CN109733629A - 用于具有有效载荷的移动平台的基站 - Google Patents
用于具有有效载荷的移动平台的基站 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109733629A CN109733629A CN201910043333.5A CN201910043333A CN109733629A CN 109733629 A CN109733629 A CN 109733629A CN 201910043333 A CN201910043333 A CN 201910043333A CN 109733629 A CN109733629 A CN 109733629A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mobile platform
- base station
- unmanned vehicle
- payload
- battery
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 48
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 38
- 238000007600 charging Methods 0.000 claims description 24
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 21
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 15
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 8
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 61
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 35
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 10
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 8
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 6
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 5
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 5
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 4
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 4
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 210000000352 storage cell Anatomy 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 2
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 2
- 239000000443 aerosol Substances 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 2
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000001931 thermography Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 241000256844 Apis mellifera Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 235000019994 cava Nutrition 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005670 electromagnetic radiation Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000012905 input function Methods 0.000 description 1
- 239000002917 insecticide Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
- 230000004297 night vision Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000000060 site-specific infrared dichroism spectroscopy Methods 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/12—Inductive energy transfer
- B60L53/124—Detection or removal of foreign bodies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/12—Inductive energy transfer
- B60L53/126—Methods for pairing a vehicle and a charging station, e.g. establishing a one-to-one relation between a wireless power transmitter and a wireless power receiver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/30—Constructional details of charging stations
- B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
- B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
- B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
- B60L53/67—Controlling two or more charging stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
- B60L53/68—Off-site monitoring or control, e.g. remote control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C29/00—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
- B64C29/0008—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded
- B64C29/0016—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
- B64D45/04—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
- B64U50/39—Battery swapping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
- B64U70/90—Launching from or landing on platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
- B64U80/20—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV
- B64U80/25—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV for recharging batteries; for refuelling
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/10—Air crafts
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/12—Electric charging stations
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Secondary Cells (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
一种用于自动更换电池组或有效载荷的基站和其使用方法。所述基站提供用于收容移动平台的着陆面且包括由操纵器仓控制来访问资源库的操纵器。所述基站可操作以确定所述移动平台在所述着陆面上的位置且将所述操纵器移动至所述移动平台。因此,所述基站***有利地适合所述移动平台的低精确度降落且进一步使得所述移动平台的伸展和自主操作能够无需用户干涉来更换电池组和有效载荷。
Description
技术领域
本发明大体上涉及移动平台,且更具体地但不是唯一地涉及为移动平台,如无人飞行器(UAV),服务的基站。
背景技术
传统无人飞行器(UAV)的飞行时间因其电池寿命而往往限于最多十至三十分钟。当电池电量耗尽时,所述无人飞行器必须降落,并且所述耗尽电量的电池必须由用户更换或者充电,然后所述无人飞行器才能再次运行。类似地,每个无人飞行器可携带有效载荷,所述有效载荷用于执行特定功能,如捕获操作环境的图像、撒农药、或者运输燃料。对于这些有效载荷中的每一种来说,需要定期维护,这种定期维护通常涉及频繁的用户交互(如,用户需要下载捕获的图像或者重新补充农药喷雾罐)。
在需要长期的工作时间的情况下以及在无人飞行器机队需要长期自主运行的情况下,必须有频繁的用户交互以维持及更换无人飞行器的电池和有效载荷是不利的。
为在UAV上自主运行,一些传统的***需要所述无人飞行器降落至或被移动至(手动地或者自动地)着陆垫上的一个位置。对于降落精确度低的较大型无人飞行器,为在所述较大型无人飞行器上自主运行,将所述较大型无人飞行器移动至所述着陆垫上的所希望的位置所需要的资源和费用是不切实际的。
鉴于上述情况,需要一种用于自主更换无人飞行器电池的改良的无人飞行器基站***和方法,来克服传统的无人飞行器***的上述障碍和缺点。
发明内容
本发明涉及用于自动更换电池组或有效载荷的基站及其使用方法。所述基站提供用于收容移动平台,如无人飞行器(UAV),的着陆面。所述基站***有利地适合移动平台的低精确度降落,且进一步使得移动平台的扩展和自主操作能够无需用户干涉来更换电池组和有效载荷。
根据本文所公开的第一方面,提出一种用于管理安置于着陆面上的移动平台的有效载荷或者电池的方法。所述方法包括:
确定所述移动平台的位置;及
根据所确定的移动平台位置使维护***相对于所述移动平台移动。
在所公开的方法中的一些实施方式中,使所述维护***移动包括根据所确定的无人飞行器的位置将所述维护***沿着X轴、Y轴及Z轴中的至少一种平移或者转动至所述移动平台。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述方法进一步包括通过所述维护***与所述移动平台的所选择的有效载荷或所选择的电池进行交互,其中上述交互可选地自动发生且无需用户交互。
在所公开的方法中的一些实施方式中,与所述移动平台的所选择的有效载荷或所选择的电池进行交互包括取下所选电池及对所选择的电池充电中的至少一种。
在所公开的方法中的一些实施方式中,与所述移动平台的所选择的有效载荷或所选择的电池进行交互包括与所述移动平台的燃料、包裹、货物、水、农药、肥料及数据存储单元中的至少一种进行交互。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述方法进一步包括将替换有效载荷或替换电池***所述移动平台。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述方法进一步包括触发所述移动平台的电源开关。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述方法进一步包括将物理电缆组件连接到所述移动平台。
在所公开的方法中的一些实施方式中,连接所述物理电缆组件包括连接用于将数据从所述基站传输到所述移动平台的第一物理通信电缆组件、连接用于将数据从所述移动平台传输到所述基站的第二物理通信电缆组件、连接用于为所述移动平台提供电能的动力电缆及连接用于为所述移动平台再加燃料的燃料管线中的至少一种。
在所公开的方法中的一些实施方式中,连接所述第一物理通信电缆组件及连接所述第二物理通信电缆组件包括连接用于在所述移动平台与所述基站之间交换数据的公共物理通信电缆组件。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述方法进一步包括以无线方式为所述移动平台提供动力。
在所公开的方法中的一些实施方式中,确定所述移动平台的位置包括从一个或多个传感器接收位置信息,且
其中,上述一个或多个传感器包括光传感器、接触式图像传感器、电光传感器、红外传感器、动态电感探测器、作为光传感器的发光二极管 (LED)、光纤传感器、光学位置传感器、光电探测器、压力传感器、光敏电阻、光电晶体管、热或温度传感器、距离传感器、电流传感器、磁传感器及无线电传感器中的至少一种。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述移动平台保持静止于所述着陆面上。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述方法进一步包括将所述移动平台从所确定的位置移动至所述着陆面上的预定位置。
在所公开的方法中的一些实施方式中,将所述移动平台移动至预定位置导致所述移动平台的一个或多个降落支脚各自与确定于所述着陆面的预定表面的对应收容腔啮合。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述方法进一步包括确定第二移动平台的第二位置。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述移动平台为无人飞行器 (UAV)。
根据本文所公开的另一方面,提出一种用于具有有效载荷或电池的移动平台的基站,所述基站包括:
着陆面;及
可操作以确定所述移动平台在所述着陆面上的位置及根据所确定的移动平台的位置移动至所述移动平台的维护***。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***可操作以根据所确定的移动平台的位置沿着X轴、Y轴及Z轴平移或转动至所述移动平台。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***可操作以与所选择的替换有效载荷和所述移动平台的有效载荷交互,且可选地用于自动操作且无需用户交互。
在所公开的***中的一些实施方式中,所选择的替换有效载荷和有效载荷中的至少一种包括数据存储单元、预定数量的燃料、预定数量的肥料、预定数量的水、一个或多个包裹、货物及预定数量的农药中的至少一种。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***可操作以与所选择的替换电池和所述移动平台的电池交互,且可选地用于自动操作且无需用户交互。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***进一步可操作以将所述电池从所述移动平台取下、对所取下的电池充电及将所选择的替换电池***所述移动平台中的至少一种。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***进一步可操作以确定所述移动平台与位于所述移动平台飞行路径上的第二基站之间的距离。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***进一步可操作以给所述移动平台提供信号,所述信号指示所述移动平台降落在所述着陆面或行进至所述第二基站。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***进一步可操作以触发所述移动平台的电源开关。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***进一步可操作以将物理电缆组件连接至所述移动平台。
在所公开的***中的一些实施方式中,上述的物理电缆组件包括用于将数据从所述基站传输至所述移动平台的第一通信电缆组件、用于将数据从所述移动平台传输至所述基站的第二通信电缆组件、用于为所述移动平台提供电能的动力电缆及用于给所述移动平台再加燃料的燃料管线中的至少一种。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述第一通信电缆组件及所述第二通信电缆组件包括用于在所述移动平台和所述基站之间交换数据的公共物理通信电缆组件。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***可操作以以无线方式为所述移动平台提供动力。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述着陆面包括用于以无线方式为所述移动平台提供动力的充电垫。
在所公开的***的一些实施方式中,提供至所述移动平台的动力包括电能。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述着陆面包括用于以无线方式为所述移动平台提供动力的电线圈***。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***可操作以将所述移动平台从所确定的位置移动至所述着陆面上的预定位置。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述预定位置包括一个或多个确定于所述着陆面的预定表面且可操作以***述移动平台的一个或多个降落支脚的收容腔。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***可操作以确定第二移动平台在所述着陆面的第二位置且根据所确定的第二移动平台的第二位置移动至所述第二移动平台。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***包括可选地可操作以同时移动来移动至所述第一移动平台和所述第二移动平台的至少两个操纵器支架。
在所公开的***中的一些实施方式中,操纵器支架中的一个包括用于以无线方式为所述移动平台提供动力的能量发射器。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述能量发射器包括用于以无线方式为所述移动平台提供动力的电线圈***。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述移动平台为无人飞行器 (UAV)。
根据本文所公开的另一方面,提出一种用于具有有效载荷或电池的移动平台的基站,所述基站包括:
用于供所述移动平台降落的着陆面;及
维护***,所述维护***包括:
用于确定所述移动平台在所述着陆面上的位置的传感器设备;
用于确定各自用于可取下地收容替换有效载荷或替换电池的多个资源槽的资源供应器;及
用于根据所确定的移动平台的位置移动至所述移动平台及可选地与所选择的替换有效载荷、所选择的替换电池、有效载荷或电池交互的一个或多个机械操纵器。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***可操作以沿着X 轴、Y轴及Z轴平移或者转动至所确定的移动平台的位置。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述机械操纵器可操作以:
沿着X轴及Y轴移动至安置于所选择的资源槽中的所选择的替换有效载荷或替换电池;
沿着Z轴伸展资源支架;
抓取所选择的替换有效载荷或替换电池;
沿着Z轴缩回所述资源支架来将所述替换有效载荷或替换电池从所述资源槽中取下;
将所取下的替换有效载荷或所取下的替换电池接近所确定的移动平台的位置移动;及
将所述替换有效载荷或替换电池***提供在所述移动平台上的移动平台资源槽中且断开与所述替换有效载荷的联接。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述传感器设备包括可操作以分别沿着对应垂直轴确定所述移动平台位置的第一和第二光传感器,且其中所述传感器设备可选地用于自动操作且无需用户交互。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述第一和第二光传感器分别位于基本垂直于对应轴延伸的第一和第二定位臂。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述有效载荷和所述替换有效载荷中的至少一种包括数据存储单元、预定数量的燃料、预定数量的肥料、预定数量的水、包裹、货物及预定数量的农药中的至少一种。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述机械操纵器可操作以触发所述移动平台的电源开关。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述机械操纵器可操作以将物理电缆组件连接至所述移动平台。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述物理电缆组件为给所述移动平台提供电能的动力电缆。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述物理电缆组件为在所述基站和所述移动平台之间交换数据的通信电缆。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述物理电缆组件为用于填充所述移动平台的燃料罐的燃料管线。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***用于自动操作且无需用户交互。
在所公开的***中的一些实施方式中,上述的资源槽中的至少一种可操作以对电池充电。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述移动平台保持静止于所述着陆面上。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述机械操纵器可操作以将所述移动平台从所确定的位置移动至所述着陆面上的预定位置。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述预定位置确定一个或多个可操作以***述移动平台的一个或多个降落支脚的收容腔。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述传感器设备可操作以确定第二移动平台在所述着陆面的第二位置。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述机械操纵器可操作以根据所确定的第二位置移动至所述第二移动平台。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述移动平台为无人飞行器 (UAV)。
根据本文所公开的另一方面,提出一种用于具有有效载荷或电池的移动平台的基站的维护***,所述基站维护***包括:
用于确定所述移动平台在着陆面上的位置的传感器设备;
用于确定各自用于可取下地收容替换有效载荷或替换电池的多个资源槽的资源供应器;及
用于根据所确定的移动平台的位置移动至所述移动平台且可选地与所选择的替换有效载荷、所选择的替换电池、有效载荷或者电池交互的一个或多个机械操纵器。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***可操作以沿着X 轴、Y轴及Z轴平移或者旋转至所确定的移动平台的位置。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述机械操纵器可操作以:
沿着X轴和Y轴移动至安置于所选择的资源槽中的所选择的替换有效载荷或替换电池;
沿着Z轴伸展资源支架;
抓取所选择的替换有效载荷或者替换电池;
沿着Z轴缩回所述资源支架来将所述替换有效载荷或者替换电池从所述资源槽中取下;
将所取下的替换有效载荷或所取下的替换电池接近所确定的移动平台的位置移动;及
将所述替换有效载荷或替换电池***提供在所述移动平台上的移动平台资源槽中且断开与所述替换有效载荷的联接。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述传感器设备包括可操作以分别沿着对应垂直轴确定所述移动平台的位置的第一和第二光传感器,且其中所述传感器设备可选地用于自动操作且无需用户交互。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述第一和所述第二光传感器分别位于基本垂直于对应轴延伸的第一和第二定位臂。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述有效载荷和替换有效载荷中的至少一种包括数据存储单元、预定数量的燃料、预定数量的肥料、预定数量的水、包裹、货物及预定数量的农药中的至少一种。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述机械操纵器可操作以触发所述移动平台的电源开关。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述机械操纵器可操作以将所述物理电缆组件连接至所述移动平台。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述物理电缆组件为给所述移动平台提供电能的动力电缆。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述物理电缆组件为在所述基站与所述移动平台之间交换数据的通信电缆。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述物理电缆组件为用于填充所述移动平台的燃料罐的燃料管线。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述维护***用于自动操作且无需用户交互。
在所公开的***中的一些实施方式中,上述的资源槽中的至少一种可操作以对电池充电。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述移动平台保持静止于所述着陆面上。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述机械操纵器可操作以将所述移动平台从所确定的位置移动至所述着陆面上的预定位置。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述预定位置包括一个或多个用于***述移动平台的一个或多个降落支脚的收容腔。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述传感器设备可操作以确定第二移动平台在所述着陆面的第二位置。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述机械操纵器可操作以根据所确定的第二位置移动至所述第二移动平台。
在所公开的***中的一些实施方式中,所述移动平台为无人飞行器 (UAV)。
根据本文所公开的另一方面,提出一种将替换有效载荷或者替换电池***移动平台的方法,所述方法包括:
可选地在传感器设备的辅助下,确定所述移动平台在着陆面上的位置;
抓取安置于所选择的资源槽中的替换有效载荷或替换电池。
可选地在维护***的辅助下,根据所确定的移动平台的位置将所抓取的替换有效载荷或替换电池移动至所述移动平台;
将所述替换有效载荷或替换电池***安置于所述移动平台上的有效载荷槽或电池槽。
断开与所述替换有效载荷或替换电池的联接。
在所公开的方法中的一些实施方式中,移动所抓取的替换有效载荷或替换电池进一步包括根据所确定的移动平台的位置将所述维护***沿着所述着陆面的X轴、Y轴和Z轴平移或者转动至所述移动平台。
在所公开的方法中的一些实施方式中,抓取所述替换有效载荷或者替换电池进一步包括沿着X轴、Y轴及Z轴移动所述维护***的机械操纵器。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述移动平台为无人飞行器 (UAV)。
根据本文所公开的另一方面,提出一种储存从移动平台取下的有效载荷或电池的方法,所述方法包括:
确定所述移动平台在维护***的着陆面上的位置;
所述维护***的机械操纵器接近上面具有安置于所述移动平台的资源槽中的有效载荷或电池的移动平台移动;
抓取安置于所述资源槽中的有效载荷或电池;
可缩回地将所述有效载荷或电池从所述资源槽中取下;及
将所述有效载荷或电池***所选择的维护***的资源库槽。
在所公开的方法中的一些实施方式中,抓取、可缩回地移动及***中的至少一种可选地在所述机械操纵器的辅助下发生。
根据本文所公开的另一方面,提出一种管理移动平台的有效载荷或者电池的方法,所述方法包括:
确定所述移动平台与第一基站之间的第一距离;
确定所述移动平台与第二基站之间的第二距离;
根据所确定的第一和第二距离给所述移动平台发信号来降落在所选择的第一或第二基站中的一种上;
将所述移动平台降落在所选择的基站的着陆面;
确定所降落的移动平台在所述着陆面上的位置;及
根据所确定的移动平台的位置相对所述移动平台移动维护***。
在所公开的方法中的一些实施方式中,移动所述维护***包括根据所确定的移动平台的位置将所述维护***沿着X轴、Y轴及Z轴中的至少一种平移或者转动至所述移动平台。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述方法进一步包括通过所述维护***与所述移动平台的所选择的有效载荷或所选择的电池交互,其中上述交互可选地自动发生且无需用户交互。
在所公开的方法中的一些实施方式中,所述移动平台为无人飞行器 (UAV)。
附图说明
图1为说明移动平台管理***的一个实施方式的示例性顶层框图。
图2为说明图1的移动平台管理***的基站的一个实施方式的示例性顶层框图。
图3为说明图2的基站的操纵器位于第一位置的一个实施方式的示例性顶视图。
图4为说明图2和图3的操纵器位于第二位置的一个实施方式的示例性顶视图。
图5为说明图4的操纵器的第二位置的示例性透视图。
图6为说明图2的操纵器将电池返回至资源仓的一个实施方式的示例性透视图。
图7为说明图6的操纵器的一个实施方式的示例性顶视图。
图8为说明所选择的移动平台的起落架与图2的操纵器接合的示例性视图。
图9为说明图8的所选择的移动平台的起落架与图2的操纵器接合的另一视图。
图10为说明使用图1的移动平台管理***的移动平台管理方法的一个实施方式的示例性流程图所述。
图11为说明使用图1的移动平台管理***的电池或有效载荷更换方法的一个实施方式的示例性流程图所述。
图12为说明使用图1的移动平台管理***联接物理电缆的方法的一个实施方式的示例性流程图。
应当指出,所述附图不是按比例绘制,并且在各图中类似的结构的元件或者功能出于说明的目的通常由相同的参考数字表示。还应当指出,附图仅为了方便优选实施方式的描述。附图并未示出所描述的实施方式中的每个方面,并且不限制本发明的范围。
具体实施方式
由于当前可用的移动平台管理***是不足的,因为它们不能适应较大型移动平台,所以提供自主维护(如电池/有效载荷更换)的移动平台基站可证明是需要的,且为移动平台的广泛应用提供基础,如为无人飞行器 (UAV)***执行更长期自主任务的能力。这个结果可根据本文所公开的一个实施方式由图1所示的移动平台管理***100实现。
回到图1,所述移动平台管理***100被显示为包括用于管理移动平台200的基站300。所述移动平台管理***100适用于广泛范围的移动平台。在一个实施方式中,所述移动平台管理***100可适用于多个移动平台200,如一个或多个无人飞行器201。例如,一种流行的无人飞行器类型为被多个旋翼推动的航空旋翼飞机。具有四个旋翼的旋翼飞机被称为四轴飞行器、四旋翼直升机或者四旋翼。这种旋翼飞机提供具有高运动范围的无人飞行器,从而允许如垂直起飞和降落以及盘旋在半空中来获得静止航空图像或飞越大片田地来喷洒农药的能力。各种无人飞行器类型均适用于所述移动平台管理***和方法,包括其他旋翼设计,如,单旋翼(如,直升机)、双旋翼、三旋翼、六旋翼及八旋翼设计。固定翼无人飞行器和混合旋翼飞机式固定翼无人飞行器也可以被使用。
所述移动平台管理***100的无人飞行器201可具有允许所述无人飞行器201被用户遥控及/或自主驾驶的特征。在许多移动平台管理应用中,可能有利的是所述无人飞行器201可同时遥控及自主控制,使得所述无人飞行器201可根据需要在遥控和自主控制之间切换。在飞行过程中,可能有利地是用户对所述无人飞行器201具有一定程度的控制。所述无人飞行器201因此可被引导到用户感兴趣的区域,且获取关于感兴趣的区域的所需要的数据。但是,如果所述无人飞行器201失去与所述基站300的通信及/或需要加燃料/更换电池,自主驾驶可接手控制所述无人飞行器201,引导所述无人飞行器201遵循预设路线及/或返回到原始位置,如用于日常维护的基站300。例如,一些四轴飞行器模型具有使用全球定位***(GPS) ***来允许所述四轴飞行器在需要时返回至地面位置的自动归航特征。同样的,在某些常规部署的情况下,如,在用户进行控制之前对感兴趣的区域的部署及/或在对不同的地面站重新部署期间,可能有利的是,所述无人飞行器201具有一定程度的自主控制。
与所述移动平台管理***100关联的无人飞行器201可装备有不同的控制***和传感器(图未示),用于控制飞行操作且返回至所选择的基站 300。所述控制***可例如控制所述无人飞行器201的飞行特征,如姿势 (倾斜、横滚、偏航)、速度等等。关于飞行操作的示例性传感器包括惯性传感器,如惯性测量单元(IMU),所述惯性测量单元通常依赖于加速度计、陀螺仪及有时磁力计的组合来报告所选择的无人飞行器的速度、方位及重力。所述无人飞行器201可依赖其他传感器,如,压力传感器、温度传感器、风速度传感器及高度传感器,来辅助它的飞行操作。通过不同的计算操作,如积分操作,可从这类传感器数据推断得出所述无人飞行器 201的位置。可选地,所述无人飞行器201可例如通过全球定位***(GPS) 感测它们自身的位置。在一些实施方式中,所述无人飞行器201可装备有惯性传感器和GPS***,其可用于相互补足。
在一些实施方式中,所述移动平台管理***100的无人飞行器201可装备有需要在所述基站300处管理的适当的仪器(图未示),如用于获取关于虚拟观光的感兴趣区域的数据。通常有利的是,所述仪器的重量是轻的,且可提供高频数据反馈至移动平台管理***100的其他组件,以方便实时收集可视化数据和非可视化数据及/或实时呈现所收集的数据。在一些实施方式中,所述无人飞行器201可装备有用于收集可视化数据的不同仪器,如,各种用于图像及/或视频采集的传统摄像机。另外地及/或可选地,所述无人飞行器201可装备有用于热成像的热成像摄像机、用于光谱成像的光谱摄像机等等。所述无人飞行器201可相同地及/或不同地加以装备。
另外地及/或可选地,所述无人飞行器201还可以装备有各种用于涉及运输各种有效载荷(如,燃料、包裹及/或货物)、农业(如,在农场上方喷洒水、肥料及/或农药)、消防等等其他飞行任务的仪器。用于运输有效载荷的仪器的例子包括,但不限于,燃料罐、喷雾罐、离心泵、喷杆、止回阀、喷嘴等等。
所述移动平台管理***100和方法1000(如图10所示)的无人飞行器201可同样地装备及/或不同地装备。以特定方式装备的所选择的无人飞行器可被选择来根据飞行任务标准(如,农业任务、运输探测、观光请求、感兴趣区域的特征、其他观光变数等等)而部署。例如,所选择的无人飞行器201可为了精确农业而包括虚拟观光器材和农药喷雾***。有利的是,这类组合器材可通过确定农场中需要更多关注的特定区域来减少对农场的喷撒。
作为附加的例子,所选择的无人飞行器201可装备有在夜间观光或者洞穴探测期间使用的照明灯及/或夜视镜。在另一例子中,所选择的无人飞行器201可装备有专门的冷天气防护器并用于寒冷区域探测。在一些情况下,每个地理观光区域可指定一组针对所述区域的特征而专门加以装备的无人飞行器201。可选地,可能有利地是,相同地装备每个无人飞行器201 或者具有一些重叠的功能,使得所述无人飞行器201在万一所述无人飞行器201中的一个发生故障且需要在基站300管理时是可互换的。
所述移动平台管理***100的无人飞行器201可被装备成与所述基站 300无线通信。与所述移动平台管理***100关联的所选择的无人飞行器 201可被比作通信终端,如,在无线通信网络中的手机。因此,任意传统的适于通信终端的无线通信协议均可适用于促进在所述移动平台管理***100的无人飞行器201、基站300及任意其他组件之间的通信。例如,所述无人飞行器201可为了导航、定位、数据传输等等与所述基站300建立数据上行通道及/或下行通道。适当的无线通信介质可包括任意类别的传统无线通信,如,无线电、无线网络(WiFi)、蜂窝、卫星及广播。示例性的合适的无线通信技术包括,但不限于,全球移动通信***(GSM)、通用分组无线业务(GPRS)、码分多址(CDMA)、宽带码分多址(W-CDMA)、码分多址2000、IMT单载波、增强型数据率GSM演进(EDGE)、长期演进(LTE)、长期演进升级版、分时长期演进(TD-LTE)、高性能无线局域网(HiperWAN)、高性能无线广域网(HiperWAN)、高性能无线城域网(HiperMAN)、本地多点分布服务(LMDS)、微波存取全球互通 (WiMAX)、紫蜂(ZigBee)、蓝牙、闪存正交频分复用技术(Flash-OFDM)、高容量空分多路存取(HC-SDMA)、iBurst、通用移动电信***(UMTS)、通用移动电信***-时分双工(UMTS-TDD)、演进式高速封包存取 (HSPA+)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)、演进资料最佳化(EV-DO)、数字增强型无绳通信(DECT)及其他。
在某些实施方式中,所述无人飞行器201与所述移动平台管理***100 的基站300通过3G或4G(如,第三代或者***)移动电信技术相互通信。在其他实施方式中,无人飞行器201可使用5G(即,第五代)移动电信网络来促进所述移动平台管理***的相应子***之间的通信。
在一些实施方式中,所述移动平台管理***100的子***之间的无线通信可被加密,因为可能有利于安全飞行任务应用。合适的加密方法包括,但不限于,因特网秘钥交换、因特网安全协议(IPsec)、Kerberos、点对点协议、安全传输层协议、SSID隐藏、MAC地址过滤、静态IP地址分配、 802.11安全、有线等效加密(WEP)、Wi-Fi受保护访问(WPA)、WPA2、临时密钥完整性协议(TKIP)、可扩展认证协议(EAP)、轻量级可扩展认证协议(LEAP)、受保护的可扩展认证协议(PEAP)等等。专门为移动平台管理***设计的加密方法也可以是合适的。
因此,供目前的电信终端使用的现有的无线技术可容易地适用于被所述无人飞行器201使用。例如,通过给每个无人飞行器201装备像用于移动电话或其他合适的无线通信硬件的那些的无线网卡,所述无人飞行器 201可轻易地被集成到现有的网络中。可选地及/或另外地,根据需要,可使用专有的通信硬件。
如图1所示,所述基站300可与所述移动平台200合作。虽然所述基站300与所述移动平台200被示意性地呈现为所述移动平台管理***100 的单一子***,但是超过一个基站300可与所选择的移动平台200合作。类似地,超过一个移动平台200可与所选择的基站300合作。在某些实施方式中,所选择的基站300与所述无人飞行器可降落的地理位置相关联,因此为所述无人飞行器201提供锚定位置或者归航位置。例如,每个无人飞行器201可被编程为,当例如所述无人飞行器201功率低、飞出范围、需要将有效载荷丢弃或者拾起、完成飞行任务、遭遇意外的操作条件等等时,默认返回所选择的基站300。在一些实施方式中,所述基站300可为空陆地区域,在所述空陆地区域中所述无人飞行器201允许安全降落,直至其可为了进一步操作而被手动定位、充电及/或维护。在其他实施方式中,所述基站300可包括另外的支撑***,所述支撑***将在下面被进一步描述。
在一些实施方式中,每个基站300用于收容单一的无人飞行器201;但是,在其他实施方式中,每个基站300用于同时收容多个无人飞行器201。
现转到图2,进一步详细说明基站300的一个示例性实施方式。所述基站300可为重量轻的且便携的,以便当所述基站300需要重新定位时是不唐突且容易移动的。所述基站300可包括由操纵器仓320操作的操纵器 310。在一些实施方式中,所述操纵器仓320包括用于提供移动平台管理用户界面(图未示)的硬件和软件基础设施。例如,所述移动平台管理用户界面可包括用于使用户能够与所述基站300及/或与所述基站300关联的所选择的无人飞行器201交互的显示器及/或输入***(图未示)。示例***互可包括设置飞行参数及/或读取基站300及/或所选择的无人飞行器201 的状态。在一个实施方式中,所述显示器及输入***可至少部分集成为触摸屏***。所述用户还可通过无线及/或有线(如,通用串行总线)通信以用户装置(如,智能手机、平板、个人电脑)与所述基站300通信。因此,所述用户可监控飞行任务的状态、设置飞行任务参数及/或手动超控所选择的无人飞行器201。所述操纵器仓320因此为所述移动平台管理***100 (如图1所示)提供各种输入和输出功能。所述操纵器仓320可为用户界面执行许多输入和输出功能,包括涉及所述无人飞行器201的维护、数据输出/呈现功能和支撑的功能。
另外地及/或可选地,所述操纵器仓320可针对所述操纵器310执行控制功能。因此,所述操纵器仓320进一步包括用于驱动所述操纵器310的物理移动的操纵器引擎321。在一些实施方式中,所述操纵器引擎321用于驱动具有至少四个自由度的操纵器310。例如,所述操纵器310可操作以沿着X轴(如图5所示)和基本垂直于X轴延伸的Y轴(如图5所示) 线性平移。所述操纵器引擎321还可沿着垂直于X轴和Y轴的Z轴(如图5所示)调整所述操纵器310的高度,且将所述操纵器310旋转至少360 度。在一些实施方式中,对于所述操纵器310的控制功能可无需用户交互而进行操作。下文参考图3-7更详细地描述了所述操纵器仓320的这类功能。
所述操纵器310从资源库340提供资源给所述移动平台200。在一些实施方式中,所述资源库340包括用于再充电和储存为所述无人飞行器201 提供动力的电池的充电站(如图6所示)、用于为所述无人飞行器201提供动力源(如,除电以外)的动力站(图未示)、燃料站、有效载荷(如农药)替换物、数据存储传输***(如,硬盘、通用串行总线(USB)适配器、以太网联接***、具有它们的组合的机器等等)及任何前述各项的组合等等。在一些实施方式中,所述资源库340可通过有线及/或无线动力传输为所述无人飞行器201提供动力,如电能及/或操作动力。所述资源库 340所提供的动力可用于补充相关无人飞行器201的一种或多种资源,如可再充电的电池***。从所述资源库340可获得的资源可改变以适应所述移动平台200的不同的飞行任务。
虽然仅为了说明的目的示出和描述为包括单一操纵器310和单一资源库340,但是所述基站300可包括可与所选择的移动平台200合作的超过一个操纵器310及/或超过一个资源库340。例如,两个操纵器310可同时与所选择的移动平台200合作以同时从所述资源库340更换电池和卸载货物。
如图2所示,所述基站300进一步可提供用于***述移动平台200 (如,无人飞行器201)的着陆面330。为了帮忙所述无人飞行器201降落在所述着陆面330上,可使用所述无人飞行器201和所述基站300之间的通信来引导所述无人飞行器201到所述着陆面330的大致位置。如上文所讨论,所述无人飞行器201现所述基站300之间的通信可无线地发生。在一个例子中,所述无人飞行器201可采用GPS或其他基于位置的软件来确定所述基站300的位置。所述GPS或其他基于位置的技术可用于使得所选择的无人飞行器201到达所述基站300的附近。所述无线通信在所述基站300的预定范围内指引所述无人飞行器201,其中所述无人飞行器201 可感测所述基站300的一个或多个元件/子***。例如,所述无人飞行器 201可被带入所述操纵器仓320的视线。降落区标记331或任意独特的降落标记均可用于帮助进一步确定所述着陆面330的位置。根据需要,所述降落区标记331可提供于所述着陆面330上且可用来确认所述无人飞行器 201可降落于所述着陆面330上。所述降落区标记331还可区分所述着陆面330与其他的物体或者区域。
在一些实施方式中,所述降落区标记331可指示所述无人飞行器201 在所述着陆面330上的降落位置。所述降落区标记331可用作基准标记,所述基准标记可辅助所述无人飞行器导航至所述着陆面330上的适当的降落位置。在一些例子中,可提供多个可辅助所述无人飞行器201降落在预定位置的降落区标记331。例如,多个降落区标记331可用于容纳多个无人飞行器201的大型着陆面330中及/或为单一无人飞行器201提供分界线。在一些情况下,还可能需要所述无人飞行器201在与所述基站300对接时具有特定取向。在一个例子中,所述降落区标记331可包括所述无人飞行器可辨别的非对称图像、字母表的字母及/或代码。所述降落区标记 331可指示所述基站300相对于所述无人飞行器201的取向。因此,所述无人飞行器201可在降落在所述着陆面330上时找到正确的取向。
所述降落区标记331还可指示所述基站300相对于所述无人飞行器 201的距离。所述距离可与所述无人飞行器201的一个或多个其他的传感器分开或组合使用来确定所述无人飞行器201的高度。例如,如果所述降落区标记331的尺寸是已知的,那么从所述无人飞行器201到所述降落区标记331的距离可根据显示在所述无人飞行器201的传感器(图未示)上的降落区标记331的尺寸来测量。
在一个例子中,所述降落区标记331可被提供在相对于所述无人飞行器201在着陆面330上的所希望的着陆点的特定位置。所述无人飞行器201 可能够以高精确度降落在所述着陆面300上。所述降落区标记331可帮助引导所述无人飞行器201至所希望的着陆点。例如,所述降落区标记331 可位于所述无人飞行器201的所希望的着陆点中心的前方10厘米处。可选地,可提供多个降落区标记331,使得所希望的着陆点可落在多个降落区标记331之间。所述无人飞行器201可使用所述标记来帮忙确定所述无人飞行器201的方向及/或确定其在所述标记之间降落的位置。所述标记之间的距离可辅助所述无人飞行器201测量从所述无人飞行器201到所述着陆面330的距离。
所述降落区标记331可被放置于飞行(如,空中顶视图)容易辨识的位置。在一些情况下,所述降落区标记331可提供在所述基站300的外表面(如,在所述操纵器310及/或操纵器仓320的外表面)。所述降落区标记331可包括用于转送由所述基站300发射的无线信号的发射器(图未示)。所述信号的起源可为来自所述基站300外部及/或在所述基站300(如,操纵器仓320)内。可选地,所述基站300可发射红外(IR)、超声波(UV) 信、无线电及/或音频带宽的信号。
在一个例子中,所述降落区标记331可被安置在距所述无人飞行器201 本打算降落在所述着陆面上的位置小于约100厘米、90厘米、80厘米、 75厘米、70厘米、65厘米、60厘米、55厘米、50厘米、45厘米、40厘米、35厘米、30厘米、25厘米、20厘米、15厘米、12厘米、10厘米、8 厘米、7厘米、6厘米、5厘米、4厘米、3厘米、2厘米或者1厘米处。
关于所侦测到的降落区标记331的数据可被提供至一个或多个处理器(图未示)。所述处理器可在所述无人飞行器201上。根据所接收到的关于所侦测到的降落区标记331的信息,所述处理器可,单独地或者共同地产生命令信号。所述命令信号可驱动所述无人飞行器201的推进单元(图未示)。例如,当所侦测到的降落区标记331被确定与所述基站300相关联时,所述动力单元可被驱动以使得所述无人飞行器201降落在邻近所侦测到的降落区标记331的着陆面330。所侦测到的降落区标记331可指示储存在所述基站300的电池(图未示)的荷电状态。例如,如果所述基站 300具有可用的充满电的电池,那么所侦测到的降落区标记331可产生来自所述处理器的降落所述无人飞行器201的命令。在另一例子中,如果所述基站300没有可用的已充电的电池,那么所侦测到的降落区标记331可产生来自所述处理器的继续行进至下一个最近的具有可用的已充电的电池的基站300的命令。因此,无人飞行器201可能够响应于所侦测到的降落区标记331以自主或半自主的方式降落。所述无人飞行器201可能够在未接收任何来自用户的命令或手动输入的情况下降落。
在一些实施方式中,在所述无人飞行器201上的所述传感器(图未示) 可用于侦测所述降落区标记331和可能发生在所述无人飞行器201上的处理。一旦所述无人飞行器201已确定所述降落区标记331与所述基站300 相关联,所述无人飞行器201即可能够在不需要来自所述基站30的进一步指导或者信息的情况下使自己降落于所述着陆面330上。
所述基站300可发送关于其位置的信息至所选择的无人飞行器201(或者广播所述位置信息给所有的无人飞行器201)。所述基站300可具有能够确定位置信息的定位单元(图未示)。所述基站300可接收来自所述无人飞行器201的关于所述无人飞行器201的位置、在所述无人飞行器201 上的电池的状态及/或所述无人飞行器201上剩余的燃料水平的信息。例如,所述无人飞行器201的坐标信息,如GPS坐标,可被提供给所述基站 300。在另一例子中,所述无人飞行器201可传达当前所述无人飞行器使用的电池的剩余电量百分比。所述基站300可包括能够与所述无人飞行器 201通信的通信单元(如,操纵器仓320)。所述基站300可包括能够识别及/或计算所述无人飞行器201的位置的处理器(图未示)。
另外地及/或可选地,所述基站300的处理器能够识别及/或计算下一个最近的电池更换站(图未示)的位置。例如,所述无人飞行器201可向所述基站300传达当前在无人飞行器201上的电池有18%的剩余电量百分比。在一些实施方式中,所述基站300的处理器可计算到在特定的无人飞行器201的飞行路径中的下一个最近的电池更换站的距离,以确定所述无人飞行器201是否可停在所述基站300来维护或继续到达下一个最近的有可用的已充电的电池的电池更换站。
一旦所述无人飞行器201已经降落,所述无人飞行器201降落在所述着陆面330上的特定降落精确度可取决于许多降落特性(如,天气、传感器精确度等等)。如上文所讨论,传统的移动平台管理***为了对所述无人飞行器201自主操作需要将所述无人飞行器201移动到所述着陆面330 上的特定位置。但是,对于较大型无人飞行器201来说,将所述大型无人飞行器201移动到所述着陆面330上的所希望的位置所需的资源和费用对于自主操作所述较大型无人飞行器201来说是不实际的。因此,所述基站 300可适合所述无人飞行器201的低精确度降落。
现参考图3,所述无人飞行器201降落在所述着陆面330,例如,在所述降落标记330(如图2所示)20厘米的范围内。如图3所示,在所述无人飞行器201降落之前和降落的时候,所述操纵器与位于所述着陆面330 左下方的操纵器仓联接来提供在所述着陆面330上的免于物理干扰的降落区域。相似地,所述资源库340远离所述着陆面330然而可到达所述操纵器。如在此所用,如图3所示的,所述操纵器310、所述操纵器仓320及所述资源库340相对于所述着陆面330的位置为所述基站300的“原始”位置。
在所述无人飞行器201降落后,在所述基站300上的传感器332(如图2所示)可确定所述降落的无人飞行器201在所述着陆面330的位置。作为一个非限制性例子,所述传感器332可包括第一光学传感器和第二光学传感器,位于相对于所述着陆面330的对应的垂直轴,并且可确定所述无人飞行器201的位置信息。因此,每个光学传感器可在平行于所述着陆面330的水平面提供笛卡尔坐标。通过位于对应垂直轴的第一光学传感器和第二光学传感器,所述坐标可表示所述无人飞行器201在所述两个轴上的垂直投影位置,被表示为距预定点,如所述操纵器仓320,有正负之分的距离,另外地及/或可选地,所述传感器332可包括,但不仅限于,任意数量的接触式图像传感器、电光传感器、红外传感器、动态电感传感器、作为光传感器的发光二极管(LED)、光纤传感器、光学位置传感器、光电探测器、压力传感器、光敏电阻、光电晶体管、热或温度传感器、距离传感器、电流传感器、磁传感器及无线电传感器等等。
所述操纵器仓320可使用所述无人飞行器201的位置信息控制所述操纵器310通过所述操纵器引擎321从原始位置移动到所述无人飞行器201。
转向图4,所述操纵器310被示出为包括操纵器臂***311,所述操纵器臂***在所述操纵器臂***311远端具有操纵器支架312。所述操纵器臂***311可直接及/或间接与所述操纵器引擎321联接。在一些实施方式中,可使用操纵器导轨***(图未示)为所述操纵器臂***311提供驱动路径。
如图4所示,所述操纵器引擎321使所述操纵器臂***311远离所述操纵器仓320伸展。用另一种方式陈述,所述操纵器支架312根据所确定的无人飞行器201的位置信息沿着X轴及Y轴从所述原始位置平移至所述无人飞行器201。为了适应可能需要在所述无人飞行器201的一个或多个位置进行独特维护的无人飞行器201,所述操纵器支架312可如沿着如图5所示的Z轴升高及/或降低到所希望的高度。
在一些实施方式中,所述无人飞行器201包括一个或多个服务标记(图未示),每个服务标记在所述无人飞行器201的预定及特定位置,以指示所述无人飞行器201上的服务位置。例如,所选择的无人飞行器201可包括位于其电池仓(图未示)上的独特的代码或者不对称的形状,使得所述操纵器仓320可识别精确服务区域的服务标记。电池仓的服务标记因此可与在所述无人飞行器201上的用于指示有效载荷储存仓的服务标记区分开。因此,类似于所述降落区标记331的功能,一旦所述操纵器仓320确定所述无人飞行器201上所希望的服务标记的位置,所述操纵器引擎321 即可将所述操纵器支架312引导至所述电池仓的特定位置。
在其他实施方式中,所述无人飞行器201上的服务位置为所述基站300 已知的。例如,所述无人飞行器201机队可各自具有在预定位置的与机队的其他无人飞行器201共用的电池仓。因此,一旦所述无人飞行器201在所述着陆面330上的位置确定,所述操纵器引擎321即可无需服务标记而将所述操纵器支架312引导至所述电池仓。
更进一步地,所述操纵器支架312例如以360自由度旋转,来适应需要改变操作角度的维护。在一个例子中,所述操纵器支架312可抓取位于所述无人飞行器201中的电池345(在图8和图9中示出),将所述电池 345从所述无人飞行器201取下,将已充电的电池***所述无人飞行器201 且将所取下的电池345放入电池仓(如图6所示)中充电。视特定的无人飞行器201而定,取下所述电池345可能需要旋转所述操纵器支架312来将所述电池345从所述无人飞行器201中释放。在另一例子中,所述操纵器支架312可用于为包括可能需要再加燃料的引擎,如内燃机的特定无人飞行器201提供燃料。以这种方式,所述基站300可有利地作为所述无人飞行器201的加气站(加燃料站)而进行操作。所述操纵器310的不同的自由度有利地适合涉及许多飞行任务(如,更换燃料、更换农药及包括双向数据传送的电子数据传输)的维护。
一旦所述电池345已经从所述无人飞行器201取下,所述电池345即可被放置于资源库340中充电。一个例子在图6和图7中示出。具体参考图6,所述资源库340被示为包括形成有多个电池充电槽341的电池矩阵。每个电池充电槽341用于储存对应的电池345。如图6所示,所述电池矩阵包括两排堆叠的电池充电槽341,其中,每排包括五个电池充电槽341。
参考图6,尽管仅为了说明的目的示出且描述了所述电池矩阵的具体结构,但是可以提供在所述电池矩阵内电池充电槽341的任何合适的排列。所述电池矩阵可包括任意合适数量的电池充电槽341。所述电池充电槽341 的数量可以取决于在所述移动平台管理***100中的无人飞行器201的数量、所述电池组345的充电时间、所希望的任务时间等等。例如,所述基站300的一些实施方式可包括较少的电池充电槽341或者可包括更多的电池充电槽341。所述电池充电槽341可根据要收容在其中的电池组345的类型具有任意合适的尺寸及/或形状,并且,在一些实施方式中,所述电池矩阵可用于收容多个相同及/或不同的电池组类型,所述电池组类型可包括不同形状、横截面、电压、电流等等。在一些实施方式中,在所述电池矩阵中可能存在任意合适数量的行及/或列,并且其他实施方式可包括以任意其他合适的规则或者不规则结构且可能包括或者可能不包括行或列的电池充电槽341。在一些实施方式中,可能有多个电池矩阵及/或所述电池矩阵与本文所描述的二维排列(如,第一维为行且第二维为列)相比可为三维的。
在所述无人飞行器201上的维护完成后,所述操纵器310可返回到原始位置,且所述无人飞行器201准备再次飞行。
所述移动平台管理***100可以上面所讨论的任意合适的方式管理所述移动平台,包括通过如图10所示的移动平台管理的示例性方法1000。参考图10,所述无人飞行器201的移动平台管理的示例性方法1000被示出为包括不需要以所描述的顺序执行的多个过程。
在1001,所述着陆面330(如图2-7所示)***述移动平台200(如图3-5所示)。如上文更详细的讨论,各种方法适用于辅助所述移动平台 200定位所述基站300的着陆面330(如图2-7所示)。一旦所述移动平台 200已降落,在1002,所述基站300即以本文所描述的任意方式获取所述移动平台200的位置。
在1003,根据所获取的位置,所述操纵器310移动到所述移动平台 200的位置(如图4和图5所示),且在1004,执行一个或多个管理功能。在上文所描述的例子中,所述基站300可操作以有效载荷和电池维护。此外,所述移动平台管理***100可操作以执行上文所描述的对所述移动平台合适的任意任务,包括,例如,有效载荷和电池维护(如图11所示)的示例性方法1100及用于将物理电缆联接到移动平台200(如图12所示) 的示例性方法1200。
转向图11,示出了有效载荷和电池维护的示例性方法1100。在1101,确定所述移动平台200的电池/有效载荷仓的位置,且在1102,所述操纵器支架312移动到所确定的位置。如上文所讨论,所述电池/有效载荷被取下且在1103储存在所述资源库340,例如,用于充电。在另一例子中,所选择的适合于农业的无人飞行器201可为了随后的飞行任务用满罐的农药更换包括农药的喷雾罐。一旦被取下,在1104,替换电池/有效载荷可选地可返回到所述无人飞行器201。
在前述的例子中,物理有效载荷/电池与所述基站300互换。另外地及 /或可选地,所述基站300可用于提供与所述移动平台200的非物理互换/ 通信。
现参考图12,例如,示出了用于将物理电缆联接到所述移动平台200 的示例性方法1200。
所述方法1200在1201以确定联接端口在所述移动平台200上的位置开始。例如,被指定用于虚拟观光及/或捕获各种视频/图像的无人飞行器201可包括具有所捕获的视频/图像的机载数据存储***(图未示)。相似地,可由所述基站300向所述无人飞行器201提供关于软件/固件更新的数据。因此,在1201,所述基站300确定用于在所述基站300和所述移动平台200之间提供双向数据传送的交换端口(如,通用串行总线(USB)、以太网等等)在所述无人飞行器201上的位置。在其他例子中,所述联接端口可包括供包括如上文所讨论可能需要再加燃料的引擎的无人飞行器201 使用的燃料管线,及/或其他非电子的数据端口。一旦已确定所希望的联接端口,过程1202即可在1202将所述操纵器310移动到所希望的联接端口,且在1203,将所述基站300的物理电缆(如,以太网电缆、USB电缆、燃料管线、动力电缆等等)与所述移动平台200联接。数据/燃料等等因此在 1204可在所述基站300与所述移动平台200之间被交换,且一旦所述交换完成,即可在1205取下所述物理电缆且使其返回原始位置。
在一些实施方式中,所述基站300可用于向所述移动平台200提供动力,如电能。在方法1200中,可使用物理通信电缆,如交流电(AC)适配器将从动力所述基站300的电源(如,资源库340)传送至所述移动平台200。因此,所述基站300有利地无需以物理方式取下所述电池及/或更换电池(如,方法1100)即可对所述移动平台200的可充电电池(图未示) 充电。
在其他实施方式中,所述基站300可用于支持与所述移动平台200的无线动力及/或无线能量交换。所述基站300例如可装备有用于充当能量发射器的电线圈***(图未示)。有些不同地来说,所述基站300的着陆面 330可充当所述移动平台200的充电垫。另外地及/或可选地,所述操纵器 310可装备有线圈***。因此,可通过耦合的感应器(如,直接感应继之以磁共振感应)将动力从所述基站300传送至所述移动平台200。类似地,电磁辐射、电传导等等可用于所述基站300和移动平台200之间的无线动力传输。
在一些其他实施方式中,所述基站300用于不涉及与所述移动平台200 物理或非物理交换的任务。作为非限制性的例子,所述基站300确定电源开关(图未示)在所选择的无人飞行器201上的位置。所述基站300可触发(如,打开或关闭)所述无人飞行器201上的电源开关以重启、供电、断电及/或进入休眠模式。
在另一实施方式中,所述着陆面330包括多个降落导引装置(图未示),如用于导引所述移动平台200的降落设备的收容腔(如图1所示)。所述收容腔可方便降落且保证所述移动平台200在正确的方向。例如,虽然所述基站300如上文所讨论可能知道特定服务区在所选择的无人飞行器201 上的预定位置,但是所述收容腔可用于确认所选择的无人飞行器201没有相对于操纵器仓320以一定角度降落,所述角度要求额外移动所述操纵器支架312。所述着陆面330(如图2-7所示)的收容腔的数量可改变来适应具有预定数量降落支脚(图未示)的无人飞行器201。当所述无人飞行器 201降落在所述着陆面上,使得所述无人飞行器201的降落支脚没有被对应的收容腔(图未示)收容时,传感器(图未示)可获取所述无人飞行器 201的降落支脚与对应的收容腔之间的空间关系。因此,所述操纵器310 用于根据所获取的空间关系辅助所述无人飞行器201进入对应的腔。有利地,所述无人飞行器201的维护可如上文所讨论在所述无人飞行器201具有有限的降落精确度的情况下继续下去。
所描述的实施方式容易变成各种修改和替代形式,且其具体例子已通过举例在附图中示出,并在本文中详细描述。但是,应该理解,所描述的实施方式不限于所公开的特定形式或方法,而是相反地,本公开将涵盖所有修改形式、等效形式以及替代形式。
Claims (16)
1.一种用于具有有效载荷的移动平台的基站,包括:
着陆面;
传感器,用于确定所述移动平台在所述着陆面上的位置;
机械操纵器,用于:
与所述有效载荷及所选择的替换有效载荷自动的交互且无需用户交互;
从资源槽中夹持所选择的替换有效载荷;
基于所确定的位置,将所选择的替换有效载荷移动至所述移动平台;
将所选择的替换有效载荷***所述移动平台的载荷槽中;及
释放所述替换的有效载荷。
2.如权利要求1所述的基站,其中所述维护***的机械操纵器可操作以根据所确定的所述移动平台的位置沿着X轴、Y轴及Z轴平移或者转动至所述移动平台。
3.如权利要求1或权利要求17所述的基站,其中所述基站进一步可操作以确定所述移动平台与位于所述移动平台的飞行路径上的第二基站之间的距离。
4.如权利要求3所述的基站,其中所述基站进一步可操作以提供信号至所述移动平台,所述信号指示所述移动平台降落在所述着陆面上或者行进至所述第二基站。
5.如权利要求1所述的基站,其中所述基站进一步可操作以将物理电缆组件连接至所述移动平台。
6.如权利要求5所述的基站,其中所述物理电缆组件包括用于将数据从所述基站传输至所述移动平台的第一物理通信电缆组件、用于将数据从所述移动平台传输至所述基站的第二物理通信电缆组件、用于为所述移动平台提供电能的动力电缆及用于给所述移动平台再加燃料的燃料管线中的至少一种。
7.如权利要求6所述的基站,其中所述第一物理通信电缆组件及所述第二物理通信电缆组件包括用于在所述移动平台和所述基站之间交换数据的公共物理通信电缆组件。
8.如权利要求1所述的基站,其中所述基站可操作以以无线方式为所述移动平台提供动力。
9.如权利要求8所述的基站,其中所述着陆面包括用于以无线方式为所述移动平台提供动力的充电垫。
10.如权利要求1所述的基站,其中所述基站可操作以将所述移动平台从所确定的位置移动至所述着陆面上的预定位置。
11.如权利要求10所述的基站,其中所述预定位置包括一个或多个确定于所述着陆面的预定表面上并可操作以***述移动平台的一个或多个降落支脚的收容腔。
12.如权利要求1的基站,其中所述基站可操作以确定第二移动平台在所述着陆面上的第二位置并根据所确定的所述第二移动平台的第二位置移动至所述第二移动平台。
13.如权利要求12所述的基站,其中所述基站包括可选地可操作以同时移动而移动至所述第一和第二移动平台的至少两个操纵器支架。
14.如权利要求13所述的基站,其中所述操纵器支架中的至少一个包括用于以无线方式为所述移动平台提供动力的能量发射器。
15.如权利要求14所述的基站,其中所述能量发射器包括用于以无线方式为所述移动平台提供所述动力的电线圈***。
16.如权利要求1所述的基站,其中所述移动平台为无人飞行器(UAV)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910043333.5A CN109733629B (zh) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | 用于具有有效载荷的移动平台的基站 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/CN2014/091939 WO2016078093A1 (en) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | System and method for managing unmanned aerial vehicles |
CN201910043333.5A CN109733629B (zh) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | 用于具有有效载荷的移动平台的基站 |
CN201480076997.7A CN106103281B (zh) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | 管理无人飞行器的***和方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201480076997.7A Division CN106103281B (zh) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | 管理无人飞行器的***和方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109733629A true CN109733629A (zh) | 2019-05-10 |
CN109733629B CN109733629B (zh) | 2021-05-25 |
Family
ID=56009377
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201480076997.7A Expired - Fee Related CN106103281B (zh) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | 管理无人飞行器的***和方法 |
CN201910043333.5A Expired - Fee Related CN109733629B (zh) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | 用于具有有效载荷的移动平台的基站 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201480076997.7A Expired - Fee Related CN106103281B (zh) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | 管理无人飞行器的***和方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9623760B2 (zh) |
JP (1) | JP6379434B2 (zh) |
CN (2) | CN106103281B (zh) |
WO (1) | WO2016078093A1 (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113353246A (zh) * | 2021-07-03 | 2021-09-07 | 中国飞机强度研究所 | 一种直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法 |
Families Citing this family (149)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9132916B2 (en) * | 2012-10-30 | 2015-09-15 | The Boeing Company | Aircraft deployment and retrieval of unmanned aerial vehicles |
CN105283384B (zh) | 2013-05-03 | 2018-03-27 | 威罗门飞行公司 | 垂直起落(vtol)飞行器 |
US9629220B2 (en) * | 2013-08-05 | 2017-04-18 | Peter Panopoulos | Sensor-based controllable LED lighting system with repositionable components and method |
EP3748805A3 (en) | 2014-08-08 | 2021-03-03 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for uav battery exchange |
WO2016019562A1 (en) | 2014-08-08 | 2016-02-11 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for uav battery power backup |
WO2016019564A1 (en) | 2014-08-08 | 2016-02-11 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Multi-zone battery exchange system |
US9824592B2 (en) * | 2014-09-22 | 2017-11-21 | Vinveli Unmanned Systems, Inc. | Method and apparatus for ensuring the operation and integrity of a three-dimensional integrated logistical system |
WO2016065623A1 (en) * | 2014-10-31 | 2016-05-06 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for surveillance with visual marker |
US9928474B1 (en) | 2014-12-12 | 2018-03-27 | Amazon Technologies, Inc. | Mobile base utilizing transportation units for delivering items |
US20160214713A1 (en) * | 2014-12-19 | 2016-07-28 | Brandon Cragg | Unmanned aerial vehicle with lights, audio and video |
WO2016130797A1 (en) * | 2015-02-11 | 2016-08-18 | Aerovironment, Inc. | Pod cover system for a vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav) |
WO2016130847A1 (en) | 2015-02-11 | 2016-08-18 | Aerovironment, Inc. | Pod launch and landing system for vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicles (uavs) |
US11021266B2 (en) | 2015-02-11 | 2021-06-01 | Aerovironment, Inc. | Pod operating system for a vertical take-off and landing (VTOL) unmanned aerial vehicle (UAV) |
WO2016130716A2 (en) | 2015-02-11 | 2016-08-18 | Aerovironment, Inc. | Geographic survey system for vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicles (uavs) |
WO2016130721A2 (en) | 2015-02-11 | 2016-08-18 | Aerovironment, Inc. | Survey migration system for vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicles (uavs) |
US9784549B2 (en) * | 2015-03-18 | 2017-10-10 | Dynaenergetics Gmbh & Co. Kg | Bulkhead assembly having a pivotable electric contact component and integrated ground apparatus |
WO2016204843A2 (en) | 2015-03-27 | 2016-12-22 | Planck Aerosystems, Inc. | Unmanned aircraft navigation system and method |
USD777059S1 (en) * | 2015-05-15 | 2017-01-24 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle |
USD780062S1 (en) * | 2015-06-01 | 2017-02-28 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle |
WO2016205415A1 (en) | 2015-06-15 | 2016-12-22 | ImageKeeper LLC | Unmanned aerial vehicle management |
US10040370B2 (en) * | 2015-09-19 | 2018-08-07 | Ningbo Wise Digital Technology Co., Ltd | Container comprising a battery, transportation system comprising the same and method thereof |
US9776717B2 (en) * | 2015-10-02 | 2017-10-03 | The Boeing Company | Aerial agricultural management system |
DE102015220495A1 (de) | 2015-10-21 | 2017-04-27 | Kuka Roboter Gmbh | Schutzfeldanpassung eines Manipulatorsystems |
JP2019503295A (ja) * | 2015-11-10 | 2019-02-07 | マターネット, インコーポレイテッドMatternet, Inc. | 無人航空機を使用した輸送のための方法及びシステム |
DE102015225409A1 (de) * | 2015-12-16 | 2017-06-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steuereinheit und Verfahren zur Abgrenzung von Bewegungsbereichen |
EP3403154A4 (en) | 2016-01-12 | 2019-08-28 | Planck Aerosystems, Inc. | METHOD AND DEVICE FOR UNMANUFACTURED PLANE-BASED OBJECT DETECTION |
US9714012B1 (en) | 2016-01-22 | 2017-07-25 | International Business Machines Corporation | Power source element replacement during vehicle operation |
US9764703B2 (en) | 2016-01-22 | 2017-09-19 | International Business Machines Corporation | Power source element detection and monitoring |
USD843266S1 (en) * | 2016-01-26 | 2019-03-19 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Aerial vehicle |
US20170233071A1 (en) * | 2016-02-15 | 2017-08-17 | Skyyfish, LLC | System and Method for Return-Home Command in Manual Flight Control |
US10315528B1 (en) * | 2016-02-16 | 2019-06-11 | Owen Crawford, Jr. | Unmanned vehicle and base station |
US20170282734A1 (en) * | 2016-04-04 | 2017-10-05 | Skycatch, Inc. | Unmanned aerial vehicle self-aligning battery assembly |
DE102016205804A1 (de) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | Siemens Aktiengesellschaft | Positionsbestimmungssystem |
US9969495B2 (en) | 2016-04-29 | 2018-05-15 | United Parcel Service Of America, Inc. | Unmanned aerial vehicle pick-up and delivery systems |
US10730626B2 (en) | 2016-04-29 | 2020-08-04 | United Parcel Service Of America, Inc. | Methods of photo matching and photo confirmation for parcel pickup and delivery |
ITUA20164498A1 (it) * | 2016-05-31 | 2017-12-01 | Inspire S R L | Metodo ed apparato per l'impiego di droni in applicazioni antincendio |
US10399706B1 (en) * | 2016-06-22 | 2019-09-03 | Amazon Technologies, Inc. | Unmanned aerial vehicle maintenance troubleshooting decision tree |
US9943387B2 (en) * | 2016-06-29 | 2018-04-17 | International Business Machines Corporation | Unmanned aerial vehicle-based system for livestock parasite amelioration |
CN109478060B (zh) | 2016-07-04 | 2022-07-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 航空作业支持和实时管理 |
US10216188B2 (en) | 2016-07-25 | 2019-02-26 | Amazon Technologies, Inc. | Autonomous ground vehicles based at delivery locations |
WO2018023031A2 (en) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | Stabilis Inc. | Ground station and tether for unmanned aerial vehicles |
US10007272B2 (en) * | 2016-08-04 | 2018-06-26 | Echostar Technologies International Corporation | Midair tethering of an unmanned aerial vehicle with a docking station |
USD821263S1 (en) * | 2016-08-31 | 2018-06-26 | Trend Right Research And Development Corporation | Unmanned aerial vehicle |
WO2018049247A1 (en) | 2016-09-09 | 2018-03-15 | Wal-Mart Stores, Inc. | Systems and methods to interchangeably couple tool systems with unmanned vehicles |
CN110023863A (zh) | 2016-09-09 | 2019-07-16 | 沃尔玛阿波罗有限责任公司 | 平衡无人驾驶交通工具之间的电力使用的地理区域监测***和方法 |
MX2019002714A (es) * | 2016-09-09 | 2019-10-02 | Walmart Apollo Llc | Sistemas y metodos que utilizan intercambio computacional a traves de multiples vehiculos no tripulados para monitoreo de un area geografica. |
US10274952B2 (en) | 2016-09-09 | 2019-04-30 | Walmart Apollo, Llc | Geographic area monitoring systems and methods through interchanging tool systems between unmanned vehicles |
WO2018048854A1 (en) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | Wal-Mart Stores, Inc. | Apparatus and method for unmanned flight task optimization |
US10248120B1 (en) | 2016-09-16 | 2019-04-02 | Amazon Technologies, Inc. | Navigable path networks for autonomous vehicles |
EP3299291B1 (de) | 2016-09-23 | 2020-04-08 | microdrones GmbH | Unbemanntes fluggerät |
US10222798B1 (en) | 2016-09-29 | 2019-03-05 | Amazon Technologies, Inc. | Autonomous ground vehicles congregating in meeting areas |
US10245993B1 (en) | 2016-09-29 | 2019-04-02 | Amazon Technologies, Inc. | Modular autonomous ground vehicles |
US10303171B1 (en) | 2016-09-29 | 2019-05-28 | Amazon Technologies, Inc. | Autonomous ground vehicles providing ordered items in pickup areas |
US10241516B1 (en) | 2016-09-29 | 2019-03-26 | Amazon Technologies, Inc. | Autonomous ground vehicles deployed from facilities |
US10850838B2 (en) * | 2016-09-30 | 2020-12-01 | Sony Interactive Entertainment Inc. | UAV battery form factor and insertion/ejection methodologies |
US10679511B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-06-09 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Collision detection and avoidance |
US10410320B2 (en) | 2016-09-30 | 2019-09-10 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Course profiling and sharing |
US11125561B2 (en) | 2016-09-30 | 2021-09-21 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Steering assist |
US20200286034A1 (en) * | 2017-09-25 | 2020-09-10 | Shmuel Ur Innovation Ltd | Drone based delivery system using vehicles |
WO2018069477A1 (en) * | 2016-10-12 | 2018-04-19 | Tyco Fire & Security Gmbh | Robotic detector test system |
US10233021B1 (en) | 2016-11-02 | 2019-03-19 | Amazon Technologies, Inc. | Autonomous vehicles for delivery and safety |
US10514690B1 (en) | 2016-11-15 | 2019-12-24 | Amazon Technologies, Inc. | Cooperative autonomous aerial and ground vehicles for item delivery |
WO2018094670A1 (zh) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质 |
US11263579B1 (en) | 2016-12-05 | 2022-03-01 | Amazon Technologies, Inc. | Autonomous vehicle networks |
US10310499B1 (en) | 2016-12-23 | 2019-06-04 | Amazon Technologies, Inc. | Distributed production of items from locally sourced materials using autonomous vehicles |
US10308430B1 (en) | 2016-12-23 | 2019-06-04 | Amazon Technologies, Inc. | Distribution and retrieval of inventory and materials using autonomous vehicles |
US10310500B1 (en) | 2016-12-23 | 2019-06-04 | Amazon Technologies, Inc. | Automated access to secure facilities using autonomous vehicles |
TWI672887B (zh) * | 2016-12-27 | 2019-09-21 | 財團法人工業技術研究院 | 充電站與充電站模組 |
USD818874S1 (en) * | 2016-12-27 | 2018-05-29 | Yuneec International (China) Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle |
CN108237934B (zh) | 2016-12-27 | 2021-02-26 | 财团法人工业技术研究院 | 充电站与充电站模块 |
US20180186472A1 (en) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | Airmada Technology Inc. | Method and apparatus for an unmanned aerial vehicle with a 360-degree camera system |
WO2018120199A1 (zh) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种联网控制方法、移动遥控设备、服务器及*** |
US10337893B2 (en) * | 2017-01-10 | 2019-07-02 | Parker-Hannifin Corporation | Optically powered sensor calibration data storage module |
WO2018136790A1 (en) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | Vtrus, Inc. | Automated battery servicing, including charging and replacement, for unmanned aerial vehicles, and associated systems and methods |
CN110475717A (zh) | 2017-01-19 | 2019-11-19 | 维趣斯有限公司 | 用于uav和其他自主车辆的室内测绘和模块化控制以及相关***和方法 |
USD814973S1 (en) * | 2017-01-23 | 2018-04-10 | Shenzhen Hubsan Technology Co., Ltd. | Quadcopter drone |
CN106602671B (zh) * | 2017-01-25 | 2024-02-20 | 上海量明科技发展有限公司 | 充电方法、辅助充电的飞行器及充电*** |
US10090909B2 (en) * | 2017-02-24 | 2018-10-02 | At&T Mobility Ii Llc | Maintaining antenna connectivity based on communicated geographic information |
USD828222S1 (en) * | 2017-03-07 | 2018-09-11 | Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co | Unmanned aerial vehicle |
US9718564B1 (en) * | 2017-03-16 | 2017-08-01 | Amazon Technologies, Inc. | Ground-based mobile maintenance facilities for unmanned aerial vehicles |
US10384692B2 (en) | 2017-03-16 | 2019-08-20 | Amazon Technologies, Inc. | Demand-based distribution of items using intermodal carriers and unmanned aerial vehicles |
US10421542B2 (en) | 2017-03-16 | 2019-09-24 | Amazon Technologies, Inc. | Mobile fulfillment centers with intermodal carriers and unmanned aerial vehicles |
US10573106B1 (en) | 2017-03-22 | 2020-02-25 | Amazon Technologies, Inc. | Personal intermediary access device |
US10147249B1 (en) | 2017-03-22 | 2018-12-04 | Amazon Technologies, Inc. | Personal intermediary communication device |
US10538340B1 (en) | 2017-03-23 | 2020-01-21 | Rockwell Collins, Inc. | Mobile UAV launch and retrieval system for operation within a transportation system |
JP2018165130A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 富士通株式会社 | 飛翔機制御システム、飛翔機制御方法、及び、飛翔機の使用方法 |
US11645923B2 (en) * | 2017-03-31 | 2023-05-09 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Enhanced flight plan for unmanned traffic aircraft systems |
BR112019020290A2 (pt) * | 2017-03-31 | 2020-04-28 | Ericsson Telefon Ab L M | métodos para um veículo aéreo não tripulado difundir informações de geolocalização e para redifusão de informações de geolocalização de um veículo aéreo não tripulado, aparelho para uso em um veículo aéreo não tripulado, meio de armazenamento legível por computador, nó de rede, e, programa de computador |
USD825379S1 (en) * | 2017-04-11 | 2018-08-14 | Drone Racing League, Inc. | Drone aircraft |
CN106912050B (zh) * | 2017-05-03 | 2019-12-13 | 江西省高速公路联网管理中心 | 一种基于无人机的高速公路移动监控***的安全认证方法 |
USD813724S1 (en) * | 2017-05-18 | 2018-03-27 | Shenzhen C-Fly Intelligent Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle |
USD853312S1 (en) * | 2017-05-25 | 2019-07-09 | Shenzhen Highgreat Innovation Technology Development Co., Ltd. | Landing gear for unmanned aerial vehicle |
EP3630558A1 (en) * | 2017-05-26 | 2020-04-08 | Starship Technologies OÜ | A device, method and system for swapping and/or charging a battery of a mobile robot |
WO2018215581A1 (en) | 2017-05-26 | 2018-11-29 | Starship Technologies Oü | A battery and a system for swapping and/or charging a battery of a mobile robot |
USD820158S1 (en) * | 2017-06-02 | 2018-06-12 | Dusitech Co., Ltd. | Combined body and landing gear for drone |
WO2018225757A1 (ja) * | 2017-06-07 | 2018-12-13 | 日本電産株式会社 | 無人飛行体、無人飛行体システム、およびバッテリシステム |
US10775792B2 (en) | 2017-06-13 | 2020-09-15 | United Parcel Service Of America, Inc. | Autonomously delivering items to corresponding delivery locations proximate a delivery route |
USD818872S1 (en) * | 2017-06-16 | 2018-05-29 | XDynamics Limited | Foldable unmanned aerial vehicle |
WO2018236903A1 (en) * | 2017-06-20 | 2018-12-27 | Planck Aerosystems Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR RECHARGING A PILOT-FREE AIR VEHICLE ON A MOBILE PLATFORM |
US10389432B2 (en) | 2017-06-22 | 2019-08-20 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Maintaining network connectivity of aerial devices during unmanned flight |
US10591911B2 (en) * | 2017-06-22 | 2020-03-17 | Korea University Research And Business Foundation | Apparatus and method for controlling drone formation |
EP3652985B1 (en) | 2017-07-10 | 2020-11-18 | Telefonaktiebolaget LM Ericsson (publ) | Optimization of radio resource allocation based on unmanned aerial vehicle flight path information |
WO2019020407A1 (en) | 2017-07-28 | 2019-01-31 | Starship Technologies Oü | DEVICE AND SYSTEM FOR SECURELY DELIVERY OF PARCELS BY A MOBILE ROBOT |
BR112020003051A2 (pt) * | 2017-08-14 | 2020-08-25 | American Robotics, Inc. | métodos e sistemas para melhorar a precisão de pousos autônomos por aeronave drone em alvos de pouso |
TWI628113B (zh) * | 2017-08-29 | 2018-07-01 | 財團法人工業技術研究院 | 無人飛行器、判斷無人飛行器降落狀況的系統與方法 |
US11222299B1 (en) | 2017-08-31 | 2022-01-11 | Amazon Technologies, Inc. | Indoor deliveries by autonomous vehicles |
US10065717B1 (en) | 2017-09-14 | 2018-09-04 | SparkCognition, Inc. | Autonomous vessel for unmanned combat aerial vehicle (UCAV) carrier operations |
US10065718B1 (en) | 2017-09-14 | 2018-09-04 | SparkCognition, Inc. | Anti-aircraft autonomous undersea system (AUS) with machine vision target acquisition |
US10207816B1 (en) | 2017-09-14 | 2019-02-19 | SparkCognition, Inc. | Aerially dispersible massively distributed sensorlet system |
US10322820B2 (en) * | 2017-09-14 | 2019-06-18 | SparkCognition, Inc. | Stackable unmanned aerial vehicle (UAV) system and portable hangar system therefor |
US9983581B1 (en) | 2017-09-14 | 2018-05-29 | SparkCognition, Inc. | Artificial intelligence augmented reality command, control and communications system |
US10737782B2 (en) * | 2017-09-29 | 2020-08-11 | Intel Corporation | Drone based delivery system |
CN109362228B (zh) * | 2017-10-31 | 2022-04-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器、无人飞行器底座及无人飞行器*** |
DE102017010319A1 (de) * | 2017-11-08 | 2019-05-09 | Rauch Landmaschinenfabrik Gmbh | Landwirtschaftliche Verteilmaschine auf der Basis eines autonomen Fluggerätes und Befüll- und Ladestation für eine solche Verteilmaschine |
US10953984B2 (en) * | 2017-12-20 | 2021-03-23 | Wing Aviation Llc | Methods and systems for using an unmanned aerial vehicle (UAV) dedicated to deployment of operational infrastructure |
US10894601B2 (en) * | 2017-12-20 | 2021-01-19 | Wing Aviation Llc | Methods and systems for self-deployment of operational infrastructure by an unmanned aerial vehicle (UAV) |
CN108058843A (zh) * | 2018-01-22 | 2018-05-22 | 北京蜂巢农科科技有限责任公司 | 植保无人机基站及植保无人机基站*** |
IT201800003790A1 (it) * | 2018-03-20 | 2019-09-20 | Skyx Ltd | Gestione di una flotta di veicoli aerei di spruzzatura |
CN111655581B (zh) * | 2018-03-27 | 2024-03-19 | 株式会社尼罗沃克 | 无人飞行器及其控制***以及计算机可读取记录介质 |
US11235874B2 (en) | 2018-03-30 | 2022-02-01 | Greensight Agronomics, Inc. | Automated drone-based spraying system |
US11205073B2 (en) | 2018-03-30 | 2021-12-21 | Greensight Agronomics, Inc. | System to automatically detect and report changes over time in a large imaging data set |
US11116145B2 (en) | 2018-03-30 | 2021-09-14 | Greensight Argonomics, Inc. | Automated optimization of agricultural treatments based on raster image data system |
WO2019193250A1 (en) * | 2018-04-03 | 2019-10-10 | Rumbletools Oy | System and method for loading an unmanned transport device |
US11148805B2 (en) * | 2018-04-10 | 2021-10-19 | Government Of The United States, As Represented By The Secretary Of The Army | Enclosure for an unmanned aerial system |
PL244937B1 (pl) * | 2018-05-21 | 2024-04-02 | Adam Wachowski | Urządzenie do osadzania bezzałogowego statku powietrznego zwłaszcza na stacji dokującej |
US10493863B1 (en) | 2018-06-14 | 2019-12-03 | Kitty Hawk Corporation | Charge related processing for a personal transportation system with removable battery |
US10703480B1 (en) | 2018-06-14 | 2020-07-07 | Kitty Hawk Corporation | Modular personal transportation system |
US10532815B1 (en) * | 2018-06-14 | 2020-01-14 | Kitty Hawk Corporation | Two vehicle transportation system |
CN109050293A (zh) * | 2018-07-28 | 2018-12-21 | 深圳市烽焌信息科技有限公司 | 一种应用于无人机的续航基站 |
US11392130B1 (en) | 2018-12-12 | 2022-07-19 | Amazon Technologies, Inc. | Selecting delivery modes and delivery areas using autonomous ground vehicles |
EP3894975A1 (en) * | 2018-12-13 | 2021-10-20 | 10757969 Canada Corporation | A control system for controlling unmanned aircraft systems |
US11353870B2 (en) * | 2018-12-31 | 2022-06-07 | Baidu Usa Llc | Autonomous driving computing and storage expansion device with flexible host and client configuration |
US11474530B1 (en) | 2019-08-15 | 2022-10-18 | Amazon Technologies, Inc. | Semantic navigation of autonomous ground vehicles |
US11260970B2 (en) | 2019-09-26 | 2022-03-01 | Amazon Technologies, Inc. | Autonomous home security devices |
US10796562B1 (en) | 2019-09-26 | 2020-10-06 | Amazon Technologies, Inc. | Autonomous home security devices |
DE102019126260A1 (de) * | 2019-09-30 | 2021-04-01 | Volocopter Gmbh | Verfahren zur Datenübertragung, Datenträgereinheit, Batteriesystem und Fluggerät mit Datenträgereinheit |
USD883141S1 (en) * | 2019-11-11 | 2020-05-05 | Qi Lin | Unmanned remote control aircraft |
WO2021180520A1 (en) * | 2020-03-13 | 2021-09-16 | Sony Group Corporation | A system, a method and a computer program for generating a digital map of an environment |
US11713117B2 (en) * | 2020-03-31 | 2023-08-01 | Cnh Industrial America Llc | System and method for anchoring unmanned aerial vehicles to surfaces |
US11332264B2 (en) | 2020-04-06 | 2022-05-17 | Workhorse Group Inc. | Flying vehicle systems and methods |
US11440679B2 (en) * | 2020-10-27 | 2022-09-13 | Cowden Technologies, Inc. | Drone docking station and docking module |
US11434001B2 (en) * | 2021-01-13 | 2022-09-06 | Kevin Godin | Systems and methods for transporting a fluid using an unmanned aerial vehicle |
US20240190593A1 (en) * | 2021-02-01 | 2024-06-13 | Sagar Defence Engineering Private Limited | Method And System to Ascertain Location of Drone Box for Stabilized Landing And Charging Of Drones |
WO2022204572A1 (en) * | 2021-03-25 | 2022-09-29 | Skycart Inc | Detachable, self-balancing, multi-payload delivery pod for uav |
US12006159B2 (en) * | 2021-04-27 | 2024-06-11 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Systems and methods for drone management |
US12000267B2 (en) | 2021-09-24 | 2024-06-04 | DynaEnergetics Europe GmbH | Communication and location system for an autonomous frack system |
WO2023079590A1 (ja) * | 2021-11-02 | 2023-05-11 | 日本電信電話株式会社 | 給電システム、浮体、推定方法、及び、推定プログラム |
US11722462B1 (en) * | 2022-04-28 | 2023-08-08 | Beta Air, Llc | Systems and methods for encrypted flight plan communications |
WO2024035714A1 (en) * | 2022-08-09 | 2024-02-15 | Pete Bitar | Compact and lightweight drone delivery device called an arcspear electric jet drone system having an electric ducted air propulsion system and being relatively difficult to track in flight |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2518733A1 (fr) * | 1981-12-22 | 1983-06-24 | France Etat | Systeme de defense de zone a plate-forme d'observation |
RU2164881C1 (ru) * | 1999-12-15 | 2001-04-10 | Государственный научно-производственный ракетно-космический центр "ЦСКБ-Прогресс" | Космический аппарат |
CN101797978A (zh) * | 2009-12-23 | 2010-08-11 | 中国航空工业集团公司第六三一研究所 | 一种无人机刹车综合控制器 |
CN202271897U (zh) * | 2011-07-06 | 2012-06-13 | 珠海银通新能源有限公司 | 电动无人直升机田间作业服务保障车 |
CN102730189A (zh) * | 2011-03-29 | 2012-10-17 | 郑鹏 | 船用飞吊救生方法和设备 |
CN102909540A (zh) * | 2012-10-19 | 2013-02-06 | 南京信息工程大学 | 小型多旋翼无人机的电池自动更换*** |
CN202922160U (zh) * | 2012-10-19 | 2013-05-08 | 南京信息工程大学 | 小型多旋翼无人机的电池自动更换*** |
US8511606B1 (en) * | 2009-12-09 | 2013-08-20 | The Boeing Company | Unmanned aerial vehicle base station |
Family Cites Families (75)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4700912A (en) | 1986-04-24 | 1987-10-20 | Grumman Aerospace Corporation | Laser illumination system for aircraft launch and landing system |
US4795957A (en) * | 1987-09-03 | 1989-01-03 | Polaroid Corporation, Patent Department | Robot arm having motion-limiting tether |
JPH03147116A (ja) | 1989-11-02 | 1991-06-24 | Mitsubishi Electric Corp | 所持携帯型半導体記憶装置 |
JPH0594236A (ja) | 1991-09-30 | 1993-04-16 | Toshiba Corp | 電源制御装置 |
JPH05184008A (ja) | 1992-01-07 | 1993-07-23 | Toyota Autom Loom Works Ltd | バッテリ交換装置 |
JPH05189095A (ja) | 1992-01-10 | 1993-07-30 | Fujitsu Ltd | 電子装置 |
JPH0627369U (ja) | 1992-09-10 | 1994-04-12 | 株式会社小松製作所 | 車両用電子装置のバックアップ電源回路 |
JP3044978B2 (ja) * | 1993-07-14 | 2000-05-22 | 三菱電機株式会社 | 航空機駐機位置検出装置 |
JPH07200108A (ja) | 1993-12-28 | 1995-08-04 | Ricoh Co Ltd | 電子機器 |
JPH09315139A (ja) | 1996-05-31 | 1997-12-09 | Hitachi Ltd | 電気自動車用エアコン |
US5936184A (en) * | 1997-11-21 | 1999-08-10 | Tracor Aerospace, Inc. | Devices and methods for clearance of mines or ordnance |
US6688755B2 (en) | 1997-12-17 | 2004-02-10 | O'meara James C. | Laser lighting system |
US6604706B1 (en) | 1998-08-27 | 2003-08-12 | Nicolae Bostan | Gyrostabilized self propelled aircraft |
US6193190B1 (en) | 1999-01-08 | 2001-02-27 | C. Kirk Nance | Aircraft vertical landing guidance method and system |
JP3182689B2 (ja) | 1999-05-18 | 2001-07-03 | 矢崎化工株式会社 | 無人走行車のバッテリー自動交換装置 |
US6840480B2 (en) | 2001-09-27 | 2005-01-11 | Ernest A. Carroll | Miniature, unmanned aircraft with interchangeable data module |
US6898484B2 (en) * | 2002-05-01 | 2005-05-24 | Dorothy Lemelson | Robotic manufacturing and assembly with relative radio positioning using radio based location determination |
US20040211862A1 (en) | 2003-04-25 | 2004-10-28 | Elam Daryl B. | Unmanned aerial vehicle with integrated wing battery |
JP4279211B2 (ja) | 2004-06-28 | 2009-06-17 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶の電源装置 |
US7398946B1 (en) | 2004-10-04 | 2008-07-15 | United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Power line sentry charging |
JP2006193027A (ja) | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Seiko Epson Corp | 飛行体 |
KR100645814B1 (ko) | 2005-06-07 | 2006-11-23 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템 및 그 복귀 방법 |
US7948208B2 (en) | 2006-06-01 | 2011-05-24 | Mojo Mobility, Inc. | Power source, charging system, and inductive receiver for mobile devices |
US8876057B2 (en) | 2006-07-27 | 2014-11-04 | Sikorsky Aircraft Corporation | Aerodynamic integration of a payload container with a vertical take-off and landing aircraft |
DE102007003458A1 (de) | 2007-01-24 | 2008-07-31 | Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg | Einrichtung zur Energieversorgung eines batteriebetriebenen Kleinfluggerätes |
US7714536B1 (en) | 2007-04-05 | 2010-05-11 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Battery charging arrangement for unmanned aerial vehicle utilizing the electromagnetic field associated with utility power lines to generate power to inductively charge energy supplies |
US8931732B2 (en) | 2007-11-30 | 2015-01-13 | Sikorsky Aircraft Corporation | Electric powered rotary-wing aircraft |
US8006793B2 (en) | 2008-09-19 | 2011-08-30 | Better Place GmbH | Electric vehicle battery system |
KR101262968B1 (ko) | 2009-09-02 | 2013-05-09 | 부산대학교 산학협력단 | 구형 탑재부를 구비한 무인항공기 및 무인항공기 탑재를 위한 무인지상차량을 포함하는 무인 항공 장치 |
US8296036B2 (en) | 2009-09-23 | 2012-10-23 | Aerovironment, Inc. | Aircraft power management |
US20110106294A1 (en) | 2009-10-30 | 2011-05-05 | John Bean Technologies Corporation | Automatic battery exchange system for mobile vehicles |
CN102044889A (zh) | 2010-01-19 | 2011-05-04 | 王春生 | 一种电动车辆配套充电网络***及基于该***的充电方法 |
US8862288B2 (en) * | 2010-05-18 | 2014-10-14 | The Boeing Company | Vehicle base station |
US20110302078A1 (en) | 2010-06-02 | 2011-12-08 | Bryan Marc Failing | Managing an energy transfer between a vehicle and an energy transfer system |
JP2012056462A (ja) | 2010-09-09 | 2012-03-22 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 制御装置、制御方法、および、車両電源システム |
AU2011314214A1 (en) * | 2010-09-29 | 2013-05-23 | Aerobotics, Inc. | Novel systems and methods for non-destructive inspection of airplanes |
CN101976731B (zh) | 2010-09-30 | 2012-11-07 | 国家电网公司 | 电动乘用车电池更换装置及换电*** |
WO2012064891A2 (en) | 2010-11-09 | 2012-05-18 | Colorado Seminary, Which Owns And Operates The University Of Denver | Intelligent self-leveling docking system |
CN102064578B (zh) | 2010-12-20 | 2014-03-12 | 中国电力科学研究院 | 一种电动汽车充换电站 |
JP5775354B2 (ja) | 2011-04-28 | 2015-09-09 | 株式会社トプコン | 離着陸ターゲット装置及び自動離着陸システム |
CN202089043U (zh) * | 2011-05-26 | 2011-12-28 | 山东电力研究院 | 电动公交车电池快换*** |
JP5901906B2 (ja) | 2011-07-26 | 2016-04-13 | 三菱重工業株式会社 | 充電インフラ管理システム、制御方法、及びプログラム |
CN202190096U (zh) | 2011-07-29 | 2012-04-11 | 北京安翔动力科技有限公司 | 一种无人机机载智能电池装置及其*** |
EP2766260A4 (en) | 2011-10-12 | 2015-07-01 | Saab Ab | SYSTEM AND METHOD FOR STARTING AND LANDING UNMANUFACTURED AIRCRAFT |
JP6180765B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2017-08-16 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | 輸送手段ベースステーション |
US9384668B2 (en) | 2012-05-09 | 2016-07-05 | Singularity University | Transportation using network of unmanned aerial vehicles |
CN202642094U (zh) | 2012-05-15 | 2013-01-02 | 南京信息工程大学 | 一种无人机用起落架 |
EP2664539B1 (en) | 2012-05-17 | 2018-07-18 | The Boeing Company | A method of and apparatus for extending the operation of an unmanned aerial vehicle |
CN102738890B (zh) | 2012-06-18 | 2014-12-03 | 浙江大学 | 一种无人机遥感平台的供电*** |
CN202651882U (zh) | 2012-06-18 | 2013-01-02 | 浙江大学 | 一种无人机遥感平台的供电*** |
WO2014020644A1 (ja) | 2012-07-31 | 2014-02-06 | 三洋電機株式会社 | 電力供給システム、マスタ蓄電システム及びスレーブ蓄電システム |
JP2014031118A (ja) | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Tsubakimoto Chain Co | 飛行体及び飛行体システム |
KR101337940B1 (ko) | 2012-08-16 | 2013-12-09 | 현대자동차주식회사 | 차량의 트립 데이터 소실 방지 방법 |
CN202929383U (zh) | 2012-09-11 | 2013-05-08 | 深圳一电科技有限公司 | 无人机及其自动充电*** |
KR101709812B1 (ko) | 2012-09-13 | 2017-02-23 | 한국전자통신연구원 | 수직이착륙기의 착륙을 지원하는 지능형 헬리패드, 상기 지능형 헬리패드를 포함하는 시스템 및 방법 |
WO2014068982A1 (ja) | 2012-10-31 | 2014-05-08 | 国立大学法人徳島大学 | 搬送装置および飛行体の制御方法 |
JP6085153B2 (ja) | 2012-11-26 | 2017-02-22 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 建屋内調査システム |
US9405296B2 (en) * | 2012-12-19 | 2016-08-02 | Elwah LLC | Collision targeting for hazard handling |
US8880241B2 (en) | 2013-02-20 | 2014-11-04 | Farrokh Mohamadi | Vertical takeoff and landing (VTOL) small unmanned aerial system for monitoring oil and gas pipelines |
US9513371B2 (en) | 2013-02-28 | 2016-12-06 | Identified Technologies Corporation | Ground survey and obstacle detection system |
WO2014160589A1 (en) | 2013-03-24 | 2014-10-02 | Bee Robotics Corporation | Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs |
EP2799336B1 (en) * | 2013-04-29 | 2020-03-18 | The Boeing Company | Device and method for use with unmanned aerial vehicles |
CN203491696U (zh) | 2013-06-17 | 2014-03-19 | 中国直升机设计研究所 | 一种无人直升机电源*** |
CN103359283A (zh) | 2013-06-29 | 2013-10-23 | 天津大学 | 一种高可靠性倾转旋翼无人飞行器 |
CN203434741U (zh) | 2013-08-20 | 2014-02-12 | 百富计算机技术(深圳)有限公司 | 数据存储设备的双备用电源电路 |
KR101524936B1 (ko) | 2013-10-21 | 2015-06-10 | 한국항공우주연구원 | 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체 및 그 방법 |
CN103738503B (zh) | 2013-12-06 | 2015-11-18 | 天津全华时代航天科技发展有限公司 | 一种无人机机载发电设备 |
CN203698671U (zh) | 2014-01-23 | 2014-07-09 | 桂林鑫鹰电子科技有限公司 | 一种无人机冗余电源装置 |
CN203845022U (zh) * | 2014-04-28 | 2014-09-24 | 赵子滨 | 一种为巡检无人机提供服务的自动化平台 |
US9611038B2 (en) * | 2014-06-03 | 2017-04-04 | Working Drones, Inc. | Mobile computing device-based guidance navigation and control for unmanned aerial vehicles and robotic systems |
US9573701B2 (en) * | 2014-08-06 | 2017-02-21 | Disney Enterprises, Inc. | Robust and autonomous docking and recharging of quadrotors |
EP3748805A3 (en) | 2014-08-08 | 2021-03-03 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for uav battery exchange |
WO2016019564A1 (en) | 2014-08-08 | 2016-02-11 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Multi-zone battery exchange system |
WO2016019562A1 (en) | 2014-08-08 | 2016-02-11 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for uav battery power backup |
US9440351B2 (en) * | 2014-10-30 | 2016-09-13 | International Business Machines Corporation | Controlling the operations of a robotic device |
-
2014
- 2014-11-21 JP JP2017512362A patent/JP6379434B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2014-11-21 CN CN201480076997.7A patent/CN106103281B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2014-11-21 WO PCT/CN2014/091939 patent/WO2016078093A1/en active Application Filing
- 2014-11-21 CN CN201910043333.5A patent/CN109733629B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-06-23 US US14/747,989 patent/US9623760B2/en active Active
-
2017
- 2017-03-20 US US15/463,574 patent/US10195952B2/en active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2518733A1 (fr) * | 1981-12-22 | 1983-06-24 | France Etat | Systeme de defense de zone a plate-forme d'observation |
RU2164881C1 (ru) * | 1999-12-15 | 2001-04-10 | Государственный научно-производственный ракетно-космический центр "ЦСКБ-Прогресс" | Космический аппарат |
US8511606B1 (en) * | 2009-12-09 | 2013-08-20 | The Boeing Company | Unmanned aerial vehicle base station |
CN101797978A (zh) * | 2009-12-23 | 2010-08-11 | 中国航空工业集团公司第六三一研究所 | 一种无人机刹车综合控制器 |
CN102730189A (zh) * | 2011-03-29 | 2012-10-17 | 郑鹏 | 船用飞吊救生方法和设备 |
CN202271897U (zh) * | 2011-07-06 | 2012-06-13 | 珠海银通新能源有限公司 | 电动无人直升机田间作业服务保障车 |
CN102909540A (zh) * | 2012-10-19 | 2013-02-06 | 南京信息工程大学 | 小型多旋翼无人机的电池自动更换*** |
CN202922160U (zh) * | 2012-10-19 | 2013-05-08 | 南京信息工程大学 | 小型多旋翼无人机的电池自动更换*** |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113353246A (zh) * | 2021-07-03 | 2021-09-07 | 中国飞机强度研究所 | 一种直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法 |
CN113353246B (zh) * | 2021-07-03 | 2024-01-30 | 中国飞机强度研究所 | 一种直升机仿生腿起落架自适应着陆控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10195952B2 (en) | 2019-02-05 |
US9623760B2 (en) | 2017-04-18 |
JP2017530900A (ja) | 2017-10-19 |
CN106103281A (zh) | 2016-11-09 |
WO2016078093A1 (en) | 2016-05-26 |
US20170190260A1 (en) | 2017-07-06 |
CN106103281B (zh) | 2019-02-26 |
US20160144734A1 (en) | 2016-05-26 |
CN109733629B (zh) | 2021-05-25 |
JP6379434B2 (ja) | 2018-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106103281B (zh) | 管理无人飞行器的***和方法 | |
US11091043B2 (en) | Multi-zone battery exchange system | |
US11332033B2 (en) | Systems and methods for UAV battery exchange | |
JP6395835B2 (ja) | Uavのバッテリー電源バックアップシステムおよび方法 | |
JP6180765B2 (ja) | 輸送手段ベースステーション | |
JP2018100088A (ja) | Uavにエネルギーを供給する方法、及びuav | |
JP6791561B2 (ja) | Uavにエネルギーを供給する方法、及び装置 | |
CN113168187B (zh) | 无人机***、无人机、移动体、无人机***的控制方法和计算机可读取记录介质 | |
CN113165753B (zh) | 无人机***、无人机、移动体、无人机***的控制方法和计算机可读取存储介质 | |
WO2020153372A1 (ja) | ドローンシステム、ドローンシステムの制御方法 | |
JP6860257B2 (ja) | ドローンシステム、ドローン、移動体、動作決定装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム | |
CN106686258A (zh) | 一种可拆卸无人机的控制方法及*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210525 |