加速、车辆的灯光、车辆的警报、车辆的驾驶员通知、车辆的无线电或者车辆的任何其它辅助***中的一个或更多个。在另一示例中，自动驾驶/辅助***102可能无法提供任何驾驶控制(例如，转向、加速或制动)，但是可提供通知和警报来辅助人类驾驶员安全驾驶。自动驾驶/辅助***102可使用神经网络或其它模型或算法，以基于由一个或更多个传感器收集的感知数据来检测或定位物体。
车辆控制***100还包括一个或更多个传感器***/装置，以用于检测在主车辆(例如，包括车辆控制***100的车辆)的传感器范围附近或在主车辆的传感器范围之内的物体的存在。例如，车辆控制***100可包括一个或更多个雷达***106、一个或更多个激光雷达***108、一个或更多个相机***110、全球定位***(GPS)112和/或一个或更多个超声波***114。车辆控制***100可包括用于存储针对导航和安全的相关数据或有用数据(诸如，地图数据、驾驶历史或其它数据)的数据存储区116。车辆控制***100还可包括收发器118，所述收发器118用于与移动网络或无线网络、其它车辆、基础设施或者任何其它通信***进行无线通信(诸如，用于进行V2V通信)。
车辆控制***100可包括用于控制车辆驾驶的各个方面的车辆控制致动器120，诸如，用于控制制动、加速、转向等的电动马达、开关或其它致动器。车辆控制***100还可包括一个或更多个显示器122、扬声器124或者其它装置，从而可向人类驾驶员或乘客提供通知。显示器122可包括平视显示器、仪表板显示器或指示器、显示器屏幕或者可被车辆的驾驶员或乘客看到的任何其它视觉指示器。扬声器124可包括车辆的音响***的一个或更多个扬声器，或者可包括专用于驾驶员通知的扬声器。
应理解的是，仅通过示例的方式给出图1的实施例。其它实施例可在不脱离本公开的范围的情况下包括更少的或额外的组件。此外，示出的组件可被组合或被包括在其它组件内，而没有限制。
在一个实施例中，自动驾驶/辅助***102被配置为控制主车辆的驾驶或导航。例如，自动驾驶/辅助***102可控制车辆控制致动器120，以在道路、停车场、行车道或其它位置上的路径行驶。例如，自动驾驶/辅助***102可基于由组件106至118中的任意组件提供的信息和感知数据来确定路径。传感器***/装置106至110以及传感器***/装置114可被用于获得实时传感器数据，使得自动驾驶/辅助***102可辅助驾驶员或者实时驾驶车辆。
在一个实施例中，车辆控制***100包括意图组件104，所述意图组件104用于辅助或驾驶车辆通过交叉路口或者在存在其它转弯车辆的情况下辅助车辆或驾驶车辆。意图组件104可检测另一***的意图的转弯位置或驾驶操纵。例如，意图组件104可接收指示道路、方向、转弯操纵或其它信息的车辆到车辆(V2V)通信，以具体地指示发送车辆意图驶向何处。在一个实施例中，意图组件104可响应于检测到激活的转弯信号，而使得车辆请求关于意图的驾驶操纵的信息或者接收并处理关于意图的驾驶操纵的消息。
意图组件104还可操作为提供意图的转弯或驾驶操纵的通知。在一个实施例中，意图组件104基于导航***的激活的路线(诸如，请求的路线或者人类驾驶员或车辆控制***当前正在遵循的路线)，来确定意图的驾驶操纵。在一个实施例中，意图组件104可使得主车辆向邻近车辆发送用于向邻近车辆通知意图的转弯位置或操纵的消息。例如，响应于转弯信号在主车辆上被激活而发送所述消息。
图2至图4示出了在交叉路口处存在碰撞的危险并且转弯信号可能向附近车辆提供不明确的含义的示例驾驶情况。图2是示出车辆在第一道路(沿南/北方向)与第二道路(沿东/西方向)之间的交叉路口200处或在所述交叉路口200的附近的地图视图。第一车辆206处于北行车流的第一道路的最左边的车道，并且左转弯信号被激活(例如，闪烁)。第二车辆208正在第二道路上沿东行方向接近交叉路口200，并且正在试图沿路径210进行右转弯。如果东行车流的交通信号是红色的，则第二车辆208可在对北行车流或南行车流做出避让之后进行右转弯。如果北行车流(和/或左转弯)的交通信号是绿色的，则第一车辆206可沿路径212左转弯以向西行进，或者沿路径214执行U形转弯以向南行进。第一车辆206可能需要根据车辆的大小进行大角度转弯，并且第一车辆206还可在进行U形转弯时稍微减速。第二车辆208可基于第一车辆206的位置和/或激活的左转弯信号，来(不准确地或准确地)假定第一车辆206正在试图进行左转弯而非U形转弯。如果第二车辆208在第一车辆206沿路径214正在进行U形转弯的同时碰巧沿路径210进行右转弯，则在218处可存在碰撞的几率，这是因为两个车辆都可能会在第一道路的同一南行车道中遭遇。
类似地，位于第一车辆206后面的第三车辆216和/或与第一车辆206在同一车道的第三车辆216也可能存在碰撞的危险。例如，如果第三车辆216假定第一车辆206正在左转弯，则当第一车辆减速以执行U形转弯时，第三车辆216或第三车辆216的驾驶员可能没有准备好。在一些情况下，U形转弯比左转弯执行得更慢。因此，第三车辆216可能处于与第一车辆206的后端碰撞的危险中。
图3是示出车辆在具有包括多个其它道路的交叉路口300的道路中或在所述道路的附近的地图视图。第一车辆302被示出在第一道路(沿东/西方向)上向西行进。第二车辆304被示出正在第二道路上从南边接近第一道路，并且正在试图沿路径306左转到的第一道路上。第三道路也从南边与第一道路相交。第一车辆302可具有用于指示左转弯的意图的激活的闪光信号灯。然而，由于存在两个邻近道路，所以第二车辆304或第二车辆304的驾驶员可能不清楚第一车辆302是将沿路径308进行左转弯以在第三道路向南行进，还是将沿路径310左转弯。例如，如果第一车辆302在第三道路之前激活左转弯信号，则第二车辆304可将所述激活的转弯信号解释为指示沿路径308转弯到第三道路。如果第二车辆304解释不正确，并且在第一车辆302沿路径310继续行进的同时第二车辆304沿路径306继续行进，则第二车辆304和第一车辆302可能在312处存在碰撞的危险。
图4是示出车辆处于在交通环岛400(或环状交叉路口)处相交的第一道路(沿南/北方向)和第二道路(沿东/西方向)中或在所述第一道路和第二道路附近的地图视图。第一车辆402已经进入交通环岛400。第二车辆404正在从东边接近交通环岛。随着第二车辆404接近交通环岛400，第二车辆404可能难以确定第一车辆402是将要沿路径406向东转弯，还是沿路径408继续绕交通环岛400向北行进。如果第二车辆404错误地假定第一车辆402将会沿路径406向右转弯，并且第二车辆404沿路径410继续进入交通环岛400，则在412处存在碰撞的危险。例如，第一车辆402可具有或者可不具有激活的转弯信号，所述激活的转弯信号可能使得第二车辆404或第二车辆的驾驶员认为第一车辆正在遵循路径406。
在关于图2到图4讨论的每种情况中，在交叉路口处或在交叉路口附近的具有的激活的转弯信号的车辆可能向其他驾驶员或车辆控制***呈现不明确性。在一个实施例中，一个或更多个车辆可配备有如图1所述的意图组件104。如果意图组件104位于正在接近交叉路口的车辆中，则意图组件104可检测目标车辆(诸如，在意图组件104所在的主车辆附近的车辆)上的激活的转弯信号的指示。意图组件104可接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信(诸如，V2V消息)。意图组件104或主车辆可至少部分基于意图的转弯操纵来确定主车辆的操纵或所述操纵的正时。例如，如果意图的转弯操纵指示目标车辆将要执行U形转弯、转到指定道路或者执行其它操纵，则主车辆能够确定驾驶操纵并相应地继续行进。如果向主车辆呈现不明确的驾驶情况(诸如，图2至图4中所描绘的那些驾驶情况)，则意图组件104可使得V2V消息被发送，以请求一个或更多个附近车辆的意图。
如果意图组件104位于具有激活的转弯信号的车辆中，则意图组件104可基于主车辆的导航***的激活的路线来确定意图的转弯操纵。意图组件104可使得主车辆发送指示意图的转弯操纵的消息，以由邻近车辆进行接收。意图组件104可响应于来自附近车辆的请求和/或响应于主车辆激活转弯信号而使得V2V消息被发送。
返回到图2，第一车辆206可配备有导航***和V2X通信***或V2V通信***。导航***可确定并提供当前行程的路线信息。在一个实施例中，第二车辆208可检测到第一车辆206上的激活的左转弯信号，并且(经由V2V消息)可向第一车辆206发送探测请求或其它消息以了解左转弯信号的意图。所述消息可要求第一车辆206向第二车辆208回复左转弯信号的意图(例如，向左转弯或执行U形转弯)。第二车辆208可利用诸如雷达、激光雷达、相机的多传感器融合和/或V2V通信来检测第一车辆206以及第一车辆206的转弯信号的状态。第一车辆206可以向第二车辆208回复进行U形转弯的意图(或者发送广播消息)。第一车辆206可基于来自导航***的路线信息知道第一车辆206将会进行U形转弯或左转弯。
现在得知第一车辆206的意图的第二车辆208可利用警告来向第二车辆208的驾驶员或自动驾驶***发出警报。例如，可向人类驾驶员提供视觉警告、听觉警告或触觉警告，而可向自动驾驶***或辅助***提供电信号或消息。如果已经得知第一车辆206正在沿路径212向左转弯，则第二车辆208(或驾驶员)能够通过进行安全的右转弯来继续行进。如果已经得知第一车辆206正在执行U形转弯，则第二车辆208可在继续行进以进行右转弯之前停车并等待，以允许第一车辆沿路径214执行U形转弯。
类似地，第三车辆216可在接收到指示第一车辆206的转弯信号的意图的消息之后，为第一车辆206提供用于减速并进行左转弯或者进行U形转弯的额外距离。
第一车辆206可响应于请求而发送关于第一车辆206的意图的消息，或者在广播消息时发送关于第一车辆206的意图的消息。例如，每当转弯信号(诸如，左转弯信号)被激活时，第一车辆206可发送V2V广播消息，所述V2V广播消息可被在交叉路口处或在交叉路口附近的每个其它车辆接收。在交叉路口处的每个车辆可接收该消息并且相应地执行动作。为了避免处理不需要的消息，运行在接收方的车辆中的V2V软件可在所述车辆不直接受到左转弯信号影响的情况下滤掉所述V2V广播消息。例如，每个车辆可确定是否存在其路径将与第一车辆206交叉的危险。如果存在危险，则接收车辆可接收并处理指示第一车辆的意图的消息。否则，所述消息可被接收车辆忽略并且保持不处理。
由于人类驾驶的车辆或自动驾驶车辆二者都可使用导航***，所以两种类型的车辆都可作为指示转弯信号或驾驶操纵的意图的消息的发送端或接收端来运转。
转到图3，第一车辆302可发送指示第一车辆302是意图遵循路径308还是意图遵循路径310的消息。如果所述消息指示路径308，则第二车辆304可继续行进以沿路径306转到第一道路。如果所述消息指示路径310，则第二车辆304可在沿路径306继续行进之前等待第一车辆302完成转弯。
关于图4，第一车辆402可发送指示第一车辆402是意图遵循路径406还是遵循路径408的消息。如果所述消息指示路径406，则第二车辆404可继续行进以沿路径410进入交通环岛。如果所述消息指示路径408，则第二车辆404可在沿路径410继续行进之前等待第一车辆402继续通过交通环岛400。
图5是示出根据一个实施例的意图组件104的组件的示意性框图。意图组件104可使车辆接收意图的转弯位置的通知，或者向其它车辆通知意图的转弯位置。意图组件104包括转弯信号状态组件502、路径组件504、通信组件506、通知组件508以及操纵组件510。组件502至组件510仅以说明的方式被给出，并且可能并不全包括在所有实施例中。实际上，一些实施例可仅包括组件502至组件510中的两个或更多个中的一个或任意组合。例如，一些组件可位于意图组件104之外或与意图组件104分离。此外，组件502至组件510可包括硬件、计算机可读指令或二者的组合，以执行功能并提供在此讨论的架构。
转弯信号状态组件502被配置为确定转弯信号的状态。在一个实施例中，转弯信号状态组件502确定主车辆的转弯状态。例如，转弯信号状态组件502可确定是主车辆的左转弯信号被激活还是主车辆的右转弯信号被激活。在一个实施例中，转弯信号状态组件502确定不同车辆上的转弯信号的状态。例如，转弯信号状态组件502可处理由主车辆捕获的图像或其它传感器数据，并且检测附近目标车辆上的转弯信号是否是激活的。转弯信号状态组件502可基于目标车辆的图像或一系列图像来检测激活的转弯信号的指示。例如，转弯信号状态组件502可检测到转弯信号处于点亮状态或闪烁状态。
路径组件504被配置为确定附近车辆的路径是否有可能与主车辆的路径相交或靠近主车辆的路径。路径组件504可基于转弯信号的指示的状态、当前速度、行进方向和/或附近道路或交叉路口的地图信息来确定或预测附近车辆的一个或更多个可能路径。在一个实施例中，路径组件504可基于雷达数据、激光雷达数据、相机数据、超声波数据或由主车辆的一个或更多个传感器收集的其它数据来跟踪和/或预测附近车辆的运动。
路径组件504还可确定主车辆的计划路径。例如，路径组件504可基于导航***的路线来确定主车辆的当前路径是什么。路径组件504可确定车辆或驾驶员意图在指定路口转弯或者执行一些其它驾驶操纵。通过将主车辆的路径与附近车辆的一个或更多个可行的或可能的路径进行比较，路径组件504可确定在行驶路径的交叉路口处存在碰撞的危险或碰撞的可能性。该信息可意味着附近车辆的意图与主车辆决策制定有关。
通信组件506被配置为执行V2V通信或V2X(车辆到任何实体)通信。例如，通信组件506可包括无线电或用于控制无线电的控制单元。通信可包括在车辆之间直接发送的无线通信或诸如经由中间传输节点或网络间接发送的消息。在一个实施例中，通信组件506被配置为触发指示主车辆的意图的消息的传输。例如，如果主车辆正在遵循包括在交叉路口处转弯的路线，则通信组件506可触发V2V消息或V2X消息，所述V2V消息或V2X消息将预期的转弯位置通知给一个或更多个附近车辆。可从导航***或车辆控制***获得所述转弯位置。
在一个实施例中，通信组件506触发作为向所有附近车辆的广播的一部分的主车辆的意图的传输，或者响应于来自另一车辆的请求而触发对主车辆的意图的传输。例如，通信组件506可接收与主车辆的转弯信号相关的意图的请求，并且通信组件506可响应于该请求而触发消息。作为另一示例，每当主车辆进入交叉路口时或者每当主车辆的转弯信号被激活时，通信组件506可触发对所有附近车辆的广播。意图可包括转弯位置、转弯操纵的类型或意图的操纵的任何其它指示中的一个或更多个。可向其它车辆发送的示例消息可包括来自目标车辆的导航***的交叉路口、道路、行车道或停车场中的一个或更多个的位置的指示。可向其它车辆发送的示例消息可包括意图的U形转弯操纵的指示。可向其它车辆发送的另一示例消息可包括意图的交通环岛出口位置的指示。
在一个实施例中，通信组件506可触发用于请求附近车辆的意图的消息的发送。例如，通信组件506可响应于转弯信号状态组件502检测到激活的转弯信号和/或路径组件504确定目标车辆的行驶路径将会在主车辆的行驶路径的预定义距离内交叉或经过，而从目标车辆请求意图的转弯操纵。
通信组件506可接收关于其它车辆的意图的驾驶操纵或转弯位置的消息。例如，通信组件506可响应于请求车辆的意图的驾驶操纵或转弯位置而接收消息。作为另一示例，通信组件506可接收由发送车辆已经广播给所有附近车辆的消息。通信组件506可基于转弯信号状态组件502是否已经检测到激活的转弯信号和/或路径组件504是否已经检测到附近车辆可能具有可导致与主车辆发生碰撞的路径，来确定是否查找或处理接收到的消息。
通知组件508可向车辆的人类驾驶员或自动驾驶***或控制***提供通知。例如，通知组件508可向人类驾驶员提供附近车辆将执行U形转弯的视觉通知、音频通知或触觉通知。通知组件508可向车辆控制***或决策制定***提供意图的驾驶操纵的电子消息，使得可做出明智的驾驶决策。通知组件508可向人类驾驶员或控制***发送操纵组件510已确定推荐的驾驶操纵的指示。
操纵组件510被配置为至少部分基于从附近车辆接收的意图的转弯操纵来确定主车辆的操纵或所述操纵的正时。例如，操纵组件510可确定诸如避免碰撞操纵(包括制动、转弯或加速以避免碰撞)的操纵。作为另一示例，操纵组件510可确定用于避免在可能导致碰撞的时间范围内进入附近车辆的行驶路径的操纵。在一个实施例中，操纵组件510可简单地确定用于延迟操纵(诸如，延迟继续行进通过交叉路口)的时间段。在一个实施例中，操纵组件510可确定不需要延迟，并且可在无需延迟或减速情况下允许车辆继续行进通过交叉路口或者执行任何其它操纵。
图6是示出用于基于附近车辆的意图来避免碰撞的方法600的示意性流程图。方法600可由意图组件或车辆控制***(诸如，图1或图5的意图组件104或者图1的车辆控制***100)来执行。在602，方法600开始，并且转弯信号状态组件502检测目标车辆上的激活的转弯信号的指示。在604，通信组件506接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信。在606，操纵组件510至少部分基于意图的转弯操纵来确定用于主车辆的操纵或所述操纵的正时。
图7是示出用于通过向附近车辆通知主车辆的意图的转弯位置或驾驶操纵来避免碰撞的方法700的示意性流程图。方法700可由意图组件或车辆控制***(诸如，图1或图5的意图组件104或者图1的车辆控制***100)来执行。在702，方法700开始，并且转弯信号状态组件502确定主车辆的转弯信号的指示是激活的。在704，通信组件506基于主车辆的导航***的激活的路线来确定主车辆的意图的转弯操纵。在706，通信组件506发送指示意图的转弯操纵的消息，以由邻近车辆进行接收。
现在参照图8，示出了示例计算装置800的框图。计算装置800可被用于执行各种处理(诸如，在此讨论的那些处理)。在一个实施例中，计算装置800可用作意图组件104、自动驾驶/辅助***102、车辆控制***100等。计算装置800可执行在此讨论的各种监测功能，并且可执行一个或更多个应用程序(诸如，在此描述的应用程序或功能)。计算装置800可以是多种计算装置中的任何一种，诸如，台式计算机、内置式计算机、车辆控制***、笔记本计算机、服务器计算机、手持式计算机、平板电脑等。
计算装置800可包括一个或更多个处理器802、一个或更多个内存装置804、一个或更多个接口806、一个或更多个大容量存储装置808、一个或更多个输入/输出(I/O)装置810以及显示装置830，所有这些装置都被连接到总线812。处理器802包括执行存储在内存装置804和/或大容量存储装置808中的指令的一个或更多个处理器或控制器。处理器802还可包括各种类型的计算机可读介质，诸如，高速缓冲内存。
内存装置804包括各种计算机可读介质，诸如，易失性内存(例如，随机存取内存(RAM)814)和/或非易失性内存(例如，只读内存(ROM)816)。内存装置804还可包括可重写ROM，诸如，闪存。
大容量存储装置808包括各种计算机可读介质，诸如，磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如，闪存)等。如图8所示，特定的大容量存储装置是硬盘驱动器824。在大容量存储装置808中还可包括各种驱动器，以能够从各种计算机可读介质进行读取和/或向各种计算机可读介质进行写入。大容量存储装置808包括可移除介质826和/或不可移除介质。
I/O装置810包括允许将数据和/或其它信息输入到计算装置800或从计算装置800获得数据和/或其它信息的各种装置。示例I/O装置810包括光标控制装置、键盘、小键盘、麦克风、监视器或其它显示装置、扬声器、打印机、网络接口卡、调制解调器等。
显示装置830包括能够向计算装置800的一个或更多个用户显示信息的任何类型的装置。显示装置830的示例包括监视器、显示终端、视频投影装置等。
接口806包括允许计算装置800与其它***、装置或计算环境进行接口连接的各种接口。示例的接口806可包括任意数量的不同网络接口820，诸如，针对局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络和互联网的接口。其它接口包括用户界面818和***装置接口822。接口806还可包括一个或更多个用户界面元件818。接口806还可包括一个或更多个***装置接口，诸如，用于打印机、指针装置(鼠标、触控板或本领域普通技术人员现在已知或以后发现的任何合适的用户界面)、键盘等的接口。
总线812允许处理器802、内存装置804、接口806、大容量存储装置808和I/O装置810以及连接到总线812的其它装置或组件彼此进行通信。总线812代表若干类型的总线结构中的一种或更多种，诸如，***总线、PCI总线、IEEE总线、USB总线等。
为了说明的目的，程序和其它可执行程序组件在此被示出为离散的方框，但是应当理解的是，所述程序和组件可在不同时间驻留在计算装置800的不同存储组件中，并且由处理器802执行。可选地，在此描述的***和处理可在硬件、或者硬件、软件和/或固件的组合中实现。例如，一个或更多个专用集成电路(ASIC)可被配置为执行在此描述的一个或更多个***和处理。
示例
以下示例涉及进一步的实施例。
示例1是计算机实现的方法，所述方法包括：检测目标车辆上的激活的转弯信号的指示。所述方法包括：接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信。所述方法包括：至少部分基于意图的转弯操纵来确定主车辆的操纵或所述操纵的正时。
在示例2中，示例1的方法还包括：确定目标车辆的行驶路径将在主车辆的行驶路径的预定义距离内交叉或经过的可能性。
在示例3中，示例2的方法还包括：响应于确定目标车辆的行驶路径将在主车辆的行驶路径的预定义距离内交叉或经过，向目标车辆请求意图的转弯操纵。接收指示意图的转弯操纵的无线通信包括：响应于请求意图的转弯操纵而接收指示意图的转弯操纵的无线通信。
在示例4中，示例3的向目标车辆请求意图的转弯操纵包括：向目标车辆发送V2V通信。
在示例5中，如示例1至示例4中的任一示例中所述的检测激活的转弯信号的指示包括基于目标车辆的图像或一系列图像来检测激活的转弯信号。
在示例6中，如示例1至示例5中的任一示例中所述的方法还包括：向主车辆的人类驾驶员或者驾驶***提供意图的转弯操纵的指示。
在示例7中，如示例1至示例6中的任一示例中所述的意图的转弯操纵的指示包括来自目标车辆的导航***的交叉路口、道路、行车道或停车场中的一个或更多个的指示。
在示例8中，如示例1至示例7中的任一示例中所述的意图的转弯操纵的指示包括意图的U形转弯操纵的指示。
在示例9中，如示例1至示例8中的任一示例中所述的意图的转弯操纵的指示包括意图的交通环岛出口的指示。
示例10是存储指令的计算机可读存储介质，其中，当由一个或更多个处理器执行所述指令时，使所述一个或更多个处理器实现如示例1至示例9中的任一示例所述的方法。
示例11是***或设备，所述***或设备包括用于实现示例1至示例10中的任一示例中的方法的装置，或者包括用于实现示例1至示例10中的任一示例中的***或设备的装置。
在以上公开中，已经参考了附图，所述附图形成了本申请的一部分，并且所述附图通过可实施本公开的说明具体实现方式的方式来被示出。应当理解的是，在不脱离本公开的范围的情况下可利用其它实现方式并且可进行结构改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定的特征、结构或特性，但是每个实施例可不必包括特定的特征、结构或特性。此外，这样的短语不一定是指相同的实施例。此外，当结合实施例描述特定的特征、结构或特性时，认为结合无论是否被明确描述过的其它实施例来影响这样的特征、结构或特性是在本领域技术人员的知识范围内。
在此公开的***、装置和方法的实现方式可包括或利用专用或通用计算机，所述专用或通用计算机包括计算机硬件，诸如，在此所讨论的一个或更多个处理器和***存储器。在本公开的范围内的实现方式还可包括用于携带或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其它计算机可读介质。这样的计算机可读介质可以是可被通用或专用计算机***访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。携带计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，通过示例而非限制方式，本公开的实现方式可包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括可被用于以计算机可执行指令或数据结构的形式存储期望的程序代码装置并且可被通用或专用计算机访问的RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、闪存、相变存储器(“PCM”)、其它存储器类型、其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁存储装置或任何其它介质。
在此公开的装置、***和方法的实现可通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为能够在计算机***和/或模块和/或其它电子装置之间传输电子数据的一个或更多个数据链路。当信息通过网络或其它通信连接(硬连线连接、无线连接或者硬连线连接或无线连接的组合)传输或提供给计算机时，计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可包括可被用于以计算机可执行指令或数据结构的形式携带期望的程序代码装置并且可被通用或专用计算机访问的网络链路和/或数据链路。上述的组合也应该被包括在计算机可读介质的范围内。
计算机可执行指令包括例如指令和数据，其中，所述指令和数据在处理器处被执行时使得通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行特定功能或功能组。计算机可执行指令可以是例如二进制文件、中间格式指令(诸如，汇编语言)或者甚至是源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但应当理解的是，在所附权利要求中限定的主题不一定限于以上描述的特征或动作。更确切地，所描述的特征和动作被公开为实施权利要求的示例形式。
本领域的技术人员将认识到，可在具有许多类型的计算机***配置的网络计算环境中实施本公开，所述计算机***配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持装置、多处理器***、基于微处理器或可编程的消费性电子产品、网络PC、微型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。还可在分布式***环境中实施本公开，在分布式***环境中，通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线数据链路和无线数据链路的组合)的本地计算机***和远程计算机***两者都执行任务。在分布式***环境中，程序模块可位于本地内存存储装置和远程内存存储装置中。
此外，在适当的情况下，在此描述的功能可在下者中的一个或更多个中执行：硬件、软件、固件、数字组件或模拟组件。例如，一个或更多个专用集成电路(ASIC)可被配置为执行在此描述的一个或更多个***和处理。在整个说明书和权利要求中使用了特定术语来引用特定的***组件。术语“模块”和“组件”以特定组件的名称使用，以反映它们在软件、硬件、电路、传感器等中的实现的独立性。如本领域技术人员将认识到的，可通过不同的名称引用组件。本文献并不意在区分名称不同但作用相同的组件。
应当注意的是，以上讨论的传感器的实施例可包括计算机的硬件、软件、固件或其任何组合，以执行所述传感器功能的至少一部分。例如，传感器可包括被配置为在一个或更多个处理器中执行的计算机代码，并且可包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。在此提供这些示例装置以用于说明的目的，而并非意在限制。如相关领域的技术人员所知，可在其它类型的装置中实现本公开的实施例。
本公开的至少一些实施例已经用于包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式存在)的计算机程序产品。这种软件在一个或更多个数据处理装置中被执行时使装置如本文所述的那样运行。
虽然上文已经描述了本公开的不同的实施例，但是应当理解的是，这些实施例仅以示例而非限制的方式呈现。对于相关领域技术人员而言显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可在实施例中做出形式和细节上的各种改变。因此，本公开的宽度和范围不应被上述示例性实施例中的任何一个限制，而应当仅根据权利要求及其等同物来限定。为了说明和描述的目的已经介绍了前面的描述。这并不意在穷尽性或者将本公开限制为所公开的明确的形式。鉴于上述教导，许多修改和变型是可行的。此外，应当注意的是，可以以期望的任何组合使用上述替代实现方式中的任意一个或全部，以形成本公开的额外的混合实现方式。
此外，尽管已经描述并说明了本公开的具体实施例，但是本公开不限于如此描述和说明的部分的具体形式或布置。本公开的范围由权利要求、本文以及在不同的申请中提交的任何未来权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种计算机实现的方法，包括：
检测目标车辆上的激活的转弯信号的指示；
接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信；
至少部分基于所述意图的转弯操纵来确定主车辆的操纵或所述操纵的正时。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定目标车辆的行驶路径将在主车辆的行驶路径的预定义距离内交叉或经过的可能性。
3.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定目标车辆的行驶路径将在主车辆的行驶路径的预定义距离内交叉或经过，而向目标车辆请求目标车辆的意图的转弯操纵，
其中，接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信的步骤包括：响应于请求目标车辆的意图的转弯操纵，而接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信，
其中，向目标车辆请求目标车辆的意图的转弯操纵的步骤包括：向目标车辆发送车辆到车辆(V2V)通信。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，检测目标车辆上的激活的转弯信号的指示的步骤包括：基于目标车辆的图像或一系列图像来检测目标车辆上的激活的转弯信号。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：向主车辆的人类驾驶员或者驾驶***提供目标车辆的意图的转弯操纵的指示。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述意图的转弯操纵的指示包括下列中的一个或更多个指示：
意图用于转弯的交叉路口、道路、行车道或停车场；
意图的U形转弯操纵的指示；
意图的交通环岛出口的指示。
7.一种***，包括：
转弯信号状态组件，被配置为检测目标车辆上的激活的转弯信号的指示；
通信组件，被配置为接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信；
操纵组件，被配置为至少部分基于所述意图的转弯操纵来确定主车辆的操纵或所述操纵的正时。
8.根据权利要求7所述的***，还包括：
路径组件，被配置为：确定目标车辆的行驶路径将在主车辆的行驶路径的预定义距离内交叉或经过的可能性。
9.根据权利要求8所述的***，其中，所述通信组件还被配置为：响应于确定目标车辆的行驶路径将在主车辆的行驶路径的预定义距离内交叉或经过，而向目标车辆请求目标车辆的意图的转弯操纵，
其中，所述通信组件响应于请求目标车辆的意图的转弯操纵而接收指示目标车辆的意图的转弯操纵的无线通信，
其中，所述通信组件通过向目标车辆发送车辆到车辆(V2V)通信来向目标车辆请求目标车辆的意图的转弯操纵。
10.根据权利要求9所述的***，其中，所述转弯信号状态组件基于目标车辆的图像或一系列图像来检测目标车辆上的激活的转弯信号的指示。
11.根据权利要求9所述的***，还包括：
通知组件，被配置为：向主车辆的人类驾驶员或者驾驶***提供目标车辆的意图的转弯操纵的指示。
12.根据权利要求9所述的***，其中，所述意图的转弯操纵的指示包括下列中的一个或更多个：
来自目标车辆的导航***的交叉路口、道路、行车道或停车场中的一个或更多个的位置的指示；
意图的U形转弯操纵的指示；
意图的交通环岛出口位置的指示。
13.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述指令被一个或更多个处理器执行时，所述指令使得所述一个或更多个处理器执行以下操作：
确定主车辆的转弯信号的指示是激活的；
基于主车辆的导航***的激活的路线，确定意图的转弯操纵；
响应于意图的转弯信号的指示是激活的，发送指示意图的转弯操纵的车辆到车辆(V2V)消息，以由邻近车辆进行接收。
14.根据权利要求13所述的计算机可读存储介质，其中，所述指令使得所述一个或更多个处理器接收并且处理来自邻近车辆的向目标车辆请求意图的转弯操纵的信号，其中，发送指示意图的转弯操纵的车辆到车辆消息包括：响应于接收到来自邻近车辆请求意图的转弯操纵的信号而发送指示意图的转弯操纵的车辆到车辆消息。
15.根据权利要求13所述的计算机可读存储介质，其中，所述指令使得所述一个或更多个处理器发送指示意图的转弯操纵的消息，所述消息包括下下列中的一个或更多个：
在导航***的激活的路线中的交叉路口、道路、行车道或停车场中的一个或更多个的指示；
意图的U形转弯操纵的指示；
意图的交通环岛出口的指示。
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