CN109795413A - 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 - Google Patents

驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109795413A
CN109795413A CN201811166902.7A CN201811166902A CN109795413A CN 109795413 A CN109795413 A CN 109795413A CN 201811166902 A CN201811166902 A CN 201811166902A CN 109795413 A CN109795413 A CN 109795413A
Authority
CN
China
Prior art keywords
driver
light stream
assistance device
car speed
fatigue strength
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811166902.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109795413B (zh
Inventor
佐藤能英瑠
鸟居武史
盛川浩志
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Subaru Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Subaru Corp filed Critical Subaru Corp
Publication of CN109795413A publication Critical patent/CN109795413A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109795413B publication Critical patent/CN109795413B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/65—Instruments specially adapted for specific vehicle types or users, e.g. for left- or right-hand drive
    • B60K35/654—Instruments specially adapted for specific vehicle types or users, e.g. for left- or right-hand drive the user being the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/186—Displaying information according to relevancy
    • B60K2360/1868—Displaying information according to relevancy according to driving situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/33—Illumination features
    • B60K2360/334—Projection means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)

Abstract

本发明提供能够最佳地控制向驾驶员提示的光流的驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。提供驾驶辅助装置，具备推断车辆的驾驶员的疲劳度的疲劳度推断部(406)和基于疲劳度改变向驾驶员提示的光流(610)的显示范围的显示控制部(410)。根据该结构，由于基于疲劳度改变向驾驶员提示的光流(610)的显示范围，因此能够最佳地控制向驾驶员提示的光流。

Description

驾驶辅助装置和驾驶辅助方法
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。
背景技术
以往,在下述专利文献1中，记载了如下技术方案：在推测驾驶意图存在于增速辅助区域的情况下，使投影于前挡风玻璃的光点以沿着行车路线从跟前向前方沿着行进方向移动的方式增加其投影个数，在推测驾驶意图存在于减速辅助区域的情况下，使光点以沿着行车路线从前方向跟前沿着与行进方向相反的方向移动的方式增加其投影个数。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016－572号公报
发明内容
技术问题
在专利文献1记载的技术中，在进行增速辅助的情况和进行减速辅助的情况下，分别使投影于挡风玻璃的光点的显示状态发生变化。但是，在专利文献1记载的方法中，存在如下问题：由于使光点沿着行车路线显示，因此光点的显示对于驾驶员来说很麻烦，妨碍驾驶员的驾驶。
因此，本发明是鉴于上述问题而做出的，本发明的目的在于提供能够最佳地控制向驾驶员提示的光流的、新型且经改良的驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。
技术方案
为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，提供一种驾驶辅助装置，具备推断车辆的驾驶员的疲劳度的疲劳度推断部和基于所述疲劳度改变向驾驶员提示的光流的显示范围的显示控制部。
也可以是，在所述驾驶员处于疲劳状态的情况下，所述显示控制部将所述光流的非显示范围扩大。
另外，也可以是，所述疲劳度推断部基于所述驾驶员的心率、对所述驾驶员进行拍摄而得到的图像信息、所述驾驶员操作方向盘时的转向角加速度、所述车辆的周围的其他车辆的信息、所述车辆行驶的道路的道路信息、或所述驾驶员的驾驶持续时间推断所述疲劳度。
另外，也可以是，上述驾驶辅助装置具备获取车辆的周围的环境信息的环境信息获取部，
所述显示控制部基于所述环境信息或所述疲劳度改变向驾驶员提示的光流的显示范围。
另外，也可以是，所述显示控制部根据所述环境信息将所述光流的非显示范围扩大。
另外，也可以是，在不需要根据所述环境信息确保所述驾驶员的视野且所述驾驶员不处于疲劳状态的情况下，所述显示控制部不改变所述光流的所述显示范围地使所述光流的移动速度变快。
另外，也可以是，所述环境信息是与所述车辆的周围的其他车辆的数量有关的信息、与所述车辆转弯的道路的曲率有关的信息、或与所述车辆行驶的道路的宽度有关的信息。
另外，也可以是，所述光流被显示在所述驾驶员的前面的挡风玻璃上。
另外，也可以是，所述光流至少包含线或点并被投影。
另外，也可以是，上述驾驶辅助装置具备获取车辆速度的车辆速度获取部，在所述车辆速度不在规定范围内的情况下，所述显示控制部改变所述显示范围。
另外，也可以是，在所述车辆速度偏离预先确定的所述规定范围的情况下，无论所述疲劳度如何，所述显示控制部均改变所述光流的所述显示范围，并且改变所述光流的移动速度。
另外，也可以是，在所述车辆速度超过所述规定范围而偏离所述规定范围的情况下，所述显示控制部将所述光流的非显示范围扩大，并且使所述移动速度变快。
另外，也可以是，在所述车辆速度低于所述规定范围而偏离所述规定范围的情况下，所述显示控制部将所述光流的非显示范围缩小，并且使所述移动速度变慢。
另外，也可以是，当在改变所述光流的显示状态之后经过固定时间后所述车辆速度变为预先确定的所述规定范围内的情况下，所述显示控制部使所述光流的显示状态恢复到变更前的状态。
另外，也可以是，当在改变所述光流的显示状态之后经过固定时间所述车辆速度未变为预先确定的所述规定范围内的情况下，发出警报。
另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供一种驾驶辅助装置，具备获取车辆速度的车辆速度获取部、以及在所述车辆速度不在规定范围内的情况下改变向驾驶员提示的光流的移动速度或显示范围的显示控制部。
另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供一种驾驶辅助方法，包括推断车辆的驾驶员的疲劳度的步骤、以及基于所述疲劳度改变向驾驶员提示的光流的显示范围的步骤。
另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供一种驾驶辅助方法，包括获取车辆速度的步骤、以及在所述车辆速度不在规定范围内的情况下改变向驾驶员提示的光流的移动速度或显示范围的步骤。
发明的效果
如以上说明，根据本发明，能够对提示给驾驶员的光流最佳地进行控制。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的驾驶辅助***的结构的示意图。
图2是表示在挡风玻璃上显示光流的状态的示意图。
图3是表示在挡风玻璃上显示光流的状态的示意图。
图4是表示进行用于调查光流的速度感知的实验的结果的特性图。
图5是表示在由照相机构成驾驶员传感器的情况下，驾驶员传感器拍摄驾驶员的状态的示意图。
图6是表示判定驾驶员的嘴是否张开的张嘴检测的示意图。
图7是表示判定驾驶员的眼睛是否闭上的情形的示意图。
图8是表示利用驾驶员状态判定部对驾驶员的面部表情进行判定的方法的示意图。
图9是表示通过本实施方式的驾驶辅助***进行的处理的流程图。
图10是表示向驾驶员显示通知的例子的示意图。
图11是表示向驾驶员显示通知的例子的示意图。
符号说明
400 控制装置
401 车辆速度获取部
402 环境信息获取部
406 疲劳度推断部
410 显示控制部
610 光流
620 非显示范围
具体实施方式
以下，参照附图，详细地说明本发明的优选的实施方式。此外，在本说明书和附图中，对于实质上具有相同的功能结构的构成要素标注相同的符号，并省略重复说明。
图1是表示本发明的一个实施方式的驾驶辅助***1000的结构的示意图。驾驶辅助***1000基本上是构成在汽车等车辆中的***。如图1所示，驾驶辅助***1000具有心率传感器100、车辆传感器150、转向角传感器200、车外传感器300、驾驶员传感器350、控制装置400、HUD装置600、通信装置800、导航装置900、扬声器910、座椅振动部920和存储器950而构成。
心率传感器100设置于例如驾驶员操作的方向盘、驾驶员乘坐的座椅等，检测驾驶员的心率。由心率传感器100检测到的驾驶员的心率被传送给控制装置400。心率传感器100也可以是时钟型设备等可穿戴设备。在该情况下，心率传感器100通过无线将检测到的心率向控制装置400发送。
车辆传感器150包含检测车辆速度V、车辆的加速度、车轴(传动轴等)的角速度等车辆信息的各种传感器。此外，这些车辆信息一般是利用车辆内的CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网络)进行通信，因此，车辆传感器150也可以是从CAN获取这些车辆信息的设备。转向角传感器200检测由驾驶员(驾驶者)进行的方向盘的操作。
车外传感器300由立体照相机、单眼照相机、毫米波雷达、红外线传感器等构成，测定本车辆周围的人或车辆等的位置、速度。在车外传感器300由立体照相机构成的情况下，立体照相机具有拥有CCD传感器、CMOS传感器等拍摄元件的左右一对照相机而构成，对车辆外的外部环境进行拍摄，并将拍摄到的图像信息向控制装置400传送。作为一例，立体照相机由能够获取颜色信息的彩色照相机构成，并设置于车辆的挡风玻璃的上部。
驾驶员传感器350由照相机、视线传感器、运动传感器等构成，对驾驶员(驾驶者)的面部进行检测。另外，驾驶员传感器350测定驾驶员的头或手臂的动作、视线方向等。在驾驶员传感器350由照相机构成的情况下，通过对由照相机拍摄到的图像进行图像处理，从而获取驾驶员的面部、驾驶员的头或手臂的动作、视线方向等。另外，在驾驶员传感器350由视线传感器构成的情况下，利用角膜反射法等方法进行视线检测。
控制装置400是控制整个驾驶辅助***1000的构成要素，作为本实施方式的驾驶辅助装置发挥作用。
HUD(Head－up Display：平视显示器)装置600是将信息直接投射到人的视野中的显示装置，在汽车的挡风玻璃或后玻璃等玻璃上显示实像、虚像。作为HUD装置600，更具体来说，例如可以使用采用自发光中间膜的装置。在该情况下，在车辆的挡风玻璃中，以由正面和背面两片玻璃夹着的方式配置自发光中间膜。在自发光中间膜中含有发光材料，当从设置于车内的投影机照射激光时，被照射的部分发光，显示出文字或图像。显示物具有从全角度的可视性，从驾驶座以外的座位、车辆外部也能够视觉辨认。此外，HUD装置600也可以通过将自发光类型的设备配置于车辆的玻璃而构成。在该情况下，例如可以采用使用有机EL元件的透明屏幕、或者是透射型液晶装置等。另外，也可以使用HUD装置600以外的设备，例如也可以采用设置于仪表板的大型液晶装置或LED显示装置等来代替HUD装置600。另外，也可以采用HMD(Head Mounted Display：头戴式显示器)等可穿戴装置来代替HUD装置600。
通信装置800与车辆外部进行通信，接收交通拥堵信息、道路信息等各种信息。导航装置900基于地图信息检索从当前地点到目的地的路径。因此，导航装置900能够利用全球定位***(GPS：Global Positioning System)等获取车辆的当前位置。另外，导航装置900对车辆到当前地点为止所行驶的路径进行存储。当由HUD装置600向驾驶员显示警报时，扬声器910发出警报音。座椅振动部920设置于车辆的座椅，当由HUD装置600向车辆内显示警报时，通过使座椅振动从而向驾驶员、乘客进行警报。存储器950存储有控制装置400在进行控制时所使用的各种信息。存储器950预先存储有车辆速度V适当的情况下的光流610(点组、线组)的速度(从产生光流610的点起沿放射方向的速度)、非显示范围620的大小的信息(默认值)。
在本实施方式中，利用HUD装置600在车辆的挡风玻璃上显示(投影)光流610。在驾驶员正视前方的情况下，光流610以从里侧向跟前移动的方式被视觉辨认。因此，驾驶员通过对光流进行视觉辨认，从而能够感受到车辆正在以与光流的动作相应的速度行驶。图2和图3是表示在挡风玻璃602上显示了光流610的状态的示意图。在挡风玻璃602上，光流610以沿图2中箭头所示的方向移动的方式显示。即，光流610以从挡风玻璃602上的位于驾驶员的正面的任意的点起以放射状朝向外侧移动的方式显示。在本实施方式中，与车辆速度、车辆周围的状况、驾驶员的疲劳度等相应地改变光流610移动的速度。如上所述，驾驶员感受到车辆正在以与光流610的移动相应的速度行驶，因此，通过改变光流610移动的速度，从而能够引导驾驶员使车辆速度变得适当。
光流610可以基于车外传感器300拍摄到的外部环境的图像信息，利用块匹配等方法按照每帧地检测多个特征点的运动，并根据该特征点的运动来进行显示。因此，车辆速度V越大，在挡风玻璃602上的光流610的运动越快。
另外，光流610的运动也可以作为预先规定的模式事先存储起来。在该情况下，与车辆速度V相关联地将光流610运动的各模式事先存储在存储器等中。在显示光流610时，从存储器950提取与当前的车辆速度V相应的光流610的运动的模式，并使光流610按照提取的模式显示在挡风玻璃602上。
在挡风玻璃602上，光流610的各个点的速度基本上是等速的，但其展现为通过挡风玻璃602的中央附近的光流610比通过端部附近的光流610快。即，能够与挡风玻璃602上的显示位置相应地使光流610的速度变化。另外，也可以使光流610的速度按照时间而变化。
在本实施方式中，与车辆速度V相应地使光流610移动的速度变化。在车辆速度V过大的情况下，使光流610以比与实际的车辆速度V对应的光流610的运动快的方式移动。由此，驾驶员意识到车辆速度V快，从而进行减缓油门开度等操作。另外，在车辆速度V过慢的情况下，使光流610以比与实际的车辆速度V对应的光流610的运动慢的方式移动。由此，驾驶员意识到车辆速度V慢，从而进行将油门进一步打开等操作。因此，通过使光流610移动的速度变化，从而能够将车辆速度V引导为适当的速度。
具体来说，关于光流610的速度，将感觉比车辆速度V快的速度记为Vu，将感觉比车辆速度V慢的速度记为Vd，使初始速度为感觉与车辆速度V等速的速度Vc。然后，通过使光流610的速度从Vc向Vu变化，或者从Vc向Vd变化，从而能够将车辆速度V引导为适当的速度。Vu可以根据例如下式(1)确定。
Vu＝Vc+u···(1)
式(1)中的u根据周围状况确定。例如，在与前方车辆的车距变近的情况下，根据以下式(2)确定u的值。
u＝|V－Vmax|×Au···(2)
式(2)的Au由与前方车辆的相对速度确定。例如，Au按照如下确定。在相对速度＞10km/h的情况下，Au＝2，在相对速度≤10km/h的情况下，Au＝1。
另外，Vd可以根据例如下式(3)确定。
Vd＝Vc－d···(3)
(3)式中的d根据周围状况确定。例如，在上坡时车辆速度V减速的情况下，根据以下式(4)确定d的值。
d＝|V－Vmin|×Ad···(4)
(4)式的Ad根据|V－Vmin|的值确定。例如，Ad按照如下确定。
在|V－Vmin|＞10km/h的情况下，Ad＝2，
在|V－Vmin|≤10km/h的情况下，Ad＝1。
另外，在图2和图3中，在车辆的挡风玻璃602上显示光流610的情况下，设定有不显示光流610的非显示范围620。光流610仅在非显示范围620的周围显示。由此，能够减少因在驾驶员对前方的行驶道路进行视觉辨认时光流610进入视野所造成的烦恼。
在本实施方式中，通过使光流610的速度从与实际的车辆速度V对应的光流610的速度(感觉与车辆速度V等速的速度Vc)进行增减，从而引导驾驶员使车辆速度V成为适当的速度。另一方面，即使光流610的速度是感觉与车辆速度V等速的速度Vc，根据光流610的非显示范围620的大小，驾驶员所感受到的车辆的速度也不同。图4是表示进行用于调查光流610的速度感知的实验的结果的特性图。在该实验中，对于车辆速度为30(km/h)和60(km/h)的风景影像，将非显示范围620为15°和30°的光流610重叠地显示。然后，对使人感觉与风景影像相同的速度的光流610的速度(速度Vc)进行评价。此外，在评价中采用对知觉心理实验中的上下法进行了改良的PEST(Parameter Estimation by Sequential Testing：序贯测试参数估计)。
图4的纵轴表示主观等价值点(km/h)。主观等价值点表示感觉为与风景影像相同速度的光流610的速度(速度Vc)。即，主观等价值点越慢，则实验参加者感觉光流610越快。另外，柱状图的系列表示光流610的不同大小的非显示范围620(15°、30°)的要因，横轴表示速度条件的要因。这里，非显示范围620以视野角度表示，与视野角度为15°的情况相比，视野角度为30°的非显示范围620大。如图4所示，结果为，非显示范围620越大，则感觉光流610越快。例如，在使光流610的运动与30km/h的车辆速度V对应的情况下，与视野角度15°相比，视野角度30°的主观等价值点慢。这表示，与视野角度15°相比，视野角度30°时感觉光流610更快。
因此，通过改变非显示范围620的大小，从而能够使驾驶员感受到的光流610的速度发生变化。图3所示的非显示范围620的大小比图2所示的非显示范围620大。即使在使光流610的速度不变化的情况下，如果增大非显示范围620，则驾驶员也会感觉到光流610更快地移动。此外，关于非显示范围620的大小(面积)，以图2所示的最小范围为A，以图3所示的最大范围为B，使初始范围为(A+B)/2。因此，在本实施方式中，与车辆的运转状况、驾驶员的状况相应地使非显示范围620的大小变化。
如上所述，通过改变非显示范围620的大小，从而能够使驾驶员感受到的光流610的速度变化，或者通过改变非显示范围620的大小，从而能够使驾驶员的对于前方的可视性变化。关于驾驶员的可视性，优选越是在车辆周围的环境状态处于驾驶困难的状态，或者驾驶员的疲劳度越高，越要确保可视性，使驾驶变得容易。
根据以上的观点，在本实施方式中，通过与车辆速度、车辆周围的状况、驾驶员的疲劳度相应地改变光流610移动的速度，或者改变光流610的非显示范围620的大小，从而引导车辆速度变得适当。因此，控制装置400构成为具有：从车辆传感器150获取车辆速度V的车辆速度获取部401、获取车辆周围的环境信息的环境信息获取部402、基于环境信息判定车辆周围的环境状态的环境状态判定部404、判定驾驶员的状态的驾驶员状态判定部405、推断驾驶员的疲劳度的疲劳度推断部406、根据转向角传感器200的检测值计算转向角加速度的转向角加速度计算部408、以及对HUD装置600的显示进行控制的显示控制部410。此外，图1所示的控制装置400的各构成要素由电路(硬件)或CPU等中央运算处理装置以及用于使其发挥功能的程序(软件)构成。
对于由构成车外传感器300的立体照相机的左右一组照相机拍摄的左右一组立体图像对，环境信息获取部402能够根据对应的位置的偏移量，利用三角测量的原理生成直到对象物的距离信息并进行获取。同时，环境信息获取部402能够根据图像信息获取被摄体的位置信息。另外，环境信息获取部402对利用三角测量的原理生成的距离信息进行周知的分组处理，通过将经过分组处理的距离信息与预先设定的三维的立体物数据等进行比较，从而检测立体物数据或白线数据等。由此，控制装置400也能够识别人物、其他车辆、速度标识、临时停止标识、停止线、ETC门等。
另外，环境信息获取部402使用利用三角测量的原理生成的人物、与其他车辆的距离信息来计算出与人物或其他车辆的距离的变化量、相对速度。距离的变化量可以通过对每单位时间检测到的帧图像之间的距离进行累积而求得。另外，相对速度可以通过用每单位时间检测到的距离除以该单位时间而求得。
这样，环境信息获取部402获取从车外传感器300得到的车辆外的图像信息并进行图像分析处理，并根据图像信息的分析结果获取车辆外的环境信息。
环境状态判定部404基于环境信息获取部402获取到的环境信息判定车辆外的环境信息。尤其是，环境状态判定部404判定在车辆周围是否存在人、车辆、其他物体等障碍物，以及存在于车辆周围的人、车辆、其他物体等障碍物的数量、车辆周围的道路宽度等。
疲劳度推断部406基于心率传感器100、车外传感器300、驾驶员传感器350检测到的信息推断驾驶员的疲劳度。另外，疲劳度推断部406基于通信装置800从外部收到的信息等推断驾驶员的疲劳度。另外，疲劳度推断部406基于驾驶员的驾驶持续时间，若驾驶持续时间越长则推断为疲劳度越高。以下，对疲劳度推断部406推断驾驶员的疲劳度的方法进行说明。
在基于心率传感器100检测到的信息推断驾驶员的疲劳度的情况下，根据心率变动的时间序列数据的高频成分(HF)和低频成分(LF)的比例(LF/HF)来推断疲劳度。具体来说，公知根据交感神经和副交感神经的紧张状态的平衡，心率变动的高频成分(HF)的变动波和低频成分(LF)的变动波所出现的大小会改变。因此，可以利用这一点而根据心率变动推断自律神经的平衡。此外，高频成分(HF)与交感神经***成分对应，低频成分(LF)与副交感神经***成分对应。疲劳度可以根据交感神经和副交感神经的紧张的程度、平衡求得，如果交感神经处于紧张状态则能够推断为处于“压力状态”且已疲劳，相反，如果副交感神经处于紧张状态则能够推断为处于“放松状态”。即，疲劳度越增加，高频成分(HF)与低频成分(LF)的比例(LF/HF)越下降。
因此，疲劳度推断部406可以基于心率变动的时间序列数据的高频成分(HF)与低频成分(LF)的比例(LF/HF)推断驾驶员的疲劳度。
在基于车外传感器300检测到的信息推断驾驶员的疲劳度的情况下，疲劳度推断部406获取由环境状态判定部404判定出的车辆周围的人、车辆、其他物体等障碍物的数量。存在于车辆周围的障碍物的数量越多，则驾驶员越要一边注意障碍物一边驾驶。因此，障碍物的数量越多，则疲劳度推断部406推断为驾驶员的疲劳度越高。
图5是表示在基于驾驶员传感器350检测到的信息推断驾驶员的疲劳度的情况、且在驾驶员传感器350由照相机构成的情况下，驾驶员传感器350拍摄驾驶员20的状态的示意图。如图5所示，作为一例，驾驶员传感器350设置于转向柱352的上部。
在驾驶员传感器350由照相机构成的情况下，由驾驶员传感器350拍摄到的图像被输入给控制装置400。驾驶员状态判定部405根据输入图像来检测眼睛、鼻子、嘴等面部的各部位的特征点的位置信息，基于位置信息来判定驾驶员的状态，如困倦、瞌睡等不注意前方的可能性等。
图6是表示判定驾驶员的嘴是否张开的张嘴检测的示意图。如图6所示，根据嘴的上下的特征点之间的距离D1判定嘴的开闭状态，在特征点之间的距离D1超过规定值的情况下(图6所示的张嘴状态)，则能够判定为存在驾驶员的嘴张开的可能性，存在打哈欠的可能性。另外，例如在多次检测到维持张嘴状态经过固定时间的状况的情况下，则能够判断为瞌睡的危险性增大。
图7是表示判定驾驶员的眼睛是否闭上的情形的示意图。如图7所示，根据眼睛的上下的特征点之间的距离D2检测到眼睛闭上的情况，如果在特征点之间的距离D2为规定值以下(图7所示的闭眼状态)，则能够判定为存在瞌睡的可能性。是否在打瞌睡的判定例如可以根据眼睛闭上的时间相对于基准时间的比例(闭眼率)是否超过规定的阈值来判定。另外，如果闭眼检测被检测到多次，则能够判断为瞌睡的危险性增大。另外，也可以利用图像处理来检测眨眼，基于眨眼的次数判定是否打瞌睡。与图6、图7相关的这些判定由驾驶员状态判定部405进行。疲劳度推断部406基于驾驶员状态判定部405的判定结果推断驾驶员的疲劳度。
在基于驾驶员传感器350检测到的信息推断驾驶员的疲劳度的情况下，也可以基于面部表情判定疲劳度。在该情况下，利用驾驶员状态判定部405判定驾驶员的面部表情。将预先定义疲劳状态的面部图像与当前的面部图像进行比较，根据比较的结果来推断疲劳度。将根据主观评价所定义的多个阶段的疲劳度的人物的多个面部图像作为教学数据使驾驶员学习，输入驾驶员的当前的面部图像并进行对比，从而判定疲劳度。
图8是表示疲劳度推断部406基于预先定义疲劳状态的面部图像推断疲劳度的方法的示意图。如图8所示，面部表情的图像信息和与各图像信息对应的疲劳度(疲劳度1～4)相对应地保存在存储器950中。驾驶员状态判定部405通过块匹配等方法将从驾驶员传感器350获取到的驾驶员的面部的图像信息和预先保存的图8所示的图像信息进行对比，从图8所示的图像信息中提取出与驾驶员的图像信息相似度高的图像信息，并基于与提取出的图像信息对应的疲劳度来判定驾驶员的疲劳度。
另外，在基于通信装置800从外部接收到的信息推断驾驶员的疲劳度的情况下，疲劳度推断部406基于通信装置800接收到的车辆周围的交通量、交通拥堵信息推断驾驶员的疲劳度。例如，车辆周围的交通量越多，则能够推断为驾驶员的疲劳度越高。另外，在车辆周围的道路发生交通拥堵的情况下，可以根据交通拥堵的程度推断驾驶员的疲劳度。在该情况下，交通拥堵的距离越长，则能够推断为驾驶员的疲劳度越高。
另外，疲劳度推断部406基于通信装置800接收到的车辆周围的道路信息等推断驾驶员的疲劳度。例如，在基于车辆周围的道路信息得知道路狭窄、弯路连续等情况下，能够推断为驾驶员的疲劳度高。
另外，疲劳度推断部406也能够基于由导航装置900得到的信息、行驶到当前位置为止的路径的道路信息、或者是接下来向目的地行驶的路径的道路信息来推断驾驶员的疲劳度。例如，在行驶到当前位置为止的路径或向目的地行驶的路径中，在规定区间内的弯路区间的比例越高，则能够推断为驾驶员的疲劳度越高。
另外，疲劳度推断部406也能够获取转向角加速度计算部408计算出的转向角加速度，基于固定时间内转向角加速度超过规定的阈值的次数推断驾驶员的疲劳度。转向角加速度超过规定的阈值的次数越多，则进行剧烈的转向操作的程度越高。即，能够基于固定时间内转向角加速度超过规定的阈值的次数判定转向的平滑度，据此能够推断驾驶员的疲劳度。
显示控制部410控制HUD装置600的显示，尤其是控制光流610的显示状态。显示控制部410进行用于改变光流610的速度、非显示范围620的控制。更具体来说，显示控制部410进行控制，以使得光流610的速度变为感觉与车辆速度V等速的速度Vc、感觉比车辆速度V快的速度Vu、感觉比车辆速度V慢的速度Vd。此外，光流610的速度的改变是通过改变挡风玻璃602上的光流610的移动速度进行的。另外，显示控制部410执行控制，以使得光流610产生的点(非显示范围620的中心点)与由驾驶员传感器350检测到的视线位置、或者驾驶员的眼睛的位置相匹配。
下面，说明在本实施方式的驾驶辅助***1000中进行的处理。图9是表示在本实施方式的驾驶辅助***1000中进行的处理的流程图。图9的处理主要在控制装置400中按照每个预定的周期地进行。
首先，在步骤S10中，基于从车外传感器300、导航装置900等得到的信息，推断车辆的适当的速度范围[Vmin,Vmax]。由于如上所述，环境信息获取部402能够基于从车外传感器300得到的图像信息识别速度标识，因此能够基于速度标识推断车辆的适当的速度范围。另外，地图上的位置与限速相关联地存储在导航装置900所具有的地图信息中。因此，能够基于与车辆的当前位置对应的限速推断车辆的适当的速度范围。
在后续步骤S12中，判定当前的车辆速度V是否在适当的速度范围内。具体来说，在步骤S12中，判定车辆速度V是否为规定的阈值Vmin以上且为规定的阈值Vmax以下。即，在步骤S12中，判定是否Vmin≤V≤Vmax。
当在步骤S12中Vmin≤V≤Vmax不成立的情况下，进入步骤S14。在步骤S14中，判定车辆速度V与适当的速度范围内的偏差是否大。具体来说，在步骤S14中，判定是否V＞Vmax且|V－Vmax|＞dmax，或是否V＜Vmin且|V－Vmin|＞dmax。当在步骤S14中V＞Vmax且|V－Vmax|＞dmax的条件成立、或者V＜Vmin且|V－Vmin|＞dmax的条件成立的情况下，进入步骤S16。
在步骤S16中，改变光流610的速度和非显示范围620。具体来说，在V＞Vmax且|V－Vmax|＞dmax的条件成立的情况下，由于与适当的速度范围相比车辆速度V过大，因此使光流610的速度更快，使非显示范围620更大。例如，光流610的速度被设定为上述的Vu，非显示范围620被设定为图3所示的最大范围B。由此，驾驶员感受到的速度变得更大，能够引导驾驶员降低车辆速度V。另外，在V＜Vmin且|V－Vmin|＞dmax的条件成立的情况下，由于与适当的速度范围相比车辆速度V过小，因此使光流610的速度更慢，使非显示范围620更小。例如，光流610的速度被设定为上述的Vd，非显示范围620被设定为图2所示的最小范围A。由此，驾驶员感受到的速度变得更小，能够引导驾驶员提高车辆速度V。此外，也可以在通常时候不显示光流610，仅在步骤S14中判定为车辆速度V与适当的速度范围内的偏差大的情况下显示光流610。
另外，当在步骤S14中适当的速度范围内的偏差不大的情况下，进入步骤S28。具体来说，当在步骤S14中V＞Vmax且|V－Vmax|＞dmax的条件和V＜Vmin且|V－Vmin|＞dmax的条件都不成立的情况下进入步骤S28。
在步骤S28中，判定是否是V＞Vmax，在V＞Vmax的情况下进入步骤S30。在步骤S30中，基于车辆的周围的环境信息判定是否需要确保驾驶员的视野。具体来说，在步骤S30中，判定车辆的周围的其他车辆的台数NV是否比阈值NVC多(NV＞NVC)、转向角θS是否比阈值θSC大(θS＞θSC)、车辆周围的道路宽度WR是否比阈值WRC小(WR＜WRC)。此外，车辆的周围的其他车辆的台数NV、车辆周围的道路宽度WR利用环境状态判定部404基于环境信息获取部402获取到的环境信息进行判定。转向角θS可以根据转向角传感器200的检测值得到。转向角θS相当于与车辆转弯的道路的曲率相关的信息。此外，在步骤S30中，也可以在检测到障碍物的情况下判定为需要确保驾驶员的视野。
当在步骤S30中任何一个条件成立的情况下进入步骤S32。当在步骤S30中任何一个条件成立的情况下，由于车辆周围的环境状态比较差，需要确保驾驶员的视野，因此，在步骤S32中，进行改变光流610的非显示范围620的处理。具体来说，在步骤S32中，进行使光流610的非显示范围620扩大的处理。例如，非显示范围620被设定为图3所示的最大范围B。由此，在确保驾驶员的视野的同时驾驶员通过光流610感受到的车辆的速度变快，因此，能够引导驾驶员降低车辆速度V。
另外，当在步骤S30中任何一个条件都不成立的情况下进入步骤S34。在步骤S34中，根据疲劳度推断部406的推断结果判定驾驶员是否处于疲劳状态，在驾驶员处于疲劳状态的情况下进入步骤S32。在步骤S32中，由于驾驶员处于疲劳状态，所以进行改变光流610的非显示范围620的处理。具体来说，在步骤S32中，进行使光流610的非显示范围620扩大的处理。由此，确保了处于疲劳状态的驾驶员的视野，使驾驶变得容易，并且驾驶员通过光流610感受到的车辆的速度变快，因此，能够引导驾驶员降低车辆速度V。
另外，当在步骤S34中判定为驾驶员不处于疲劳状态的情况下进入步骤S36。在步骤S36中，进行改变光流610的速度的处理。具体来说，在步骤S36中，进行使光流610的速度更快的处理。例如，光流610的速度被设定为上述的Vu。由此，驾驶员通过光流610感受到的车辆的速度变快，因此，能够引导驾驶员降低车辆速度V。
另外，当在步骤S28中不满足V＞Vmax的情况下进入步骤S36，进行改变光流610的速度的处理。
如上所述，在车辆速度V与适当的速度范围内的偏差大的情况下，光流610的速度和非显示范围620都被改变(步骤S16)。另外，在车辆速度V与适当的速度范围内的偏差不大的情况下，在V＞Vmax且需要确保驾驶员的视野的情况或驾驶员处于疲劳状态的情况下，仅光流610的非显示范围620被改变，而速度不被改变(步骤S32)。另外，在驾驶员不处于疲劳状态的情况下，仅光流610的速度被改变，而非显示范围620不被改变(步骤S36)。
在步骤S16、S32、S36之后进入步骤S18。在后续步骤S18中，判定在步骤S16、S32、S36中改变光流610的显示之后是否经过固定时间t1以上的时间，在经过固定时间t1以上的时间的情况下进入步骤S20。此外，能够使固定时间t1与适当的速度范围或车外的环境状态相应地变化。例如，适当的速度范围越窄，则使固定时间t1越长，或者车外的其他车辆的数量越多，使固定时间t1越长。在步骤S20中，判定当前的车辆速度V是否在适当的速度范围内。具体来说，在步骤S20中，与步骤S12同样地判定车辆速度V是否满足Vmin≤V≤Vmax。
当在步骤S20中Vmin≤V≤Vmax的情况下进入步骤S24。由于在步骤S16、S32、S36中改变光流610的显示的结果是当前的车辆速度V在适当的速度范围内，因此，在步骤S24中，进行使光流610的显示恢复到原来的状态的处理。
另一方面，当在步骤S20中不满足Vmin≤V≤Vmax的情况下进入步骤S26。在步骤S26中，虽然在步骤S16中改变了光流610的显示，但当前的车辆速度V未变为适当的速度范围内，因此对驾驶员进行通知显示(警报显示)。具体来说，在步骤S26中，进行如下处理：在以固定时间t2在HUD装置600或驾驶员前方的仪表的周围显示通知(显示警报)之后，进行使光流610的显示恢复到原来状态的处理。
图10和图11是表示在步骤S26中进行的对驾驶员的通知显示的例子的示意图。图10是表示减速的通知显示的示意图。在车辆速度V超过Vmin≤V≤Vmax的上限的情况下，利用HUD装置600在挡风玻璃602上显示用于敦促驾驶员减速的显示“超速”。另外，图11是表示加速的通知显示的示意图。在车辆速度V低于Vmin≤V≤Vmax的下限的情况下，利用HUD装置600在挡风玻璃602上显示敦促驾驶员加速的显示“速度不足”。通过进行对驾驶员的通知显示，从而能可靠地将车辆速度V引导至适当的速度范围。
根据以上说明的本实施方式，通过与车辆速度V、车辆周围的状况、驾驶员的疲劳度相对应地改变光流610移动的速度或改变光流610的非显示范围620的大小，从而进行引导，以使得车辆速度变得适当，并且能够确保驾驶员的视野。
以上，参照附图详细地说明了本发明的优选的实施方式，但本发明不限定于上述例子。应当了解，在本发明所属的技术领域中具有通常的知识的本领域技术人员能够在本发明所记载的技术思想的范畴内想到各种变更例或修正例，这些当然也归属于本发明的技术范围内。

Claims (18)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
疲劳度推断部，其推断车辆的驾驶员的疲劳度；以及
显示控制部，其基于所述疲劳度改变向驾驶员提示的光流的显示范围。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述驾驶员处于疲劳状态的情况下，所述显示控制部将所述光流的非显示范围扩大。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述疲劳度推断部基于所述驾驶员的心率、对所述驾驶员进行拍摄而得到的图像信息、所述驾驶员操作方向盘时的转向角加速度、所述车辆的周围的其他车辆的信息、所述车辆行驶的道路的道路信息、或者所述驾驶员的驾驶持续时间来推断所述疲劳度。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置具备获取车辆的周围的环境信息的环境信息获取部，
所述显示控制部基于所述环境信息或所述疲劳度改变向驾驶员提示的光流的显示范围。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述显示控制部根据所述环境信息将所述光流的非显示范围扩大。
6.根据权利要求4或5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在不需要根据所述环境信息确保所述驾驶员的视野且所述驾驶员不处于疲劳状态的情况下，所述显示控制部不改变所述光流的所述显示范围地使所述光流的移动速度变快。
7.根据权利要求4～6中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述环境信息是与所述车辆的周围的其他车辆的数量有关的信息、与所述车辆转弯的道路的曲率有关的信息、或与所述车辆行驶的道路的宽度有关的信息。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述光流被显示在所述驾驶员的前面的挡风玻璃上。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述光流至少包含线或点并被投影。
10.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置具备获取车辆速度的车辆速度获取部，
在所述车辆速度不在规定范围内的情况下，所述显示控制部改变所述显示范围。
11.根据权利要求10所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述车辆速度偏离预先确定的所述规定范围的情况下，无论所述疲劳度如何，所述显示控制部均改变所述光流的所述显示范围，并且改变所述光流的移动速度。
12.根据权利要求11所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述车辆速度超过所述规定范围而偏离所述规定范围的情况下，所述显示控制部将所述光流的非显示范围扩大，并且使所述移动速度变快。
13.根据权利要求11或12所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述车辆速度低于所述规定范围而偏离所述规定范围的情况下，所述显示控制部将所述光流的非显示范围缩小，并且使所述移动速度变慢。
14.根据权利要求11～13中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
当在改变所述光流的显示状态之后经过固定时间后所述车辆速度变为预先确定的所述规定范围内的情况下，所述显示控制部使所述光流的显示状态恢复到变更前的状态。
15.根据权利要求11～14中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
当在改变所述光流的显示状态之后经过固定时间所述车辆速度未变为预先确定的所述规定范围内的情况下，发出警报。
16.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
车辆速度获取部，其获取车辆速度；以及
显示控制部，在所述车辆速度不在规定范围内的情况下，所述显示控制部改变向驾驶员提示的光流的移动速度或显示范围。
17.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
推断车辆的驾驶员的疲劳度的步骤；以及
基于所述疲劳度改变向驾驶员提示的光流的显示范围的步骤。
18.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
获取车辆速度的步骤；以及
在所述车辆速度不在规定范围内的情况下改变向驾驶员提示的光流的移动速度或显示范围的步骤。
CN201811166902.7A 2017-11-16 2018-10-08 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 Active CN109795413B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-221041 2017-11-16
JP2017221041A JP6666892B2 (ja) 2017-11-16 2017-11-16 運転支援装置及び運転支援方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109795413A true CN109795413A (zh) 2019-05-24
CN109795413B CN109795413B (zh) 2024-07-19

Family

ID=66335821

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811166902.7A Active CN109795413B (zh) 2017-11-16 2018-10-08 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10647201B2 (zh)
JP (1) JP6666892B2 (zh)
CN (1) CN109795413B (zh)
DE (1) DE102018124857A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113352989A (zh) * 2021-06-30 2021-09-07 深圳市路卓科技有限公司 智能行车安全辅助方法、产品、设备和介质
CN115122910A (zh) * 2021-03-29 2022-09-30 本田技研工业株式会社 车辆用显示装置

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109803583A (zh) * 2017-08-10 2019-05-24 北京市商汤科技开发有限公司 驾驶状态监控方法、装置和电子设备
JP7115276B2 (ja) * 2018-12-10 2022-08-09 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、ウェアラブル装置、運転支援システム、運転支援方法およびプログラム
JP7183943B2 (ja) * 2019-05-09 2022-12-06 トヨタ自動車株式会社 ステアリングモジュール
CN110384489A (zh) * 2019-07-22 2019-10-29 复汉海志(江苏)科技有限公司 一种智能可穿戴设备用的驾驶预警***及方法
JP2021030842A (ja) * 2019-08-22 2021-03-01 株式会社デンソー シート制御装置
WO2021166706A1 (ja) * 2020-02-21 2021-08-26 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム
CN112837506A (zh) * 2021-02-18 2021-05-25 上海航盛实业有限公司 一种防疲劳驾驶预警***
CN114312800B (zh) * 2022-02-14 2022-11-15 深圳市发掘科技有限公司 车辆安全驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006318159A (ja) * 2005-05-12 2006-11-24 Nissan Motor Co Ltd 車両用表示装置及び方法
US20100253496A1 (en) * 2009-03-25 2010-10-07 Denso Corporation Display apparatus and meter for vehicle
WO2012035623A1 (ja) * 2010-09-15 2012-03-22 パイオニア株式会社 表示装置
JP5256075B2 (ja) * 2009-02-23 2013-08-07 スタンレー電気株式会社 速度感覚制御装置
CN104859540A (zh) * 2014-02-25 2015-08-26 马自达汽车株式会社 车辆用显示控制装置
CN105324267A (zh) * 2013-07-05 2016-02-10 歌乐株式会社 驾驶支援装置
CN106183732A (zh) * 2014-08-08 2016-12-07 马自达汽车株式会社 车辆的视野调整装置
JP2017117105A (ja) * 2015-12-22 2017-06-29 トヨタ自動車株式会社 見通し判定装置
JP2017144772A (ja) * 2016-02-15 2017-08-24 いすゞ自動車株式会社 視界制限装置および視界制限方法

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3134667B2 (ja) * 1994-06-02 2001-02-13 日産自動車株式会社 車両用表示装置
US6107922A (en) * 1999-07-14 2000-08-22 Bryuzgin; Andrey Driver sleep or fatigue alarm
JP2002042115A (ja) * 2000-07-26 2002-02-08 Fujitsu Ltd 疲労緩和システム、疲労緩和方法及び記録媒体
US6950027B2 (en) * 2000-08-23 2005-09-27 Siemens Vdo Automotive Corporation Method to alert drowsy driver
EP1304662A3 (en) * 2001-10-18 2005-01-12 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Method and system for preventing incidents
US7113100B2 (en) * 2003-03-20 2006-09-26 Denso Corporation Vehicle tiredness alleviating system
US20040227661A1 (en) * 2003-05-12 2004-11-18 Godsy Robert C. Doppler radar system for measuring range, speed, and relative direction of movement of an object
US7486291B2 (en) * 2003-07-08 2009-02-03 Berson Barry L Systems and methods using enhanced vision to provide out-the-window displays for a device
EP1544829B1 (en) * 2003-12-19 2017-02-15 Samsung Electronics Co., Ltd. Navigation system and navigation method
JP2011157066A (ja) * 2004-08-02 2011-08-18 Nissan Motor Co Ltd 運転感覚調整装置
JP4899340B2 (ja) 2004-08-02 2012-03-21 日産自動車株式会社 運転感覚調整装置及び運転感覚調整方法
JP4598462B2 (ja) * 2004-09-16 2010-12-15 富士通株式会社 Ｌ２−ｖｐｎサービスを提供するプロバイダ網、及びエッジルータ
US7183932B2 (en) * 2005-03-21 2007-02-27 Toyota Technical Center Usa, Inc Inter-vehicle drowsy driver advisory system
US7623960B2 (en) * 2005-10-31 2009-11-24 Honeywell International Inc. System and method for performing 4-dimensional navigation
JP5341402B2 (ja) * 2008-06-04 2013-11-13 トヨタ自動車株式会社 車載表示システム
EP2439713B1 (en) * 2009-06-04 2015-08-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha In-vehicle information processing device
US8504270B2 (en) * 2011-02-16 2013-08-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Traffic broadcast system
US8698639B2 (en) * 2011-02-18 2014-04-15 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver behavior
US9292471B2 (en) * 2011-02-18 2016-03-22 Honda Motor Co., Ltd. Coordinated vehicle response system and method for driver behavior
US8872640B2 (en) * 2011-07-05 2014-10-28 Saudi Arabian Oil Company Systems, computer medium and computer-implemented methods for monitoring health and ergonomic status of drivers of vehicles
KR101960844B1 (ko) * 2011-11-01 2019-03-22 삼성전자주식회사 영상 처리 장치 및 방법
JP2013097621A (ja) * 2011-11-01 2013-05-20 Toyota Motor Corp 運転支援装置
KR20130050113A (ko) * 2011-11-07 2013-05-15 현대자동차주식회사 위험단계별 경고기능을 갖는 차량 운행보조 시스템 및 그 방법
TWI498857B (zh) * 2012-09-14 2015-09-01 Utechzone Co Ltd 瞌睡提醒裝置
JP6059962B2 (ja) * 2012-11-08 2017-01-11 矢崎総業株式会社 表示装置
KR20140072524A (ko) * 2012-12-05 2014-06-13 현대자동차주식회사 운전자 시각피로도 측정장치
JP6200490B2 (ja) * 2013-03-25 2017-09-20 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 疲労度推定方法、プログラム、及びプログラムの提供方法
US10905335B2 (en) * 2013-09-25 2021-02-02 Zoll Medical Corporation Emergency medical services smart watch
KR101491330B1 (ko) * 2013-10-17 2015-02-06 현대자동차주식회사 클러스터 표시 장치 및 방법
JP6160566B2 (ja) 2014-06-11 2017-07-12 マツダ株式会社 車両制御装置
US10610101B2 (en) * 2015-07-29 2020-04-07 Athalonz, Llc Arm fatigue analysis system
JP6361615B2 (ja) * 2015-09-08 2018-07-25 株式会社デンソー 表示装置
JP6707829B2 (ja) * 2015-10-01 2020-06-10 日産自動車株式会社 情報提示装置、走行支援システム、及び情報提示方法
DE102015220249A1 (de) * 2015-10-16 2017-04-20 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum automatisierten Führen eines mit einem Fahrer besetzten Kraftfahrzeugs und zur Information des Fahrers
JP2017086524A (ja) * 2015-11-11 2017-05-25 セイコーエプソン株式会社 疲労度管理装置、疲労度管理システムおよび疲労度判定方法
KR101916993B1 (ko) * 2015-12-24 2018-11-08 엘지전자 주식회사 차량용 디스플레이 장치 및 그 제어방법
US10065651B2 (en) * 2016-05-10 2018-09-04 Samsung Electronics Co., Ltd Electronic device and method for determining a state of a driver
JP2017213249A (ja) * 2016-06-01 2017-12-07 セイコーエプソン株式会社 生体情報表示システム、携帯端末装置、ウェアラブル装置、生体情報表示方法および生体情報表示プログラム
JP6690420B2 (ja) 2016-06-08 2020-04-28 住友電気工業株式会社 車両用バッテリー管理装置および車両用バッテリー管理プログラム

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006318159A (ja) * 2005-05-12 2006-11-24 Nissan Motor Co Ltd 車両用表示装置及び方法
JP5256075B2 (ja) * 2009-02-23 2013-08-07 スタンレー電気株式会社 速度感覚制御装置
US20100253496A1 (en) * 2009-03-25 2010-10-07 Denso Corporation Display apparatus and meter for vehicle
WO2012035623A1 (ja) * 2010-09-15 2012-03-22 パイオニア株式会社 表示装置
CN105324267A (zh) * 2013-07-05 2016-02-10 歌乐株式会社 驾驶支援装置
CN104859540A (zh) * 2014-02-25 2015-08-26 马自达汽车株式会社 车辆用显示控制装置
CN106183732A (zh) * 2014-08-08 2016-12-07 马自达汽车株式会社 车辆的视野调整装置
JP2017117105A (ja) * 2015-12-22 2017-06-29 トヨタ自動車株式会社 見通し判定装置
JP2017144772A (ja) * 2016-02-15 2017-08-24 いすゞ自動車株式会社 視界制限装置および視界制限方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115122910A (zh) * 2021-03-29 2022-09-30 本田技研工业株式会社 车辆用显示装置
CN113352989A (zh) * 2021-06-30 2021-09-07 深圳市路卓科技有限公司 智能行车安全辅助方法、产品、设备和介质
CN113352989B (zh) * 2021-06-30 2023-12-22 深圳市路卓科技有限公司 智能行车安全辅助方法、产品、设备和介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN109795413B (zh) 2024-07-19
DE102018124857A1 (de) 2019-05-16
US20190143815A1 (en) 2019-05-16
JP6666892B2 (ja) 2020-03-18
US10647201B2 (en) 2020-05-12
JP2019089512A (ja) 2019-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109795413A (zh) 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法
US9707971B2 (en) Driving characteristics diagnosis device, driving characteristics diagnosis system, driving characteristics diagnosis method, information output device, and information output method
CN109791739B (zh) 晕车估计装置、晕车防止装置和晕车估计方法
US10653350B2 (en) Data processing device, monitoring system, awakening system, data processing method, and data processing program
CN108639055B (zh) 车辆的显示***及车辆的显示***的控制方法
US11506906B2 (en) Head-up display system
US20090002142A1 (en) Image Display Device
CN108621940A (zh) 车辆的显示***及车辆的显示***的控制方法
JP5030142B2 (ja) 集中度評価装置及びこれを用いた車両用表示装置
CN108621794A (zh) 车辆的显示***及车辆的显示***的控制方法
CN106463065A (zh) 驾驶员的驾驶不能状态检测装置
Langner et al. Traffic awareness driver assistance based on stereovision, eye-tracking, and head-up display
US9418548B2 (en) Display control device, display control method, non-transitory computer-readable recording medium, and projecting device
CN108621941A (zh) 车辆的显示***及车辆的显示***的控制方法
US9969266B2 (en) Display control device, projection device, and non-transitory storage medium for vehicle speed limit notifications
US11110933B2 (en) Driving support device, wearable device, driving support system, driving support method, and computer-readable recording medium
US20180284432A1 (en) Driving assistance device and method
CN106143308A (zh) 基于智能后视镜的车道偏离预警***
CN108621922A (zh) 车辆的显示***及车辆的显示***的控制方法
CN110249253A (zh) 用于机动车的平视显示器装置、用于控制平视显示器装置的显示内容的方法、装置和带有指令的计算机可读的存储介质
CN107077822A (zh) 控制设备、控制方法和程序
JP6948210B2 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
EP3869302A1 (en) Vehicle, apparatus and method to reduce the occurence of motion sickness
US10684695B2 (en) Data processing device, monitoring system, awakening system, data processing method, and data processing program
WO2019155914A1 (ja) データ処理装置、モニタリングシステム、覚醒システム、データ処理方法、データ処理プログラム、及び記憶媒体

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant