CN109688999B - 介助装置 - Google Patents

Abstract

提供一种能够适当地评价介助者(M)使用了自身的腿力何种程度的介助装置(1)。介助装置(1)具备：身体支撑部件(5)，对被介助者(M)的上半身进行支撑；第一载荷检测器(61)，设于身体支撑部件(5)，检测由被介助者(M)施加的第一载荷(a)；第二载荷检测器(62)，在身体支撑部件(5)中设于比第一载荷检测器(61)靠后方处，检测由被介助者(M)施加的第二载荷(b)；及努力度算出装置(72)，基于起立辅助的动作中的第一载荷(a)及第二载荷(b)的关系，算出表示被介助者(M)使用自身的腿力的程度的努力度(Da、Da_max、Da_ave)。

Description

介助装置

技术领域

本发明涉及介助装置。

背景技术

进行被介助者的起立辅助的介助装置也被期待提高基于被介助者的腿力的起立能力。因此，专利文献1、2记载了在进行被介助者的起立辅助的装置中，掌握被介助者使用了自身的腿力何种程度(依赖于装置何种程度)。

专利文献1记载的介助装置在使被介助者的身体的一部分倚靠于能够升降的支撑部件的状态下进行起立动作时，基于用于使支撑部上升的电动机施加的负载，来决定被介助者对装置的依赖程度。此外，专利文献1记载的介助装置根据依赖程度而通知视觉方式或听觉方式的信息。并且，介助装置对过去的依赖程度的履历数据与本次的依赖程度进行比较，并通知鼓励那样的内容的消息。

另外，专利文献2记载了：通过力检测部检测被介助者向介助装置的臂机构施加的力，并将力检测部的值向例如设置于臂机构的监视器等提示，由此能够确认向臂机构施加了多少力。在该情况下，施加越多的力，则越未使用被介助者自身的下半身等身体，因此例如被介助者自身能够确认康复的进展状况。此外，能够通过与存储的过去的力信息进行比较，来确认比以前具有多大的康复效果。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2008-86586号公报

专利文献2：日本特开2016-64124号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，仅单纯地输出作用于使支撑被介助者的身体的支撑部件上升的电动机的负载和作用于臂机构的负载的话，难以评价被介助者对介助装置的依赖程度。例如，即使作用于支撑部件的负载相同，根据被介助者的体格不同而被介助者对介助装置的依赖程度有时会变化。因此，要求适当地评价被介助者使用了自身的腿力何种程度(第一课题)。

另外，在介助装置进行起立辅助的期间，被介助者能够在各种定时发挥自身的腿力。被介助者发挥自身的腿力的定时包括例如起立动作的刚开始之后、起立动作的中途、起立动作的即将完成之前等。在专利文献1记载的技术中，在一连串的起立动作中关于发挥自身的腿力的定时不同的情况，未充分评价被介助者使用了自身的腿力何种程度。因此，在被介助者发挥自身的腿力的定时不同的情况下，要求适当地评价使用了自身的腿力何种程度(第二课题)。

本发明目的在于提供一种能够解决第一课题或第二课题的介助装置。

用于解决课题的方案

本说明书公开的介助装置对被介助者的上半身进行支撑而进行上述被介助者的起立辅助，上述介助装置具备：基台；身体支撑部件，以可升降的方式设于上述基台，对上述被介助者的上半身进行支撑；第一载荷检测器，设于上述身体支撑部件，检测由上述被介助者施加的第一载荷；第二载荷检测器，在上述身体支撑部件中设于比上述第一载荷检测器靠后方处，检测由上述被介助者施加的第二载荷；及努力度算出装置，基于上述起立辅助的动作中的上述第一载荷及上述第二载荷的关系，算出表示上述被介助者使用自身的腿力的程度的努力度。

努力度算出装置基于第一载荷与第二载荷的关系算出被介助者的努力度。介助者或被介助者能够通过第一载荷和第二载荷而掌握身体支撑部件的前后方向上的载荷的施加方式。例如，载荷的施加方式是靠前的载荷、靠后的载荷、前后均衡的载荷等。在此，在被介助者使用自身的腿力的程度(努力度)较高的情况下，通过自身的腿力来支撑体重的比例增加，因此身体支撑部件的后侧载荷减小，身体支撑部件的前后方向上的载荷的施加方式成为靠前的载荷。相反，在被介助者使用自身的腿力的程度(努力度)较低的情况下，通过自身的腿力来支撑体重的比例减少，因此身体支撑部件的后侧载荷增大，身体支撑部件的前后方向上的载荷的施加方式成为靠后的载荷。这样的身体支撑部件的前后方向上的载荷的施加方式与被介助者对于介助装置的依赖程度之间的关系无论被介助者的体格的差异如何都成为相同的倾向。也就是说，能够通过基于第一载荷与第二载荷的关系而算出的努力度，适当地评价使用了被介助者的腿力何种程度。

另外，本说明书公开的另一介助装置对被介助者的上半身进行支撑而进行上述被介助者的起立辅助，上述介助装置具备：基台；身体支撑部件，以可升降的方式设于上述基台，对上述被介助者的上半身进行支撑；载荷检测装置，检测由上述被介助者向上述身体支撑部件施加的载荷；及努力度算出装置，基于上述起立辅助的动作中的上述载荷，算出预定期间量的表示上述被介助者使用自身的腿力的程度的努力度基准数据，并算出上述努力度基准数据的最大值作为努力度。由此，能够掌握被介助者在预定期间中最大程度发挥自身的腿力时的努力度。

附图说明

图1是坐姿的被介助者进行乘入的状态下的介助装置的从斜后方观察的立体图。

图2示出图1的介助装置的侧视图，还附加了坐姿的起立辅助的动作开始姿势的被介助者。

图3示出被介助者移向起立准备姿势后的状态下的介助装置的侧视图，附加有起立准备姿势的被介助者。

图4示出被介助者移向站姿后的状态下的介助装置的侧视图，附加有站姿的被介助者。

图5是表示控制单元7的结构的图。

图6是表示在努力度基准数据Da的算出中使用的修正系数α与加算值Sum之间的关系的图。

图7示出被介助者M使用腿力的情况下的各种信息的举动。

图8示出被介助者M未使用腿力的情况下的各种信息的举动。

图9是表示显示装置8的第一显示画面81的图。

图10是表示显示装置8的第二显示画面82的图。

图11是表示显示装置8的第三显示画面83的图。

图12是表示显示装置8的第四显示画面84的图。

具体实施方式

(1.介助装置1的结构)

参照图1及图2来对进行被介助者的动作的介助的介助装置1进行说明。在本实施方式中，介助装置1列举进行起立辅助及就座辅助的装置为例，但也可以应用于进行其他介助的装置。

介助装置1对被介助者M的上半身进行支撑，进行被介助者M的从坐姿向站姿的起立辅助。此外，介助装置1对被介助者M的上半身进行支撑，进行被介助者M的从站姿向坐姿的就座辅助。由此，介助装置1能够进行被介助者M的转移介助及移动介助。

另外，“站姿”是指被介助者M的下半身站立的姿势，上半身的姿势任意。也就是说，起立辅助是使被介助者M的臀部的位置向上方移动的动作的辅助。另外，就座辅助是使被介助者M的臀部的位置向下方移动的动作的辅助。

介助装置1具备：基台2、升降部3、摆动部4、身体支撑部件5、载荷检测装置6、控制单元7及显示装置8。基台2具备框架21、支柱22(如图2所示)、固定罩23、脚载置台24、小腿贴靠部25及六个车轮26～28等。框架21在地板面F附近大致水平地设置。支柱22从框架21的靠前的左右方向使的中央向上方立设。在支柱22的大致矩形截面的内部空间中配置后述的升降驱动部32。固定罩23覆盖并包好支柱22及后述的升降部件31的下部周围。

脚载置台24固定于框架21的上表面后方，大致水平地设置。在脚载置台24的上表面标记有用于引导被介助者M放脚的位置的脚形的接地标记241。小腿贴靠部25通过L字状的左右一对的支撑臂251、251，而设于比接地标记241稍靠前侧的上方处。小腿贴靠部25遍及左右的支撑臂251的直立的部分地配置，并沿着左右方向延伸。小腿贴靠部25是供被介助者M的小腿接触的部位，由缓冲材料形成。小腿贴靠部25的配置高度能够调整。

在框架21的下侧设有左右各三个的车轮26～28。各车轮26～28具有对移动方向进行转换的转向功能，至少前车轮26具备对移动进行限制的锁定功能。通过六个车轮26～28的转向功能，介助装置1不仅能够进行前后方向的移动及方向转换，而且能够进行横向移动(向正侧面的移动)或原地转弯(当场转弯)。

升降部3具备升降部件31、升降驱动部32及升降罩33等。升降部件31是在上下方向上较长的长条部件，以能够进行升降的方式支撑于支柱22的后表面。在本实施方式中，升降部件31通过相对于支柱22上下移动而进行升降，但也可以通过相对于支柱22进行摆动而进行升降。

升降部件31的上部向后方突出，靠近突出的后端地设有摆动支撑部34。在升降部件31的上部的内部空间中配置后述的摆动驱动部42。在支柱22的内部空间配置的升降驱动部32对升降部件31的升降动作进行驱动。升降罩33覆盖并保护升降部件31及支柱22的周围及上方。升降罩33接合于升降部件31，与升降部件31一起进行升降。进行升降的升降罩33的下部始终与固定罩23的外周侧重叠。

摆动部4具备：摆动部件41、摆动驱动部42及第一把手43。摆动部件41形成为臂状。摆动部件41设为能够相对于升降部件31向前后方向摆动。详细而言，摆动部件41的一端以能够摆动的方式支撑于升降部件31的摆动支撑部34。在升降部件31的上部的内部空间中配置的摆动驱动部42驱动摆动部件41的另一端以摆动部件41的一端为摆动中心而向前后方向进行摆动。

在摆动部件41的另一端一体地设有第一把手43。第一把手43形成为大致四边形的框形状。第一把手43以从摆动部件41的另一端向前上方向延伸的方式形成。第一把手43的侧方部分供被介助者M的两手把持。此外，第一把手43的侧方部分及前方部分供介助者为了使介助装置1移动而把持。

身体支撑部件5具备躯体支撑部件51、腋下支撑部件52、52及第二把手53等。躯体支撑部件51具备支撑主体511和缓冲材料512。支撑主体511为金属制，形成为板状。支撑主体511的前下侧支撑于摆动部件41的另一端。因此，支撑主体511能够通过摆动驱动部42而相对于升降部件31向前后方向倾斜转动。

此外，支撑主体511被支撑为能够相对于摆动部件41向前后方向自由倾斜转动。支撑主体511能够从图2所示的状态绕图2的顺时针方向倾斜转动预定角度范围。另外，自由倾斜转动是指不是通过促动器等驱动的倾斜转动，而是能够通过手动移动的倾斜转动。

在支撑主体511的后上侧固定有缓冲材料512。缓冲材料512形成为与被介助者M的躯体形状接近的面状，能够进行灵活的变形。缓冲材料512的支撑面对被介助者M的躯体的前表面以面接触进行支撑。特别是缓冲材料512对被介助者M的从胸部至腹部的范围从下方进行支撑。

腋下支撑部件52、52设于躯体支撑部件51的左右。腋下支撑部件52具备支撑主体521和腋下臂522。腋下支撑部件52的支撑主体521为金属制，以能够摆动的方式支撑于躯体支撑部件51的支撑主体511。腋下臂522对被介助者M的腋下进行支撑。腋下臂522通过棒状部件形成为L字状。腋下臂522的表面由能够灵活地变形的材料覆盖。

第二把手53一体地设于躯体支撑部件51的支撑主体511的前表面。第二把手53形成为横长的U字状。第二把手53具备固定于支撑主体511的下端并沿着左右方向延伸的基轴部分和从基轴部分的两端向第一把手43侧延伸的把持部分。

如图2所示，载荷检测装置6安装于躯体支撑部件51，检测由被介助者M的上半身施加的载荷。载荷检测装置6安装于支撑主体511的上表面，夹在支撑主体511与缓冲材料512之间。载荷检测装置6具备两个第一载荷检测器61和两个第二载荷检测器62。

第一载荷检测器61设于支撑主体511的上下方向(前后方向)上的中央附近。第一载荷检测器61与被介助者M的上半身的第一部位(例如，胸部附近)对应。第一载荷检测器61检测由被介助者M施加的第一载荷a。第一载荷检测器61在介助装置1的电源为接通的期间，持续取得预定采样时间的第一载荷a。两个第一载荷检测器61左右分离地配置。

第二载荷检测器62设置在比第一载荷检测器61靠下方且靠后方处。第二载荷检测器62与被介助者M的上半身中的位于比第一部位靠下方且靠后方处的第二部位(例如，腹部附近)对应。第二载荷检测器62检测由被介助者M施加的第二载荷b。第二载荷检测器62在介助装置1的电源为接通的期间，持续取得预定采样时间的第二载荷b。两个第二载荷检测器62左右分离地配置。

控制单元7设置在框架21的上侧靠右处。控制单元7具备对升降驱动部32及摆动驱动部42进行控制的控制装置71等。控制装置71基于来自被介助者M或介助者的指令而对升降驱动部32及摆动驱动部42进行控制。控制装置71能够使用通过软件进行动作的计算机装置。计算机装置可以具备受理来自被介助者M或介助者的指令的省略图示的遥控器装置。作为软件，以可执行的方式存储有进行起立辅助的起立辅助程序和进行就座辅助的就座辅助程序。在控制装置71的下侧附属有能够反复进行充放电的省略附图标记的蓄电池电源。蓄电池电源也附属于框架21的上侧靠左处。蓄电池电源也由升降驱动部32及摆动驱动部42共用。

显示装置8具备向介助者或被介助者M显示各种信息的显示画面。在本实施方式中，显示装置8显示后述的努力度Da、Da_max、Da_ave等。努力度是表示被介助者M使用自身的腿力的程度的指标。

在此，显示装置8可以一体地设置于介助装置主体(2、3、4、5、6、71)。在该情况下，显示装置8可以安装于摆动部4或身体支撑部件5，也可以安装于控制单元7。另外，介助装置主体是包含基台2、升降部3、摆动部4、身体支撑部件5、载荷检测装置6及控制装置71的单元。

另外，显示装置8也能够设为与介助装置主体(2、3、4、5、6、71)分体的装置。在该情况下，显示装置8通过与控制单元7进行无线通信而取得数据，来显示各种信息。显示装置8是例如平板电脑及智能电话等便携终端、个人计算机等。显示装置8即使在不存在于介助装置主体(2、3、4、5、6、71)附近的情况下，也能够从控制单元7取得各种信息，并显示取得的各种信息。

(2.基于介助装置1的辅助动作)

接下来，参照图2～图4来对介助装置1的起立辅助的动作进行说明。介助装置1在起立辅助的动作中，从图2所示的起立辅助动作的开始状态成为图3所示的起立准备状态，然后成为图4所示的起立完成状态。

首先，介助者使介助装置1移动到坐姿的被介助者M附近。此时，如图2所示，介助者使介助装置1动作，成为坐姿的被介助者M能够乘入的状态。另外，介助者根据被介助者M的高度来调整升降部件31的高度。接下来，被介助者M使两脚进入身体支撑部件5的下侧。在此，在身体支撑部件5成为干扰的情况下，被介助者M或介助者用手抬起身体支撑部件5的下端部，能够使被介助者M的两脚容易进入身体支撑部件5的下侧。

接下来，被介助者M将两脚放在接地标记241上，并使小腿与小腿贴靠部25接触。此外，被介助者M将躯体放在躯体支撑部件51的缓冲材料512的支撑面上。也就是说，被介助者M的上半身在支撑于身体支撑部件5的状态下，成为稍前倾的姿势。同时，被介助者M使腋下臂522向腋下***。这样，介助装置1被设定为起立辅助动作的开始状态。并且，介助者使被介助者M把持第一把手43。此时的被介助者M的该姿势是起立辅助动作的开始姿势。

接下来，介助者基于介助装置1的起立辅助程序，开始介助装置1的驱动。由此，升降部件31的升降与摆动部件41的向前方的倾斜转动协作地进行。

当执行起立辅助程序时，介助装置1成为图3所示的起立准备状态。介助装置1的起立准备状态是坐姿的被介助者M即将从椅子C起身之前的状态。也就是说，介助装置1从图2所示的开始状态起，升降部件31下降，且摆动部件41前倾，从而成为图3所示的起立准备状态。在此，在介助装置1为起立准备状态下，被介助者M的臀部与椅子C的座面接触，成为躯体前倾且躯体伸展的状态。此时的被介助者M的该姿势是起立准备姿势。

当起立辅助程序进一步继续时，如图4所示，升降部件31上升，且摆动部件41进一步前倾，从而起立辅助程序结束。这样一来，被介助者M从起立准备姿势成为站姿。也就是说，站姿的被介助者M的上半身成为较大地前倾的姿势，被介助者M的臀部的位置位于比椅子C的座面高的位置。并且，被介助者M的脚部成为大致伸直的状态。

这样，在被介助者M乘入于介助装置1之后，躯体支撑部件51向前方进行倾斜转动，从而被介助者M从坐姿的开始姿势经由起立准备姿势而移向站姿。

另外，介助装置1的就座辅助的动作进行相对于起立辅助的动作而大致相反的动作。也就是说，能够通过躯体支撑部件51向后方进行倾斜转动并且升降部件31下降，而使被介助者M从站姿移向坐姿。并且，坐姿的被介助者M能够容易地将腋下臂522从腋下拔出。

(3.控制单元7的详细结构)

参照图5～图6来对控制单元7的详细结构进行说明。如图5所示，控制单元7具备：控制装置71、努力度算出装置72及存储装置73。关于控制装置71的上述内容，省略此处的说明。

努力度算出装置72基于起立辅助的动作中的第一载荷a及第二载荷b的关系，算出表示被介助者M使用自身的腿力的程度的努力度Da、Da_max、Da_ave。在本实施方式中，努力度算出装置72使用第一载荷a与第二载荷b之差及第一载荷a与第二载荷b之和作为第一载荷a及第二载荷b的关系，来算出努力度Da、Da_max、Da_ave。

在此，努力度Da、Da_max、Da_ave是被介助者M使用自身的腿力的程度的指标，相当于被介助者M对于介助装置1的依赖程度的倒数。例如，如果努力度Da、Da_max、Da_ave为100％，则表示被介助者M仅通过自身的腿力进行起立动作，成为完全不使用基于介助装置1的辅助的状态。另一方面，如果努力度相当值D为0％，则表示被介助者M完全未使用自身的腿力而仅通过介助装置1的辅助进行起立动作。

另外，在本实施方式中，努力度Da、Da_max、Da_ave以百分数表示，但也可以作为高低的程度而以多种(例如4～5种)程度表示。在本实施方式中，第一努力度Da是努力度基准数据Da其本身，第二努力度Da_max是努力度基准数据Da的最大值，第三努力度Da_ave是努力度基准数据Da的平均值。但是，也可以仅将三种中的任一种设为努力度。

努力度算出装置72具备：减算部721、努力度置换部722、加算部723、努力度基准数据算出部724及努力度决定部725。

减算部721取得第一载荷a及第二载荷b。在此，如上所述，在介助装置1的电源为接通的期间，取得预定采样时间的第一载荷a及第二载荷b。也就是说，不仅在起立辅助动作的开始状态与起立完成状态之间，而且在起立辅助动作的开始状态之前及起立完成状态之后也取得第一载荷a及第二载荷b。

并且，减算部721算出作为第一载荷a与第二载荷b之差的减算值FR。另外，减算部721的减算值的算出定时可以设为与进行取得的预定采样时间一致，也可以设为比预定采样时间长的时间。

在此，减算值FR设为从第一载荷a减去第二载荷b而得到的值(a-b)。也就是说，在被介助者M的上侧(胸部侧)的载荷大于下侧(腹部侧)的载荷的情况下，减算值FR成为正值。另一方面，在被介助者M的上侧(胸部侧)的载荷小于下侧(腹部侧)的载荷的情况下，减算值FR成为负值。

并且，在被介助者M使用了自身的腿力的情况下，无论体格如何，前侧的第一载荷a都大于后侧的第二载荷b。另一方面，在被介助者M将身体托付给介助装置1的情况下，无论体格如何，后侧的第二载荷b都大于前侧的第一载荷a。也就是说，减算值FR在身体支撑部件5中，依赖于前后方向(也是上下方向)上的载荷的施加程度。

努力度置换部722使用预先设定的下限阈值Th及努力度最大幅度Wmax，将减算值FR置换成努力度相当值D(％)。下限阈值Th相当于被介助者M完全不使用自身的腿力的减算值FR。在减算值FR为下限阈值Th以下时，能够判定为被介助者M是完全未使用自身的腿力的状态。努力度最大幅度Wmax相当于下限阈值Th与设定为努力度100％的减算值FR之差。即，努力度最大幅度Wmax是从努力度0％至100％的减算值FR的幅度。努力度最大幅度Wmax优选的是事先通过实验来决定。

并且，努力度置换部722按照式(1)，基于减算值FR来算出努力度相当值D。下限阈值Th例如设定为-180，努力度最大幅度Wmax设定为400。

[数学式1]F＝(FR+Th)/Wmax*100…(1)

加算部723取得第一载荷a及第二载荷b。加算部723算出作为第一载荷a与第二载荷b之和的加算值Sum。加算值Sum对应于介助装置1支撑被介助者M的力。

努力度基准数据算出部724算出在从起立辅助的开始至完成为止的整个期间表示被介助者M使用自身的腿力的程度的努力度基准数据Da。详细而言，努力度基准数据算出部724基于努力度相当值D和加算值Sum来算出努力度基准数据Da。

在此，例如在起立动作的刚开始紧后，即，从被介助者M的臀部与椅子的座面接触的姿势至臀部完全离开椅子C的座面的姿势的期间，通常，第一载荷a及第二载荷b逐渐增加。也就是说，在该期间，介助装置1进行支撑的力增大。并且，在加算值Sum较小的情况下，成为即使被介助者M不太使用自身的腿力也能够动作的状态。因此，努力度基准数据算出部724对于根据减算值FR得到的努力度相当值D，使用加算值Sum进行修正。因此，努力度基准数据算出部724按照式(2)来算出努力度基准数据Da。

[数学式2]Da＝α*Da…(2)

在此，修正系数α如图6所示。也就是说，修正系数α是依赖于加算值Sum的系数。修正系数α将下限值(例如350)以下设为0，将上限值(例如600)以上设为1，并在下限值至上限值之间增加。在图6中，修正系数α在下限值至上限值之间线性地增加。

即，在努力度相当值D为下限值(350)以下时，努力度基准数据Da被修正为0，在努力度相当值D为上限值(600)以上时，努力度基准数据Da不变更。并且，在努力度相当值D为下限值(350)与上限值(600)之间时，努力度基准数据Da被置换成对应的比例。

努力度决定部725基于努力度基准数据Da来决定第一努力度Da、第二努力度Da_max及第三努力度Da_ave。第一努力度Da是努力度基准数据Da其本身。即，第一努力度Da是从起立动作的开始至完成的整个期间的、表示被介助者M使用自身的腿力的程度的努力度基准数据其本身。第二努力度Da_max是一次或多次的起立辅助中的努力度基准数据Da的最大值。第三努力度Da_ave是一次或多次的起立辅助中的努力度基准数据Da的平均值。

存储装置73存储第一努力度Da、第二努力度Da_max及第三努力度Da_ave，并存储减算值FR。存储装置73将各种信息Da、Da_max、Da_ave与被介助者M建立关联地存储。

控制装置71具备在起立辅助的动作中的第一努力度Da为阈值以下的情况下，使起立辅助的动作停止的控制装置。控制装置71例如当第一努力度Da下降为5％以下时，判断为被介助者M未使用自身的腿力，而使起立辅助的动作停止。这样，介助装置1催促被介助者M使用自身的腿力。

显示装置8在适当的显示画面中显示存储于存储装置73的第一努力度Da、第二努力度Da_max、第三努力度Da_ave及减算值FR。关于显示装置8的显示画面，在后文叙述。

(4.起立辅助的动作中的各种信息的举动)

关于由努力度算出装置72算出的各种信息，参照图7及图8对被介助者M使用了自身的腿力的情况与未使用的情况进行比较来进行说明。图7是被介助者M使用自身的腿力地进行起立辅助的动作的情况下的各种信息的举动。另一方面，图8是被介助者M未使用自身的腿力地进行起立辅助的动作时的各种信息的举动。

在此，图7示出在4.3sec附近开始进行起立辅助的动作，在5.4sec附近成为臀部离开椅子C的座面的起立准备状态，在11sec起立动作完成的状态。图8示出在5sec附近开始进行起立辅助的动作，在6.1sec附近成为臀部离开椅子C的座面的起立准备状态，在11sec起立动作完成的状态。

如图7所示，减算值FR在0～4sec为大致0附近，然后稍成为正值之后，变化为负值，再之后返回成正值。但是，减算值FR的最小值为-100左右。在该情况下，努力度基准数据Da成为相对于减算值FR偏移了的关系。加算值Sum直至4.3sec附近为200左右，但是在起立辅助的动作开始的4.3sec附近以后逐渐增大，在起立准备状态的5.4sec到达350，在6.5sec到达600，再然后在9.6sec低于600。

基于加算值Sum的修正系数α直至5.4sec为0，在5.4～6.5sec及9.6sec以后为0～1之间的值，在6.5～9.6sec成为1。因此，努力度基准数据Da直至起立准备状态的5.4sec成为0，然后逐渐增大，在6.5～9.6sec与努力度相当值D一致地增减，在9.6sec以后增减至起立动作完成为止。

另一方面，如图8所示，减算值FR在0～5sec为大致0附近，然后稍成为正值之后，急剧地变化为负值，保持负值的状态直至起立动作完成为止。在此，减算值FR的最小值小于-400。在该情况下，努力度基准数据Da处于相对于减算值FR产生了偏差的关系。加算值Sum直至5sec附近为200左右，但是在起立辅助的动作开始的5sec附近以后逐渐增大，在起立准备状态的6.1sec到达350，在7sec到达600，然后持续维持较大的值直至起立动作完成为止。

基于加算值Sum的修正系数α直至6.1sec为0，在6.1～7sec成为0～1之间的值，在7sec以后成为1。因此，努力度基准数据Da直至起立准备状态的6.1sec成为0，然后逐渐增大，但是从6.8sec附近开始急剧下降，在7.4sec以后成为0。

由图7及图8可知，作为第一努力度Da的努力度基准数据Da成为在基于介助装置1的起立辅助的动作中，使用了被介助者M自身的腿力何种程度的指标。

(5.显示装置8的显示画面)

接下来，参照图9～图12来对显示装置8的显示画面进行说明。在图9所示的第一显示画面81的左侧框内，将当前的第一努力度Da较大地以数字显示，并呈柱形图状地进行变动显示。此外，当前的起立辅助的动作中的努力度基准数据Da的最大值在左侧框内的右下以稍小的数字显示，并在柱形图状的部分进行等级显示。

此外，在第一显示画面81的右侧，在框内以●标记显示当前的减算值FR。框内的中央(虚线的交点)是减算值FR成为0的位置。框内的上侧相当于第一载荷a大于第二载荷b的状态，即成为施加靠前的载荷的方式的状态。框内的下侧相当于第二载荷b大于第一载荷a的状态，即施加靠后的载荷的方式的状态。框内的双点划线相当于下限阈值Th。另外，在第一显示画面81的右侧上栏示出当前的介助装置1的动作状态，显示为动作中或停止中。通过图9所示的第一显示画面81，介助者及被介助者M能够掌握当前的第一努力度Da、当前的减算值FR等。

图10所示的第二显示画面82表示每一次的努力度的推移。在图10中，第二显示画面82将起立辅助的每一次动作的第二努力度Da_max及第三努力度Da_ave分成多次显示。一次的第二努力度Da_max，即一次的起立辅助的努力度基准数据Da的最大值通过柱状图表示。一次的第三努力度Da_ave，即一次的起立辅助的努力度基准数据Da的平均值由○标记的折线图形表示。通过图10所示的第二显示画面82，介助者及被介助者M能够掌握到目前为止的努力度Da_max、Da_ave的推移。

图11所示的第三显示画面83表示每一天的努力度的推移。在图11中，第三显示画面83显示多天的一天的第二努力度Da_max、一天的第二努力度Da_max的平均值、一天的第三努力度Da_ave。一天的第二努力度Da_max，即一天的起立辅助的努力度基准数据Da的最大值由柱状图表示。此外，一天的第二努力度Da_max的平均值由■记号的折线图形表示。

此外，在第三显示画面83上，通过○记号的折线图形表示一天的第三努力度Da_ave，即一天的起立辅助的努力度基准数据Da的平均值。此外，在第三显示画面83中通过括弧内的数字表示各日利用的次数。通过图11所示的第三显示画面，介助者及被介助者M能够掌握到目前为止的努力度Da_max、Da_ave的推移。

在图12所示的第四显示画面84中示出一次的第一努力度Da的举动。在图12中，横轴为时间，纵轴为第一努力度Da。在图12中，横轴的时间0是起立辅助动作的开始状态时。通过图12所示的第四显示画面84，介助者或被介助者能够掌握一次的第一努力度Da的变化。另外，在第四显示画面84中也可以重叠显示多次的第一努力度Da。

(6.实施方式的效果)

本实施方式的介助装置1对被介助者M的上半身进行支撑而进行被介助者M的起立辅助。该介助装置1具备：基台2；身体支撑部件5，以可升降的方式设于基台2，对被介助者M的上半身进行支撑；第一载荷检测器61，设于身体支撑部件5，检测由被介助者M施加的第一载荷a；第二载荷检测器62，在身体支撑部件5中设于比第一载荷检测器61靠后方处，检测由被介助者M施加的第二载荷b；及努力度算出装置72，基于起立辅助的动作中的第一载荷a及第二载荷b的关系，算出表示被介助者M使用自身的腿力的程度的努力度Da、Da_max、Da_ave。

努力度算出装置72基于第一载荷a与第二载荷b的关系而算出被介助者M的努力度Da、Da_max、Da_ave。介助者或被介助者M能够通过第一载荷a和第二载荷b，掌握身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加方式。例如，载荷的施加方式是靠前的载荷、靠后的载荷、前后均衡的载荷等。

在此，在被介助者M使用自身的腿力的程度(努力度Da、Da_max、Da_ave)较高的情况下，由于通过自身的腿力支撑体重的比例增加，因此身体支撑部件5的后侧载荷减小，身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加方式成为靠前的载荷。相反，在被介助者M使用自身的腿力的程度(努力度Da、Da_max、Da_ave)较低的情况下，由于通过自身的腿力支撑体重的比例减少，因此身体支撑部件5的后侧载荷增大，身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加方式成为靠后的载荷。

这样的身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加方式与被介助者M对于介助装置1的依赖程度的关系，无论被介助者M的体格的差异如何都成为相同的倾向。也就是说，基于第一载荷a与第二载荷b的关系而算出的努力度Da、Da_max、Da_ave成为适当地评价使用了被介助者M的腿力何种程度的指标。

并且，介助装置1具备以可升降的方式设于基台2的升降部件31。身体支撑部件5以能够向前后方向倾斜转动的方式设于升降部件31，对被介助者M的上半身进行支撑。这样，身体支撑部件5是在升降部件31上向前后方向倾斜转动的结构，从而努力度算出装置72能够根据第一载荷a与第二载荷b的关系，而可靠地掌握被介助者M的努力度。

详细而言，努力度算出装置72基于第一载荷a与第二载荷b之差(减算值FR)作为第一载荷a及第二载荷b的关系，而算出努力度Da、Da_max、Da_ave。在被介助者M使用了自身的腿力的情况下，无论体格如何，前侧的第一载荷a都大于后侧的第二载荷b。另一方面，在被介助者M将身体托付给介助装置1的情况下，无论体格如何，后侧的第二载荷b都大于前侧的第一载荷a。第一载荷a与第二载荷b的大小关系能够通过第一载荷a与第二载荷b之差来掌握。因此，努力度算出装置72基于第一载荷a与第二载荷b之差来算出努力度Da、Da_max、Da_ave，由此能够适当地评价使用了被介助者M的腿力何种程度。

更详细而言，努力度算出装置72基于第一载荷a与第二载荷b之差(减算值FR)及第一载荷a与第二载荷b之和(加算值Sum)作为第一载荷a及第二载荷b的关系，来算出努力度Da、Da_max、Da_ave。

加算值Sum对应于介助装置1支撑被介助者M的力。在起立动作的开始紧后，即，从被介助者M的臀部与椅子C的座面接触的姿势至臀部完全离开椅子C的座面的姿势的期间，通常第一载荷a及第二载荷b逐渐增加。也就是说，在该期间，介助装置1的支撑的力增大。并且，在加算值Sum较小的情况下，成为被介助者M即使不太使用自身的腿力也能够动作的状态。因此，努力度算出装置72除了减算值FR以外，还通过加算值Sum进行修正，由此能够得到例如在起立动作的刚开始之后能适当地评价使用了被介助者M的腿力何种程度的作为指标的努力度Da、Da_max、Da_ave。

另外，努力度基准数据算出部724在从起立辅助的开始至完成为止的整个期间中，算出表示被介助者M使用自身的腿力的程度的努力度基准数据Da。并且，努力度决定部725将一次或多次的起立辅助的努力度基准数据Da的最大值决定为第二努力度Da_max。

在进行一次的起立辅助的正当中，被介助者M发挥自身的腿力的定时有各种定时。因此，作为努力度之一的第二努力度Da_max设为一次或多次的起立辅助的努力度基准数据Da的最大值。最大值是在对象的动作期间中被介助者M最为努力的值。由此，在一连串的起立动作中，即使在被介助者M发挥自身的腿力的定时不同的情况下，也能够可靠地评价在一连串的起立动作中被介助者M使用了何种程度腿力。

另外，努力度决定部725将一次或多次量的起立辅助的努力度基准数据Da的平均值决定为第三努力度Da_ave。在进行一次的起立辅助的正当中，被介助者M发挥自身的腿力的定时包括各种定时。因此，作为努力度之一的第三努力度Da_ave设为一次或多次的起立辅助中的努力度基准数据Da的平均值。平均值表示被介助者M在整个对象的动作期间努力的程度。由此，即使在一连串的起立动作中被介助者M发挥自身的腿力的定时不同的情况下，也能够可靠地评价在一连串的起立动作中被介助者M使用了何种程度腿力。

另外，努力度决定部725在从起立辅助的开始至完成为止的整个期间，将表示被介助者M使用自身的腿力的程度的努力度基准数据Da决定为第一努力度Da。在进行一次的起立辅助的正当中，被介助者M发挥自身的腿力的定时包括各种定时。因此，将从起立辅助的开始至完成的整个期间的努力度基准数据Da决定为第一努力度Da。由此，能够更详细地掌握被介助者M在哪个定时发挥了何种程度自身的腿力。

另外，介助装置1具备显示努力度Da、Da_max、Da_ave的显示装置8。由此，被介助者M及介助者能够容易地掌握被介助者M的努力度Da、Da_max、Da_ave。

另外，介助装置1的控制装置71在起立辅助的动作中的第一努力度Da为阈值以下的情况下(相当于减算值FR为下限阈值Th以下的情况下)，使起立辅助的动作停止。这样，在第一努力度Da为阈值以下时控制装置71使起立辅助的动作停止，由此能发挥更加催促被介助者M使用自身的腿力的效果。

在此，本实施方式的介助装置1具备：基台2；身体支撑部件5，以可升降的方式设于基台2，对被介助者M的上半身进行支撑；载荷检测装置6，检测由被介助者M向身体支撑部件5施加的载荷；及努力度算出装置72，基于起立辅助的动作中的载荷，算出预定期间量的表示被介助者M使用自身的腿力的程度的努力度基准数据Da，并算出努力度基准数据Da的最大值作为努力度(第二努力度Da_max)。由此，能够掌握被介助者M在预定期间最大程度发挥自身的腿力时的努力度。

另外，在本实施方式中，载荷检测装置6构成为具备安装于躯体支撑部件51并检测压力的第一载荷检测器61及第二载荷检测器62。而且，载荷检测装置6也可以基于向用于驱动躯体支撑部件51的驱动装置作用的负载，来检测向躯体支撑部件51施加的载荷。

在上述中，预定期间设为例如在一次或多次的起立辅助中，从起立辅助的开始至完成为止的整个期间。即，努力度算出装置72基于起立辅助的动作中的载荷，在从起立辅助的开始至完成为止的整个期间中，算出努力度基准数据Da，算出一次或多次的起立辅助的努力度基准数据Da的最大值作为努力度(第二努力度Da_max)。

附图标记说明

1：介助装置，2：基台，3：升降部，4：摆动部，5：身体支撑部件，6：载荷检测装置，8：显示装置，31：升降部件，32：升降驱动部，41：摆动部件，42：摆动驱动部，51：躯体支撑部件，52：腋下支撑部件，61：第一载荷检测器，62：第二载荷检测器，71：控制装置，72：努力度算出装置，73：存储装置，a：第一载荷，b：第二载荷，Da、Da_max、Da_ave：努力度，Da：努力度基准数据，FR：减算值，Sum：加算值，Th：下限阈值，M：被介助者。

Claims (9)

1.一种介助装置，对被介助者的上半身进行支撑而进行所述被介助者的起立辅助，所述介助装置具备：

基台；

身体支撑部件，以可升降的方式设于所述基台，对所述被介助者的上半身进行支撑；

第一载荷检测器，设于所述身体支撑部件，检测由所述被介助者施加的第一载荷；

第二载荷检测器，在所述身体支撑部件中设于比所述第一载荷检测器靠后方处，检测由所述被介助者施加的第二载荷；及

努力度算出装置，基于所述起立辅助的动作中的所述第一载荷及所述第二载荷的关系，算出表示所述被介助者使用自身的腿力的程度的努力度。

2.根据权利要求1所述的介助装置，其中，

所述第一载荷及所述第二载荷的所述关系是所述第一载荷与所述第二载荷之差。

3.根据权利要求2所述的介助装置，其中，

所述第一载荷及所述第二载荷的所述关系是所述第一载荷与所述第二载荷之差及所述第一载荷与所述第二载荷之和。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的介助装置，其中，

所述努力度算出装置在从所述起立辅助的开始至完成为止的整个期间中，算出表示所述被介助者使用自身的腿力的程度的努力度基准数据，

所述努力度算出装置将一次或多次的所述起立辅助中的所述努力度基准数据的最大值决定为所述努力度。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的介助装置，其中，

所述努力度算出装置在从所述起立辅助的开始至完成为止的整个期间中，算出表示所述被介助者使用自身的腿力的程度的努力度基准数据，

所述努力度算出装置将一次或多次的所述起立辅助中的所述努力度基准数据的平均值决定为所述努力度。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的介助装置，其中，

所述努力度算出装置在从所述起立辅助的开始至完成为止的整个期间中，将表示所述被介助者使用自身的腿力的程度的努力度基准数据决定为所述努力度。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的介助装置，其中，

所述介助装置具备显示所述努力度的显示装置。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的介助装置，其中，

所述介助装置具备以可升降的方式设于所述基台的升降部件，

所述身体支撑部件以能够向前后方向倾斜转动的方式设于所述升降部件，而对所述被介助者的上半身进行支撑。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的介助装置，其中，

所述介助装置具备在所述起立辅助的动作中的所述努力度为阈值以下的情况下使所述起立辅助的动作停止的控制装置。

Images