CN109715107B - 医疗观察装置和医疗观察*** - Google Patents

Abstract

提供一种医疗观察装置，包括：显微镜单元，对手术部位成像；保持单元，将显微镜单元支撑在前端侧；基部单元，连接到保持单元的基端；以及操作单元，其设置在基部单元处，并且用于执行各种操作输入。

Description

医疗观察装置和医疗观察***

技术领域

本公开涉及医疗观察装置和医疗观察***。

背景技术

例如，在目标是诸如神经外科的微小区域的外科手术(所谓的显微外科手术)中，使用用于放大手术部位的立体观察的观察装置。观察装置包括由臂部(保持部分)保持的显微镜部分(例如，非专利文献1和2)。

非专利文献1和2中描述的观察装置的显微镜部分是光学类型，并且外科医生通过从设置在显微镜部分中的目镜部分观察显微镜部分以直接观察手术部位。在下文中，配备有光学类型的显微镜部分的观察装置也称为光学观察装置。

在这样的光学型显微镜部分中，除了如上所述的外科医生的目镜部分之外，还可提供辅助目镜部分。此外，还可在显微镜部分内部提供可变放大机构和可变焦距机构。因此，光学显微镜部分的尺寸和重量趋于相对较大。

同时，在手术期间可能发生移动显微镜部分的位置以便改变要观察的部位的操作。此时，由于以放大的方式观察到非常小的范围，因此需要使显微镜部分的位置移动微小量。因此，为了能够以较小的力移动相对较大的显微镜部分，光学观察装置的保持部分被配置为在许多情况下采用平行连杆机构的平衡臂。平衡臂通过在基端侧设置配重而形成保持部分，使得整个保持部分的力矩平衡。在光学观察装置中，由于显微镜部分较大，配重也趋于变大。

此外，在光学观察装置中，由于显微镜部分较大，保持显微镜部分的保持部分的尺寸也趋于变大。因此，外科医生进入保持部分并进行观察的方式(以下称为头顶式)是光学观察装置的主流。因此，在光学观察装置中，保持部分形成为具有足够的长度以能够以这种顶置式观察，并且保持部分的尺寸和重量也趋于相对较大。如果以这种方式将保持部分形成为具有大尺寸，则配重趋于更大。

以这种方式，由于相对大的显微镜部分和保持部分，配重在光学观察装置中也趋于相对较大。如果配重较大，则由保持部分的移动引起的配重的可移动范围也增加。

这里，在观察装置中设置有形成有控制基板等的控制部分和诸如用于接收观察期间的各种设置的操作输入的触摸面板等操作部分。如果试图将这些配置与保持部分分开地设置，则需要将这些设置布置在配重的可移动范围之外，以便不妨碍保持部分的移动。在这种情况下，观察装置的整个尺寸增大，并且观察装置占据手术室中的空间，这是不利的。

因此，为了进一步减小观察装置的尺寸，在非专利文献1和2中描述的观察装置中，设置控制部分和操作部分作为保持部分的一部分。具体地，观察装置具有这样的构造，其中保持部分的基端连接到安装在地板表面上的基部的上表面，并且旋转轴部分(能够绕平行于垂直方向的旋转轴相对于基部旋转)被设置在连接到基部的上表面的保持部分的基端。另外，控制部分和操作部分通过连杆一体地形成，该连杆连接到旋转轴部分的前端侧。

根据这种构造，由于配重，控制部分和操作部分一起绕着上述旋转轴旋转，因此不会发生控制部分和操作部分干扰配重的可移动范围的情况。因此，可形成相对小的保持部分。而且，操作部分设置在观察装置中的配重的侧表面侧。因此，经由操作部分执行各种操作输入的操作者位于配重的侧表面侧，可避免操作者防止配重在前后方向(从基部观察时保持部分延伸的方向)上移动的情况，即操作者防止保持部分在前后方向上移动的情况。

引文列表

非专利文献

非专利文献1：“Leica M530 OH6”目录，Leica Microsystems,2015年

非专利文献2：“OPMI PENTERO 900”目录，Carl Zeiss Meditec,2011年

发明内容

技术问题

这里，近年来，在观察装置中，已经开发了那些配备有图像传感器并且配备有能够以电子方式对手术部位成像的电子成像型显微镜部分的观察装置。在配备有电子成像类型的显微镜部分的观察装置(下文中，也称为电子成像类型的观察装置)中，由显微镜部分拍摄的手术部位的图像显示在安装在手术室中的显示装置上，并且外科医生在观察显示装置上显示的手术部位的同时进行手术。

电子成像型显微镜部分与光学型显微镜部分相比可形成为小尺寸和轻重量，原因在于诸如因为没有提供目镜部分，并且因为不需要在显微镜部分内部设置复杂的光学***。由于显微镜部分的尺寸减小，因此还可减小保持部分的尺寸并减小配重的尺寸。以这种方式，电子成像型观察装置具有可将光学观察装置形成为小尺寸的特征。

因此，根据电子成像型观察装置，即使控制部分和操作部分没有被配置为保持部分的一部分，也可减小整个装置的尺寸，从而更自由地将这些配置布置在装置中。换句话说，在电子成像型观察装置中可能存在与光学观察装置中的控制部和操作部分不同的适当布置的可能性。具体而言，操作部分的布置有可能影响经由操作部分执行各种操作输入的操作者的便利性，重要的是适当地布置操作部分以实现顺利的手术。

因此，本公开提出了一种新颖且改进的医疗观察装置和医疗观察***，其能够实现更顺利的手术。

问题的解决方案

根据本公开，提供了一种医疗观察装置，包括：显微镜部分，对手术部位成像；保持部分，将显微镜部分保持在前端侧；基部，连接到保持部分的基端；以及操作部分，提供在基部处，用于执行各种操作输入。

另外，根据本公开，提供了一种医疗观察***，包括：医疗观察装置，其包括显微镜部分，对手术部位成像；保持部分，将显微镜部分保持在前端侧；基部，连接到保持部分的基端；以及操作部分，提供在基部处，用于执行各种操作输入，和显示装置，显示由医疗观察装置拍摄的图像。

根据本公开，用于执行各种操作输入的操作部分设置在观察装置中的基部而不是保持部分处。因此，可在固定保持在保持部分的前端侧的显微镜部分的位置和姿势的同时改变操作部分的位置和方向。因此，可在手术期间适当地调整经由操作部分执行各种操作输入的操作者的位置，从而更顺利地进行手术。

发明的有益效果

根据本公开，可更顺利地执行如上所述的手术。注意，上述效果不一定是限制性的。利用或代替上述效果，可实现本说明书中描述的任何一种效果或可从本说明书中理解的其他效果。

附图说明

图1是示意性地示出根据实施例的观察***和根据第一实施例的观察装置的配置实例的图。

图2是用于描述操作部分的布置的图。

图3是示出形成根据第一实施例的观察装置中设置的基部的壳体的形状的实例的图。

图4是示意性地示出根据第二实施例的观察装置的配置实例的图。

图5是示意性地示出根据第三实施例的观察装置的配置实例的图。

图6是示出根据第三实施例的观察装置中设置的操作部分的配置的实例的图。

图7是用于描述在固定显微镜部分的位置和姿势的状态下基部的移动的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本发明的一个或多个优选实施例。在本说明书和附图中，具有基本相同的功能和配置的结构元件用相同的附图标记表示，并且省略对这些结构元件的重复说明。

注意，将按以下顺序给出描述。

1.观察***和观察装置的配置

2.观察装置的优点

3.使用过程中的操作

4观察装置的其他配置实例

5.补充

(1.观察***和观察装置的配置)

参照图1，将描述根据本公开的实施例的观察***和观察装置的配置。图1是示意性地示出根据实施例的观察***和根据第一实施例的观察装置10的配置实例的图。

参考图1，根据本实施例的观察***1包括观察装置10和显示装置20，观察装置10是用于放大观察患者手术部位的电子成像类型的观察装置，显示装置20显示观察装置10拍摄的手术部位的图像。观察***1是用于观察在进行医疗实践(诸如手术和检查)时作为患者身体的一部分的观察目标部分(手术目标部分(手术部位)或检查目标部分)的医疗观察***。此外，观察装置10是用于观察观察目标部分的医疗观察装置。在手术时或检查时，外科医生经由观察装置10拍摄并且显示在显示装置20上的图像观察观察目标部分，并且如果需要，对观察目标部分执行各种处理。在下文中，描述了通过使用观察***1进行手术的情况，并且其观察目标部分也被称为手术部位。

(显示装置)

在后面描述的观察装置10中设置的控制部分305的控制下，显示装置20显示由观察装置10拍摄的患者手术部位的图像。显示装置20安装在手术室中的外科医生可见的位置，诸如例如手术室的墙壁上。显示装置20的类型不受特别限制，并且可使用各种公知类型的显示装置中的任何一种作为显示装置20，诸如阴极射线管(CRT)显示装置、液晶显示装置、等离子体显示装置或电致发光(EL)显示装置。另外，显示装置20不一定需要安装在手术室内，也可安装在佩戴在外科医生身体上的装置上，诸如头戴式显示器(HMD)或眼镜型可穿戴设备。

注意，如稍后将描述的，在观察装置10的显微镜部分110的成像部分111被配置为立体相机，或者可进行高分辨率成像的情况下，可相应地使用能够3D显示或能够显示具有高分辨率的图像的显示装置20。

(观察装置)

观察装置10配备有用于进行患者手术部位的放大观察的显微镜部110，保持显微镜部分110的保持部分120，以及基部130，连接至保持部分120的基端并支撑显微镜部分110和保持部分120。

注意，在以下描述中，垂直于其上安装有观察装置10的地板表面的方向将被定义为z轴方向。z轴方向也称为上下方向。而且，保持部分120从基部130延伸的垂直于z轴方向的方向将被定义为x轴方向。x轴方向也将被称为前后方向。而且，垂直于x轴方向和z轴方向的方向将被定义为y轴方向。y轴方向也将被称为左右方向。而且，与x-y平面平行的平面也将被称为水平平面。

(显微镜部分)

显微镜部分110是电子成像型显微镜部分。在图中所示的实例中，显微镜部分110的光轴方向基本上与z轴方向一致。显微镜部分110形成有筒形部分112和成像部分111，筒形部分112具有基本上圆柱形的形状，成像部分111设置在筒形部分112中。

筒形部分112的底端上的孔径设置有用于保护成像部分111的盖玻片。在筒形部分112内部还设置光源，并且在图像拍摄期间，从光源辐射的照明光通过盖玻片照射到对象。在该照明光中，从对象反射回来的光(观察光)经由盖玻片入射到成像部分111上。

成像部分111形成有成像元件和将观察光会聚在成像元件上的光学***。光学***包括各种透镜，诸如物镜、变焦透镜和聚焦透镜以及诸如镜子的光学元件，并且调节各个元件的光学特性和布置，使得观察光被会聚在成像元件的光接收表面。注意，对于变焦透镜和聚焦透镜，可设置用于在光轴上移动其位置的驱动机构，以调节幅度和焦距。通过观察光入射在成像元件上并进行光电转换，由成像元件获取与对象的图像有关的信号(图像信号)。由成像部分111获取的图像信号被发送到控制部分305，这将在后面描述。

注意，对于成像部分111，使用在各种公知类型的电子成像显微镜部分中使用的结构就足以了，并且因此，这里将减少或省略其详细描述。例如，可应用各种公知类型的图像传感器中的任何一种作为成像部分111的图像传感器，诸如电荷耦合器件(CCD)传感器或互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。另外，成像部分111可以配置为立体相机，其配备有对应于3D显示的一对图像传感器。可替代地，成像部分111可被配置为能够捕获具有高分辨率的图像，例如4K或8K。通过成像部分111执行与3D显示兼容的图像捕获或以高分辨率执行图像捕获，可提高观看由成像部分111捕获的图像的外科医生的可视性。而且，各种公知类型的配置中的任何一种都可应用于成像部分111的光学***。此外，可在成像部分111上设置通常在电子成像显微镜部分中设置的各种类型的功能中的任何一种，诸如自动聚焦(AF)功能和光学变焦功能。

显微镜部分110设置有用于控制显微镜部分110的操作的各种类型的开关。例如，显微镜部分110设置有变焦开关151(变焦SW 151)和聚焦开关152(聚焦SW 152)，用于调节显微镜部分110的图像拍摄参数，以及用于切换保持部分120的操作模式的操作模式改变开关153(操作模式改变SW 153)。

外科医生通过操作变焦SW 151和聚焦SW 152，能够分别调节成像部分111的放大率和焦距。而且，外科医生通过操作操作模式改变SW 153，能够将保持部分120的操作模式在锁定模式和自由模式之间切换。

这里，锁定模式是这样的操作模式，其中通过使用制动器限制围绕保持部分120中的每个旋转轴的旋转来锁定显微镜部分110的位置和姿势。自由模式是这样的操作模式，其中释放制动器从而允许围绕保持部分120中的每个旋转轴自由旋转。例如，在自由模式中，可通过外科医生的直接操作来调节显微镜部分110的位置和姿势。这里，直接操作是指外科医生用他或她的手握住显微镜部分110并例如直接移动显微镜部分110的操作。例如，当外科医生按下操作模式改变SW 153时，保持部分120的操作模式变为自由模式，并且当外科医生将他或她的手从操作模式改变SW153释放时，保持部分120的操作模式变为锁定模式。

注意，这些开关不一定需要设置在显微镜部分110上。在本实施例中，观察装置10设置有具有与这些开关类似的功能并且用于接收操作输入的机构，就足够了，并且这种机构的具体配置不受限制。例如，这些开关也可设置在观察装置10的其他部分上。具体地，操作部分307可包括与这些开关相对应的功能。可替代地，例如，可使用诸如遥控器、脚踏开关等的输入设备，并且可远程地将与这些开关相对应的命令输入到观察装置10中。

而且，尽管为了简单起见，显微镜部分110的筒形部分112在图1中示出为简单的圆柱形构件，筒形部分112还可设置有由外科医生抓握的抓握部分。这样的抓握部分可通过在筒形部分112的外圆周周围形成诸如由外科医生抓握的手柄的结构来实现。可替代地，这种抓握部分可通过使筒形部分112的形状被形成为外科医生容易抓握的形状来实现。例如，如上所述，当处于自由模式时，可预期在外科医生直接握住筒形部分112的情况下移动显微镜部分110的操作。此时，由于当外科医生按压操作模式改变SW 153时执行移动显微镜部分110的操作，因此可在自由模式时，考虑外科医生可操作性的情况下适当地确定筒形部分112的形状和操作模式改变SW 153的布置。另外，可通过外科医生的可操作性的类似考虑来适当地确定变焦SW 151和焦点SW 152的布置。

(支撑部分)

保持部分120三维地移动显微镜部分110，并且在移动之后固定地支撑显微镜部分110的位置和姿势。在本实施例中，保持部分120被构造为具有六个自由度的平衡臂。然而，本实施例不应限于该实例，并且保持部分120可构造成能够根据预期用途适当地移动显微镜部分110，并且可构造成具有其他不同数量的自由度。

保持部分120设置有与六个自由度对应的六个旋转轴(第一轴O1、第二轴O2、第三轴O3、第四轴O4、第五轴O5和第六轴O6)。在下文中，为了便于描述，假设构成各个旋转轴的构件统称为旋转轴部分。例如，旋转轴部分可包括轴承、可旋转地***轴承的轴、用于调节旋转轴上的旋转的制动器等。后面提到的平行四边形连杆机构240也可被认为是旋转轴部分之一。

保持部分120包括对应于相应的旋转轴的第一旋转轴部分210、第二旋转轴部分220、第三旋转轴部分230、第四旋转轴部分240、第五旋转轴部分250和第六旋转轴部分260；第一臂部271、第二臂部272、第三臂部273和第四臂部274，这些臂部通过这些第一旋转轴部210至第六旋转轴部260可旋转地相互连接；用于平衡显微镜部分110和保持部分120的力矩平衡的配重280。就此而言，第四旋转轴部分240对应于平行四边形连杆机构240。

注意，在下面的描述中，当描述保持部分120的构造时，设置显微镜部分110的一侧也将被称为前端侧或前端部分等，并且靠近基部130的一侧也称为基端侧或基端部分等。

第一旋转轴部分210具有大致圆柱形的形状，并且连接到显微镜部分110的筒形部分112的基端部分，使得第一关节部分210的中心轴基本上与显微镜部分110的筒形部分112的中心轴一致。第一旋转轴部分210以基本上与作为旋转轴方向(第一轴O1的方向)的显微镜部分110的光轴一致的方向可旋转地支撑显微镜部分110。在图1所示的实例中，第一轴O1设置为基本平行于z轴的旋转轴。通过第一旋转轴部分210使显微镜部分110绕第一轴O1旋转来调节由显微镜部分110拍摄的图像的取向。

注意，在所示的实例中，显微镜部分110的成像部分111的一部分容纳在形成第一旋转轴部分210的圆柱形壳体内。即，显微镜部分110和第一旋转轴部分210被配置为一个集成的构件。然而，本实施例不限于该实例。第一旋转轴部分210和显微镜部分110也可配置为单独的构件。

第一臂部分271的在基本垂直于第一轴O1的方向上延伸的前端连接到第一旋转轴部分210。另外，第二旋转轴部分220以与作为旋转轴方向(第二轴O2的方向)的第一臂部271延伸的方向大致平行的方向，可旋转地支撑第一臂部271，并设置在第一臂部271的基端。第二轴O2为与第一轴O1大致垂直的旋转轴，并且设置为在图1所示的实例中大致平行于y轴的旋转轴。通过第二旋转轴部分220以第二轴O2作为旋转轴旋转显微镜部分110和第一臂部分271来调节显微镜部分110在x轴方向上的位置。

连接到第二旋转轴部分220的是第二臂部272的前端，该前端在与第一轴O1和第二轴O2相互大致垂直的方向上延伸。此外，第二臂部272的基端侧以大致L形状弯曲，并且在与折叠的短边对应的位置处，设置有第三旋转轴部分230，该第三旋转轴部分230使与对应于第二臂部272的长边的部分的拉伸方向几乎平行的方向变为旋转轴方向(第三轴O3方向)并且可旋转地支撑第二臂部272。第三轴O3是几乎垂直于第一轴O1和第二轴O2的旋转轴，并且在图1所示的实例中，第三轴O3设置为几乎平行于x轴的旋转轴。利用第三旋转轴部分230，在用作旋转轴的第三轴O3上，使显微镜部分110、第一臂部271和第二臂部272旋转，从而将调整显微镜部分110在y轴方向上的位置。

以这种方式，保持部分120被配置成使得通过控制围绕第二轴O2和第三轴O3的旋转来控制显微镜部分110的姿势。也就是说，第二旋转轴部分220和第三旋转轴部分230可以是限定显微镜部分110的姿势的旋转轴部分。

平行四边形连杆机构240的上侧的顶端连接到第三旋转轴部230的基端侧。平行四边形连杆机构240包括以平行四边形的形式布置的四个臂(臂241、242、243和244)，以及设置在对应于平行四边形的几乎顶点的相应位置处的四个关节部分(关节部分245、246、247和248)。

在基本平行于第三轴O3的方向上延伸的臂241的前端连接到第三旋转轴部分230。关节部分245设置在臂241的前端附近，并且关节部分246设置在臂241的基端附近。是臂242和243的前端分别连接到关节部分245和246，使得臂242和243的前端能够围绕旋转轴(第四轴O4)旋转，旋转轴基本上垂直于臂241延伸的方向，并且基本上彼此平行。此外，关节部分247和248分别设置在臂242和243的基端上。臂244的前端和基端分别以能够绕第四轴O4旋转并且基本平行于臂241的方式连接到这些关节部分247和248。

以这种方式，形成平行四边形连杆机构240的四个关节部分具有在基本上彼此平行的基本相同的方向上的旋转轴(第四轴O4)，并且绕第四轴O4彼此结合地操作。在图1所示的实例中，第四轴O4设置为基本平行于y轴的旋转轴。也就是说，平行四边形连杆机构240被配置为具有多个关节部分，这些关节部分布置在彼此不同的位置，并且在相同方向的旋转轴上彼此结合地旋转，使得平行四边形连杆机构240表现为将一端的操作传送到另一端的传输机构。通过设置平行四边形连杆机构240，构造(即，显微镜部分110、第一旋转轴部分210、第二旋转轴部分220、第三旋转轴部分230、第一臂部271和第二臂部272)在平行四边形连杆机构240的前端侧的移动被传递到平行四边形连杆机构240的基端侧。

可旋转地支撑平行四边形连杆机构240的第五旋转轴部分250设置在距离臂242的基部预定距离的部分上，具有垂直于臂242延伸的方向作为旋转轴方向(第五轴O5的方向)的方向。第五轴O5是基本上平行于第四轴O4的旋转轴，并且在图1示出的实例中被设置为基本平行于y轴的旋转轴。在第五旋转轴部分250上连接有沿z轴方向拉伸的第三臂部273的前端，并且显微镜部分110、第一臂部271、第二臂部272和平行四边形连杆机构240构成为能够经由第五旋转轴部分250在作为旋转轴的第五轴O5上相对于第三臂部273旋转。

第三臂部273具有大致L形的形状，并且其基端侧弯曲成几乎平行于地板。在几乎平行于地板的第三臂部273的表面上连接有第六旋转轴部分260，在该第六旋转轴部分260上，第三臂部273可围绕与第五轴O5正交的旋转轴(第六轴O6)旋转。在图1所示的实例中，第六轴O6设置为几乎平行于z轴的旋转轴。

在图示的实例中，第六旋转轴部分260与在垂直方向上延伸的第四臂部274一体地构成。也就是说，第四臂部274的前端连接到第三臂部273的基端的几乎平行于地板的表面。此外，第四臂部274的基端连接到基部130的上表面。在这种结构中，显微镜部分110、第一臂部271、第二臂部、272、平行四边形连杆机构240和第三臂部273经由第六旋转轴部分260相对于基部130围绕用作旋转轴的第六轴O6旋转。

形成平行四边形连杆机构240的下侧的臂244形成得比形成平行四边形连杆机构240的上侧的臂241长，并且臂242的位于平行四边形连杆机构240的部分的对角(与第三旋转轴部分230所连接)的端部，延伸到平行四边形连杆机构240的外侧。配重280设置在臂244的延伸端上。配重280的质量和放置位置被调节为使得围绕第四轴O4产生的旋转力矩和围绕第五轴O5产生的旋转力矩能够通过布置在配重280自身的前端侧的构造(即，显微镜部分110、第一旋转轴部分210、第二旋转轴部分220、第三旋转轴部分230、第一臂部271、第二臂部272和平行四边形连杆机构240)的质量彼此消除。

另外，调节第五旋转轴部分250的放置位置，使得布置到第五旋转轴部250的前端侧的每个构造的重心位于第五轴O5上。此外，调节第六旋转轴部分260的放置位置，使得布置到第六旋转轴部分260的前端侧的每个构造的重心位于第六轴O6上。

通过具有以这种方式配置的配重280的质量和放置位置、第五旋转轴部分250的放置位置以及第六旋转轴部分260的放置位置，保持部分120可被配置为平衡臂，其中显微镜部分110和保持部分120的力矩总体上是平衡的。通过将保持部分120构成为平衡臂，在外科医生打算通过直接操作移动显微镜部分110的情况下，可以以较小的外力移动显微镜部分110，就好像它处于失重状态一样。因此，可提高外科医生的操作性。

保持部分120的第一旋转轴部分210至第六旋转轴部分260设置有相应的制动器，其调节第一旋转轴部分210至第六旋转轴部分260上的旋转。在这方面，在平行四边形连杆机构240中，四个关节部分(关节部分245至248)相互连接地相互旋转。因此，如果为这四个关节部分中的至少任一个设置平行四边形连杆机构240的制动器就足够了。这些制动器的驱动由后面描述的控制部分305控制。通过在控制部分305的控制下一次释放这些制动器，保持部分120的操作模式转换到自由模式。而且，类似地，在来自控制部分305的控制下，通过同时致动这些制动器，保持部分120的操作模式转换到固定模式。

就此而言，作为设置在第一旋转轴部分210至第六旋转轴部分260中的制动器，可使用用于一般平衡臂的各种制动器，并且其具体机构不受限制。例如，这些制动器可以是机械驱动的制动器，或者可以是电驱动的电磁制动器。

(基部)

基部130支撑显微镜部分110和保持部分120。基部130具有壳体303和设置在壳体303的下表面上的多个脚轮301。保持部分120的基端连接到壳体303的上表面。此外，观察装置10形成为使得观察装置10经由脚轮301与地板表面接触并且可由于脚轮301而沿着地板表面移动。

如图1所示，例如，保持部分120的基端连接在壳体303的前侧(图1中所示的x轴的正侧)上设置的脚轮301与在壳体303的上表面上的壳体303的后侧(在图1中所示的x轴的负侧)上设置的脚轮301之间。也就是说，能够沿着接触表面移动的脚轮301分别设置在超出保持部分120的基端在基部130的水平面中的连接位置之外的前侧，和超出保持部分120的基端在基部130的水平面中连接的位置之外的后侧。

壳体303具有大致矩形形状的部分(大致矩形的平行六面体形状)和具有壁形的部分，该部分设置成从对应于具有大致矩形形状的部分的上表面的一侧的位置向上突出(在图中所示的实例中，对应于位于x轴的负侧(即，后侧)的一侧的位置，其是水平面中的长边方向)。保持部分120的基端，即第六旋转轴部分260和第四臂部274的基端连接到具有壳体303的大致矩形形状的部分的上表面。

在壳体303中，设置有控制观察***1和观察装置10的操作的控制部分305。由于壳体303在壳体303的后侧(图1中所示的x轴的负侧)具有壁形的部分，因此在壳体303中，可能在壳体303的后侧布置比壳体303的前侧(图1中所示的x轴的正侧)更多数量的部件。另外，接收在观察***1和观察装置10上执行的各种操作输入的操作部分307设置在面向具有壳体303的壁形的部分的外侧的壁面中(即，位于具有壁形状的部分中的x轴的负侧的壁面)。注意，在以下描述中使用简单描述“操作者”的情况下，这意味着经由操作部分307执行各种操作输入的医务人员。如上所述，根据该实施例的观察装置10是电子成像型观察装置，并且例如可以是比非专利文献1和2中描述的光学观察装置更小的装置。因此，即使控制部分305和操作部分307以这种方式设置在基部130中，也可能将装置保持为小尺寸。而且，通过用具有壁形部分的壳体303形成基部130并且通过例如在面对具有图1所示的壳体303的壁形的部分的外侧的壁面上设置操作部分307，可能减小装置的尺寸并提高操作者的可用性。

如图2所示，操作部分307(即，具有设置操作部分307的壳体303的壁形状的部分)设置在操作部分307不干扰配重280可移动范围的位置处。图2是用于描述操作部分307的布置的图。图2示意性地示出了从上侧观察观察装置10的基部130附近的状态。而且，配重280的可移动范围由符号L所应用的单点划线表示。如图所示，由于具有壳体303的壁形的部分布置在配重280的可移动范围之外，所以具有壁形的部分不会妨碍保持部分120的操作。此外，由于操作部分307设置在面向具有壳体303的壁形的部分的外侧的壁面中，当操作者在操作部分307上执行操作输入时，操作者从具有壁形的部分向外定位。因此，操作者不会阻止保持部分120的操作。

这里，保持部分的基端连接到例如非专利文献1和2中所述的光学观察装置中的基部的上表面的水平面中的近似中心。同时，根据该实施例，保持部分120的基端连接到偏离壳体303的上表面的水平面中的近似中心朝向前侧预定距离的位置。也就是说，第六轴O6处于偏离壳体303的上表面的水平面中的近似中心朝向前侧的位置。这里，根据本实施例的壳体303的上表面的水平面中的近似中心指的是“壳体303的上表面的水平面中的“中心位置(或重心位置；对于以下描述同样如此)”或者例如“与其相距一定的足够小的距离的位置并且可被认为与中心位置相同”。另外，具有设置有操作部分307的壁形的部分设置在壳体303的后侧，即，当从水平面的近似中心观察时，与保持部分120的基端连接的一侧相反的一侧。如上所述，保持部分120和具有设置有操作部分307的壁形的部分设置在相对侧上，其中在壳体303的上表面中，水平面中的大致中心***其间。这样，保持部分120和操作部分307相对远离地布置。因此，即使操作部分307设置在配重280的可移动范围之外，也可能将壳体303，即基部130保持在相对小的尺寸，如上所述。注意，不言而喻，保持部分120的基端可连接到根据实施例的观察装置中的壳体303的上表面的水平面中的近似中心。

另外，壳体303形成为在水平面中具有长边方向和短边方向，如图2所示，并且长边方向对应于前后方向。也就是说，保持部分120的基端连接到偏离壳体303的水平面中的近似中心朝向长边方向上的一端侧预定距离的位置。另外，具有设置有操作部分307的壁形的部分形成在长边方向的另一端侧。根据这样的配置，可能进一步增加保持部分120和操作部分307之间的距离，从而在将操作部分307布置在配重280的可移动范围之外的同时将基部130进一步保持为更小的尺寸。

注意，形成基部130的壳体303的形状不限于图1和图2中所示的实例。图3是示出形成根据第一实施例的观察装置10设置的基部130的壳体303的形状的实例的图。图3示意性地示出了与图2类似地从上侧观察基部130附近的状态。在图3中，与图2类似，配重280的可移动范围由符号L表示。

如图3所示，壳体303可具有“在壳体303的前侧(图3中所示的x轴的正侧)上的比在壳体303的后侧(图3中所示的x轴的负侧)更薄的形状)”。如上所述，由于壳体303具有在后侧具有壁形的部分，所以可能在壳体303内部在壳体303的后侧上布置比在壳体303的前侧(图1中所示的x轴的正侧)上更多的部件。因此，根据该实施例的观察装置可采用如图3所示的壳体303的形状。

控制部分305具有诸如中央处理单元(CPU)或数字信号处理器(DSP)的处理器，其上安装有这样的处理器和诸如存储器的存储元件等的控制基板例如形成在其中。控制部分305的各个功能由形成控制部分305的处理器实现，该控制部分305根据预定程序执行运算处理。注意，排气口317设置在壳体303中，以使得与产生热量的元件(诸如形成控制部分305的处理器)的空气冷却相关的空气循环。在该实施例中，在一个表面中设置排气口317，在该表面中，如图所示设置有壳体303的操作部分307。然而，排气口317的位置不限于这样的实例，排气口317可设置在壳体303上的任意位置。

控制部分305具有切换前述保持部分120的操作模式的功能，通过经由上述操作模式改变SW153响应于外科医生的操作输入来控制设置在保持部分120的每个旋转轴部分中的制动器的驱动。另外，控制部分305具有响应于外科医生通过前述的变焦SW151和聚焦SW152的操作输入、而适当地驱动显微镜部分110的成像部分111的光学***的功能，以调节显微镜部分110的幅度和焦距的功能。另外，控制部分305具有响应于经由操作部分307的操作输入来改变与由显微镜部分110执行的成像相关的各种设置等的功能，这将在后面描述。

另外，控制部305例如对从显微镜部分110的成像部分111发送的图像信号执行各种图像处理，例如诸如伽马校正处理、白平衡调整处理、与电子变焦功能相关的放大处理，以及像素间校正处理。作为图像处理，可执行通常为了在显示装置20上显示图像而执行的各种图像处理。控制部分305将已经执行了各种图像处理的图像信号发送到显示装置20，并使显示装置20显示由成像部分111捕获的图像。注意，控制部分305和显示装置20可通过各种已知的有线或无线方案来实现。

操作部分307具有形成在其中的各种输入装置。在图中所示的实例中，操作部分307具有触摸面板309、各种开关311，当观察装置10移动时被抓握的把手313，以及锁定脚轮的旋转的脚轮锁定杆315。其中，可能把手313和脚轮锁定杆315是与移动观察装置10的操作有关的输入装置。在下文中，为了根据需要区分它们，操作部分307中的操作部分也被称为与移动操作相关的操作部分，该操作部分包括与移动观察装置10的移动操作有关的输入装置，诸如把手313和脚轮锁定杆315。

这里，由于观察装置10的移动本身是在手术前的设置阶段进行的(在本说明书中，这意味着将观察装置10放置在手术床附近并调整显微镜部分110的位置和姿势的一系列处理，使得手术部位在期望的方向上并且以期望的图像角度成像)，在手术期间通常不执行对与移动操作相关的操作部分的操作输入。同时，在手术期间可从上述触摸面板309和开关311执行各种操作输入。在下文中，为了根据需要区分它们，包括能够接收在手术期间执行的各种操作输入的输入装置的操作部分，诸如操作部分307中的触摸面板309和开关311，也将被称为与手术期间的操作相关的操作部分。

在手术期间，例如响应于来自外科医生的口头指令，作为操作者的助手经由与手术期间的操作相关的操作部分执行各种操作输入。例如，助手可经由触摸面板309和开关311改变与显微镜部分110执行的成像相关的各种设置。这里，与显微镜部分110执行的成像相关的各种设置包括例如，在显微镜部分110中的变焦速度(即，当操作前述变焦SW 151时的幅度的变化率)、在显微镜部分110中的聚焦速度(即，当操作前述聚焦SW152时焦距的变化速率)，AF功能的开/关切换、电子变焦幅度的改变、照明光的光量的改变、照明光的类型的改变(例如，用于正常观察的白光和用于特殊观察的窄带光(诸如红外光)之间的切换)、灵敏度的变化、光圈的变化、深度的变化等。另外，例如，可在显示装置20中执行图像质量(例如，白平衡、亮度、色调等)的设置，在显示装置20上的显示的切换(例如，在其中只有由成像部分111捕获的图像显示在显示装置20的显示屏幕上的显示和画中画(PIP)显示等之间的切换)，以及在显示装置20上的各种操作。

注意，这里列出的操作输入仅是实例，并且可使用与手术期间的操作相关的操作部分来执行其他事项的操作输入。可能通过与手术期间的操作相关的操作部分输入各种事项，其操作输入可经由手术(使用现有通用观察装置)期间的操作部分来执行。此外，形成与手术期间的操作有关的操作部分的输入装置的类型不限于触摸面板309和开关311，并且与手术期间的操作有关的操作部分可由各种已知的输入装置形成。

以上已经参考图1描述了根据实施例的观察***1和根据第一实施例的观察装置10的配置。

注意，根据实施例的观察装置的配置不限于参考图1所示的观察装置10。

图4是示意性地示出根据第二实施例的观察装置30的配置实例的图。观察装置30是与图1所示的第一实施例的观察装置10相似地观察要被观察部位的医疗观察装置。

观察装置30具有基本上类似于根据图1所示的第一实施例的观察装置10的配置(包括根据观察装置10的修改实例的配置)。观察装置30与图1所示的观察装置10的不同之处在于形成观察装置30的操作部分319。

操作部分319形成有各种输入装置。形成图1所示的观察装置10的操作部分319和操作部分307之间的主要区别在于操作部分319包括操作装置321，该操作装置321可附接到壳体303和从壳体303拆卸。

操作装置321具有例如触摸面板309和各种开关311。另外，操作装置321包括通信装置(未示出)，其与诸如处理器的外部装置执行通信(有线通信和无线通信中的一者或两者)，所述处理器例如形成设置在壳体303内部的控制部分305。作为在操作装置321中设置的通信装置(未示出)，例如列出了与能够进行无线通信的任意通信方案兼容的装置和能够进行无线通信的任意通信方案。

在操作装置321附接到壳体303的情况下，操作装置321以有线方式经由设置在壳体303中的连接连接器(connection connector)323连接到设置在壳体303中的控制部分305。在操作装置321附接到壳体303的情况下操作装置321所起的作用类似于图1所示的操作部分307具有的触摸面板309和各种开关311的作用。

注意，在操作装置321附接到壳体303的情况下，操作装置321可以以无线方式连接到设置在壳体303中的控制部分305。在当操作装置321附接到壳体303时操作装置321和控制部分305执行无线通信的情况下，连接连接器323可不设置在壳体303中。

另外，在操作装置321从壳体303拆卸的情况下，操作装置321以无线方式连接到设置在壳体303中的控制部分305。在操作装置321从壳体303拆卸的情况下，操作装置321起到遥控器的作用，利用该遥控器可执行对观察装置30等的操作。

根据第二实施例的观察装置30具有例如图4中所示的配置。

这里，观察装置30具有与根据图1所示的第一实施例的观察装置10的配置基本类似的配置。

因此，使用观察装置30实现类似于在使用根据第一实施例的观察装置10的情况下实现的优点。

另外，通过在观察装置30中设置在壳体303的后侧(图4中所示的x轴的负侧)的可拆卸操作装置321，在手术期间容易地附接和拆卸操作装置321。此外，操作者可能使用从壳体303拆下的操作装置321对观察装置30等进行操作，从而通过手术期间观察装置30的布置在不受限制的情况下对观察装置30等进行操作。

因此，在使用观察装置30的情况下，可能进一步提高操作者的便利性。

图5是示意性地示出根据第三实施例的观察装置40的配置实例的图。观察装置40是与图1所示的第一实施例的观察装置10类似地观察要被观察部位的医疗观察装置。

观察装置40具有与根据图1所示的第一实施例的观察装置10的配置基本类似的配置(包括根据观察装置10的修改实例的配置)。观察装置40与图1所示的观察装置10的不同之处在于形成观察装置40的操作部分325。

操作部分325由各种输入装置形成。形成图1所示的观察装置10的操作部分325和操作部分307之间的主要区别在于操作部分325包括操作装置321和可移动部分327。

例如，操作装置321具有触摸面板309和各种开关311。此外，类似于根据图4所示的第二实施例的操作装置321，操作装置321包括通信装置(未示出)，用于与诸如处理器的外部装置进行通信，所述处理器例如形成设置在壳体303中的控制部分305。

另外，在操作装置321中设置有手柄329。操作者可能通过设置在操作装置321中的手柄329更容易地改变操作装置321的位置。这里，操作装置321的位置例如是设置观察装置40的空间中的三维空间位置。注意，不言而喻，可不在操作装置321中设置手柄329。

可移动部分327的一端连接到壳体303，另一端连接到操作装置321。可移动部分327支撑操作装置321，使得操作装置321的位置可改变。

图6是示出根据第三实施例的观察装置40中设置的操作部分325的配置的实例的图，并且示出了包括能够改变操作装置321的位置的可移动部327的操作部分325的配置的一部分。。

可移动部分327具有臂331、333、335和337以及关节部分339、341和343。

臂331的一端连接到壳体303并绕旋转轴O7旋转。另外，臂333连接到臂331的另一端，使得臂333可通过关节部分339转动。旋转轴O7是相对于壳体303在垂直方向上的旋转轴。通过围绕旋转轴O7转动的臂331，可能将操作装置321的取向改变为绕旋转轴O7的取向。这里，操作装置321的取向是相对于操作装置321任意定义的取向，例如诸如操作装置321具有的触摸面板309的垂直方向。

臂331连接到臂333的一端，使得臂331可通过关节部分339转动，并且臂335连接到臂333的另一端，使得臂335可通过关节部分341转动。

臂333连接到臂335的一端，使得臂333可通过关节部分341转动，并且臂337连接到臂335的另一端，使得臂337可通过关节部分343转动。

臂335连接到臂337的一端，使得臂335可通过关节部分343转动，并且操作装置321连接到臂337的另一端。

操作者可以通过具有图6所示配置的可移动部分327自由地改变操作装置321的位置和取向。

注意，根据第三实施例的观察装置40中设置的操作部分325的配置不限于参考图6描述的实例。例如，形成操作部325的可移动部分可不包括绕旋转轴O7转动的配置。

根据第三实施例的观察装置40例如具有图5和6中所示的配置。

这里，观察装置40具有与根据图1所示的第一实施例的观察装置10的配置基本类似的配置。

因此，使用观察装置40实现类似于在使用根据第一实施例的观察装置10的情况下实现的优点。

另外，由于操作装置321的位置可通过观察装置40中的可移动部分327改变，因此操作者可能自由地改变操作装置321的位置和取向。此外，由于操作装置321设置在壳体303的后侧(图5中所示的x轴的负侧)，因此在手术期间容易改变操作装置321的位置和取向。

因此，在使用观察装置40的情况下，可能进一步提高操作者的便利性。

(2.观察装置的优点)

将通过举例说明根据第一实施例的观察装置10来详细描述由根据如上所述的实施例的观察装置实现的动作。注意，如上所述，根据第二实施例的观察装置30和根据第三实施例的观察装置40具有与根据第一实施例的观察装置10的配置基本类似的配置。因此，观察装置30和观察装置40实现的动作类似于观察装置10实现的动作。

如上所述，在该实施例中，操作部分307设置在观察装置10中的基部130处。

这里，如非专利文献1和2所示，在现有的通用观察装置中，设置与根据本实施例的控制部分305和操作部分307对应的配置作为保持部分的一部分。具体而言，在非专利文献1和2中描述的观察装置的两个保持部分被配置为具有对应于六个自由度的六个旋转轴的平衡臂，并且控制部分和操作部分与设置在第六轴O6(位于基端侧最远的位置)和第五轴O5(设置在第六轴附近)之间的连杆一体地设置。与图1中所示的配置相关联，非专利文献1和2中描述的观察装置的结构对应于控制部分和操作部分设置在第三臂部分273处的结构。注意，利用这种配置，有利的效果是可能形成相对小的装置，作为如上所述的光学型显微镜装置。

然而，利用这样的配置，在保持部分绕第六轴O6旋转的情况下，控制部分和操作部分也与保持部分一起旋转。也就是说，如果执行观察装置的设置并且确定显微镜部分的位置和姿势，则根据所述位置和姿势确定保持部分的姿势，并且控制部分和操作部分的位置和取向也自动决定。也就是说，现有的观察装置具有在手术期间控制部分和操作部分的布置自由度低的特性。这种特性可能是妨碍手术顺利执行的因素。

例如，尽管用于供电的电缆可从控制部分向外延伸，但是担心：取决于延伸方向电缆会阻止医务人员在手术室中的移动以及装置的布置。同时，由于在现有的观察装置中控制部分的位置和取向是唯一确定的，所以电缆从控制部分的延伸方向也是唯一确定的。因此，可能存在这样的缺点：在现有配置中，作为设置观察装置的结果，即使电缆阻碍手术顺利地执行，也可能出现不能自由改变位置的问题。

另外，优选地，操作者能够在视觉上识别显示装置20的显示屏幕，以便检查手术的进度，并且操作者位于这样的位置：在该位置处，操作者可在视觉上识别外科医生以便例如在手术期间清楚地接收来自外科医生的指令以便顺利执行手术。然而，由于在现有的观察装置中操作部分的位置和取向是唯一地确定的，因此手术期间操作者的位置是唯一地确定的。因此，可能存在如下缺点：作为观察装置的设置结果，即使操作者不能如上所述地定位在优选位置，操作者也不能利用现有配置自由地改变位置。

另外，例如，可在控制部分设置排气口(对应于该实施例中的排气口317)，用于在对处理器等进行空气冷却时空气的循环，排气口的位置和取向优选地被调节，使得排出的空气不会导向患者。然而，由于在现有的观察装置中控制部分的位置和取向是唯一地确定的，所以排气口的位置和取向也是唯一确定的。因此，可能存在如下缺点：作为观察装置的设置结果，即使将排气口引导至患者，在现有配置中也不能自由地改变排气口的位置和方向。

以这种方式，在现有的通用观察装置中，控制部分、操作部分和排气口的布置的自由度低。因此，当一旦设置了观察装置时，在控制部分、操作部分和/或排气口的位置和取向不利的情况下，有必要改变观察装置相对于手术床位置并且寻找不会发生这种缺点的位置。在这种情况下，由于可能存在发生重复设置的操作的担忧，因此存在抑制顺利手术的可能性。

同时，根据该实施例中的观察装置10，控制部分305、操作部分307和排气口317设置在基部130中。也就是说，控制部分305、操作部分307和排出口317设置是与保持部分120分开的配置。利用这种配置，显微镜部分110的位置和姿势被确定用于观察，并且即使保持部分120的姿势是根据所述位置和姿势确定的，可能在不改变显微镜部分110的位置和姿势的范围内改变基部130的位置和取向。因此，控制部分305、操作部分307和排气口317的位置和取向也可以在该范围内自由地改变。

图7是用于描述在固定显微镜部分110的位置和姿势的状态下基部130的移动的图。图7示意性地示出了外科医生401、手术床405上的患者403、显示装置20和应用根据实施例的观察***1的外科手术中的观察装置10的位置关系的实例。图7示出了在完成设置的阶段中的布置的实例。如图所示，显示装置20安装在外科医生401的相对侧，手术床405介于其间。另外，观察装置10安装在手术床405的侧面侧。保持部分120从观察装置10延伸，并且显微镜部分110的位置和姿势在手术部位上方调整，使得可以对患者403的手术部位(图中所示的实例中的头部)进行成像。

如图7所示，可能改变基部130围绕第六轴O6的位置和取向，同时将配置的位置和姿势固定在超出保持部分120的前端侧，即显微镜部分110通过根据观察装置10在这种状态下使基部130绕第六轴O6旋转。另外，通过适当地调节在保持部分120的第六轴O6和显微镜部分110之间的各个旋转轴处的旋转，可能使基部130在前后方向上移动，同时固定显微镜部分110的位置和姿势。

以这种方式，在本实施例中，通过在基部130，而不是保持部分120中设置控制部分305、操作部分307等，可能在完成设置之后在固定显微镜部分110的位置和姿势的同时改变控制部分305的位置和取向。因此，例如，在由于设置观察装置10，控制部分305、操作部分307和/或排气口317的位置和取向不利的情况下，可能在固定显微镜部分110的位置和姿势的同时仅移动基部130，从而适当地调节控制部分305、操作部分307和排气口317的位置和方向，进而解决了这个缺点。因此，手术可以更顺利地执行。

此外，根据观察装置10，还可以实现以下优点。

通常，存在用于外科手术的清洁区域和不清洁区域的概念，并且必须避免存在属于不清洁区域的物体和人员在清洁区域中。手术床405的顶部是清洁区域，并且外科医生401在手术期间也属于清洁区域。另外，可布置在患者403附近的观察装置10的保持部分120和显微镜部分110覆盖有无菌盖布。

同时，观察装置10的基部130属于不清洁区域。因此，在期望在手术期间改变各种设置的情况下，外科医生401他/她自己不可能经由操作部分307执行操作输入。因此，助手作为操作者并响应于来自外科医生401的口头指令，执行来自操作部分307的操作输入。

这里，根据该实施例的观察装置10是电子成像型观察装置，并且可形成为小于如上所述的光学观察装置。因此，观察装置10通过安装在比光学观察装置更靠近手术床405的位置而使用。因此，属于不清洁区域的操作部分307及其操作者可位于更靠近手术床405的位置，即，更靠近清洁区域。在操作部分307位于清洁区域附近的情况下，由于操作者需要经由操作部分307执行操作输入而同时保持远离清洁区域，因此存在难以顺利地执行操作输入的问题。

这里，将研究将非专利文献1和2中描述的光学观察装置的配置应用于电子成像型观察装置的情况。在这种情况下，在非专利文献1和2中描述的配置中，保持部分的基端连接到板状基部(其上表面具有基本上为方形的形状)的大致中心。另外，操作部分作为保持部分的一部分设置。因此，操作部分通过观察装置位于更靠近清洁区域的位置，即，基部安装在更靠近手术床405的位置。此外，由于与操作部分的布置有关的自由度在如上所述的这种配置中较低，在操作部分以这种方式位于靠近清洁区域的情况下，不可能使操作部分移动使得操作部分甚至稍微远离清洁区域，并且不可能适当地避免执行上述操作输入的困难。以这种方式，可能就清洁区域和操作部分之间的位置关系而言，光学观察装置中的操作部分的典型布置不一定适合作为电子成像型观察装置中的操作部分的布置。

同时，根据该实施例中的观察装置10，如上所述，操作部分307设置在基部130而不是保持部分120中。此外，此时，操作部分307设置在与设置有保持部分120的一侧相对的一侧，位于基部130的上表面的水平面的大致中心。即，由于操作部分307布置在距保持部分120相对较远的位置处，可能使操作部分307远离清洁区域。此外，通过具有长边方向和短边方向的基部130的上表面的形状，将保持部分120布置在长边方向的一端侧，并且这时将操作部分307布置在上述配置实例中的另一端侧，可以使保持部分120和操作部分307两者以更远的距离彼此远离。以这种方式，由于即使观察装置10(即基部130)布置在靠近手术床405，操作部分307和位于保持部分120延伸的方向上的手术床405也以更远的距离保持彼此远离，因此操作者进入清洁区域的风险降低。因此，可实现更顺利的手术。

此外，可能在固定显微镜部分110的位置和姿势的同时仅移动基部130，并且可能调节观察装置10中的操作部分307的位置和取向。因此，在作为不管保持部分120和操作部分307的布置的设计而进行设置的结果、操作部分307更接近清洁区域的情况下，可能调节操作部分307的位置和取向，使得操作部分307尽可能地远离清洁区域。以这种方式，可进一步适当地降低操作者进入清洁区域的风险。

以这种方式，根据该实施例的观察装置10可适当地解决(因为电子成像型观察装置)由于观察装置可安装在更靠近手术床405的位置的特性而可能发生的缺点，这在光学观察装置中没有问题。也就是说，可以说观察装置10可设置适合于电子成像型观察装置的操作部分307的布置。

(3.使用期间的操作)

将描述根据实施例的观察装置10的使用期间的操作。首先，保持部分120覆盖有消毒的盖布，以确保保持部分120的清洁度，作为使用前(手术前)的准备。

接下来，属于不洁区域的医务人员抓握把手313，使用脚轮301，并使观察装置10在手术床405附近移动。

接下来，外科医生401通过消毒的盖布抓住显微镜部分110的把手部分，按压操作模式改变SW 153以将保持部分120的操作模式设定为自由模式(即，在从第一轴O1至第六轴O6设置的制动被释放时)，并且调节显微镜部分110的位置和姿势，使得手术部位可在期望的方向和以期望的图像角度成像。

此时，即使在完成显微镜部分110的定位之后，外科医生401也连续按压操作模式改变SW153。然后，抓握把手313的医务人员调整操作部分307的位置和方向，使其位于操作模式改变SW 153被按下时操作者可容易地执行操作输入的位置。

例如，医务人员可通过使基部130绕第六轴O6旋转来调节操作部分307的方向，如图7所示。在这种情况下，由于保持部分120的姿势不改变，因此在保持显微镜部分110的位置和姿势的同时调节操作部分307的位置和方向。另外，例如同样如图7所示，医务人员可通过使基部130沿前后方向调整操作部分307的位置。在这种情况下，由于显微镜部分110的位置和姿势由外科医生401固定，因此通过医务人员使得基部130沿前后方向移动，使得保持部分120的第六轴O6和显微镜部分110之间的配置变形，并且在保持显微镜部分110的位置和姿势的同时调整操作部分307的取向。

如果操作部分307的位置和方向的调节结束，则外科医生401释放操作模式改变SW153并且将保持部分120的操作模式改变为锁定模式(即，使从第一轴O1到第六轴O6设置的制动器工作)。另外，握住把手313的医务人员按压脚轮锁定杆315，锁定脚轮301，并固定观察装置10的位置。注意，尽管已经作为实例描述了考虑到操作者的便利性调整操作部分307的位置和方向的情况，从控制部分305向外部延伸的用于供电的电缆、排气口317等的取向例如可被一起调节，使得电缆，排气口317等处于不会发生上述缺点的这样的适当布置。

外科医生401在参考显示装置20的同时开始手术。作为操作者的助手位于操作部分307的前面，并且响应于来自外科医生401的指令或根据手术情况执行诸如经由触摸面板309和各种开关311的设置的改变的操作。

(4.观察装置的其他配置实例)

观察装置10的上述配置仅是实例，并且根据实施例的观察装置10可具有其他配置。在根据本实施例的观察装置10中，至少操作部分307可以不设置在保持部分120中而是仅设置在基部130上，并且可任意采用其他配置。通过具有操作部分307设置在基部130中的配置，可以在固定显微镜部分110的位置和姿势的同时能够改变操作部分307的位置和取向，并且因此可能获得实现更顺利的手术的效果。

例如，在本实施例中，保持部分120的配置可任意使用。例如，保持部分120可以不配置为平衡臂。而且，形成保持部分120的旋转轴部分的数量和布置可任意采用。

另外，也可任意地采用保持部分120相对于基部130的连接位置。尽管在上述配置实例中，保持部分120的基端连接到朝向前侧偏离基部130的上表面的水平面中的近似中心的位置，例如，本实施例不仅限于这样的实例。保持部分120的基端可连接到基部130的上表面的水平面中的近似中心。然而，如在上述构造实例中，通过将保持部分120的基端的连接位置定位在朝向前侧偏离基部130的上表面的水平面中的近似中心的位置，并且将操作部分307布置在其相对侧，可能获得操作部分307保持更远离清洁区域的效果。

另外，基部130的形状也不限于上述配置实例。例如，尽管在上述配置实例中基部130的上表面的形状具有长边方向和短边方向，但是本实施例不限于这样的实例。基部130可形成为使得其上表面的形状具有大致方形或圆形。然而，如在上述配置实例中，通过将基部130构造成使得上表面的形状具有长边方向和短边方向并且将保持部分120和操作部分307分别布置在长边方向的一端侧和另一端侧，可能获得操作部分307保持更远离清洁区域的效果。

另外，可任意地采用基部130中的操作部分307的布置。尽管例如在上述配置实例中设置形成操作部分307的各个输入装置使得输入装置集中在基部130的后侧，但是本实施例不限于这样的实例。形成操作部分307的各个输入装置可设置在基部130中的任意位置。然而，这些输入装置的布置优选地考虑到操作者的可操作性来确定。例如，操作者可手动操作的输入装置，诸如触摸面板309和开关311，可布置在操作者可以从人体设计的角度容易地手动操作输入装置的高度处。而且，如在上述配置实例中，通过将保持部分120布置在基部130的前端侧并将操作部分布置在基部130的后侧，可能获得操作部分307保持更远离清洁区域的效果。

另外，可为保持部分120的至少任一旋转轴部分设置驱动和旋转旋转轴部分的致动器。在这种情况下，控制部分305还可具有通过驱动致动器来控制保持部分120的操作的功能。在这种情况下，当控制部分305控制保持部分120的操作时，诸如位置控制或力控制的各种已知控制方案可用作控制方案。此外，在这种情况下，可经由操作部分307执行使用所谓的导航功能进行保持部分120的操作输入。利用导航功能，控制部分305可使保持部分120操作并使显微镜部分110自动移动，使得在显示屏幕上指定的位置(显示由显微镜部分110捕获的图像)位于图像角度的中心。例如，控制部分305可使显微镜部分110移动，使得由显微镜部分110成像的手术部位显示在形成操作部分307的触摸面板309的显示屏幕上，并且通过这样的导航功能，在这样的触摸面板309上操作者指定的位置位于图像角度的中心。

另外，在为保持部分120的每个旋转轴部分设置致动器的情况下，观察装置10可被配置为基于预定算法自主操作的所谓机器人装置。在这种情况下，可经由操作部分307执行与这种自主操作相关的各种设置(例如，用于根据外科手术的保持部分120的操作的算法的选择、保持部分120的移动速度的切换)。

(5.补充)

以上已经参考附图描述了本公开的优选实施例，而本公开不限于上述实例。本领域技术人员可在所附权利要求的范围内找到各种改变和修改，并且应该理解，它们将自然地落入本公开的技术范围内。

此外，本说明书中描述的效果仅仅是说明性的或示例性的效果，并不是限制性的。也就是说，利用或代替上述效果，根据本公开的技术可从本说明书的描述中实现本领域技术人员清楚的其他效果。

另外，本技术还可如下配置。

(1)一种医疗观察装置，包括：

显微镜部分，对手术部位进行成像；

保持部分，将所述显微镜部分保持在前端侧；

基部，连接到所述保持部分的基端；和

操作部分，设置在所述基部，用于执行各种操作输入。

(2)根据(1)所述的医疗观察装置，

其中，所述保持部分被配置为设置有配重的平衡臂，并且

所述操作部分布置在所述配重的可移动范围之外。

(3)根据(1)或(2)所述的医疗观察装置，其中，在与所述基部的上表面连接的所述保持部分的基端处布置有旋转轴部分，所述旋转轴部分具有在相对于所述基部的垂直方向上的旋转轴。

(4)根据(1)至(3)中任一项所述的医疗观察装置，其中，所述保持部分的基端连接至所述基部的上表面上的所述基部的水平面的大致中央以外的前侧。

(5)根据(1)至(4)中任一项所述的医疗观察装置，其中，所述操作部分布置在所述基部的水平面的大致中央以外的后侧。

(6)根据根据(1)至(5)中任一项所述的医疗观察装置，

其中，所述基部的上表面的形状具有长边方向和短边方向，并且

所述保持部分的基端设置在所述长边方向的一端侧，超过所述基部的水平面的大致中心，而所述操作部分设置在所述长边方向的另一端侧，超过所述基部的水平面的大致中心。

(7)根据根据(4)至(6)中任一项所述的医疗观察装置，其中，在所述基部上，能够在接触面上移动的脚轮设置在前侧和后侧的每一侧上，前侧超过所述保持部分的基端在所述基部的水平面连接的位置，后侧超过所述保持部分的基端在所述基部的水平面连接的位置。

(8)根据根据(1)至(7)中任一项所述的医疗观察装置，

其中，所述基部具有大致矩形形状的部分和壁形部分，该壁形部分设置成从对应于具有所述大致矩形形状的部分的上表面的一侧的位置向上突出，并且

所述操作部分设置在面向具有所述壁形的部分的外侧的壁面上。

(9)根据(1)至(8)中任一项所述的医疗观察装置，其中，所述操作部分包括用于接收在手术期间执行的操作输入的操作部分。

(10)根据(1)至(9)中任一项所述的医疗观察装置，其中，形成所述操作部分的输入装置包括触摸面板和开关。

(11)根据(1)至(10)中任一项所述的医疗观察装置，其中，所述操作部分包括用于执行移动所述医疗观察装置的操作的操作部分。

(12)根据(1)至(11)中任一项所述的医疗观察装置，其中，形成所述操作部分的输入装置包括：当使所述医疗观察装置移动时被抓握的把手；以及用于锁定所述医疗观察装置的脚轮的旋转的脚轮锁定杆。

(13)根据(1)至(12)中任一项所述的医疗观察装置，其中，所述操作部分包括能够附接到所述基部并且能够从所述基部拆卸的操作装置。

(14)根据(1)至(12)中任一项所述的医疗观察装置，其中，所述操作部分包括：

操作装置，和

支撑所述操作装置使得所述操作装置的位置能够改变的可移动部分。

(15)一种医疗观察***，包括：

医疗观察装置，包括显微镜部分，对手术部位进行成像；保持部分，将所述显微镜部分保持在前端侧；基部，连接至所述保持部分的基端；和操作部分，设置在所述基部，用于执行各种操作输入；以及

显示装置，显示由所述医疗观察装置捕获的图像。

参考标志清单

1 观察***

10，30，40 观察装置

20 显示装置

110 显微镜部分

111 成像部分

112 筒形部分

120 保持部分(臂部分)

130 基部

151 变焦开关

152 聚焦开关

153 操作模式改变开关

210 第一旋转轴部分

220 第二旋转轴部分

230 第三旋转轴部分

240 第四旋转轴部分(平行四边形连杆机构)

241，242，243，244，331，333，335，337 臂

245，246，247，248，339，341，343 关节部分

250 第五旋转轴部分

260 第六旋转轴部分

271 第一臂部

272 第二臂部

273 第三臂部

274 第四臂部

280 配重

301 脚轮

303 壳体

305 控制部分

307，319，325 操作部分

309 触摸屏

311 开关

313 把手

315 脚轮锁定杆

317 排气口

321 操作装置

323 连接连接器

327 可移动部分

329 手柄

401 外科医生

403 患者

405 手术床

Claims (13)

1.一种医疗观察装置，包括：

显微镜部分，对手术部位进行成像；

保持部分，被配置为设置有配重的平衡臂并将所述显微镜部分保持在前端侧；

基部，连接到所述保持部分的基端；以及

操作部分，设置在所述基部处并且布置在所述配重的能移动范围之外，用于执行各种操作输入，

其中，在与所述基部的上表面连接的所述保持部分的基端处布置有相对于所述基部在垂直方向上具有旋转轴的旋转轴部分。

2.根据权利要求1所述的医疗观察装置，其中，所述保持部分的基端连接至所述基部的上表面上的所述基部的水平面的大致中心以外的前侧。

3.根据权利要求2所述的医疗观察装置，其中，所述操作部分布置在所述基部的水平面的大致中心以外的后侧。

4.根据权利要求3所述的医疗观察装置，

其中，所述基部的上表面的形状具有长边方向和短边方向，并且

所述保持部分的基端设置在所述长边方向的一端侧，超过所述基部的水平面的大致中心，而所述操作部分设置在所述长边方向的另一端侧，超过所述基部的水平面的大致中心。

5.根据权利要求2所述的医疗观察装置，其中，在所述基部上，能够在接触面上移动的脚轮设置在前侧和后侧的每一侧上，所述前侧超过所述保持部分的基端在所述基部的水平面中连接的位置，所述后侧超过所述保持部分的基端在所述基部的水平面中连接的位置。

6.根据权利要求1所述的医疗观察装置，

其中，所述基部具有大致矩形形状的部分和壁形部分，所述壁形部分被设置为从对应于具有所述大致矩形形状的部分的上表面的一侧的位置向上突出，并且

所述操作部分设置在面向具有所述壁形部分的外侧的壁面上。

7.根据权利要求1所述的医疗观察装置，其中，所述操作部分包括用于接收在手术期间执行的操作输入的操作部分。

8.根据权利要求7所述的医疗观察装置，其中，形成所述操作部分的输入装置包括触摸面板和开关。

9.根据权利要求1所述的医疗观察装置，其中，所述操作部分包括用于执行移动所述医疗观察装置的操作的操作部分。

10.根据权利要求9所述的医疗观察装置，其中，形成所述操作部分的输入装置包括：当使所述医疗观察装置移动时被抓握的把手；以及用于锁定所述医疗观察装置的脚轮的旋转的脚轮锁定杆。

11.根据权利要求1所述的医疗观察装置，其中，所述操作部分包括能够附接到所述基部并且能够从所述基部拆卸的操作装置。

12.根据权利要求1所述的医疗观察装置，其中，所述操作部分包括：

操作装置，和

支撑所述操作装置使得所述操作装置的位置能够改变的能移动部分。

13.一种医疗观察***，包括：

根据权利要求1所述的医疗观察装置；以及

显示装置，显示由所述医疗观察装置捕获的图像。

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