CN109760574A - 一种基于智能搬运的运输车及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于智能搬运的运输车及其工作方法，包括车体、搬运机构以及控制机构，控制机构包括处理器、驱动装置以及存储装置；车体包括第一摄像装置以及第二摄像装置，第一摄像装置用于获取车体后方的环境，第二摄像装置用于获取车体内部的环境；搬运机构包括上货装置以及搬运装置，上货装置包括第一直线轨道、第一电动滑块、旋转装置以及传送装置，第一直线轨道贴附于车体的下方，第一电动滑块内嵌于第一直线轨道，第一电动滑块与旋转装置相连，传送装置再置于两旋转装置之前，搬运装置包括第二直线轨道、第二电动滑块以及夹持臂，第二直线轨道贴附于车体的左右两个内侧面上，第二电动滑块内嵌于第二直线轨道，第二电动滑块与夹持臂相连。

Description

一种基于智能搬运的运输车及其工作方法

技术领域

本发明涉及智能物流领域，特别涉及一种基于智能搬运的运输车及其工作方法。

背景技术

使用运输车运输货物之前，需要先将货物搬运至运输车内部，该项工作需要先有人进入车厢内部接应，再由外部的人将货物递给车厢内的人，再由车厢的人放置货物，步骤繁琐，且一下一上传递货物的过程中，可能会造成货物的摔落而造成损坏，此外，在车厢内的人在接应货物时，可能会重心不稳而跌落下车，造成受伤。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于智能搬运的运输车及其工作方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种基于智能搬运的运输车，包括车体、搬运机构以及控制机构，所述控制机构包括处理器、驱动装置以及存储装置，所述处理器分别与所述驱动装置以及所述存储装置连接，所述存储装置用于记录所述运输车装载的货物；

所述车体包括第一摄像装置以及第二摄像装置，所述第一摄像装置以及所述第二摄像装置分别与所述处理器连接，所述第一摄像装置用于获取车体后方的环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器，所述第二摄像装置用于获取所述车体内部的环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器；

所述搬运机构包括上货装置以及搬运装置，所述上货装置包括第一直线轨道、第一电动滑块、旋转装置以及传送装置，所述第一直线轨道贴附于所述车体的下方，所述第一电动滑块内嵌于所述第一直线轨道，所述第一电动滑块与所述旋转装置相连，所述传送装置再置于两旋转装置之前，所述第一电动滑块、所述旋转装置以及所述传送装置分别与所述驱动装置连接，所述第一电动滑块用于滑出所述传送装置，所述旋转装置用于下放所述传送装置，所述传送装置用于将货物转移至车体内部，所述搬运装置包括第二直线轨道、第二电动滑块以及夹持臂，所述第二直线轨道贴附于所述车体的左右两个内侧面上，所述第二电动滑块内嵌于所述第二直线轨道，所述第二电动滑块与所述夹持臂相连，所述第二电动滑块以及所述夹持臂分别与所述驱动装置连接，所述第二电动滑块用于调整所述夹持臂的位置，所述夹持臂用于搬运货物。

作为本发明的一种优选方式，所述搬运装置还包括固定带以及收放装置，所述收放装置设置于所述车体的内顶面上，所述固定带设置为弹性伸缩绳，所述固定带的两端分别与所述收放装置的两根转轴相连，所述收放装置与所述驱动装置连接，用于控制收放固定带的长度。

作为本发明的一种优选方式，所述传送装置包括压力传感器，所述压力传感器与所述处理器连接，用于检测所述传送装置的受力值并将所述受力值发送给所述处理器。

作为本发明的一种优选方式，所述夹持臂包括钩爪，所述钩爪用于勾取所述固定带。

作为本发明的一种优选方式，所述上货装置还包括液压升降机，所述液压升降机设置于所述传送装置的下方，且与所述驱动装置连接，用于翻转所述传送装置。

作为本发明的一种优选方式，包括以下工作步骤：

a)所述第一摄像装置获取车体后方的环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器；

b)所述处理器根据所述第一拍摄影像判断是否存在货物待搬运；

c)若是，所述处理器向驱动装置输出第一滑动信号，所述驱动装置驱动所述第一电动滑块沿所述第一直线轨道滑动第一预设距离；

d)所述处理器向所述驱动装置输出第一旋转信号，所述驱动装置驱动所述旋转装置向下旋转预设角度；

e)所述处理器向所述驱动装置输出传送信号，所述驱动装置驱动所述传送装置启动；

f)所述第二摄像装置获取所述车体内部的环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器；

g)所述处理器根据所述第二拍摄影像提取出存放货物的位置，并编辑所述第二电动滑块的滑动轨迹以及夹持臂的搬运轨迹；

h)所述处理器向所述驱动装置输出第二滑动信号，所述驱动装置驱动所述第二电动滑块按照所述滑动轨迹运动，所述处理器向所述驱动装置输出搬运信号，所述驱动装置驱动所述夹持臂按照所述搬运轨迹运动。

作为本发明的一种优选方式，还包括：

所述处理器向所述驱动装置输出释放信号，所述驱动装置驱动所述收放装置释放所述固定带；

所述处理器编辑所述夹持臂操作所述固定带的移动轨迹，并向所述驱动装置输出勾取信号，所述驱动装置驱动所述夹持臂带动所述钩爪勾取所述固定带，再将所述固定带套于货物上；

所述处理器向所述驱动装置输出回收信号，所述驱动装置驱动所述收放装置回收所述固定带。

作为本发明的一种优选方式，还包括：

所述压力传感器检测所述传送装置的受力值并将所述受力值发送给所述处理器；

所述处理器判断所述受力值是否大于或等于预设受力值；

若是，释放所述液压升降机，所述液压升降机的两端分别与地面以及传送装置相连；

所述处理器向所述驱动装置输出第二旋转信号，所述驱动装置驱动所述旋转装置向上旋转；

所述处理器向所述驱动装置输出上升信号，所述驱动装置驱动所述液压升降机升起所述传送装置。

本发明实现以下有益效果：

本发明提供的一种基于智能搬运的运输车能够实现自动化将货物搬运至货运车上，通过第一摄像装置自动检测待搬运的货物，传送装置、旋转装置以及第一电动滑块配合工作，在货运车与地面之间建立传送通道，货物自所述传送装置转移至车体内部；夹持臂与第二电动滑块配合工作，将进入车体的货物放置于合适的位置；固定带与收放装置配合工作，可辅助传送装置搬运货物，所述固定带可平衡货物的受力情况；所述液压升降机可提升所述传送装置载重。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明提供的一种基于智能搬运的运输车结构示意图；

图2为本发明提供的传送装置工作示意图；

图3为本发明提供的液压升降机工作示意图；

图4为本发明提供的夹持臂结构示意图；

图5为本发明提供的控制机构结构框图；

图6为本发明提供的一种基于智能搬运的运输车工作方法流程图；

图7为本发明提供的固定带以及收放装置工作方法流程图；

图8为本发明提供的液压升降机工作方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

如图1-5所示，本实施例提供一种基于智能搬运的运输车，包括车体1、搬运机构以及控制机构，所述控制机构包括处理器2、驱动装置3以及存储装置4，所述处理器2分别与所述驱动装置3以及所述存储装置4连接，所述存储装置4用于记录所述运输车装载的货物；

所述车体1包括第一摄像装置5以及第二摄像装置6，所述第一摄像装置5以及所述第二摄像装置6分别与所述处理器2连接，所述第一摄像装置5用于获取车体1后方的环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器2，所述第二摄像装置6用于获取所述车体1内部的环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器2；

所述搬运机构包括上货装置以及搬运装置，所述上货装置包括第一直线轨道7、第一电动滑块8、旋转装置9以及传送装置10，所述第一直线轨道7贴附于所述车体1的下方，所述第一电动滑块8内嵌于所述第一直线轨道7，所述第一电动滑块8与所述旋转装置9相连，所述传送装置10再置于两旋转装置9之前，所述第一电动滑块8、所述旋转装置9以及所述传送装置10分别与所述驱动装置3连接，所述第一电动滑块8用于滑出所述传送装置10，所述旋转装置9用于下放所述传送装置10，所述传送装置10用于将货物转移至车体1内部，所述搬运装置包括第二直线轨道11、第二电动滑块12以及夹持臂13，所述第二直线轨道11贴附于所述车体1的左右两个内侧面上，所述第二电动滑块12内嵌于所述第二直线轨道11，所述第二电动滑块12与所述夹持臂13相连，所述第二电动滑块12以及所述夹持臂13分别与所述驱动装置3连接，所述第二电动滑块12用于调整所述夹持臂13的位置，所述夹持臂13用于搬运货物。

所述搬运装置还包括固定带14以及收放装置15，所述收放装置15设置于所述车体1的内顶面上，所述固定带14设置为弹性伸缩绳，所述固定带14的两端分别与所述收放装置15的两根转轴相连，所述收放装置15与所述驱动装置3连接，用于控制收放固定带14的长度。

所述传送装置10包括压力传感器16，所述压力传感器16与所述处理器2连接，用于检测所述传送装置10的受力值并将所述受力值发送给所述处理器2。

所述夹持臂13包括钩爪17，所述钩爪17用于勾取所述固定带14。

所述上货装置还包括液压升降机18，所述液压升降机18设置于所述传送装置10的下方，且与所述驱动装置3连接，用于翻转所述传送装置10。

具体地，本发明提供的一种基于智能搬运的运输车包括车体1、搬运机构以及控制机构，所述控制机构包括处理器2、驱动装置3以及存储装置4，所述车体1包括第一摄像装置5以及第二摄像装置6，所述搬运机构包括上货装置以及搬运装置，所述上货装置包括第一直线轨道7、第一电动滑块8、旋转装置9、传送装置10以及液压升降机18，所述传送装置10包括压力传感器16，所述搬运装置包括第二直线轨道11、第二电动滑块12、夹持臂13、固定带14以及收放装置15，所述夹持臂13包括钩爪17。

其中，所述车体1包括一车厢，所述车厢用于装载货物，所述车厢的底部设置有一夹层，所述夹层后部开口，所述上货装置设置于所述夹层内，所述夹层的后部上方设置有一弧形坡度，防止卡阻货物进入车厢。

所述第一摄像装置5设置于所述车体1后厢门的顶部，所述第二摄像装置6设置于所述车体1内部。

所述第一直线轨道7分列与车体1底部的左右两侧，两第一直线轨道7保持平行，第一电动滑块8内嵌于所述第一直线轨道7，且所述第一电动滑块8的内侧面设置有一凹槽，所述旋转装置9的一端内置于所述凹槽，另一端所述传送装置10的侧边相连，两旋转装置9夹一传送装置10，所述传送装置10的长度小于所述第一直线轨道7的长度，在初始状态下，所述第一电动滑块8位于所述第一直线轨道7的最内端，所述传送装置10完全收纳于所述夹层内，在搬运货物时，所述第一电动滑块8移动至所述第一直线轨道7的最外端，此时，所述传送装置10伸出所述夹层，所述旋转装置9驱动所述传送装置10位于所述夹层外部的一端下旋，所述传送装置10即可连通地面与车体1。

所述搬运装置设置于所述车体1的内部，所述第二直线轨道11设置于车体1两侧偏上位置，且第二直线轨道11靠近车体1外部的一端设置有开口，即第二电动滑块12可从所述开口处滑出，即分离所述第二直线轨道11与第二电动滑块12，在货物搬运完毕后，可将第二电动滑块12以及夹持臂13拆卸下来，减少车厢被占用空间。

所述收放装置15固定于所述车体1的内顶面上，所述收放装置15包括两根转轴，所述固定带14的两端分别缠绕于所述转轴，当所述转轴转动时，可释放会回收固定带14。

所述液压升降机18设置于所述传送装置10的下方，在使用时，所述液压升降机18脱离所述传送装置10，其安置于地面上，所述液压升降机18的液压杆与所述传送装置10相连，当所述液压杆伸长时，将所述传送装置10向所述车体1的内部翻转，传送装置10上的货物滑进车体1，再缩短所述液压杆，传送装置10重新翻转会地面上。

实施例二

如图6所示，本实施例提供一种基于智能搬运的运输车的工作方法，包括以下工作步骤：

a)所述第一摄像装置5获取车体1后方的环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器2；

b)所述处理器2根据所述第一拍摄影像判断是否存在货物待搬运；

c)若是，所述处理器2向驱动装置3输出第一滑动信号，所述驱动装置3驱动所述第一电动滑块8沿所述第一直线轨道7滑动第一预设距离；

d)所述处理器2向所述驱动装置3输出第一旋转信号，所述驱动装置3驱动所述旋转装置9向下旋转预设角度；

e)所述处理器2向所述驱动装置3输出传送信号，所述驱动装置3驱动所述传送装置10启动；

f)所述第二摄像装置6获取所述车体1内部的环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器2；

g)所述处理器2根据所述第二拍摄影像提取出存放货物的位置，并编辑所述第二电动滑块12的滑动轨迹以及夹持臂13的搬运轨迹；

h)所述处理器2向所述驱动装置3输出第二滑动信号，所述驱动装置3驱动所述第二电动滑块12按照所述滑动轨迹运动，所述处理器2向所述驱动装置3输出搬运信号，所述驱动装置3驱动所述夹持臂13按照所述搬运轨迹运动。

如图7所示，所述处理器2向所述驱动装置3输出释放信号，所述驱动装置3驱动所述收放装置15释放所述固定带14；

所述处理器2编辑所述夹持臂13操作所述固定带14的移动轨迹，并向所述驱动装置3输出勾取信号，所述驱动装置3驱动所述夹持臂13带动所述钩爪17勾取所述固定带14，再将所述固定带14套于货物上；

所述处理器2向所述驱动装置3输出回收信号，所述驱动装置3驱动所述收放装置15回收所述固定带14。

具体地，在向运输车内搬运货物时，只需将货物堆放于车体1后部，所述第一摄像装置5检测到车体1后部的货物时，滑出所述传送装置10，旋转装置9下旋预设角度，直至所述传送装置10靠外的一端触地，下一步骤包括两种工作模式，其一，由人工将货物搬上传送装置10，其二，由夹持臂13将货物搬上传送装置10，当货物搬上传送装置10后，收放装置15先释放固定带14，夹持臂13勾取所述固定带14并将其套于货物上，启动传送装置10，收放装置15同时回收固定带14，所述收放装置15的回收速率与传送装置10的传送速率相同，传送装置10与固定带14一并将货物向车体1内部转移，当货物进入车体1内部时，固定带14自动脱离所述货物，所述处理器2根据所述第二摄像装置6发送的第二拍摄影像寻找所述货物的放置位置，再根据所述放置位置与货物所在位置编辑所述第二电动滑块12的滑动轨迹以及夹持臂13的搬运轨迹，控制所述第二电动滑块12与所述夹持臂13按照所述滑动轨迹以及所述搬运轨迹工作，完成货物的搬运。

实施例三

如图8所示，所述压力传感器16检测所述传送装置10的受力值并将所述受力值发送给所述处理器2；

所述处理器2判断所述受力值是否大于或等于预设受力值；

若是，释放所述液压升降机18，所述液压升降机18的两端分别与地面以及传送装置10相连；

所述处理器2向所述驱动装置3输出第二旋转信号，所述驱动装置3驱动所述旋转装置9向上旋转；

所述处理器2向所述驱动装置3输出上升信号，所述驱动装置3驱动所述液压升降机18升起所述传送装置10。

具体地，在搬运重型货物时，仅靠传送装置10难以克服货物的重力作用，本发明提供液压升降装置辅助传送装置10完成重型货物的搬运，将液压升降机18置于传送装置10与地面之间，待货物置于传送装置10上时，伸长液压升降机18的液压杆，液压杆将传送装置10向上推起，直至传送装置10上的货物进入车体1内部，再缩短所述液压杆。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于智能搬运的运输车，包括车体、搬运机构以及控制机构，其特征在于，所述控制机构包括处理器、驱动装置以及存储装置，所述处理器分别与所述驱动装置以及所述存储装置连接，所述存储装置用于记录所述运输车装载的货物；

所述车体包括第一摄像装置以及第二摄像装置，所述第一摄像装置以及所述第二摄像装置分别与所述处理器连接，所述第一摄像装置用于获取车体后方的环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器，所述第二摄像装置用于获取所述车体内部的环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器；

所述搬运机构包括上货装置以及搬运装置，所述上货装置包括第一直线轨道、第一电动滑块、旋转装置以及传送装置，所述第一直线轨道贴附于所述车体的下方，所述第一电动滑块内嵌于所述第一直线轨道，所述第一电动滑块与所述旋转装置相连，所述传送装置再置于两旋转装置之前，所述第一电动滑块、所述旋转装置以及所述传送装置分别与所述驱动装置连接，所述第一电动滑块用于滑出所述传送装置，所述旋转装置用于下放所述传送装置，所述传送装置用于将货物转移至车体内部，所述搬运装置包括第二直线轨道、第二电动滑块以及夹持臂，所述第二直线轨道贴附于所述车体的左右两个内侧面上，所述第二电动滑块内嵌于所述第二直线轨道，所述第二电动滑块与所述夹持臂相连，所述第二电动滑块以及所述夹持臂分别与所述驱动装置连接，所述第二电动滑块用于调整所述夹持臂的位置，所述夹持臂用于搬运货物。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能搬运的运输车，其特征在于：所述搬运装置还包括固定带以及收放装置，所述收放装置设置于所述车体的内顶面上，所述固定带设置为弹性伸缩绳，所述固定带的两端分别与所述收放装置的两根转轴相连，所述收放装置与所述驱动装置连接，用于控制收放固定带的长度。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能搬运的运输车，其特征在于：所述传送装置包括压力传感器，所述压力传感器与所述处理器连接，用于检测所述传送装置的受力值并将所述受力值发送给所述处理器。

4.根据权利要求2所述的一种基于智能搬运的运输车，其特征在于：所述夹持臂包括钩爪，所述钩爪用于勾取所述固定带。

5.根据权利要求3所述的一种基于智能搬运的运输车，其特征在于：所述上货装置还包括液压升降机，所述液压升降机设置于所述传送装置的下方，且与所述驱动装置连接，用于翻转所述传送装置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于智能搬运的运输车的工作方法，其特征在于：包括以下工作步骤：

a)所述第一摄像装置获取车体后方的环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器；

b)所述处理器根据所述第一拍摄影像判断是否存在货物待搬运；

c)若是，所述处理器向驱动装置输出第一滑动信号，所述驱动装置驱动所述第一电动滑块沿所述第一直线轨道滑动第一预设距离；

d)所述处理器向所述驱动装置输出第一旋转信号，所述驱动装置驱动所述旋转装置向下旋转预设角度；

e)所述处理器向所述驱动装置输出传送信号，所述驱动装置驱动所述传送装置启动；

f)所述第二摄像装置获取所述车体内部的环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器；

g)所述处理器根据所述第二拍摄影像提取出存放货物的位置，并编辑所述第二电动滑块的滑动轨迹以及夹持臂的搬运轨迹；

h)所述处理器向所述驱动装置输出第二滑动信号，所述驱动装置驱动所述第二电动滑块按照所述滑动轨迹运动，所述处理器向所述驱动装置输出搬运信号，所述驱动装置驱动所述夹持臂按照所述搬运轨迹运动。

7.根据权利要求6所述的一种基于智能搬运的运输车的工作方法，其特征在于： 还包括：

所述处理器向所述驱动装置输出释放信号，所述驱动装置驱动所述收放装置释放所述固定带；

所述处理器编辑所述夹持臂操作所述固定带的移动轨迹，并向所述驱动装置输出勾取信号，所述驱动装置驱动所述夹持臂带动所述钩爪勾取所述固定带，再将所述固定带套于货物上；

所述处理器向所述驱动装置输出回收信号，所述驱动装置驱动所述收放装置回收所述固定带。

8.根据权利要求6所述的一种基于智能搬运的运输车的工作方法，其特征在于： 还包括：

所述压力传感器检测所述传送装置的受力值并将所述受力值发送给所述处理器；

所述处理器判断所述受力值是否大于或等于预设受力值；

若是，释放所述液压升降机，所述液压升降机的两端分别与地面以及传送装置相连；

所述处理器向所述驱动装置输出第二旋转信号，所述驱动装置驱动所述旋转装置向上旋转；

所述处理器向所述驱动装置输出上升信号，所述驱动装置驱动所述液压升降机升起所述传送装置。