JP5908172B2 - 手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法 - Google Patents
手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5908172B2 JP5908172B2 JP2015521896A JP2015521896A JP5908172B2 JP 5908172 B2 JP5908172 B2 JP 5908172B2 JP 2015521896 A JP2015521896 A JP 2015521896A JP 2015521896 A JP2015521896 A JP 2015521896A JP 5908172 B2 JP5908172 B2 JP 5908172B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- support system
- joints
- manipulator
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 title claims description 65
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 46
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 46
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 42
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 11
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 7
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 7
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003892 spreading Methods 0.000 description 2
- 206010002091 Anaesthesia Diseases 0.000 description 1
- 230000037005 anaesthesia Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1643—Programme controls characterised by the control loop redundant control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
- A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39425—9-DOF
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/02—Arm motion controller
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
以下、本発明の第1実施形態に係る手術支援システムを、図1から図8を参照しながら説明する。
次に、本発明の第2実施形態について図9および図10を参照しながら説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
次に、本発明の第3実施形態について図11から図13を参照しながら説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
次に、本発明の第4実施形態について図14から図16を参照しながら説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
10 スレーブ装置
11 スレーブマニピュレータ(マニピュレータ)
11A スレーブマニピュレータ
11B スレーブマニピュレータ
11a 固定端
11b 先端
12 手術台
13 フレーム
21〜27 関節
21a〜27a 関節モータ
21b〜27b エンコーダ
30 鉗子(処置部)
30a 鉗子片
30b ワイヤモータ
31 内視鏡(撮像部)
31a 照明ユニット
31b 光学ユニット
31c 撮像素子
40 マスタ装置(操作部)
41 操作部
42 表示部
43 支持台
50 駆動部
51〜56 駆動軸
51a〜56a エンコーダ
59 グリップ
61 マニピュレータ切替えスイッチ
70、100、110 制御装置
71 バス
72 マスタ制御部
73 処置具位置検出部
74 内視鏡位置検出部
75 距離演算部
76 マニピュレータ制御部(制御部)
77 画像処理部
78 入力部
79 電源
91 ビデオカメラ(撮像部検出部)
92 内視鏡
92a 照明ユニット
92b 撮像素子
92c ケーブル
92d マーカー
101 距離算出部(位置関係算出部)
120 内視鏡
120a 照明ユニット
120b、120c 撮像素子
N 曲がり針
O 操作者
O1 腕
P1 画素
P10、P20、P30、P40 画像
Q 患者
Q1 体壁
Q2 体腔
Q3 対象組織
R1 視野
T1、T2 トロッカー
Claims (8)
- マニピュレータの固定端から見た場合の最も遠い端部である前記マニピュレータの先端側に設けられた処置部を用いて、撮像部で観察しながら処置対象となる対象組織の処置を行う手術支援システムであって、
複数の自由度に対応した複数の関節を有し、該複数の関節の中に互いに冗長関係にある少なくとも2つの冗長関節が含まれる前記マニピュレータと、
前記複数の自由度に対応した操作情報を与える操作部と、
前記対象組織または前記処置部と、前記撮像部との間の切替え位置関係を算出する位置関係算出部と、
前記操作情報に従って前記関節の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記切替え位置関係に基づいて、前記少なくとも2つの冗長関節の1つを駆動関節として、前記少なくとも2つの冗長関節の残りを固定関節として前記マニピュレータを制御する、手術支援システム。 - 前記切替え位置関係は、前記対象組織または前記処置部と、前記撮像部との間の距離を表し、
前記制御部は、
前記切替え位置関係が閾値以下である場合には、前記少なくとも2つの冗長関節のうち前記マニピュレータの先端に最も近いものを前記駆動関節とし、
前記切替え位置関係が前記閾値よりも大きい場合には、前記少なくとも2つの冗長関節のうち前記マニピュレータの先端から最も遠いものを前記駆動関節とする、
請求項1に記載の手術支援システム。 - 前記位置関係算出部は、
前記撮像部の位置を検出する撮像部検出部と、
前記処置部の位置を検出する処置部検出部と、
を有し、
検出された前記撮像部の位置、および前記処置部の位置に基づいて、前記切替え位置関係として前記処置部と前記撮像部との間の距離を算出する、
請求項1に記載の手術支援システム。 - 画像を取得可能な前記撮像部を更に備える、請求項3に記載の手術支援システム。
- 前記位置関係算出部は、前記撮像部の視野内に前記処置部が配置されているときのみに、前記切替え距離を算出する、請求項3に記載の手術支援システム。
- 前記位置関係算出部は、前記処置部を写したものであって前記撮像部が取得した画像に基づいて、前記切替え位置関係として前記処置部と前記撮像部との間の距離を算出する、請求項1に記載の手術支援システム。
- 前記撮像部は、互いに異なるとともに同一直線上にない向きから前記対象組織を写した第一の画像および第二の画像を取得可能であり、
前記位置関係算出部は、取得された前記第一の画像および前記第二の画像に基づいて、前記切替え距離として前記対象組織と前記撮像部との間の距離を算出する、
請求項1に記載の手術支援システム。 - 複数の自由度に対応した複数の関節を有し、該複数の関節の中に互いに冗長関係にある少なくとも2つの冗長関節が含まれるマニピュレータを備える手術支援システムを制御する手術支援システムの制御方法であって、
前記マニピュレータに設けられた処置部を用いて処置を行う対象組織または前記処置部と、前記撮像部との間の切替え位置関係を算出し、
前記切替え位置関係に基づいて、前記少なくとも2つの冗長関節の1つを駆動関節として、前記少なくとも2つの冗長関節の残りを固定関節として前記マニピュレータを制御する、手術支援システムの制御方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201261731802P | 2012-11-30 | 2012-11-30 | |
US61/731,802 | 2012-11-30 | ||
PCT/JP2013/082516 WO2014084408A1 (en) | 2012-11-30 | 2013-11-27 | Operation support system and control method of operation support system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015534835A JP2015534835A (ja) | 2015-12-07 |
JP5908172B2 true JP5908172B2 (ja) | 2016-04-26 |
Family
ID=50828028
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015521896A Active JP5908172B2 (ja) | 2012-11-30 | 2013-11-27 | 手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9630323B2 (ja) |
EP (1) | EP2925250B1 (ja) |
JP (1) | JP5908172B2 (ja) |
CN (1) | CN104661612B (ja) |
WO (1) | WO2014084408A1 (ja) |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BR112015022187A2 (pt) | 2013-03-14 | 2017-07-18 | Stanford Res Inst Int | ferramentas cirúrgicas minimamente invasivas |
US10383699B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-08-20 | Sri International | Hyperdexterous surgical system |
JP6305088B2 (ja) * | 2014-02-07 | 2018-04-04 | オリンパス株式会社 | 手術システムおよび手術システムの作動方法 |
JP2016016238A (ja) * | 2014-07-10 | 2016-02-01 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ |
EP3175810A4 (en) | 2014-08-01 | 2018-03-07 | Sony Olympus Medical Solutions Inc. | Medical observation device |
CN107847283B (zh) | 2015-06-09 | 2022-02-22 | 直观外科手术操作公司 | 利用外科手术过程图集配置外科手术*** |
CN108025445A (zh) | 2015-07-23 | 2018-05-11 | 斯里国际 | 机器人臂及机器人手术*** |
CN107847286A (zh) * | 2015-07-23 | 2018-03-27 | 奥林巴斯株式会社 | 医疗***及其操作方法 |
WO2017014308A1 (ja) | 2015-07-23 | 2017-01-26 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ及び医療システム |
CN105127997B (zh) * | 2015-08-10 | 2017-04-05 | 深圳百思拓威机器人技术有限公司 | 药剂师智能机器人***及其控制方法 |
CN108024837B (zh) * | 2015-10-01 | 2021-03-16 | 索尼公司 | 医疗支撑臂设备和医疗*** |
WO2017083768A1 (en) | 2015-11-12 | 2017-05-18 | Jarc Anthony Michael | Surgical system with training or assist functions |
WO2017221323A1 (ja) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | オリンパス株式会社 | 医療システム |
CN109715107B (zh) * | 2016-09-23 | 2022-04-22 | 索尼奥林巴斯医疗解决方案公司 | 医疗观察装置和医疗观察*** |
CN110114046B (zh) | 2016-11-28 | 2021-07-13 | 威博外科公司 | 减少非期望的振动的机器人外科*** |
US10820951B2 (en) | 2017-03-14 | 2020-11-03 | Verb Surgical Inc. | Techniques for damping vibration in a robotic surgical system |
US11078945B2 (en) | 2017-03-26 | 2021-08-03 | Verb Surgical Inc. | Coupler to attach robotic arm to surgical table |
US10792119B2 (en) | 2017-05-22 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Robotic arm cart and uses therefor |
JP2018198750A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | ソニー株式会社 | 医療用システム、医療用支持アームの制御装置、および医療用支持アームの制御方法 |
WO2018216204A1 (ja) * | 2017-05-26 | 2018-11-29 | オリンパス株式会社 | マスタスレーブマニピュレータとその制御方法 |
US10856948B2 (en) | 2017-05-31 | 2020-12-08 | Verb Surgical Inc. | Cart for robotic arms and method and apparatus for registering cart to surgical table |
US10485623B2 (en) | 2017-06-01 | 2019-11-26 | Verb Surgical Inc. | Robotic arm cart with fine position adjustment features and uses therefor |
US10913145B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-02-09 | Verb Surgical Inc. | Cart for robotic arms and method and apparatus for cartridge or magazine loading of arms |
CN109091230B (zh) * | 2017-06-21 | 2020-12-18 | 山东威高手术机器人有限公司 | 一种微创手术主操作臂 |
CN109091231B (zh) * | 2017-06-21 | 2020-06-30 | 山东威高手术机器人有限公司 | 微创手术主操作臂 |
CN109288591B (zh) * | 2018-12-07 | 2021-12-03 | 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司 | 手术机器人*** |
JPWO2021206153A1 (ja) * | 2020-04-10 | 2021-10-14 | ||
US20230076894A1 (en) * | 2021-08-04 | 2023-03-09 | Pixee Medical | Surgical navigation system on wearable computer combining augmented reality and robotics |
TWI782709B (zh) * | 2021-09-16 | 2022-11-01 | 財團法人金屬工業研究發展中心 | 手術機械臂控制系統以及手術機械臂控制方法 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63267177A (ja) | 1987-04-25 | 1988-11-04 | 富士電機株式会社 | マスタスレ−ブマニピユレ−タ |
JP2610996B2 (ja) * | 1989-05-26 | 1997-05-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節ロボット制御装置 |
US5321353A (en) * | 1992-05-13 | 1994-06-14 | Storage Technolgy Corporation | System and method for precisely positioning a robotic tool |
GB9300403D0 (en) | 1993-01-11 | 1993-03-03 | Huissoon Jan P | Dynamic seam tracking with redundant axes control |
JPH08164148A (ja) * | 1994-12-13 | 1996-06-25 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡下手術装置 |
US6786896B1 (en) * | 1997-09-19 | 2004-09-07 | Massachusetts Institute Of Technology | Robotic apparatus |
US6459926B1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-10-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery |
US6799065B1 (en) * | 1998-12-08 | 2004-09-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Image shifting apparatus and method for a telerobotic system |
US8004229B2 (en) * | 2005-05-19 | 2011-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses |
US6645196B1 (en) * | 2000-06-16 | 2003-11-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Guided tool change |
US6793653B2 (en) * | 2001-12-08 | 2004-09-21 | Computer Motion, Inc. | Multifunctional handle for a medical robotic system |
EP2289452A3 (en) | 2005-06-06 | 2015-12-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Laparoscopic ultrasound robotic surgical system |
US8398541B2 (en) * | 2006-06-06 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems |
US8079950B2 (en) * | 2005-09-29 | 2011-12-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Autofocus and/or autoscaling in telesurgery |
EP1815949A1 (en) * | 2006-02-03 | 2007-08-08 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Medical robotic system with manipulator arm of the cylindrical coordinate type |
US9549663B2 (en) * | 2006-06-13 | 2017-01-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Teleoperated surgical retractor system |
US7950306B2 (en) * | 2007-02-23 | 2011-05-31 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
CA2712607A1 (en) * | 2008-01-25 | 2009-07-30 | Mcmaster University | Surgical guidance utilizing tissue feedback |
JP5571432B2 (ja) | 2010-03-30 | 2014-08-13 | カール シュトルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト | 医療用ロボットシステム |
JP5612971B2 (ja) * | 2010-09-07 | 2014-10-22 | オリンパス株式会社 | マスタスレーブマニピュレータ |
EP2617530B1 (en) | 2010-11-30 | 2015-11-18 | Olympus Corporation | Master operation input device and master-slave manipulator |
-
2013
- 2013-11-27 JP JP2015521896A patent/JP5908172B2/ja active Active
- 2013-11-27 CN CN201380050277.9A patent/CN104661612B/zh active Active
- 2013-11-27 EP EP13858865.2A patent/EP2925250B1/en not_active Not-in-force
- 2013-11-27 WO PCT/JP2013/082516 patent/WO2014084408A1/en active Application Filing
-
2015
- 2015-05-21 US US14/718,404 patent/US9630323B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2925250A1 (en) | 2015-10-07 |
US9630323B2 (en) | 2017-04-25 |
EP2925250A4 (en) | 2016-08-03 |
JP2015534835A (ja) | 2015-12-07 |
EP2925250B1 (en) | 2017-07-26 |
WO2014084408A1 (en) | 2014-06-05 |
CN104661612A (zh) | 2015-05-27 |
CN104661612B (zh) | 2017-04-05 |
US20150321355A1 (en) | 2015-11-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5908172B2 (ja) | 手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法 | |
KR102105142B1 (ko) | 입력 장치의 오퍼레이터가 볼 수 있는 디스플레이 영역으로 기구가 진입할 때 기구의 제어를 입력 장치로 전환하는 방법 | |
JP6289755B2 (ja) | 医療システム | |
US9259283B2 (en) | Medical master slave manipulator system | |
CN105616007B (zh) | 具有联动式控制模式的医疗机器人*** | |
US11801103B2 (en) | Surgical system and method of controlling surgical system | |
EP2092874B1 (en) | Manipulator operation system | |
CN109195544B (zh) | 计算机辅助式远程操作***中的次级器械控制 | |
CN108348134B (zh) | 内窥镜*** | |
US20130103197A1 (en) | Method for graphically providing continuous change of state directions to a user of medical robotic system | |
JP2000300579A (ja) | 多機能マニピュレータ | |
JP6965338B2 (ja) | 医療用観察装置、制御装置、及び観察視野補正方法 | |
JP2015016181A (ja) | 手術支援ロボット | |
CN111132631A (zh) | 用于远程操作组件中交互点显示的***和方法 | |
CN113905652A (zh) | 医学观察***、控制装置和控制方法 | |
KR20120052574A (ko) | 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 시스템의 내시경 구동방법 | |
US10226308B2 (en) | Method of controlling a medical master/slave system | |
JP6150968B1 (ja) | 内視鏡システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160223 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160322 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5908172 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |