CN109732629A - 一种汇流排的抓取装置及其抓取方法 - Google Patents
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Abstract
一种汇流排的抓取装置及其抓取方法，属于自动化生产线的取放料技术领域，包括主支架体，所述主支架体上设置有吸附式的拿取装置和放料集成装置；通过所述拿取装置和放料集成装置的配合转移汇流排。本发明针对汇流排的轻、薄、面积大的特点特别制作的一种抓取装置，通过该抓取装置配合的二次定位的抓取方法实现汇流排的精准定位。
Description
技术领域
本发明属于自动化生产线的取放料技术领域，尤其涉及一种汇流排的抓取装置及其抓取方法。
背景技术
夹爪是机械制造过程中用来固定或搬运加工对象，使之占有或达到正确的位置以及角度，以接受施工或检测的装置，从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地夹住工件的装置，都可称为夹爪；夹爪种类有很多，如机用虎钳、卡盘、吸盘等，有很大的通用性。
现有技术中，有的是通过带有CCD摄像头的机械手进行调整的，机械手在取件前，CCD摄像头会对工件进行拍摄，然后与正确的角度进行对比，将数据传输至***，机械手在取件后，机械手自身调节、转动等，以使工件以正确的角度运输并安装，以进行后续的加工。
在自动化生产的过程中，需要定位夹爪对汇流排进行夹取以及进行角度的调整，但是如公开号为CN206588966U的公开文件一样，夹去取装置都是通过开合来取放物件的，这对汇流排这种轻、薄、有点面积的物件来说取放并不是很合适。
发明内容
本发明的目的是提供一种针对汇流排的轻、薄、面积大的特点特别制作的一种抓取装置。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种汇流排的抓取装置，其特征在于，包括主支架体，所述主支架体上设置有吸附式的拿取装置和放料集成装置；通过所述拿取装置和放料集成装置的配合转移汇流排。
作为优选，所述放料集成装置具有直接作用在汇流排上的直接顶出结构和间接作用在汇流排上的间接顶出结构；所述直接顶出结构和所述间接顶出结构相互协作或者独立的放置汇流排。
申请人采用直接定出结构先将汇流排部分顶出，然后再通过间接顶出结构将整块汇流排平稳的安置在工作区域内。但是如果仅是采用直接顶出结构或间接顶出结构也处在本申请的保护范围之内，
作为优选，所述主支架体包括支架连接结构和设置在所述支架连接结构上的支架压盘；所述支架压盘容置所述拿取装置和所述放料集成装置。
作为优选，所述间接顶出结构包括设置在所述支架压盘下方的汇流排压盘和贯穿所述支架压盘且带有顶出支架的顶出缸体。
作为优选，所述直接顶出结构包括顶出气缸和顶出杆；所述直接顶出结构至少具有两个，且中心对称分布在所述支架压盘上；所述顶出杆贯穿所述支架压盘和所述汇流排压盘。
作为优选，所述拿取装置包括至少四个均匀分布在所述支架压盘上的带有吸气管的吸盘，所述吸盘贯穿所述支架压盘和所述汇流排压盘。
在现有技术中，大多夹取装置都是一次定位的，但是一次定位的误差较大，通过本申请的抓取装置采用本申请的抓取方法能将汇流排进行第二次精准定位。
基体的抓取技术方案为：一种基于上述抓取装置的抓取方法，其特征在于，包括：
预抓取，将初定位后放置在放料台上的汇流排通过抓取装置控制吸附在所述拿取装置上；
校准，将吸附在所述拿取装置上的汇流排放置在校准装置上，通过校准装置将检测到的汇流排位置及其本身结构形状的信号反馈给抓取装置；
精抓取和筛选，抓取装置将所述拿取装置调整位置后再次吸附汇流排；如果发现汇流排本身具有损坏则进入废品安置区域。
安置，将再次吸附的汇流排通过抓取装置控制所述放料集成装置按照放料步骤安置在工作区域内。
作为优选，所述放料步骤包括：
定位，将汇流排安放的工作区域准确的传输给抓取装置后，抓取装置移动到工作区域上方；
顶出，将汇流排通过所述放料集成装置进行顶出预放；
铺平，将顶出预放的汇流排通过所述放料集成装置平铺在工作区域内。
作为优选，所述放料台具有支架，所述支架上支撑板，所述支撑板上包括至少一个安放轨道台和配合所述安放轨道台的推动气缸；所述安放轨道台包括一对轨道和设置在所述轨道上的安放台，所述安放台与所述推动气缸连接。
作为优选，所述校准装置包括支座，所述支座上设置有摄像设备和校准支架，所述校准支架上设置有放置汇流排且便于所述摄像设备拍摄的钢化玻璃层。
本申请采用摄像校准能更加精确的定位汇流排当时的位置，并能通过摄像查看到汇流排的状态，如果汇流排的整体结构
综上所述，本发明具有以下有益效果：确保了对汇流排无损害的抓取，而且安置汇流排的时候也保证了汇流排的安放精度和完整性。整个抓取过程中的精度大大的高于现有技术，而且整个抓取过程用时也较短。还能检测汇流排的完整性。
附图说明
图1是本发明的抓取部结构图；
在图1中，1-主支架体，2-拿取装置，3-放料集成装置，4-放料台，5-校准装置，11-支架连接结构，12-支架压盘，21-吸盘，31-直接顶出结构，32-间接顶出结构，41-支架，42-支撑板，43-安放轨道台，44-推动气缸，51-支座，52-摄像设备，53-校准支架，54-钢化玻璃层，321-汇流排压盘，322-顶出支架，323-顶出缸体，311-顶出气缸，312-顶出杆。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
如图1所示的一种汇流排的抓取装置，包括主支架体1，主支架体1上设置有吸附式的拿取装置2和放料集成装置3；通过拿取装置2和放料集成装置3的配合转移汇流排。
主支架体1包括支架连接结构11和设置在支架连接结构11上的支架压盘12；支架压盘12容置拿取装置2和放料集成装置3。
放料集成装置3具有直接作用在汇流排上的直接顶出结构31和间接作用在汇流排上的间接顶出结构32；直接顶出结构31和间接顶出结构32相互协作安放汇流排。间接顶出结构32包括设置在支架压盘12下方的汇流排压盘321和贯穿支架压盘12且带有顶出支架322的顶出缸体323。直接顶出结构31包括顶出气缸311和顶出杆312；直接顶出结构31具有两个，且中心对称分布在支架压盘12上；顶出杆312贯穿支架压盘12和汇流排压盘321。
具体的协作原理为：当汇流排到达指定的工作区域上方后，由顶出气缸311直接作用在汇流排上，将部分汇流排安置在工作区域内，然后通过顶出缸体323伸出顶出支架322使得支架压盘12与工作区域无限靠近趋向于接触，在整片汇流排从拿取装置2上剥离的时候为防止汇流排会被损坏，拿取装置2停止作用。为了保证汇流排的完整度，支架压盘12具有一个附着在其表面的塑料压板。
拿取装置2包括四个均匀分布在支架压盘12上的带有吸气管的吸盘21，吸盘21贯穿支架压盘12、汇流排压盘321和塑料压板。
一种基于上述抓取装置的抓取方法，包括：
步骤1：预抓取，将初定位后放置在放料台4上的汇流排通过抓取装置控制吸附在拿取装置2上；
步骤2：校准，将吸附在拿取装置2上的汇流排放置在校准装置5上，通过校准装置5将检测到的汇流排位置及其本身结构形状的信号反馈给抓取装置；
步骤3：精抓取和筛选，抓取装置将拿取装置调整位置后再次吸附汇流排；如果发现汇流排本身具有损坏则进入废品安置区域。
步骤4：安置，将再次吸附的汇流排通过抓取装置控制所述放料集成装置3按照放料步骤安置在工作区域内。
具体的放料步骤包括：
步骤3-1：定位，将汇流排安放的工作区域准确的传输给抓取装置后，抓取装置移动到工作区域上方；
步骤3-2：顶出，将汇流排通过所述放料集成装置3进行顶出预放；
步骤3-3：铺平，将顶出预放的汇流排通过所述放料集成装置3平铺在工作区域内。
上述抓取方法中，采用的放料台4具有支架41，所述支架41上支撑板42，所述支撑板42上包括一个安放轨道台43和配合所述安放轨道台43的推动气缸44；所述安放轨道台43包括一对轨道和设置在所述轨道上的安放台，所述安放台与所述推动气缸44连接。
上述抓取方法中，采用的校准装置5包括支座51，支座51上设置有摄像设备52和校准支架53，校准支架53上设置有放置汇流排且便于所述摄像设备52拍摄的钢化玻璃层54。具体的是将汇流排紧贴钢化玻璃，汇流排的一个凸起边靠在钢化玻璃侧边，通过摄像设备52精准定位，检测汇流排表面的完整性，然后再通过抓取装置进行抓取。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (10)
1.一种汇流排的抓取装置，其特征在于，包括主支架体(1)，所述主支架体(1)上设置有吸附式的拿取装置(2)和放料集成装置(3)；通过所述拿取装置(2)和所述放料集成装置(3)的配合转移汇流排。
2.根据权利要求1所述的一种汇流排的抓取装置，其特征在于，所述放料集成装置(3)具有直接作用在汇流排上的直接顶出结构(31)和间接作用在汇流排上的间接顶出结构(32)；所述直接顶出结构(31)和所述间接顶出结构(32)相互协作或者独立的放置汇流排。
3.根据权利要求2所述的一种汇流排的抓取装置，其特征在于，所述主支架体(1)包括支架连接结构(11)和设置在所述支架连接结构(11)上的支架压盘(12)；所述支架压盘(12)容置所述拿取装置(2)和所述放料集成装置(3)。
4.根据权利要求3所述的一种汇流排的抓取装置，其特征在于，所述间接顶出结构(32)包括设置在所述支架压盘(12)下方的汇流排压盘(321)和贯穿所述支架压盘(12)且带有顶出支架(322)的顶出缸体(323)。
5.根据权利要求3或4所述的一种汇流排的抓取装置，其特征在于，所述直接顶出结构(31)包括顶出气缸(311)和顶出杆(312)；所述直接顶出结构(31)至少具有两个，且中心对称分布在所述支架压盘(12)上；所述顶出杆(312)贯穿所述支架压盘(12)和所述汇流排压盘(321)。
6.根据权利要求5所述的一种汇流排的抓取装置，其特征在于，所述拿取装置(2)包括至少四个均匀分布在所述支架压盘(12)上的带有吸气管的吸盘(21)，所述吸盘(21)贯穿所述支架压盘(12)和所述汇流排压盘(321)。
7.一种基于上述抓取装置的抓取方法，其特征在于，包括：
预抓取，将初定位后放置在放料台(4)上的汇流排通过抓取装置控制吸附在所述拿取装置(2)上；
校准，将吸附在所述拿取装置(2)上的汇流排放置在校准装置(5)上，通过校准装置(5)将检测到的汇流排位置及其本身结构形状的信号反馈给抓取装置；
精抓取和筛选，抓取装置将所述拿取装置调整位置后再次吸附汇流排；如果发现汇流排本身具有损坏则进入废品安置区域。
安置，将再次吸附的汇流排通过抓取装置控制所述放料集成装置(3)按照放料步骤安置在工作区域内。
8.根据权利要求7所述的一种基于上述抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述放料步骤包括：
定位，将汇流排安放的工作区域准确的传输给抓取装置后，抓取装置移动到工作区域上方；
顶出，将汇流排通过所述放料集成装置(3)进行顶出预放；
铺平，将顶出预放的汇流排通过所述放料集成装置(3)平铺在工作区域内。
9.根据权利要求7所述的一种基于上述抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述放料台(4)具有支架(41)，所述支架(41)上支撑板(42)，所述支撑板(42)上包括至少一个安放轨道台(43)和配合所述安放轨道台(43)的推动气缸(44)；所述安放轨道台(43)包括一对轨道和设置在所述轨道上的安放台，所述安放台与所述推动气缸(44)连接。
10.根据权利要求7所述的一种基于上述抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述校准装置(5)包括支座(51)，所述支座(51)上设置有摄像设备(52)和校准支架(53)，所述校准支架(53)上设置有放置汇流排且便于所述摄像设备(52)拍摄的钢化玻璃层(54)。
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