CN109703561A - 车辆操作***、车辆操作方法及存储介质 - Google Patents

车辆操作***、车辆操作方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够扩大自动驾驶中的车室内的空间且也能够实现乘客的操作的介入的车辆操作***、车辆操作方法及存储介质。车辆操作***(300)具备：驾驶操作件(302)，其接受乘客对车辆的加减速或转向的操作；以及控制部(301)，其以基于在车辆中执行的自动驾驶的执行状态而伴随驾驶操作件的保持机构(303)的状态的变更来收纳驾驶操作件的方式控制保持机构。

Description

车辆操作***、车辆操作方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆操作***、车辆操作方法及存储介质。
背景技术
近些年，自动驾驶车辆正被研究。与此相关联而已知有如下技术：在自动驾驶中的车辆中，在变得不需要操作的转向盘上设置工作台(参照日本国特开2017-159684号公报)。
然而，在以往的技术中，未考虑到扩大车室内的空间或自动驾驶中的乘客对操作的介入。
发明内容
本发明的方案是鉴于上述的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够扩大自动驾驶中的车室内的空间且也能够实现乘客的操作的介入的车辆操作***、车辆操作方法及存储介质。
【用于解决课题的方案】
本发明的车辆操作***、车辆操作方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆操作***具备：驾驶操作件，其接受乘客对车辆的加减速或转向的操作；以及控制部，其以基于在所述车辆中执行的自动驾驶的执行状态而伴随所述驾驶操作件的保持机构的状态的变更来收纳所述驾驶操作件的方式控制所述保持机构。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述控制部以使所述驾驶操作件向远离乘客的位置或接近乘客的位置移动的方式控制所述保持机构。
(3)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述控制部以基于所述车辆的自动驾驶的执行程度来变更所述驾驶操作件的露出程度的方式控制所述保持机构。
(4)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述驾驶操作件包括转向盘、油门踏板、制动踏板、操作杆中的至少一个。
(5)：在上述(4)的方案的基础上，其中，所述驾驶操作件为转向盘，所述控制部以如下方式控制所述保持机构：将所述转向盘以使所述转向盘的一部分露出的状态收纳于在前座正面方向上配置的内装构件。
(6)：在上述(5)的方案的基础上，其中，所述控制部基于所述车辆的行为来使所述转向盘进行动作。
(7)：在上述(6)的方案的基础上，其中，所述控制部根据所述车辆的车轮的转向角来使所述转向盘旋转。
(8)：本发明的另一方案的车辆操作方法使计算机进行如下处理：通过驾驶操作件来接受乘客对车辆的加减速或转向的操作；以及以基于在所述车辆中执行的自动驾驶的执行状态而伴随所述驾驶操作件的保持机构的状态的变更来收纳所述驾驶操作件的方式控制所述保持机构。
(9)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：通过驾驶操作件来接受乘客对车辆的加减速或转向的操作；以及以基于在所述车辆中执行的自动驾驶的执行状态而伴随所述驾驶操作件的保持机构的状态的变更来收纳所述驾驶操作件的方式控制所述保持机构。
根据(1)、(8)、(9)，能够扩大自动驾驶中的车室内的空间，且也能够实现乘客的操作的介入。
根据(2)、(4)、5)，能够扩大车室内的空间。
根据(3)，乘客通过观察驾驶操作件的露出程度而能够识别车辆的自动驾驶的执行程度。
根据(6)、(7)，乘客通过观察转向盘的动作而能够识别车辆的行为。
附图说明
图1是车辆控制***的结构图。
图2是表示驾驶操作件的结构的一例的图。
图3是表示转向盘的结构及动作的一例的图。
图4是表示第一状态的转向盘的一例的立体图。
图5是表示第二状态的转向盘的一例的立体图。
图6是表示在车辆操作***中执行的处理的流程的一例的流程图。
图7是表示车辆操作***的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来对本发明的车辆操作***、车辆操作方法及存储介质的实施方式进行说明。在实施方式中，将车辆操作***适用于自动驾驶车辆。
[整体结构]
图1是车辆控制***1的结构图。搭载有车辆控制***1的车辆(以下称作车辆)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆控制***1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、车室内相机31、话筒32、信息输出部40、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220及车辆操作***300。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆控制***1的车辆的任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对车辆的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向车辆的周边放射毫米波等电波并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在车辆的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在车辆的任意的部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于车辆的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。通信装置20与车外的人所持有的端末装置进行通信。
信息输出部40例如为各种显示装置、扬声器、蜂鸣器等。信息输出部40通过接口控制部150的控制来对车内的乘客输出各种信息。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI(Human Machine Interface)52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆的位置。车辆的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(InertialNavigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的车辆的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(例如，包括与行驶到目的地时的途经地相关的信息)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(PointOf Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使车辆能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。
车辆传感器70包括检测当前时间点的车辆的速度的车速传感器、检测车辆的行进方向上的加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆的朝向的方位传感器等。加速度例如包括车辆的行进方向上的纵向加速度或车辆的横向上的横加速度中的至少一方。
[自动驾驶控制单元]
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、接口控制部150、乘客指示判定部170及存储部180。
第一控制部120、第二控制部140、接口控制部150及乘客指示判定部170分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。以下说明的第一控制部120、第二控制部140、接口控制部150及乘客指示判定部170的各功能部中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等的状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
外界识别部121除了周边车辆之外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他物体的位置。
本车位置识别部122例如识别车辆正行驶的车道(行驶车道)、以及车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的车辆的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆的位置、由INS处理的处理结果。
行动计划生成部123生成用于使车辆相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123决定在自动驾驶控制中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且能够应对车辆的周边状况。第一实施方式的自动驾驶中的事件例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、变更车辆的行驶车道的车道变更事件、赶超前行车辆的赶超事件、追随于前行车辆行驶的追随行驶事件、使车辆在汇合地点汇合的汇合事件、使车辆在道路的分支地点向目的的方向行驶的分支事件、使车辆紧急停车的紧急停车事件、以及用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的切换事件等。在上述的事件的执行中，有时也基于车辆的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动。
行动计划生成部123生成车辆将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，按规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。
行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择在该时间点适合于直至目的地为止的路径的最佳的目标轨道。
第二控制部140例如具备行驶控制部141和切换控制部142。行驶控制部141对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使车辆按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。
切换控制部142基于由行动计划生成部123生成的行动计划来切换车辆的驾驶模式。例如，切换控制部142在自动驾驶的开始预定地点将驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶。切换控制部142在自动驾驶的结束预定地点将驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶。
在手动驾驶时，来自驾驶操作件302的输入信息向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。来自驾驶操作件302的输入信息也可以经由自动驾驶控制单元100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的各ECU(Electronic Control Unit)基于来自驾驶操作件302等的输入信息来进行各自的动作。
接口控制部150使信息输出部40输出与车辆的自动驾驶时或手动驾驶时的行驶状态、自动驾驶与手动驾驶相互切换的时机、以及用于使乘客进行手动驾驶的要求等相关的通知等。接口控制部150也可以使信息输出部40输出乘客指示判定部170的判定结果。
存储部180为HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等存储装置。在存储部180中保存有与实施方式的自动驾驶控制相关的信息。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件302输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件302输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件302所包含的制动踏板320的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件302输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。制动装置210考虑安全方面也可以具备多个***的制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件302输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。转向装置220例如取得从设置于后述的转向盘310的第一驱动部312输出的转向角度信息，并基于取得的转向角度信息来使转向轮的朝向变更。
[车辆操作***]
车辆操作***300例如具备控制部301、驾驶操作件302及保持机构303。
控制部301通过CPU等处理器执行程序(软件)来实现。控制部301也可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
控制部301基于在车辆中执行的自动驾驶的执行状态，并伴随驾驶操作件302的保持机构303的状态的变更来控制保持机构303。控制部301例如控制保持机构303，来使驾驶操作件302向远离乘客P的位置或接近乘客P的位置移动。
控制部301例如对由第二控制部140的切换控制部142切换的驾驶模式进行监视。控制部301判定自动驾驶的执行程度。控制部301在判定为切换了驾驶模式的情况下，基于由自动驾驶控制单元100执行的自动驾驶的执行程度来控制保持机构303，以便变更驾驶操作件的露出程度。
控制部301例如基于车辆的驾驶模式为手动模式、半自动驾驶模式、低速追随行驶(TJP：Traffic Jam Pilot)模式、完全自动驾驶模式等的自动驾驶的执行程度来变更驾驶操作件302的露出程度。露出程度例如由保持机构303从第二状态向第一状态转变的过程中的最大移动量相对于移动量之比的值表示。
驾驶操作件302接受乘客对车辆的加减速或转向的操作。驾驶操作件302由保持机构303保持于车室内且变更安装状态。保持机构303由控制部301控制，基于车辆的驾驶模式来使驾驶操作件302的位置变化。
驾驶操作件302例如包括转向盘310、制动踏板320、油门踏板330、操作杆340及其他的操作件。保持机构303包括第一保持机构315、第二保持机构325、第三保持机构335及第四保持机构345。控制部301例如对第一保持机构315、第二保持机构325、第三保持机构335及第四保持机构345分别进行控制。
图2是表示驾驶操作件302的结构的一例的图。转向盘310是用于在手动驾驶中接受由乘客P进行的车辆的转向操作的操作件。转向盘310在自动驾驶中由行驶控制部141经由转向装置220来控制。转向盘310在车辆的车室内由第一保持机构315保持。
转向盘310通过第一保持机构315的动作而收纳于在前座S的正面方向(X轴方向)上配置的前围板400等内装构件的收纳空间410。收纳空间410例如除了前围板之外，还可以设置于车内装饰物、仪表板等。
制动踏板320是用于在手动驾驶中接受由乘客进行的车辆的制动操作的操作件。制动踏板320在自动驾驶中由行驶控制部141经由制动装置210来控制。制动踏板320由第二保持机构325保持为沿着X轴方向滑动自如。制动踏板320通过第二保持机构325的动作而收纳于在隔板420上设置的收纳空间421，该隔板420配置在前座S的正面方向(X轴方向)上。
第二保持机构325具备驱动部326。驱动部326由控制部301控制，使制动踏板320沿着X轴方向移动。制动踏板320由控制部301控制而收纳于收纳空间421。将手动驾驶模式中的制动踏板320的位置作为制动踏板320的第一状态，并将制动踏板320收纳于收纳空间421的状态作为制动踏板320的第二状态。控制部301例如在判定为车辆是自动驾驶模式的情况下，将制动踏板320的位置从制动踏板320的第一状态变更为制动踏板320的第二状态。
油门踏板330是用于在手动驾驶中接受由乘客进行的车辆的速度调整的操作的操作件。油门踏板330在自动驾驶中由行驶控制部141经由行驶驱动力输出装置200来控制。油门踏板330由第三保持机构335保持为沿着X轴方向滑动自如。
油门踏板330通过第三保持机构335的动作而收纳于在隔板420上设置的收纳空间421，该隔板420配置在前座S的正面方向(X轴方向)上。驱动部336由控制部301控制，使油门踏板330沿着X轴方向移动。油门踏板330由控制部301控制而收纳于收纳空间421。
将手动驾驶模式中的油门踏板330的位置作为油门踏板330的第一状态，并将油门踏板330收纳于收纳空间421的状态作为油门踏板330的第二状态。控制部301例如在判定为车辆是自动驾驶模式的情况下，将油门踏板330的位置从油门踏板330的第一状态变更为油门踏板330的第二状态。
操作杆340是用于在手动驾驶中接受由乘客进行的车辆的齿轮变速等操作的操作件。操作杆340在自动驾驶中由行驶控制部141经由变速器等来控制。操作杆340由第四保持机构345保持为绕着沿着Y轴的旋转轴而旋转自如。操作杆340通过第四保持机构345的动作而收纳于内装构件，该内装构件设置于与前座S相邻配置的底板通道430等。
驱动部346由控制部301控制，使操作杆340绕着沿着Y轴的旋转轴进行旋转。操作杆340由控制部301控制而收纳于底板通道430内的收纳空间431。
将手动驾驶模式中的操作杆340的位置作为操作杆340的第一状态，并将操作杆340收纳于收纳空间431的状态作为操作杆340的第二状态。控制部301例如在判定为车辆是自动驾驶模式的情况下，将操作杆340的位置从操作杆340的第一状态变更为操作杆340的第二状态。需要说明的是，操作杆340在附图上配置于乘客P的右侧，但也可以配置于左侧。
接着，对转向盘310的装置结构进行具体的说明。图3是表示转向盘310的结构及动作的一例的图。转向盘310由第一保持机构315支承于车辆的车室内。第一保持机构315例如沿着车辆的行进方向(X轴方向)安装于隔板420，该隔板420设置于车室内的放脚空间。
转向盘310具备转向盘轮缘311、轮毂311A、第一驱动部312、第二驱动部313及支承部314。第一保持机构315具备转向轴316、轨道部317及第三驱动部319。
转向盘轮缘311例如是形成为圆环状的操作用构件。在转向盘310的第一状态下，转向盘轮缘311的正面与乘客P正对。乘客P进行使转向盘轮缘311绕旋转轴A旋转的操作，来使车辆的转向机构动作，从而调整车辆的行进方向。在转向盘轮缘311的中央配置的轮毂311A的背面侧的中心连结有第一驱动部312的输出轴。
第一驱动部312对转向盘轮缘311及轮毂311A绕着旋转轴A进行旋转驱动。第一驱动部312例如在手动驾驶时乘客P对转向盘轮缘311进行了旋转操作的情况下，向与旋转操作的旋转方向相反侧的旋转方向施加反作用力。
第一驱动部312例如使用步进电动机等。第一驱动部312例如也对转向盘轮缘311的绕旋转轴A旋转的旋转角度进行检测。旋转角度通过向步进电动机输入的指令值来运算。旋转角度的检测也可以使用电位计等。
第一驱动部312的背面侧安装于在第一保持机构315的转向轴316的前端315A设置的支承部314。由此，转向盘轮缘311经由支承部314而支承于第一保持机构315。支承部314例如是将转向盘轮缘311、轮毂311A及第一驱动部312支承为绕着旋转轴B旋转自如的铰链机构，该旋转轴B沿着与旋转轴A正交的方向(Y轴方向)。
在支承部314上与旋转轴B同心地安装有第二驱动部313。第二驱动部313由控制部301控制。第二驱动部313例如使用步进电动机。第二驱动部313对转向盘轮缘311、轮毂311A、第一驱动部312及支承部314绕着旋转轴B进行旋转驱动。其结果是，转向盘310由第二驱动部313绕着旋转轴B进行旋转驱动。
通过上述结构，转向盘轮缘311被相对于第一保持机构315绕着旋转轴B调整倾斜角度。在第一保持机构315中，转向轴316例如相对于轨道部317被保持为沿着X轴方向滑动自如。轨道部317的后端317A固定于隔板420。转向轴316例如形成为棒状，但也可以形成为板状。轨道部317只要能够支承转向轴316并使转向轴316滑动即可，可以使用任意的构件。
转向轴316由第三驱动部319沿滑动方向驱动。第三驱动部319例如经由齿轮来驱动转向轴316。第三驱动部319可以是线性电动机、液压致动器。通过这样的结构，第一保持机构315成为转向盘轮缘311的伸缩机构。即，转向盘轮缘311由控制部301沿着X轴方向控制移动。
通过上述结构，转向盘310由第一保持机构支承为绕着旋转轴A及旋转轴B旋转自如且沿着X轴方向滑动自如。并且，转向盘310由控制部301绕着旋转轴A及旋转轴B控制旋转，且控制沿着X轴方向的移动。
接着，对转向盘310的动作进行说明。如图3上段所示，转向盘310例如在手动驾驶时配置于乘客P进行操作的第一状态的位置(参照图2)。当车辆从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式时，经由图3中段所示的状态向第二状态转变。在图3中段所示的状态下，首先，第三驱动部319使第一保持机构315向转向轴316接近乘客P的方向伸长。由此，转向盘310与第一状态相比向接近乘客P的方向移动。
然后，第二驱动部313使转向盘310绕着旋转轴B旋转，以使转向盘310与第一状态相比正面朝向上方向(Z轴方向)。此时，由于转向轴316伸长，因此可避免转向盘轮缘311与前围板400的端部401干涉的情况。
之后，如图3的下段所示，第三驱动部319使第一保持机构315向转向轴316远离乘客P的方向缩短。由此，转向盘310与第一状态相比向远离乘客P的方向移动。然后，转向盘310被收纳于在前围板400设置的收纳空间410而成为第二状态。
接着，对自动驾驶模式中的转向盘310的控制进行说明。图4是表示第一状态的转向盘310的一例的立体图。控制部301在判定为车辆切换为自动驾驶模式的情况下，驱动第一保持机构315，以使第一状态的转向盘310收纳于在前座正面方向上配置的前围板400的收纳空间410，从而使转向盘310成为转向盘轮缘311的一部分露出的第二状态。
图5是表示第二状态的转向盘310的一例的立体图。在第二状态下，控制部301可以基于车辆的行为来使转向盘310进行动作。控制部301例如可以基于车辆传感器70的输出结果来取得与车辆的行为相关的信息，并根据取得的信息所包含的车辆的车轮的转向角来使转向盘310旋转。即，通过由控制部301进行的控制，从而第二状态的转向盘310可以作为自动驾驶模式中的车轮的转向角的指示器来使用。
第二状态的转向盘310也可以接受由乘客P进行的操作。例如，关于转向，在针对自动驾驶而判断为需要一些乘客的辅助的情况下，可以接受乘客对第二状态的转向盘310的操作，也可以接受由乘客P进行的超控的操作。超控是指例如乘客按照自己的意愿将驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶的情况。
转向盘310可以由控制部301按照驾驶模式为手动模式、半自动驾驶模式、低速追随行驶(TJP：Traffic Jam Pilot)模式、完全自动驾驶模式等的自动驾驶的程度来变更露出程度。手动模式、半自动驾驶模式、低速追随行驶模式、完全自动驾驶模式是后者的自动驾驶的程度高的模式。例如，自动驾驶的程度越高，控制部301可以使露出程度越小。
例如，转向盘310在手动模式的情况下维持为第一状态，在完全自动驾驶模式的情况下维持为第二状态。并且，转向盘310在半自动驾驶模式的情况下维持为第一状态与第二状态之间的第三状态的位置，在低速追随行驶的情况下维持为第三状态与第二状态之间的第四状态的位置。
接着，对车辆操作***300的处理进行说明。图6是表示在车辆操作***300中执行的处理的流程的一例的流程图。控制部301对由切换控制部142切换的驾驶模式进行监视，来判定自动驾驶的程度(步骤S100)。控制部301基于判定出的驾驶模式来决定转向盘310的露出程度(步骤S102)。
控制部301基于决定出的露出程度，来控制第一保持机构315的移动量，从而使转向盘310向远离乘客P的位置或接近乘客P的位置移动(步骤S104)。
根据以上说明的实施方式，车辆操作***300能够扩大自动驾驶中的车室内的空间，并且也能够实现乘客P的操作的介入。车辆操作***300基于自动驾驶的执行程度来变更驾驶操作件302的露出程度，使乘客P能够识别自动驾驶的执行程度。车辆操作***300基于车辆的行为而使转向盘310进行动作，从而能够使转向盘310成为对车辆的行为进行指示的指示器。
[硬件结构]
上述的实施方式的车辆操作***300例如通过图7所示那样的硬件的结构实现。图7是表示实施方式的车辆操作***300的硬件结构的一例的图。
车辆操作***300成为通信控制器300-1、CPU300-2、RAM300-3、ROM300-4、闪存器或HDD等二次存储装置300-5、以及驱动装置300-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置300-6中装配有光盘等可移动型存储介质。在二次存储装置300-5中保存的程序300-5a由DMA控制器(未图示)等在RAM300-3中展开，并由CPU300-2执行，由此实现车辆操作***300。CPU300-2所参照的程序可以保存于在驱动装置300-6中装配的可移动型存储介质，也可以经由网络NW从其他的装置下载。
上述实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆操作***，其构成为，具备：
存储装置；以及
硬件处理器，其执行保存于所述存储装置的程序，
所述硬件处理器通过执行所述程序而进行如下处理：
通过驾驶操作件来接受乘客对车辆的加减速或转向的操作；以及
以基于在所述车辆中执行的自动驾驶的执行状态而伴随所述驾驶操作件的保持机构的状态的变更来收纳所述驾驶操作件的方式控制所述保持机构。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。例如，在上述实施方式中，关于驾驶操作件302的露出程度的控制而例示了转向盘310，但对其他的驾驶操作件302也可以适用同样的控制。

Claims (9)

1.一种车辆操作***，其中，
所述车辆操作***具备：
驾驶操作件，其接受乘客对车辆的加减速或转向的操作；以及
控制部，其以基于在所述车辆中执行的自动驾驶的执行状态而伴随所述驾驶操作件的保持机构的状态的变更来收纳所述驾驶操作件的方式控制所述保持机构。
2.根据权利要求1所述的车辆操作***，其中，
所述控制部以使所述驾驶操作件向远离乘客的位置或接近乘客的位置移动的方式控制所述保持机构。
3.根据权利要求1所述的车辆操作***，其中，
所述控制部以基于所述车辆的自动驾驶的执行程度来变更所述驾驶操作件的露出程度的方式控制所述保持机构。
4.根据权利要求1所述的车辆操作***，其中，
所述驾驶操作件包括转向盘、油门踏板、制动踏板、操作杆中的至少一个。
5.根据权利要求4所述的车辆操作***，其中，
所述驾驶操作件为转向盘，
所述控制部以如下方式控制所述保持机构：将所述转向盘以使所述转向盘的一部分露出的状态收纳于在前座正面方向上配置的内装构件。
6.根据权利要求5所述的车辆操作***，其中，
所述控制部基于所述车辆的行为来使所述转向盘进行动作。
7.根据权利要求6所述的车辆操作***，其中，
所述控制部根据所述车辆的车轮的转向角来使所述转向盘旋转。
8.一种车辆操作方法，其中，
所述车辆操作方法使计算机进行如下处理：
通过驾驶操作件来接受乘客对车辆的加减速或转向的操作；以及
以基于在所述车辆中执行的自动驾驶的执行状态而伴随所述驾驶操作件的保持机构的状态的变更来收纳所述驾驶操作件的方式控制所述保持机构。
9.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：
通过驾驶操作件来接受乘客对车辆的加减速或转向的操作；以及
以基于在所述车辆中执行的自动驾驶的执行状态而伴随所述驾驶操作件的保持机构的状态的变更来收纳所述驾驶操作件的方式控制所述保持机构。
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