JP2021149705A - 収容領域管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体を収容可能な収容領域内で、移動体の収容位置を適切に管理できる収容領域管理装置を提供する。【解決手段】車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００は、取得部４２２と、駐車管理部４２４とを備える。取得部４２２は、ユーザの端末装置３００または車両Ｍから、車両Ｍを駐車場ＰＡに駐車させる予約に関する駐車予約情報を取得する。駐車管理部４２４は、取得部４２２により取得した駐車予約情報に基づく予定駐車時間に応じて、車両Ｍを駐車させる駐車スペースＰＳを設定する。駐車場ＰＡは、それぞれが１以上の駐車スペースＰＳを有する複数の駐車領域Ａ１〜Ａ４に分割されているので、駐車管理部４２４は、複数の駐車領域Ａ１〜Ａ４のうち車両Ｍの駐車予定時間に対応する駐車領域に含まれる駐車スペースＰＳに設定する。【選択図】図３

Description

本発明は、移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置に関する。

従来、ユーザから予約の要求があった場合、予約受付の可否を判定し、受付不可であると判定した場合に駐車場からの車両の出庫を他のユーザに促し、出庫が承諾された場合にその予約を実行する駐車場の予約管理に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−２１５９２３号公報

しかしながら、従来の技術では、駐車場の如き所定の収容領域内で、車両の如き移動体の収容位置を適切に管理する技術について十分に検討されていなかった。具体的には、移動体の収容位置を、移動体の収容領域における停止予定時間を考慮して管理することについて何ら検討されておらず、この点に改善の余地があった。

本発明は、収容領域における移動体の収容位置を、移動体の停止予定時間を考慮して適切に管理することを可能にする収容領域管理装置を提供する。

本発明は、
移動体を収容する収容領域を管理し、前記収容領域に設けられた複数の収容位置のうちのいずれかの収容位置に前記移動体を停止させる収容領域管理装置であって、
前記移動体のユーザの端末装置または前記移動体から、前記移動体を前記収容領域に停止させる予約に関する停止予約情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得した前記停止予約情報に基づく前記移動体の前記収容領域における停止予定時間に応じて、前記複数の収容位置のうちのいずれかの収容位置を、前記移動体を停止させる収容位置として設定する停止管理部と、
を備え、
前記収容領域は、それぞれが１以上の収容位置を有する複数の部分的収容領域に分割されており、
前記停止管理部は、前記複数の部分的収容領域のうち前記停止予定時間に対応する部分的収容領域に含まれる収容位置を、前記移動体を停止させる収容位置として設定する。

本発明によれば、収容領域における移動体の収容位置を、該移動体の停止予定時間を考慮して適切に管理することを可能にする。

本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。 駐車予約テーブルの一例を示す図である。 駐車スペース状態テーブルの一例を示す図である。 図２の状態から駐車領域の割り当てが変更した状態の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の一連の処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の収容領域管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明における移動体を車両とし、本発明における収容領域を駐車場とした例を説明する。また、以下の実施形態においては、本発明の収容領域管理装置を、駐車場を管理する駐車場管理装置とした例を説明する。

［車両システム］
まず、本実施形態の車両について説明する。図１において、車両システム１は、いわゆる自動運転レベル「４」以上の自動運転機能を有する車両に搭載される。車両システム１を搭載する車両（以下、車両Ｍともいう）は、駆動源（例えば後述の走行駆動力出力装置２００）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪又は四輪）とを有する車両である。車両Ｍの駆動源は、例えば電動機である。また、車両Ｍの駆動源は、ガソリンエンジンなどの内燃機関や、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。

図１に示すように、車両システム１は、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。

カメラ１１は、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であり、所定のレーザ光を用いて、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、後述の通信装置３０が通信に用いる電波の電波強度（すなわち通信強度）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。

通信装置３０は、ネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などである。

通信装置３０は、例えば、車両Ｍのユーザが所有する端末装置３００や、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末などであり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。駐車場ＰＡおよび駐車場管理装置４００については後述する。

ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、フラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）を表す情報を含んでもよい。

ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。

入出力デバイス４２は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。なお、入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。

例えば、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定した地図上経路を、入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置を示す情報や、決定した地図上経路を示す情報を自動運転制御装置１００へ出力する。

なお、ナビゲーション装置４０は、端末装置３００の機能によって実現されてもよい。また、例えば、車両Ｍの位置と、ユーザにより入力された目的地とを示す情報を通信装置３０が車両システム１の外部のサーバ装置（ナビゲーションサーバ）へ送信するようにし、このサーバ装置によってナビゲーション装置４０の機能が実現されるようにしてもよい。

運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの操作子を含む。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部又は全部へ出力される。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自動運転制御装置］
自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。

第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。

また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫する際に、駐車場ＰＡ内の車線や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースの位置などを特定することができる。

環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部又は全部により取得される情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。

高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。

行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信した駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。

行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。

なお、自動運転制御装置１００の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Ｍａｐ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

［駐車場管理装置が管理する駐車場］
つぎに、図２を参照して、駐車場ＰＡの一例を説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、駐車場管理装置４００によって管理される駐車場であり、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場である。駐車場ＰＡは、車両（例えば車両Ｍ）を収容可能な複数の駐車スペースＰＳと、これら複数の駐車スペースＰＳの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。以下、車両Ｍのユーザが駐車場ＰＡを利用する場合の例について説明する。

車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する前に、端末装置３００を用いて、駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００に対して駐車場ＰＡの利用予約（以下、駐車予約ともいう）を行う。駐車予約にあたって、車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡに駐車させる車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、車両Ｍを駐車場ＰＡに駐車させる予定の予約時間帯とを端末装置３００などに入力する。ここで、予約時間帯は、例えば、駐車場ＰＡへの入庫予定日時から、駐車場ＰＡからの出庫予定日時までの時間帯を表す。駐車予約にあたってユーザにより入力されたこれらの情報は駐車予約情報として駐車場管理装置４００へ送信され、駐車場管理装置４００により記憶される。その後、予約した日時となると、車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬに車両Ｍを乗り付けて、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。

車両Ｍは、ユーザの降車後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、所定の駐車スペースＰＳに駐車する自走駐車イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳまで移動する。

また、車両Ｍは、駐車場ＰＡにて駐車中にその駐車位置を他の駐車位置に変更する再駐車、いわゆる「リパーク」を実施することができる。このリパークは、駐車場管理装置４００からの指示または車両Ｍ自身による自発的な自動運転によって適宜実施される。

また、駐車場ＰＡからの出庫時には、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走駐車イベントを行う。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、乗降場ＰＬまで移動する自走駐車イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車していた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走駐車イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬにて乗車し、駐車場ＰＡから退場する。

［駐車場管理装置］
つぎに、図３を参照して、本駐車場管理装置４００の構成の一例について説明する。図３に示すように、駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２、駐車管理部４２４と、処理部４２６とを備える。制御部４２０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。

記憶部４４０には、駐車場地図情報４４２、駐車予約テーブル４４４、駐車スペース状態テーブル４４６などの情報が格納されている。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。

通信部４１０は、車両Ｍまたはユーザの端末装置３００と無線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車させる駐車スペースＰＳを決定し、該駐車スペースＰＳまで誘導する。駐車場地図情報４４２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４４２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。

取得部４２２は、ユーザが所持する端末装置３００などから、通信部４１０を介して駐車予約情報を取得する。駐車予約情報は、本発明における停止予約情報の一例であり、車両Ｍを駐車場ＰＡに駐車させる予約に関する情報である。前述したように、駐車予約情報は、例えば、駐車場ＰＡに駐車させる車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、その車両Ｍを駐車場ＰＡに駐車させる予定の予約時間帯とを示す情報を含む。取得部４２２が取得した駐車予約情報は、例えば、駐車予約テーブル４４４に記憶される。

図４に示すように、駐車予約テーブル４４４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤと、該駐車スペースＩＤの駐車スペースＰＳについての駐車予約情報とを対応付けて記憶する。なお、駐車予約テーブル４４４は、例えば、駐車スペースＩＤに対して、複数の駐車予約情報を対応付けて記憶してもよい。

図４に示す例において、駐車スペースＩＤ「００１」の駐車スペースＰＳには、１つ目の駐車予約情報（駐車予約情報１）として、車両ＩＤ「ＫＨ０１８Ａ」と予約時間帯「２０１８／１２／１ １６：００〜１９：００」とを示す情報が記憶されている。これは、駐車スペースＩＤ「００１」の駐車スペースＰＳに、車両ＩＤ「ＫＨ０１８Ａ」の車両Ｍが、予約時間帯「２０１８／１２／１ １６：００〜１９：００」の時間帯に駐車される予定であることを示している。

なお、駐車場管理装置４００は、例えば、端末装置３００などから受信した駐車予約情報を、該駐車予約情報が示す予約時間帯において駐車可能な駐車スペースＰＳ（すなわち予約時間帯に含まれる期間に他の車両Ｍが利用しない駐車スペースＰＳ）の駐車スペースＩＤと対応付けて、駐車予約テーブル４４４に記憶する。

また、駐車場管理装置４００は、例えば、ユーザが所持する端末装置３００などから、通信部４１０を介して駐車予約の変更（例えば延長）の申請、すなわち予約時間帯の変更（例えば延長）の申請を受け付け、この申請に基づき、駐車予約テーブル４４４を更新可能に構成される。

図４に示す例において、例えば、駐車スペースＩＤ「００３」の駐車スペースＰＳには、１つ目の駐車予約情報（駐車予約情報１）として、車両ＩＤ「ＫＨ０１５Ａ」と予約時間帯「２０１８／１２／１ １７：３０〜２０：００」とを示す情報が記憶されている。そして、例えば、車両ＩＤ「ＫＨ０１５Ａ」の車両Ｍのユーザの端末装置３００から、予約時間帯を「２０１８／１２／１ ２２：００」まで延長する旨の申請を受け付けた場合、駐車場管理装置４００は、駐車スペースＩＤ「００３」の駐車スペースＰＳの駐車予約情報１を更新する。具体的には、駐車場管理装置４００は、受け付けた延長の申請に基づき、駐車スペースＩＤ「００３」の駐車スペースＰＳの駐車予約情報１として、車両ＩＤ「ＫＨ０１５Ａ」と予約時間帯「２０１８／１２／１ １７：３０〜２２：００」とを示す情報を記憶する。

また、取得部４２２は、通信部４１０を介して、既に駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍの位置情報を取得することもできる。この位置情報は、例えば駐車スペース状態テーブル４４６の形式で保存される。図５に示すように、駐車スペース状態テーブル４４６は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す情報と、満状態である場合の駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、満状態である場合の車両Ｍの入庫時刻及び出庫予定時刻とが対応付けられたものである。入庫時刻及び出庫予定時刻は、車両Ｍが駐車場に入庫した時点で、その車両Ｍの車両ＩＤに対応付けて記録される。なお、車両ＩＤは、例えば、車両番号標（いわゆるナンバープレート）に記載された車両番号とすることができる。

また、取得部４２２は、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍの位置情報も取得することもできる。駐車場ＰＡ内を走行中の車両Ｍは、例えば、自車両の車両ＩＤと、駐車場ＰＡ内における自車両の位置（例えば高精度位置認識部１２０により認識した位置）とを対応付けた情報を定期的に駐車場管理装置４００に送信する。取得部４２２は、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍから送信された車両ＩＤと駐車場ＰＡ内における位置とを対応付けた情報を、通信部４１０を介して取得する。また、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍから車両ＩＤと駐車場ＰＡ内における位置とを対応付けた情報を受信すると、受信した情報を記憶部４４０の所定のテーブルに記憶してもよい。そして、取得部４２２は、このテーブルを参照して、駐車場ＰＡ内を走行する車両Ｍの位置情報を取得してもよい。

ところで、ユーザが車両Ｍを駐車場ＰＡに駐車する目的は様々なものがあり、目的に応じて予約時間帯の長さ、すなわち駐車場ＰＡに駐車する予定の駐車予定時間（期間）も様々である。ユーザの中には１時間など数時間で駐車場ＰＡから車両Ｍを出庫させる者が存在する一方で、１か月等の長期に渡って駐車場ＰＡに駐車させる者も存在する。

そこで本実施形態の駐車場管理装置４００は、駐車管理部４２４により、車両Ｍの駐車場ＰＡにおける駐車予定時間に応じて、該車両Ｍを駐車させる駐車スペースＰＳを設定する。このような処理により、駐車場ＰＡの効率的な運用を図ることにしている。駐車管理部４２４は、本発明における停止管理部の一例である。

図２を利用して上記の処理をより具体的に説明する。本実施形態において、駐車場ＰＡは、駐車領域Ａ１〜Ａ４の４つの駐車領域に分割されている。駐車領域Ａ１〜Ａ４のそれぞれは、１以上の駐車スペースＰＳを有する。また、駐車領域Ａ１〜Ａ４のそれぞれに対して、駐車予定時間の長さに応じた駐車時間幅が割り当てられている。

例えば、駐車領域Ａ１に含まれる駐車スペースＰＳには、駐車予定時間が１時間〜３時間の車両Ｍが誘導されて駐車されることになっている。同様に、駐車領域Ａ２に含まれる駐車スペースＰＳには、駐車予定時間が３時間〜６時間の車両Ｍが誘導されて駐車されることになっている。また、駐車領域Ａ３に含まれる駐車スペースＰＳには、駐車予定時間が６時間〜１２時間の車両Ｍが誘導されて駐車されることになっている。そして、駐車領域Ａ４に含まれる駐車スペースＰＳには、駐車予定時間が１２時間よりも長い（例えば１か月）の車両Ｍが誘導されて駐車されることになっている。

すなわち、駐車管理部４２４は、駐車場ＰＡに駐車されている各車両Ｍの駐車予定時間に応じて、該車両Ｍを駐車領域Ａ１〜Ａ４のいずれに含まれる駐車スペースＰＳに駐車させるかを決定する。例えば、或る車両Ｍの駐車予定時間が１時間〜３時間であったとすると、駐車管理部４２４は、該車両Ｍを駐車させる駐車スペースＰＳを、駐車領域Ａ１含まれる駐車スペースＰＳであって、且つ他の車両Ｍが駐車されていない駐車スペースＰＳに決定する。

上述の処理により、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内のそれぞれの車両Ｍについて、該車両Ｍの駐車予定時間に応じて決定した駐車位置（駐車スペースＰＳ）に駐車させることができる。したがって、駐車場ＰＡにおいては、駐車予定時間が近い車両Ｍ同士が集まって駐車することになるため、駐車場ＰＡを効率的に運用することができる。

さらに、駐車管理部４２４は、将来的に駐車場ＰＡに駐車される予定の車両Ｍの駐車位置を、該車両Ｍの駐車予定時間に応じて、該車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫する前に予め決定しておいてもよい。例えば、駐車予約が行われた或る車両Ｍの駐車予定時間が１時間〜３時間であったとする。この場合、駐車管理部４２４は、駐車予約テーブル４４４において、駐車領域Ａ１含まれる駐車スペースＰＳの駐車スペースＩＤに対応付けて、該車両Ｍについての駐車予約情報を記憶することで、該車両Ｍの駐車位置を予め決定しておくようにしてもよい。

また、駐車管理部４２４は、駐車場ＰＡ内に駐車中の或る車両Ｍの駐車予定時間が変更された場合は、変更された駐車予定時間に対応する駐車領域に含まれる駐車スペースＰＳを、該車両Ｍを駐車させる駐車スペースＰＳとして再設定し、該駐車スペースＰＳに移動させるようにしてもよい。例えば、駐車済みの車両Ｍの駐車予定時間を２時間から５時間に変更（すなわち、この場合は延長）するように、該車両Ｍのユーザが端末装置３００などを用いて、駐車場管理装置４００に指示する場合がある。

このような場合、駐車管理部４２４は、駐車予定時間が延長された車両Ｍを、駐車領域Ａ１の駐車スペースＰＳから、駐車領域Ａ２の駐車スペースＰＳへ移動（すなわちリパーク）させる。これにより、駐車済みの車両Ｍの駐車予定時間が変更される場合であっても、該車両Ｍを適正な位置に駐車させることができ、駐車場ＰＡをより有効的に活用することができる。

また、リパーク先の駐車スペースＰＳにロードコーン等の駐車を妨げる障害物（以下、駐車障害物ともいう）が存在するために、リパークの対象となった車両Ｍをリパーク先の駐車スペースＰＳに駐車できない場合がある。このような場合、駐車管理部４２４は、リパークの対象となった車両Ｍの駐車位置を、リパーク前に駐車させていた駐車スペースＰＳや、一時的な駐車スペースＰＳとして予め定められた所定の駐車スペースＰＳに再設定してもよい。これにより、駐車場ＰＡを更に有効的に活用することができる。

また、駐車管理部４２４は、充電が適用される車両Ｍの駐車場ＰＡにおける駐車時間が所定の時間を超えると、その車両Ｍを所定の充電スポットに移動させてもよい。ここで、充電が適用される車両Ｍとは、例えば、バッテリーの電力に基づき動力を出力する電動機を駆動源とする車両Ｍである。また、充電スポットは、例えば、車両Ｍに対する給電を行う給電設備を備える駐車スペースＰＳである。

すなわち、駐車時間が長いと自然放電などにより車両Ｍのバッテリーの残容量が低下すると、電動機を駆動源とする車両Ｍは走行できなくなる可能性がある。そこで、電動機を駆動源とする車両Ｍ、すなわち充電が適用される車両Ｍについては、駐車時間が所定の時間を超えると充電スポットに移動させ給電することにより、該車両Ｍのバッテリーの残容量を回復させ、走行できなくなることを回避できる。

一方、ガソリンエンジンなどの内燃機関を駆動源とする車両Ｍは、一般的に、内燃機関を動作させることにより発電できる。このため、内燃機関を駆動源とする車両Ｍの駐車時間が長くなり、バッテリーの残容量が低下した場合には、充電スポットに移動させず、内燃機関を始動させ、バッテリーを充電させるようにしてもよい。これにより、充電スポットによる給電が必要な車両Ｍのみに充電スポットを割り当てることができ、充電スポットを有効活用できる。また、内燃機関を駆動源とする車両Ｍにバッテリーを充電させるにあたって、駐車場管理装置４００は、その車両Ｍによる駐車場ＰＡ内の走行を許可してもよい。なお、ここでは充電をメンテナンスの一例とした例を説明したが、これに限らない。例えば、タイヤの空気圧も時間経過に伴って減少する。したがって、例えば、車両Ｍの駐車時間が所定の時間を超えると、タイヤに空気を充填可能なメンテナンススポットへ車両Ｍを移動させるようにしてもよい。

また、例えば、特定の時間帯や特定のイベントの発生時などにおいて、特定の駐車予定時間を持つ車両Ｍが増加（または減少）し、図２に示したような駐車領域の割り当てが適切なものではなくなる場合も存在する。

そこで駐車管理部４２４は、例えば、図６に示すように、駐車領域Ａ１、Ａ２、Ａ３の位置などを変更してもよい。例えば駐車予定時間が１時間〜３時間の車両Ｍと、駐車予定時間が３時間〜６時間の車両Ｍの台数が増加したような場合、駐車領域Ａ１、Ａ２の位置を駐車場ＰＡの中央付近に移動させる。このように、駐車管理部４２４は、異なる駐車時間幅が割り当てられた複数の駐車領域Ａ１〜Ａ４の分布位置を、駐車場ＰＡ内において変更する。これにより、予約の状況に応じて異なる駐車時間幅が割り当てられた駐車領域の分布を適切なものに設定することができ、駐車場ＰＡを有効的に活用することができる。

また、駐車管理部４２４は、第１の駐車時間幅が割り当てられた第１の駐車領域と、当該第１の駐車時間幅よりも長い第２の駐車時間幅が割り当てられた第２の駐車領域を、交互に配置してもよい。これにより、例えば駐車領域Ａ１（第１の駐車領域）のように車両Ｍの出し入れが頻繁な領域と、頻繁ではない駐車領域Ａ４（第２の駐車領域）が隣接して配置されるため、駐車場ＰＡの出口までの導線を繋がりやすくすることができる。

また、駐車場管理装置４００は、或る車両Ｍの駐車予定時間を変更した場合、その車両Ｍのユーザの端末装置３００に対し、駐車予定時間が変更された旨の変更通知を行うようにしてもよい。この変更通知は、本発明における再度通知の一例である。これにより、ユーザは、駐車予定時間が変更されたことを知ることができるので安心感を得られる。

また、駐車場管理装置４００は、或る車両Ｍの出庫予定日時までの残り時間が所定時間以下となった場合に、その車両Ｍのユーザの端末装置３００に対し、その車両Ｍの駐車場ＰＡからの出庫を促す通知または駐車予定時間の変更（延長）を促す通知を行うようにしてもよい。これにより、駐車予定時間を超過しそうな（あるいは超過した）車両Ｍの出庫や、駐車予定時間の変更を促すことができ、駐車場ＰＡを有効活用することが可能となる。

また、駐車場管理装置４００は、上記の出庫を促す通知または駐車予定時間の変更を促す通知後の所定時間内に、これらの通知を行う契機となった車両Ｍの駐車場ＰＡからの出庫の申請（例えば乗降場ＰＬまで移動する自走駐車イベントの開始要求）がなかった場合、またはその車両Ｍの駐車予定時間の変更の申請がなかった場合、その車両Ｍの駐車予定時間を自動的に変更（延長）するようにしてもよい。これにより、駐車場ＰＡを有効活用することが可能となる。

また、駐車場管理装置４００は、上記の出庫を促す通知または駐車予定時間の変更を促す通知後の所定時間内に、これらの通知を行う契機となった車両Ｍの駐車場ＰＡからの出庫の申請（例えば乗降場ＰＬまで移動する自走駐車イベントの開始要求）がなかった場合、またはその車両Ｍの駐車予定時間の変更の申請がなかった場合、その車両Ｍを所定の位置へ移動させてもよい。ここで所定の位置は、例えば乗降場ＰＬとすることができる。これにより、駐車予定時間が超過しそうな（あるいは超過した）車両Ｍを駐車スペースＰＳから退去させ、駐車場ＰＡを有効活用することが可能となる。さらに、駐車場管理装置４００は、車両Ｍを所定の位置へ移動させた後に所定時間が経過した場合、その車両Ｍを再度いずれの駐車スペースＰＳに戻し（移動させ）、その車両Ｍの駐車予定時間を自動的に変更（延長）するようにしてもよい。このようにすれば、所定の位置に車両Ｍが長時間停留して他の車両などの妨げになることを抑制できるとともに、駐車場ＰＡを有効活用することが可能となる。

なお、本実施形態に示した駐車領域Ａ１〜Ａ４は一例であって、これら駐車領域の数、これら駐車領域に含まれる駐車スペースの数、あるいはこれら駐車領域の分布位置などは特に限定されることなく、適宜設定してよい。

処理部４２６は、駐車管理部４２４により車両Ｍの駐車スペースＰＳが決定されると、駐車場地図情報４４２を参照してこの駐車スペースＰＳまでの好適な経路を決定し、該経路を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信する。

経路を受信した車両Ｍでは、行動計画生成部１３０が、経路に基づく目標軌道を生成する。行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［処理フロー］
以下、図７を用いて、駐車場管理装置４００の一連の処理の流れについて説明する。図７に示す処理は、所定の周期で繰り返し行われてもよい。

まず、取得部４２２は、通信部４１０を介して、これから駐車場ＰＡに駐車する予定の車両Ｍまたは既に駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍの駐車予定時間を含む駐車予約情報を取得する（ステップＳ１２）。取得部４２２は、ユーザの端末装置３００や車両Ｍの駐車予約テーブル４４４から駐車予約情報、駐車予定時間を取得することができる。そして、駐車管理部４２４は、取得した駐車予定時間に応じて各車両Ｍの駐車領域ひいては当該駐車領域内の駐車位置を設定し（ステップＳ１４）、各車両Ｍを設定した駐車位置に駐車させる（ステップＳ１６）。

さらに、駐車管理部４２４は、既に駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍについて、駐車予定時間が変更されたか否か、具体的にはユーザの端末装置３００から駐車予定時間を変更する旨のリクエストを受信したか否かを確認する（ステップＳ１８）。このリクエストがあった場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、駐車管理部４２４は、駐車予定時間を変更された車両Ｍの駐車位置を、変更された駐車予定時間に応じて再設定し、再設定後の駐車位置に移動させる（ステップＳ２０）。ただし、再設定後の駐車位置、すなわちリパーク先の駐車スペースＰＳにロードコーン等の駐車障害物が存在する等の理由により、この移動が不可能な場合がある（ステップＳ２２のＹＥＳ）。この場合、駐車管理部４２４は、リパークの対象となった車両Ｍの駐車位置を、リパーク前の元の駐車位置または元の駐車位置以外の一時的な駐車位置に設定する（ステップＳ２４）。

さらに駐車管理部４２４は、駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍの駐車時間が所定の時間を超えたか否かを判断し（ステップＳ２６）、特に充電が適用される車両Ｍの駐車時間が所定の時間を超えている場合（ステップＳ２６のＹＥＳ）、駐車管理部４２４は、該車両Ｍを所定の充電スポットに移動させて該車両Ｍに対する給電を行う（ステップＳ２８）。そして、充電が完了すると、駐車管理部４２４は、車両Ｍを元の駐車位置へ移動させる（ステップＳ３０）。

また、処理フローの途中、又は前後において、駐車管理部４２４は、図２と図６に示したように、駐車領域の分布を適宜変更してもよい。

上記実施形態は、いわゆる車両の駐車時間に応じて駐車位置を設定するものである。しかしながら、本発明の思想は、この様な実施形態には限定されず、車両を含む移動体（例えばロボットなど）についても適用される。すなわち、本発明は、いわゆる移動体を収容する収容領域内において、目標収容位置を変更する場合をも含む。この考え方の下では、「駐車」は「停止」という概念まで拡張され、実施形態の「駐車場管理装置」は「収容領域管理装置」という概念まで拡張される。また、「駐車領域」は収容領域である駐車場の一部分を占める領域であるため、「部分的収容領域」という概念まで拡張される。また、リパークは、「停止中の移動体の収容位置を、収容領域内の他の収容位置に変更する再停止」という動作を含む。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、前述した実施形態では、駐車予定時間が変更される例として、駐車予定時間が延長される例を説明したが、これに限らない。例えば、ユーザからのリクエストに応じて、駐車予定時間が短縮されるようにしてもよい。
また、前述した実施形態では、駐車予約情報が、端末装置３００から駐車場管理装置４００へ送信される例を説明したが、これに限らない。駐車予約情報が、車両Ｍから駐車場管理装置４００へ送信されるようにしてもよい。具体的には、この場合、車両Ｍのユーザは、車両ＩＤや予約時間帯を入出力デバイス２０、４２により車両Ｍ（例えばナビゲーション装置４０）に入力し、入力されたこれらの情報が駐車予約情報として車両Ｍから駐車場管理装置４００へ送信されるようにしてもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両Ｍ）を収容する収容領域（駐車場ＰＡ）を管理し、前記収容領域に設けられた複数の収容位置（駐車スペースＰＳ）のうちのいずれかの収容位置に前記移動体を停止させる収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記移動体のユーザの端末装置（端末装置３００）または前記移動体から、前記移動体を前記収容領域に停止させる予約に関する停止予約情報を取得する取得部（取得部４２２）と、
前記取得部により取得した前記停止予約情報に基づく前記移動体の前記収容領域における停止予定時間に応じて、前記複数の収容位置のうちのいずれかの収容位置を、前記移動体を停止させる収容位置として設定する停止管理部（駐車管理部４２４）と、
を備え、
前記収容領域は、それぞれが１以上の収容位置を有する複数の部分的収容領域（駐車領域Ａ１〜Ａ４）に分割されており、
前記停止管理部は、前記複数の部分的収容領域のうち前記停止予定時間に対応する部分的収容領域に含まれる収容位置を、前記移動体を停止させる収容位置として設定する、収容領域管理装置。

（１）によれば、収容領域は、それぞれが１以上の収容位置を有する複数の部分的収容領域に分割されており、停止管理部は、複数の部分的収容領域のうち移動体の停止予定時間に対応する部分的収容領域に含まれる収容位置を、該移動体を停止させる収容位置として設定する。このため、停止予定時間が近い移動体同士が収容領域内において集まって停止することになり、収容領域を効率的に運用することができる。

（２） （１）に記載の収容領域管理装置であって、
前記停止管理部は、前記停止予定時間が変更された場合は、変更された前記停止予定時間に対応する部分的収容領域に含まれる収容位置を、前記移動体を停止させる収容位置として設定し、該収容位置に前記移動体を移動させる、収容領域管理装置。

（２）によれば、移動体の停止予定時間が変更された場合であっても、変更された停止予定時間に応じた適切な停止位置に該移動体を停止させることができる。

（３） （２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記停止管理部は、前記変更された停止予定時間に対応する部分的収容領域に含まれる収容位置に前記移動体を停止できない場合、前記変更された停止予定時間に対応する部分的収容領域に含まれる収容位置に移動させる前に停止させていた元収容位置または前記元収容位置以外の一時的な収容位置を設定する、収容領域管理装置。

（３）によれば、変更された停止予定時間に応じた停止位置に、何らかの要因によって移動体を停止させることができなかった場合も、該移動体を適切な停止位置に停止させ、収容領域を有効的に活用することができる。

（４） （１）〜（３）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記停止管理部は、メンテナンスが適用される前記移動体の前記収容領域における停止時間が所定の時間を超えた場合、前記移動体を所定のメンテナンススポットに移動させる、収容領域管理装置。

（４）によれば、メンテナンスが適用される移動体の停止時間が長くなるとメンテナンススポットに移動させるので、該移動体に対しメンテナンスすることを可能にする。

（５） （１）〜（４）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
複数の部分的収容領域の各々に対して、前記停止予定時間の長さに応じた停止時間幅が割り当てられており、
前記停止管理部は、異なる停止時間幅が割り当てられた複数の部分的収容領域の分布位置を、前記収容領域内において変更する、
収容領域管理装置。

（５）によれば、予約の状況に応じて異なる停止時間幅が割り当てられた部分的収容領域の分布を適切なものに設定することができ、有効領域を有効的に活用することができる。

（６） （５）に記載の収容領域管理装置であって、
前記停止管理部は、第１の停止時間幅が割り当てられた第１の部分的収容領域と、当該第１の停止時間幅よりも長い第２の停止時間幅が割り当てられた第２の部分的収容領域を、交互に配置する、
収容領域管理装置。

（６）によれば、収容領域の出口までの導線を繋がりやすくすることができる。

（７） （２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記停止予約情報に基づく前記移動体の前記収容領域における退出予定日時までの残り時間が所定時間以下となった場合、前記端末装置に対し、前記移動体の前記収容領域からの退出を促す通知または前記停止予定時間の変更を促す通知を行う、収容領域管理装置。

（７）によれば、退出予定日時までの残り時間が所定時間以下となった移動体の収容領域からの退出や停止予定時間の変更を促すことができるので、収容領域の有効活用を図れる。

（８） （７）に記載の収容領域管理装置であって、
前記移動体の前記停止予定時間が変更された場合、前記端末装置に対し、前記停止予定時間が変更された旨の再度通知を行う、収容領域管理装置。

（８）によれば、停止予定時間が変更されたことをユーザに案内でき、ユーザに安心感を与えられる。

（９） （７）または（８）に記載の収容領域管理装置であって、
前記移動体の前記収容領域からの退出を促す通知後の所定時間内に前記移動体の前記収容領域からの退出の申請がなかった場合、または前記停止予定時間の変更を促す通知後の所定時間内に前記ユーザから前記停止予定時間の変更の申請がなかった場合、前記移動体を所定の位置へ移動させる、収容領域管理装置。

（９）によれば、停止予定時間を超過しそうな（あるいは超過した）移動体を所定の位置へ移動させるので、収容領域の有効活用を図れる。

（１０） （７）または（８）に記載の収容領域管理装置であって、
前記移動体の前記収容領域からの退出を促す通知後の所定時間内に前記移動体の前記収容領域からの退出の申請がなかった場合、または前記停止予定時間の変更を促す通知後の所定時間内に前記ユーザから前記停止予定時間の変更の申請がなかった場合、前記停止予定時間を変更する、収容領域管理装置。

（１０）によれば、停止予定時間を超過しそうな（あるいは超過した）移動体の停止予定時間を変更するので、収容領域の有効活用を図れる。

（１１） （９）に記載の収容領域管理装置であって、
前記移動体を前記所定の位置へ移動させた後に所定時間が経過した場合、前記移動体を前記収容領域内へ再度移動させ、前記停止予定時間を変更する、収容領域管理装置。

（１１）によれば、移動体を所定の位置へ移動させた後に所定時間が経過した場合、移動体を収容領域内へ移動させて停止予定時間を変更するので、収容領域の有効活用を図れる。

３００ 端末装置
４００ 駐車場管理装置（収納領域管理装置）
４２２ 取得部
４２４ 駐車管理部（停止管理部）
Ｍ 車両（移動体）
ＰＡ 駐車場（収容領域）
ＰＳ 駐車スペース

Claims (11)

1. 移動体を収容する収容領域を管理し、前記収容領域に設けられた複数の収容位置のうちのいずれかの収容位置に前記移動体を停止させる収容領域管理装置であって、
   前記移動体のユーザの端末装置または前記移動体から、前記移動体を前記収容領域に停止させる予約に関する停止予約情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得した前記停止予約情報に基づく前記移動体の前記収容領域における停止予定時間に応じて、前記複数の収容位置のうちのいずれかの収容位置を、前記移動体を停止させる収容位置として設定する停止管理部と、
   を備え、
   前記収容領域は、それぞれが１以上の収容位置を有する複数の部分的収容領域に分割されており、
   前記停止管理部は、前記複数の部分的収容領域のうち前記停止予定時間に対応する部分的収容領域に含まれる収容位置を、前記移動体を停止させる収容位置として設定する、収容領域管理装置。
2. 請求項１に記載の収容領域管理装置であって、
   前記停止管理部は、前記停止予定時間が変更された場合は、変更された前記停止予定時間に対応する部分的収容領域に含まれる収容位置を、前記移動体を停止させる収容位置として設定し、該収容位置に前記移動体を移動させる、収容領域管理装置。
3. 請求項２に記載の収容領域管理装置であって、
   前記停止管理部は、前記変更された停止予定時間に対応する部分的収容領域に含まれる収容位置に前記移動体を停止できない場合、前記移動体の収容位置を、前記変更された停止予定時間に対応する部分的収容領域に含まれる収容位置に移動させる前に停止させていた元収容位置または前記元収容位置以外の一時的な収容位置に設定する、収容領域管理装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記停止管理部は、メンテナンスが適用される前記移動体の前記収容領域における停止時間が所定の時間を超えた場合、前記移動体を所定のメンテナンススポットに移動させる、収容領域管理装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記複数の部分的収容領域の各々に対して、前記停止予定時間の長さに応じた停止時間幅が割り当てられており、
   前記停止管理部は、異なる停止時間幅が割り当てられた複数の部分的収容領域の分布位置を、前記収容領域内において変更する、収容領域管理装置。
6. 請求項５のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記停止管理部は、第１の停止時間幅が割り当てられた第１の部分的収容領域と、当該第１の停止時間幅よりも長い第２の停止時間幅が割り当てられた第２の部分的収容領域を、交互に配置する、収容領域管理装置。
7. 請求項２に記載の収容領域管理装置であって、
   前記停止予約情報に基づく前記移動体の前記収容領域における退出予定日時までの残り時間が所定時間以下となった場合、前記端末装置に対し、前記移動体の前記収容領域からの退出を促す通知または前記停止予定時間の変更を促す通知を行う、収容領域管理装置。
8. 請求項７に記載の収容領域管理装置であって、
   前記移動体の前記停止予定時間が変更された場合、前記端末装置に対し、前記停止予定時間が変更された旨の再度通知を行う、収容領域管理装置。
9. 請求項７または８に記載の収容領域管理装置であって、
   前記移動体の前記収容領域からの退出を促す通知後の所定時間内に前記移動体の前記収容領域からの退出の申請がなかった場合、または前記停止予定時間の変更を促す通知後の所定時間内に前記ユーザから前記停止予定時間の変更の申請がなかった場合、前記移動体を所定の位置へ移動させる、収容領域管理装置。
10. 請求項７または８に記載の収容領域管理装置であって、
    前記移動体の前記収容領域からの退出を促す通知後の所定時間内に前記移動体の前記収容領域からの退出の申請がなかった場合、または前記停止予定時間の変更を促す通知後の所定時間内に前記ユーザから前記停止予定時間の変更の申請がなかった場合、前記停止予定時間を変更する、収容領域管理装置。
11. 請求項９に記載の収容領域管理装置であって、
    前記移動体を前記所定の位置へ移動させた後に所定時間が経過した場合、前記移動体を前記収容領域内へ再度移動させ、前記停止予定時間を変更する、収容領域管理装置。
    
    

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