CN109740433A - 一种车辆避让方法及车载终端 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆避让方法及车载终端。该方法包括：获取第一车辆后部的图像信息；根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息；当根据所述第一车辆后部的车辆的状态信息对所述第一车辆后部的车辆进行避让时，提醒所述第一车辆进行避让。还公开了相应的车载终端。采用本申请的方案，通过对当前车辆后部的图像信息进行图像识别，得到该车辆后部的车辆的状态信息，根据该车辆后部的车辆的状态信息，对该车辆后部的车辆进行避让，从而可以及时、合理地进行避让，保障车辆的安全和通畅驾驶。

Description

一种车辆避让方法及车载终端

技术领域

本申请涉及车载技术领域，尤其涉及一种车辆避让方法及车载终端。

背景技术

随着社会在不断的进步，由于车辆的使用方便，人们出行使用车辆的频率大大增加。然而，由于城市的道路容量的扩充赶不上车流量的增大，从而导致城市内车流日益增加，车辆数量的增加，也大大增加了行车危险性，特别在在每天的尖峰时间段。

而当前的车辆避让方法，例如高级驾驶辅助***(advanced driver assistancesystems，ADAS)技术，主要是进行前车碰撞预警，判断是否会与驾驶人前方车辆发生碰撞，而且是只有当距离较近时才能作出判断。但是来自车辆后方的危险也不容忽视，车辆事故中追尾事故的比例也占到一定比例。

发明内容

本申请提供了一种车辆避让方法及车载终端，以及时、合理地进行避让，保障车辆的安全和通畅驾驶。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆避让方法，该方法包括：获取第一车辆后部的图像信息；根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息；当根据所述第一车辆后部的车辆的状态信息对所述第一车辆后部的车辆进行避让时，提醒所述第一车辆进行避让。

在一种可能的实施方式中，所述获取第一车辆后部的图像信息，包括以下一个或多个操作：分别获取在不同时刻所述第一车辆后部的车辆与所述第一车辆的距离信息；或获取所述第一车辆后部的车辆的信号灯信息；或获取所述第一车辆后部的车辆的车牌信息；或获取所述第一车辆后部的车辆的特殊车辆特征信息。

在另一种可能的实施方式中，所述根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息，包括：根据第一时刻所述第一车辆与第二车辆之间的第一距离、第二时刻所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离以及所述第一车辆的初始速度，计算所述第二车辆追上所述第一车辆的时间，其中，所述第二车辆位于所述第一车辆的后部；当所述第二车辆追上所述第一车辆的时间小于或等于时间阈值时，确定所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆；或根据所述第二车辆的信号灯信息，确定所述第二车辆即将变道；根据所述第二车辆的车牌信息，获取所述第二车辆的历史驾驶行为记录；根据所述第二车辆的历史驾驶行为记录，确定所述第二车辆存在不良驾驶行为；或当所述第二车辆存在特殊车辆特征信息时，确定所述第二车辆为特殊车辆。

在又一种可能的实施方式中，所述根据所述第一距离、第二距离以及所述第一车辆的初始速度，计算所述第二车辆追上所述第一车辆的时间，包括：根据所述第一距离S_n-1、所述第二距离S_n-2、第一时刻T₁、第二时刻T₂以及所述第一车辆的初始速度V₀，计算得到所述第二车辆在T₂的速度V_n＝V₀+(S_n-1-S_n-2)/(T₂-T₁)；根据所述第二距离S_n-2、V_n以及V₀，计算得到所述第二车辆追上所述第一车辆的时间t＝S_n-2/(V_n-V₀)。

在一种可能的实施方式中，所述当根据所述第一车辆后部的车辆的状态信息时，提醒所述第一车辆进行避让，包括：当所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆，或所述第二车辆即将变道，或所述第二车辆存在不良驾驶行为，或所述第二车辆为特殊车辆时，对所述第二车辆进行避让。

在另一种可能的实施方式中，所述提醒所述第一车辆进行避让，包括：通过以下一种或多种方式提醒所述第一车辆进行避让：语音提醒、振动提醒、声光提醒。

第二方面，本申请实施例提供了一种车载终端，该车载终端包括：获取单元，用于获取第一车辆后部的图像信息；识别单元，用于根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息；提醒单元，用于当根据所述第一车辆后部的车辆的状态信息对所述第一车辆后部的车辆进行避让时，提醒所述第一车辆进行避让。

在一种可能的实施方式中，所述获取单元包括：第一获取子单元，用于分别获取在不同时刻所述第一车辆后部的车辆与所述第一车辆的距离信息；或第二获取子单元，用于获取所述第一车辆后部的车辆的信号灯信息；或第三获取子单元，用于获取所述第一车辆后部的车辆的车牌信息；或第四获取子单元，用于获取所述第一车辆后部的车辆的特殊车辆特征信息。

在另一种可能的实施方式中，所述识别单元包括：计算子单元，用于根据第一时刻所述第一车辆与第二车辆之间的第一距离、第二时刻所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离以及所述第一车辆的初始速度，计算所述第二车辆追上所述第一车辆的时间，其中，所述第二车辆位于所述第一车辆的后部；第一确定子单元，用于当所述第二车辆追上所述第一车辆的时间小于或等于时间阈值时，确定所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆；或第二确定子单元，用于根据所述第二车辆的信号灯信息，确定所述第二车辆即将变道；第五获取子单元，用于根据所述第二车辆的车牌信息，获取所述第二车辆的历史驾驶行为记录；第三确定子单元，用于根据所述第二车辆的历史驾驶行为记录，确定所述第二车辆存在不良驾驶行为；或第四确定子单元，用于当所述第二车辆存在特殊车辆特征信息时，确定所述第二车辆为特殊车辆。

在又一种可能的实施方式中，所述计算子单元用于：根据所述第一距离S_n-1、所述第二距离S_n-2、第一时刻T₁、第二时刻T₂以及所述第一车辆的初始速度V₀，计算得到所述第二车辆在T₂的速度V_n＝V₀+(S_n-1-S_n-2)/(T₂-T₁)；根据所述第二距离S_n-2、V_n以及V₀，计算得到所述第二车辆追上所述第一车辆的时间t＝S_n-2/(V_n-V₀)。

在一种可能的实施方式中，所述提醒单元用于当所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆，或所述第二车辆即将变道，或所述第二车辆存在不良驾驶行为，或所述第二车辆为特殊车辆时，提醒所述第一车辆对所述第二车辆进行避让。

在另一种可能的实施方式中，所述提醒单元用于通过以下一种或多种方式提醒所述第一车辆进行避让：语音提醒、振动提醒、声光提醒。

第三方面，提供了一种车载终端，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行第一方面及其任一种实现方式中所述的一种车辆避让方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行第一方面及其任一种实现方式中的方法。

第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面及其任一种实现方式中的方法。

根据本申请实施例提供的一种车辆避让方法及车载终端，通过对当前车辆后部的图像信息进行图像识别，得到该车辆后部的车辆的状态信息，根据该车辆后部的车辆的状态信息，对该车辆后部的车辆进行避让，从而可以及时、合理地进行避让，保障车辆的安全和通畅驾驶。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车辆避让方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种车辆避让方法的流程示意图；

图3为示例的一种车辆避让的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车载终端的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

随着经济的发展，现在车辆保有量越来越大，道路上越来越多行驶的车辆，而且随着人们驾驶经验的丰富，驾驶的速度越来越快，喜欢超车，但也有人驾驶经验不足，有许多不良的驾驶习惯。如果这些车辆位于用户车辆的后部，可能会对用户车辆造成一定的安全威胁，用户需要能够及时、合理地进行避让。另外，为了倡导和谐社会，对于一些特殊车辆，例如消防车，救护车等，也应该合理地进行避让，保障这些特殊车辆的通畅驾驶，以保障人们的基本人身和财产安全。

本申请提供一种车辆避让方法及车载终端，通过对当前车辆后部的图像信息进行图像识别，得到该车辆后部的车辆的状态信息，根据该车辆后部的车辆的状态信息，对该车辆后部的车辆进行避让，从而可以及时、合理地进行避让，保障车辆的安全和通畅驾驶。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆避让方法的流程示意图。

如图1所示，该方法包括：

S101、获取第一车辆后部的图像信息。

本实施例中，车载终端可以是智能车载终端，如智能网联车设备、汽车的中控设备等等，该车载终端的操作***可以是安卓***、iOS***、还是windows***，本申请不做限定。该车载终端可以是在车辆出厂前安装在车辆上的，也可以是车辆出厂后安装在车辆上的，可以在一辆车上安装一个或多个车载终端，本申请不做限定。

该车载终端可以连接互联网，也可以安装各种客户端程序，如即时通信工具、第三方支付工具、音频视频软件等等。该车载终端可以具有存储器和中央处理器，同时还可以用来发送数据请求或者接收数据请求，还可以对数据进行分析、验证和存储等处理。当在车辆行驶过程中，后方来车有特殊的车辆需要让行或者后方车辆对驾驶人行驶有威胁的时候，该车载终端可以给驾驶人以语音、振动或者声光提醒。

该车载终端在车辆启动后，启动摄像进程，对车后方的摄像头发出摄像指令，对后方车辆进行视频采集。采集的图像包括在当前车辆后部的一辆或多辆车的图像信息。该图像信息包括与第一车辆的距离信息、第一车辆后部的车辆本身的信息。第一车辆后部的车辆本身的信息包括该车的信号灯信息、车牌信息和特殊车辆特征信息等。

S102、根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息。

该车载终端对获取的图像信息进行图像识别。其中，图像识别分为四个部分：预处理、图像分割、特征提取以及判断匹配。

图像识别是计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对像的技术，在这里，该车载终端利用图像识别技术能够识别车辆后部的图像信息，得到后部的车辆的状态信息。

第一车辆后部的车辆的状态信息包括：是否正快速靠近第一车辆、是否即将变道、是否有不良驾驶行为、是否为特殊车辆等。

S103、当根据所述第一车辆后部的车辆的状态信息对所述第一车辆后部的车辆进行避让时，提醒所述第一车辆进行避让。

当根据上述第一车辆后部的车辆的状态信息，确定需要对第一车辆后部的车辆进行避让时，提醒第一车辆进行避让；当根据上述第一车辆后部的车辆的状态信息，确定不需要对第一车辆后部的车辆进行避让时，则正常行驶。

可选地，基于第一车辆后部的车辆的状态信息提醒第一车辆进行避让，提醒的方式可以包括：语音提醒、振动提醒、声光提醒或者其中一种或多种提醒方式，本申请不做限定。

例如，当根据上述第一车辆后部的车辆的状态信息，确定需要对第一车辆后部的车辆进行避让时，第一车辆的车载终端可以在驾驶人常用的仪表盘上查看鲜艳颜色(如红色)的警示灯可闪烁可长亮，同时伴有语音提醒“后方车辆正在快速靠近，请驾驶员注意远离避让”，驾驶员的驾驶座位的感应装置可控制振动提示驾驶员。

当驾驶员接收到多种提醒的时候，可以查看车辆后视镜，并基于当前道路的车况进行变道行驶或者其他避让，以保证行驶的安全和通畅驾驶。

根据本申请实施例提供的一种车辆避让方法，通过对当前车辆后部的图像信息进行图像识别，得到该车辆后部的车辆的状态信息，根据该车辆后部的车辆的状态信息，对该车辆后部的车辆进行避让，从而可以及时、合理地进行避让，保障车辆的安全和通畅驾驶。

请参阅图2，图2是对图1所示实施例进一步细化的流程示意图。

上述步骤S101中，获取第一车辆后部的图像信息，具体包括：

S2011、分别获取在不同时刻所述第一车辆后部的第二车辆与所述第一车辆的距离信息；或

S2012、获取所述第二车辆的信号灯信息；或

S2013、获取所述第二车辆的车牌信息；或

S2014、获取所述第二车辆的特殊车辆特征信息。

上述车载终端在车辆启动后，启动摄像进程，对车后方的摄像头发出摄像指令，对后方车辆进行视频采集，采集到一段时间的后方车辆行驶片段后，拍摄或者截取第一时刻和第二时刻的视频图像，即得到两张图像，两张图像包括在当前车辆后方的一辆或多辆车的图像信息。该车载终端利用图像识别技术能够测算出两个时刻后方的一辆或多辆车两次的相对距离，即第一时刻第一车辆与第二车辆之间的第一距离、以及在第二时刻第一车辆与第二车辆之间的第二距离，其中，第二车辆位于上述第一车辆后方。

获取的图像信息还包括信号灯信息、车牌信息、特殊车辆特征信息等。七者，特殊车辆特征信息可以包括车辆的特殊外形、车辆上的特殊标识等。

可选地，获取到上述信息之后，可以将上述信息在图像上以鲜艳的颜色(如红色)标识出来，并将信息存储起来，以便后续使用。

上述步骤S202、根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息，具体包括：

S2021、根据第一时刻所述第一车辆与第二车辆之间的第一距离、第二时刻所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离以及所述第一车辆的初始速度，计算所述第二车辆追上所述第一车辆的时间，其中，所述第二车辆位于所述第一车辆的后部；

S2022、当所述第二车辆追上所述第一车辆的时间小于或等于时间阈值时，确定所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆；或

S2023、根据所述第二车辆的信号灯信息，确定所述第二车辆即将变道；

S2024、根据所述第二车辆的车牌信息，获取所述第二车辆的历史驾驶行为记录；

S2025、根据所述第二车辆的历史驾驶行为记录，确定所述第二车辆存在不良驾驶行为；或

S2026、当所述第二车辆存在特殊车辆特征信息时，确定所述第二车辆为特殊车辆。

具体地，在S2021中，计算第二车辆追上第一车辆的时间主要包括两个步骤：利用速度差的公式可以得到第二车辆在第二时刻的行驶速度，以及利用追及问题的位移速度公式可以计算得到所述一辆或多辆第二车辆追上第一车辆的时间。

具体地，在已知车辆行驶的车速V₀，两个时刻是拍摄的视频开始的第一时刻T₁和第二时刻T₂，通过车载终端识别出来的第一时刻的相对距离为S_n-1、第二时刻的相对距离为S_n-2，可以计算得到所述第二车辆在T₂时刻的行驶速度V_n＝V₀+(S_n-1-S_n-2)/(T₂-T₁)，这里的n表示，在第一车辆的后方拍摄到的第n辆第二车辆，这里的编号由车载终端自动识别完成。根据前面已经算出的V_n，以及已知的车速V₀，可以计算得到所述第二车辆追上所述第一车辆的时间t＝S_n-2/(V_n-V₀)。

具体地，在S2022中，当上述时间t小于或等于时间阈值时，确定所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆。

主要分为两种情况，一种是后方车辆在本车辆的车道存在不良驾驶行为，即当车载终端，计算出t＝S_n-2/(V_n-V₀)小于等于时间阈值的时候，车载终端提醒所述第一车辆的驾驶人后面车辆正快速靠近，请注意远离避让。这个时间阈值可以是30秒、1分钟、1分30秒、两分钟等等，本申请不做限定。

第二种情况是若检测到驾驶车辆后方的左右相邻车道车辆存在不良驾驶行为，即在车载终端不仅计算出t＝S_n-2/(V_n-V₀)小于等于时间阈值的时候，还存在左边相邻车道车辆有打右变道信号灯或者右边相邻车道车辆有打左变道信号灯时，车载终端提醒驾驶车辆车主后方车辆正在快速靠近，请注意远离避让。

例如，车载终端预设的时间阈值是30秒，当车载终端计算出后方的第二车辆能够追上第一车辆的时间为15秒的时间，车载终端判断当前追上的时间小于预设的时间，即给驾驶人提醒，后方车辆正在快速靠近，请注意远离避让。

或者，车载终端预设的时间阈值是30秒，车载终端检测到左右相邻车道车辆存在不良驾驶行为，当车载终端计算出后方的第二车辆能够追上第一车辆的时间是30秒的时候，即给驾驶人提醒，后方车辆正在快速靠近，请注意远离避让。

具体地，在步骤S2023中，车载终端获取第二车辆的信号灯信息，进一步地就可以判断出该第二车辆的行驶趋势。在所述截取的图像中，第一车载终端还可以进行判断匹配，所述特判断匹配也叫特征匹配，是指通过分别提取两个或多个图像的特征(点、线、面等特征)，对特征进行参数描述，然后运用所描述的参数来进行匹配的一种算法。基于特征的匹配所处理的图像一般包含的特征有颜色特征、纹理特征、形状特征、空间位置特征等。通过对两张图像进行上述四个方面的处理，可以得到所述一辆或多辆第二车辆的交通信号灯信息，包括左转弯灯、右转弯灯以及双闪等等。

在一种可能的实施方式中，所述车载终端可以识别交通信号灯，机动车信号灯、非机动车信号灯、车道信号灯、方向指示信号灯以及闪光警告信号灯，可以但不限于所述提到的信号灯种类，还可以包括道路平面交叉道口信号灯等等。

根据识别所得的信息，例如其中一个第二车辆在第一时刻和第二时刻的左转弯灯都在点亮的状态或者在其中一个时刻点亮，则可判断该车即将左转，例如另一个第二车辆在第一时刻和第二时刻的刹车信号灯都在点亮的状态，则判断该第二车辆处于即将停止。

在步骤S2024中，第一车载终端发送第二车辆的车牌信息至服务器，从服务器获取所述第二车辆的历史驾驶行为记录，包括：车载终端从截取得图像中可识别图像中的车辆的车牌信息、外形特征、路况信息等等，将识别到的车牌号码信息发送至交通局的服务器，向服务器发送请求，该请求包括向服务器调取所识别车牌号的一辆或多辆第二车辆的历史驾驶行为记录，特别是不良驾驶行为记录。

具体地，在步骤S2025中，根据所述第二车辆的历史驾驶行为记录，确定所述第二车辆存在不良驾驶行为。

具体地，在步骤S2026中，当所述第二车辆存在特殊车辆特征信息时，确定所述第二车辆为特殊车辆。

具体地，根据步骤S2014中采集的一个或多个特征点，将所述比对请求发送至服务器，与服务器上的特殊标识进行比对，比对是否是特殊车辆，所述特殊车辆指救护车、交通疏导车辆、油罐车或者其他特殊车辆。这里说的特殊车辆在车辆的外表侧都有一些特殊的标志以便周围的车辆进行避让。

服务器在接收第一车辆发送的比对请求，其中请求包含了所需要比对的标志或者车牌的标识信息。第一车辆的车载终端等待所述服务器的比对结果反馈。服务器将接收到的标识信息与数据库中的标识信息进行一一比对，若是比对图像信息匹配或者相似度达到预设的阈值，则判断当前车载终端上传的标识信息属于特殊车辆标识，将比对结果返回车载终端。

具体地，根据接收到的服务器的比对结果，可以人为预设一个阈值，当比对所拍摄的图像的相似度的或者其他比对方法对两张图进行比对，能够确定车辆的属性，即判断当前车辆的后方一辆或多辆第二车辆是否为救护车、交通疏导车辆、油罐车等其他特殊车辆。

其中，在图像处理到能够提取后方的一辆或多辆第二车辆的标识信息的过程中，图像分割方面的处理是非常重要的一部分，图像分割可以不仅仅是基于边界(物体有边界)，也可以是基于区域特性(灰度或者纹理一致)，对于基于边界的图像的分析，常用的方法是检测到的孤立的点组成曲线或者连续的区域，这里就是所述图像识别技术的特征提取方面的处理了，由这两部的处理，能够从图像上获取到第二车辆的标识信息。

进一步地，可以使用图像增强技术，即有目的地强调图像的整体或局部特性，将原来不清晰的图像变得清晰或强调某些感兴趣的特征，扩大图像中不同物体特征之间的差别，抑制不感兴趣的特征，使之改善图像质量、丰富信息量，加强图像判读和识别效果，满足某些特殊分析的需要。在本申请实施例中，可以将识别出的标识信息进行图像增强处理，增强标识信息的特征提取点进行比对，也可以将图像先进行图像增强后再进行特征提取。

车载终端根据服务器发送的数据和比对结果，对驾驶人的行为进行提醒或者不提醒的操作。

S203、当所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆，所述第二车辆即将变道，所述第二车辆存在不良驾驶行为，或所述第二车辆为特殊车辆时，提醒所述第一车辆对所述第二车辆进行避让。

根据上述步骤S2021至S2026中确定的第一车辆后部的第二车辆的状态信息，当确定对第二车辆进行避让时，车载终端发出提醒，所述提醒可以语音、声光、振动提醒驾驶人注意让行。其中，语音包的内容不同或者是中控设备中的仪表盘的显示标识或者声音不同，振动频率、长短、周期不同。

例如，当比对结果为后方有特殊车辆(如救护车、交通疏导车辆、应急救援车量、油罐车等其他特殊车辆)时，中控设备的仪表盘出现警示标识，同时车辆语音提醒驾驶人“后方有特殊车辆，请驾驶人注意让行”，并且伴随振动，在这里不做赘述。

当驾驶员接收到车载终端发出的提醒时，根据当前道路车况和具体行驶状况，具体分析当前可以避让的方案，比如说可以变道或者停车，以便于避让后方来车。

图3为示例的一种车辆避让的场景图。在图3中，1号车为第一车辆，2号车、3号车……n号车为1号车后部的第二车辆。图3中还示出了T1时刻的1号车以及2号车、3号车……n号车的位置，以及T2时刻1号车以及2号车、3号车……n号车的可能的位置。2号车、3号车……n号车可能是T2时刻上的任一位置，即2号车、3号车……n号车可能会离1号车越来越近，或越来越远，或者2号车、3号车……n号车可能变道。如果2号车、3号车……n号车中的任一车辆离1号车越来越近，或者存在变道行为，或者存在不良驾驶行为，或者为特殊车辆，需要提醒1号车进行避让。

根据本申请实施例提供的一种车辆避让方法，通过对当前车辆后部的图像信息进行图像识别，得到该车辆后部的车辆的状态信息，根据该车辆后部的车辆的状态信息，对该车辆后部的车辆进行避让，从而可以及时、合理地进行避让，保障车辆的安全和通畅驾驶。

图4是本申请实施例提供的一种车载终端的结构示意图，该车载终端3000包括：

获取单元301，用于获取第一车辆后部的图像信息；

识别单元302，用于根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息；

提醒单元303，用于当根据所述第一车辆后部的车辆的状态信息对所述第一车辆后部的车辆进行避让时，提醒所述第一车辆进行避让。

在一种可能的实施方式中，所述获取单元301包括：

第一获取子单元3011，用于分别获取在不同时刻所述第一车辆后部的车辆与所述第一车辆的距离信息；或

第二获取子单元3012，用于获取所述第一车辆后部的车辆的信号灯信息；或

第三获取子单元3013，用于获取所述第一车辆后部的车辆的车牌信息；或

第四获取子单元3014，用于获取所述第一车辆后部的车辆的特殊车辆特征信息。

在另一种可能的实施方式中，所述识别单元302，包括：

计算子单元3021，用于根据第一时刻所述第一车辆与第二车辆之间的第一距离、第二时刻所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离以及所述第一车辆的初始速度，计算所述第二车辆追上所述第一车辆的时间，其中，所述第二车辆位于所述第一车辆的后部；

第一确定子单元3022，用于当所述第二车辆追上所述第一车辆的时间小于或等于时间阈值时，确定所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆；或

第二确定子单元3023，用于根据所述第二车辆的信号灯信息，确定所述第二车辆即将变道；或

第五获取子单元3024，用于根据所述第二车辆的车牌信息，获取所述第二车辆的历史驾驶行为记录；

第三确定子单元3025，用于根据所述第二车辆的历史驾驶行为记录，确定所述第二车辆存在不良驾驶行为；或

第四确定子单元3026，用于当所述第二车辆存在特殊车辆特征信息时，确定所述第二车辆为特殊车辆。

在又一种可能的实施方式中，所述计算子单元3021用于：

根据所述第一距离S_n-1、所述第二距离S_n-2、第一时刻T₁、第二时刻T₂以及所述第一车辆的初始速度V₀，计算得到所述第二车辆在T₂的速度V_n＝V₀+(S_n-1-S_n-2)/(T₂-T₁)；

根据所述第二距离S_n-2、V_n以及V₀，计算得到所述第二车辆追上所述第一车辆的时间t＝S_n-2/(V_n-V₀)。

在一种可能的实施方式中，所述提醒单元303用于当所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆，所述第二车辆即将变道，所述第二车辆存在不良驾驶行为，或所述第二车辆为特殊车辆时，对所述第二车辆进行避让。

在另一种可能的实施方式中，所述提醒单元303用于通过以下一种或多种方式提醒所述第一车辆进行避让：语音提醒、振动提醒、声光提醒。

根据本申请实施例提供的一种车载终端，通过对当前车辆后部的图像信息进行图像识别，得到该车辆后部的车辆的状态信息，根据该车辆后部的车辆的状态信息，对该车辆后部的车辆进行避让，从而可以及时、合理地进行避让，保障车辆的安全和通畅驾驶。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种车载终端4000的结构示意图。如图5所示的本实施例中的车载终端可以包括：处理器401、输入设备402、输出设备403和存储器404。存储器404用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令，处理器401用于执行存储器404存储的程序指令。其中，处理器401被配置用于调用程序指令执行：

获取第一车辆后部的图像信息；

根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息；

当根据所述第一车辆后部的车辆的状态信息对所述第一车辆后部的车辆进行避让时，提醒所述第一车辆进行避让。

在一种可能的实施方式中，处理器401执行所述根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息的步骤，包括：

根据第一时刻所述第一车辆与第二车辆之间的第一距离、第二时刻所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离以及所述第一车辆的初始速度，计算所述第二车辆追上所述第一车辆的时间，其中，所述第二车辆位于所述第一车辆的后部；

当所述第二车辆追上所述第一车辆的时间小于或等于时间阈值时，确定所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆；或

根据所述第二车辆的信号灯信息，确定所述第二车辆即将变道；

根据所述第二车辆的车牌信息，获取所述第二车辆的历史驾驶行为记录；

根据所述第二车辆的历史驾驶行为记录，确定所述第二车辆存在不良驾驶行为；或

当所述第二车辆存在特殊车辆特征信息时，确定所述第二车辆为特殊车辆。

在另一种可能的实施方式中，所述处理器401执行所述根据所述第一距离、第二距离以及所述第一车辆的初始速度，计算所述第二车辆追上所述第一车辆的时间的步骤，包括：

根据所述第一距离S_n-1、所述第二距离S_n-2、第一时刻T₁、第二时刻T₂以及所述第一车辆的初始速度V₀，计算得到所述第二车辆在T₂的速度V_n＝V₀+(S_n-1-S_n-2)/(T₂-T₁)；

根据所述第二距离S_n-2、V_n以及V₀，计算得到所述第二车辆追上所述第一车辆的时间t＝S_n-2/(V_n-V₀)。

在又一种可能的实施方式中，处理器401执行所述当根据所述第一车辆后部的车辆的状态信息时，提醒所述第一车辆进行避让的步骤，包括：

当所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆，所述第二车辆即将变道，所述第二车辆存在不良驾驶行为，或所述第二车辆为特殊车辆时，对所述第二车辆进行避让。

在一种可能的实施方式中，处理器401执行所述提醒所述第一车辆进行避让的步骤，包括：

通过以下一种或多种方式提醒所述第一车辆进行避让：语音提醒、振动提醒、声光提醒。

应当理解，在本申请实施例中，所称处理器401可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输出设备402用于输出数据，输入设备403用于输入数据。

该存储器404可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器401提供指令和数据。存储器404的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器404还可以存储设备类型的信息。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。所显示或讨论的相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

在所述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过该计算机可读存储介质进行传输。该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是只读存储器(read-onlymemory，ROM)，或随机存储存储器(random access memory，RAM)，或磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带、磁碟、或光介质，例如，数字通用光盘(digital versatile disc，DVD)、或者半导体介质，例如，固态硬盘(solid state disk，SSD)等。

Claims (10)

1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆后部的图像信息；

根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息；

当根据所述第一车辆后部的车辆的状态信息对所述第一车辆后部的车辆进行避让时，提醒所述第一车辆进行避让。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一车辆后部的图像信息，包括以下一个或多个操作：

分别获取在不同时刻所述第一车辆后部的车辆与所述第一车辆的距离信息；或

获取所述第一车辆后部的车辆的信号灯信息；或

获取所述第一车辆后部的车辆的车牌信息；或

获取所述第一车辆后部的车辆的特殊车辆特征信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息，包括：

根据第一时刻所述第一车辆与第二车辆之间的第一距离、第二时刻所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离以及所述第一车辆的初始速度，计算所述第二车辆追上所述第一车辆的时间，其中，所述第二车辆位于所述第一车辆的后部；

当所述第二车辆追上所述第一车辆的时间小于或等于时间阈值时，确定所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆；或

根据所述第二车辆的信号灯信息，确定所述第二车辆即将变道；

根据所述第二车辆的车牌信息，获取所述第二车辆的历史驾驶行为记录；

根据所述第二车辆的历史驾驶行为记录，确定所述第二车辆存在不良驾驶行为；或

当所述第二车辆存在特殊车辆特征信息时，确定所述第二车辆为特殊车辆。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、第二距离以及所述第一车辆的初始速度，计算所述第二车辆追上所述第一车辆的时间，包括：

根据所述第一距离S_n-1、所述第二距离S_n-2、第一时刻T₁、第二时刻T₂以及所述第一车辆的初始速度V₀，计算得到所述第二车辆在T₂的速度V_n＝V₀+(S_n-1-S_n-2)/(T₂-T₁)；

根据所述第二距离S_n-2、V_n以及V₀，计算得到所述第二车辆追上所述第一车辆的时间t＝S_n-2/(V_n-V₀)。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当根据所述第一车辆后部的车辆的状态信息时，提醒所述第一车辆进行避让，包括：

当所述第二车辆正在快速靠近所述第一车辆，所述第二车辆即将变道，所述第二车辆存在不良驾驶行为，或所述第二车辆为特殊车辆时，提醒所述第一车辆对所述第二车辆进行避让。

6.如权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述提醒所述第一车辆进行避让，包括：

通过以下一种或多种方式提醒所述第一车辆进行避让：语音提醒、振动提醒、声光提醒。

7.一种车载终端，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取第一车辆后部的图像信息；

识别单元，用于根据所述图像信息进行图像识别，得到所述第一车辆后部的车辆的状态信息；

提醒单元，用于当根据所述第一车辆后部的车辆的状态信息对所述第一车辆后部的车辆进行避让时，提醒所述第一车辆进行避让。

8.根据权利要求7所述的车载终端，其特征在于，所述获取单元包括：

第一获取子单元，用于分别获取在不同时刻所述第一车辆后部的车辆与所述第一车辆的距离信息；或

第二获取子单元，用于获取所述第一车辆后部的车辆的信号灯信息；或

第三获取子单元，用于获取所述第一车辆后部的车辆的车牌信息；或

第四获取子单元，用于获取所述第一车辆后部的车辆的特殊车辆特征信息。

9.一种车载终端，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的车辆避让方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的车辆避让方法的步骤。