CN109641709B - 滚筒搬送装置及滚筒搬送方法 - Google Patents

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Abstract

本发明包括：运送装置(4)，具备从臂(43)的远端部(43e)向指定的方向延伸并且以***在滚筒(10)的芯部件(11)内侧的状态来保持滚筒(10)的滚筒保持轴(44)；载置部(58)，设置在滚筒保持轴(44)的移动范围内，能够让滚筒(10)以滚筒(10)的芯部件(11)的轴向两端开放的状态载置；其中，通过运送装置(4)，使滚筒(10)载置在载置部(58)，使滚筒保持轴(44)从载置在载置部(58)的滚筒(10)的芯部件(11)向芯部件(11)的轴向一侧拔出，使从芯部件(11)拔出后的滚筒保持轴(44)从芯部件(11)的轴向另一侧***到该芯部件(11)的内侧。

Description

滚筒搬送装置及滚筒搬送方法
技术领域
本发明涉及将滚筒从预先设定的载置位置搬送到目标位置的滚筒搬送装置及滚筒搬送方法，所述滚筒具有管状的芯部件和卷绕在该芯部件的外周上的片体。
背景技术
自以往，在对片体进行各种加工时，从滚筒连续地送出片体并供应到加工装置等，所述滚筒通过片体卷绕在该滚筒的芯部件的外周上而形成。
例如，一次性尿布由无纺布、薄膜、薄纸等材质或宽度彼此不同的多个片体形成，在制造这样的尿布时，通过从由各种片体形成的多个种类的滚筒连续地送出各片体来进行各种加工。
作为用于如此连续地送出片体的***，专利文献1公开了一种如下的片体送出装置，其具备：支撑轴，从卷绕有片体的滚筒的轴向一侧***该滚筒的中心部以支撑滚筒；马达，驱动所述支撑轴转动以送出片体；以及多个引导部，引导被送出的片体。
为了在处理上述那样的滚筒状片体的***中进一步提高作业效率，希望能够使滚筒自动地被搬入到所述送出装置等目标位置。
对此可考虑如下的做法：设置具有保持部且能够使该保持部移动的装置，所述保持部从所述滚筒的轴向一侧***到该滚筒的中心部来保持滚筒，通过该装置使保持部进而使滚筒移动，从而使该滚筒自动地被搬送到在目标位置。
然而，有时会预先规定滚筒在目标位置上的设置姿势。例如，在片体在目标位置处从滚筒连续地被送出的情况下，有必要将滚筒以该滚筒的卷绕方向成为能够送出片体的方向的姿势搬送到目标位置。因此，在采用仅单纯地将滚筒搬送到目标位置的装置的情况下，有必要在搬送滚筒之前进行将滚筒预先设置为其卷绕方向成为目标位置处所要求的方向的姿势这一作业，因而难以充分地提高作业效率。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开公报WO 2016/002531号
发明内容
本发明为解决上述的问题而作，其目的在于提供一种滚筒搬送装置及采用了该滚筒搬送装置的滚筒搬送方法，既能够提高作业效率，又能够将滚筒以该滚筒的卷绕方向成以恰当的方向的状态搬送到目标位置。
本发明所提供的滚筒搬送装置是将滚筒从预先设定的载置位置搬送到目标位置的装置，所述滚筒具有管状的芯部件和卷绕在该芯部件的外周上的片体，该滚筒搬送装置包括：运送装置，具备主体部、和具有与该主体部连接的基端部及能够相对于该基端部位移的远端部的臂、以及从该臂的所述远端部向指定的方向延伸并且以***在所述滚筒的芯部件内侧的状态来保持该滚筒的滚筒保持轴；控制器，控制所述运送装置，从而使所述滚筒保持轴从所述载置位置移动到所述目标位置；以及换位保持用载置部，设置在所述滚筒保持轴的移动范围内，具有为了变更所述滚筒保持轴***所述滚筒的所述芯部件的***方向而能够让所述滚筒以该滚筒的所述芯部件的轴向两端开放的状态载置的形状；其中，所述控制器以如下的方式控制所述运送装置：使***有所述滚筒保持轴的所述滚筒载置在所述换位保持用载置部，使所述滚筒保持轴从载置在所述换位保持用载置部的所述滚筒的所述芯部件向所述芯部件的轴向一侧拔出，使从所述芯部件拔出后的所述滚筒保持轴从所述芯部件的轴向另一侧***到所述滚筒的所述芯部件内侧来保持该滚筒。
此外，本发明所提供的滚筒搬送方法是用于将滚筒从预先设定的载置位置搬送到目标位置的方法，所述滚筒具有管状的芯部件和卷绕在该芯部件的外周上的片体，该方法采用运送装置及换位保持用载置部，所述运送装置具备主体部、和具有与该主体部连接的基端部及能够相对于该基端部位移的远端部的臂、以及从该臂的所述远端部向指定的方向延伸并且以***在所述滚筒的芯部件内侧的状态来保持该滚筒的滚筒保持轴，所述换位保持用载置部具有为了变更所述滚筒保持轴***所述滚筒的所述芯部件的***方向而能够让所述滚筒以该滚筒的所述芯部件的轴向两端开放的状态载置的形状，该方法包括：滚筒换位保持工序，在将所述滚筒从所述载置位置搬送到所述目标位置的途中被实施；其中，所述滚筒换位保持工序包含：将所述滚筒载置在所述换位保持用载置部的滚筒载置工序；将所述滚筒保持轴从载置在所述换位保持用载置部的所述滚筒的所述芯部件向所述芯部件的轴向一侧拔出的拔出工序；将从所述芯部件拔出后的所述滚筒保持轴从所述芯部件的轴向另一侧***到所述滚筒的所述芯部件内侧来使所述滚筒保持在所述滚筒保持轴的滚筒再保持工序。
根据本发明，既能够提高作业效率，又能够将滚筒以该滚筒的卷绕方向成以恰当的方向的状态搬送到目标位置。
附图说明
图1是简略地表示了本实施方式所涉及的片体供应***1的整体结构的俯视图。
图2是简略地表示了片体供应***1的整体结构的侧视图。
图3是头部的从与第四轴正交的方向的一侧观察时的概略侧视图。
图4是头部的从与第四轴正交的方向的另一侧观察时的概略侧视图。
图5是图2的V-V线剖视图。
图6是表示了使载置在滚筒载置部上的滚筒保持于运送侧保持部时的状况的概略侧视图。
图7是表示了从运送侧保持部卸去滚筒时的状况的概略侧视图。
图8是表示了从支撑轴拉出芯部件时的状况的概略侧视图。
图9是表示了从支撑轴卸去芯部件时的状况的概略侧视图。
图10是中间处理装置的概略侧视图。
图11是图1的XI-XI线剖视图。
图12是与图11对应的图，用于说明检测滚筒的卷绕方向的步骤。
图13是图12的XIII-XIII线剖视图。
图14是表示了载置台的俯视图。
图15是表示了将滚筒载置于载置台时的状况的概略侧视图。
图16是表示了让运送侧保持部换位保持滚筒时的状况的概略侧视图。
图17是图10的XVII-XVII线剖视图。
图18是图10的XVIII-XVIII线剖视图。
图19是表示了控制器的输入输出的方块图。
图20是表示了片体供应***中所实施的处理的整体流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式。但是，以下的实施方式只不过是本发明的具体例，并不限定本发明的技术范围。
(1)***整体结构
图1是简略地表示了本实施方式所涉及的片体供应***1的整体结构的俯视图。图2是简略地表示了片体供应***1的整体结构的侧视图。
片体供应***1是用于从滚筒10供应片体12的***，滚筒10具有管状的芯部件11和卷绕在其外周上的片体12。
片体供应***1具有片体供应装置(目标位置)2、滚筒载置部(载置位置)3、滚筒搬送装置200。滚筒搬送装置200具有运送装置4、中间处理装置5、控制器100(参照图19的控制器)。
本实施方式中，片体供应***1被用于制造一次性尿布的制造***。在该制造***中，通过对从片体供应***1供应来的片体12进行各种加工来制造一次性尿布。
(2)装置的详细结构
对各装置的详细情况进行说明。以下，将沿着运送装置4的后述轨道40的方向亦即图1的上下方向称作前后方向，将图1的上、下分别称作前、后。此外，将图1的左右方向简称为左右方向，将图1的左、右分别简称为左、右。
(2-1)片体供应装置
片体供应装置2具有：一对支撑壁21a、21a；多对支撑轴(滚筒支撑部)22；多个引导滚筒23。
各支撑壁21a分别从地面90向上方延伸并且向左右方向延伸而在前后方向上彼此平行地排列。
各支撑轴22是用于支撑滚筒10的部件。各支撑轴22具有大致圆柱形形状，通过***在滚筒10的芯部件11内侧来支撑滚筒10。各支撑轴22从支撑壁21a、21a沿水平方向延伸。在图1及图2所示的例子中，后侧的支撑壁21a上设置有从支撑壁21a向后方延伸的四个(两对)支撑轴22，前侧的支撑壁21a上设置有从支撑壁21a向前方延伸的四个(两对)支撑轴22。此外，各支撑壁21a上，在其上部和下部分别设置有左右排列的两个(一对)支撑轴22。
各引导滚筒23分别是用于沿着指定的路径引导片体12的滚筒。各引导滚筒23也从支撑壁21a、21a沿水平方向延伸。
支撑在支撑轴22上的滚筒10的片体12基于马达驱动支撑轴22转动而从滚筒10被送出。该片体12通过被后工序的装置(未图示)领取而经由各引导滚筒23沿着所述路径被搬送。
此处，片体12从支撑轴22所支撑的滚筒10被送出时的滚筒10的转动方向按每一支撑轴22而被预先决定。各引导滚筒23被设置成滚筒10向该预先决定的转动方向转动时，片体12才能够恰当地沿着所述路径被送出到后工序。
在图2所示的例子中，若由设置在左侧的支撑轴22支撑的滚筒10如实线所示的箭头那样向从支撑轴22远端侧观察时的顺时针方向转动时，则片体12能够恰当地从该滚筒10被送出。另一方面，在由设置在右侧的支撑轴22支撑的滚筒10中，当滚筒10如虚线所示的箭头那样向从支撑轴22远端侧观察时的逆时针方向转动时，片体12能够恰当地从滚筒10被送出。
此处，一次性尿布由无纺布、薄膜、薄纸等材质或宽度彼此不同的多种片体形成。与此对应地，片体供应装置2能够从材质、宽度或外径彼此不同的多种滚筒连续地送出各片体。即，片体供应装置2的彼此不同的成对的各支撑轴22上支撑着按需要而各自的种类彼此不同的滚筒10，彼此不同的多种片体分别从这些滚筒10被送往后工序。但是，各滚筒10的芯部件11的内径为大致相同，片体供应装置2的全部支撑轴22的外径被设定为大致相同。
(2-2)滚筒载置部
滚筒载置部3是载置使用前的滚筒10的部分。本实施方式中，地面90的一部分作为滚筒载置部3而发挥作用。图1所示的例子中，在隔着轨道40的片体供应装置2侧的相反侧(右侧)且在中间处理装置5的前方及后方分别设置有各一个滚筒载置部3。在图1所示的例子中，前侧的滚筒载置部3上载置有外径小的滚筒10，后侧的滚筒载置部3上载置有外径大的滚筒10。
如图1及图2所示，滚筒10以芯部件11的轴心沿上下方向延伸的姿势载置在滚筒载置部3上。本实施方式中，一个或多个滚筒10以载置在托盘30上的状态被搬入到滚筒载置部3。此外，滚筒10以载置在托盘30上的状态被载置于滚筒载置部3。
(2-3)运送装置
运送装置4如上所述具备位于片体供应装置2和滚筒载置部3之间且沿前后方向延伸的轨道40和在轨道40上移动的作业用机器人41。轨道40由平行地排列的一对轨道部件40a、40a构成。
作业用机器人41具备在轨道40上滑动的行走部(主体部)42和连结于行走部42的臂43。
行走部42中内置有行走用的马达201(参照图19，以下称作行走用马达)。行走部42进而作业用机器人41通过行走用马达201的驱动而在轨道40上移动。
臂43为多关节臂。臂43具备连接于行走部42的基端部43a和能够相对于基端部43a位移的头部(远端部)43e。
具体而言，如图2所示，基端部43a以能够以沿上下方向延伸的转轴J0为中心回转的状态连接于行走部42。臂43具备：第一臂43b，以能够以沿水平方向延伸的第一轴J1为中心摆动的状态连接于基端部43a；第二臂43c，以能够以沿水平方向延伸的第二轴J2为中心摆动的状态连接于第一臂43b；第三臂43d，以能够以沿水平方向延伸的第三轴J3为中心摆动的状态连接于第二臂43c。而且，头部43e以能够以沿与第三轴J3正交的方向延伸的第四轴J4为中心回转的状态连接于第三臂43d。
基端部43a、各个臂43b、43c、43d、以及头部43e通过设置在作业用机器人41上的多个马达的分别驱动而绕各个轴J0至J4回转或摆动。以下，将驱动基端部43a、各个臂43b、43c、43d、以及头部43e的马达统称为臂驱动用马达202(参照图19)。
头部43e上安装有能够与头部43e一体地移动的运送侧保持部44、按压部45、推件(推出部)46、芯部件卸去部47、头部侧摄像机48等。
(i)运送侧保持部
图3及图4是头部43e的从与第四轴J4正交的方向的两侧分别观察时的概略侧视图。
运送侧保持部44是用于保持滚筒10的部件。
运送侧保持部44具有：滚筒保持轴44a，从作为臂43的头部43e的一个侧面的安装侧面(安装部)43f沿着与第四轴J4正交的方向延伸；多个压接部44b(参照图5、图6)。运送侧保持部44以能够绕滚筒保持轴44a及运送侧保持部44的中心轴J5回转的方式固定于安装侧面43f。运送侧保持部44基于操作部转动用马达302(参照图19)的驱动而绕中心轴J5回转。
滚筒保持轴44a具有能够***到滚筒10的芯部件11内侧的形状。滚筒保持轴44a的外径为比芯部件11的内径稍小的尺寸。
具体而言，滚筒保持轴44a具备：可回转地固定于安装侧面43f的基端部；作为滚筒保持轴44a的长边方向的端部的远端部44a_2。该远端部44a_2为自由端。滚筒保持轴44a基于作为其自由端的远端部44a_2被***到芯部件11内侧而***到芯部件11内侧。即，滚筒10从远端部44a_2侧安装到滚筒保持轴44a。而且，滚筒10从滚筒保持轴44a拔出时，从该远端部44a_2侧被拔出。
图5是图2的V-V线剖视图。如该图5所示，各压接部44b能够在图5的实线所示的位置亦即从滚筒保持轴44a的外周面向滚筒保持轴44a的径向外侧突出的压接位置和图5的虚线所示的位置亦即相对于压接位置而退避到滚筒保持轴44a的径向的内侧的待机位置之间位移。各压接部44b在位于压接位置的状态下压接于芯部件11的内周面。在位于待机位置的状态下，滚筒保持轴44a的外周面的位置和各压接部44b的外周面的位置在滚筒保持轴44a的径向上大致相同。
各压接部44b基于安装在头部43e上的压接部驱动装置301(参照图19)而被驱动。压接部驱动装置301通过机械式驱动机构或空气等来驱动压接部44b。
如图5及图2所示，在滚筒保持轴44a的外周面上形成有多个孔。压接部44b分别设置在各个孔中。各压接部44b为沿着滚筒保持轴44a的轴向延伸的板状部件。各压接部44b分别以能够在压接位置和待机位置之间位移的方式设置在滚筒保持轴44a的沿轴向的方向的多个位置及滚筒保持轴44a的周向的多个位置。在压接部44b的外侧表面上设有突起。压接部44b位移到压接位置时，这些突起的远端卡入到滚筒3的芯部件11内侧面。
如此构成的运送侧保持部44在压接部44b位于待机位置的状态下***到滚筒10的芯部件11内侧，此后，压接部44b移动到压接位置而压接于芯部件11内周面从而保持滚筒10。
如图6所示，当要保持载置在滚筒载置部3上的滚筒10时，以滚筒保持轴44a从头部43e向下方延伸的状态来使运送侧保持部44设置到滚筒10的上方。而且，使运送侧保持部44从该状态朝滚筒10下降，以使滚筒保持轴44a***到滚筒10的芯部件11内。此后，压接部44b压接于芯部件11的内周面。
(ii)按压部
按压部45是用于将保持在运送侧保持部44上的滚筒10的片体12中最外周面上的片体12约束在该滚筒10的外周面上的部件。
具体而言，本实施方式中，在搬入到滚筒载置部3中的各滚筒10的最外周面上的片体12的端部上粘贴有贴带T(参照图18)。片体12的端部被该贴带T约束在滚筒10的外周面上。因此，在片体供应装置2中，为了从滚筒10送出片体12而需要卸去该贴带T。对此，在本实施方式中，如后所述，贴带T在从滚筒载置部3被搬送到片体供应装置2的期间会被去除。此处，若如此去除贴带T而不将片体12约束在滚筒10上，则片体12的端部有可能卷起而移动到离开滚筒10的位置。为此，在本实施方式中，设置了按压部45，以通过按压部45来限制该片体12的端部移动到离开滚筒10的位置的情况。
如图2及图3所示，按压部45具备：连结于头部43e的一个侧面的支撑板45a；从支撑板45a的远端与运送侧保持部44的轴平行地延伸的大致圆柱状的按压部主体45b。如图3所示，支撑板45a以能够绕与运送侧保持部44的轴(滚筒保持轴44a的中心轴)平行地延伸的轴摆动的方式连结于头部43e。支撑板45a基于按压部驱动装置303(参照图19)的驱动而摆动。随着支撑板45a的摆动位移，按压部主体45b在相对于运送侧保持部44接近或离开的方向上移动。
如此构成的按压部45在通常状态下如图3的实线所示那样处于让按压部主体45b最远离于运送侧保持部44的状态。另一方面，当如上述那样去除了滚筒10的最外周面上的片体12时，支撑板45a被驱动而摆动。由此，按压部45如图3的虚线所示那样处于让按压部主体45b从滚筒10的径向外侧抵接于滚筒10的外侧面的状态。基于该抵接，按压部45将滚筒10的最外周面上的片体12的端部或其近傍按压于滚筒10而约束在该滚筒10的外周面上。较为理想的是，按压部45对最外周面上的片体12在其宽度方向的整个区域进行按压。但是，按压部45只要采用能够限制片体12的端部的移动的结构便可。因此，按压部45也可以只按压片体12的宽度方向的局部。
此外，按压部驱动装置303通过空气等来驱动按压部45的支撑板45a。
(iii)推件
推件46是用于推出保持在运送侧保持部44上的滚筒10以从运送侧保持部44卸下该滚筒10的部件。
如图3所示，推件46是围绕运送侧保持部44的环状部件。推件46的外径被设定为大于滚筒10的芯部件11的外径。推件46通过滑动机构46b(参照图7)而能够沿着滚筒保持轴44a的轴向滑动地连结于头部43e。推件46基于推件驱动装置304(参照图19)的驱动而滑动。
推件驱动装置304使推件46在图7的虚线所示的头部43e的侧面(安装侧面)43f近傍的位置和图7的实线所示的比滚筒保持轴44a的远端更靠外侧的位置之间移动。推件46通过如此移动来将保持在运送侧保持部44上的滚筒10推出到比其远端更外侧，从而从运送侧保持部44上卸下滚筒10。
此处，图7是表示将保持在运送侧保持部44上的滚筒10交接到片体供应装置2的支撑轴22上时的情况的图。如该图7所示，在进行上述交接时，首先，运送侧保持部44被设置在其远端与支撑轴22相向而运送侧保持部44的中心轴J5与支撑轴22的中心轴大致相一致的位置上。而且，支撑轴22的远端***到相对于运送侧保持部44的远端而突出的滚筒10部分中的芯部件11内。此后，滚筒10被推件46推出到运送侧保持部44的远端侧，从而将滚筒10交接到支撑轴22。此外，在从运送侧保持部44卸下滚筒10时，压接部44b的位置为待机位置，按压部主体45b退避到离开滚筒10的外周面的位置。
此外，推件驱动装置304通过空气等来驱动推件46。
(iv)芯部件卸去部
芯部件卸去部47是用于从片体供应装置2的支撑轴22卸下芯部件11的部件。即，本实施方式中，作业用机器人41还进行卸去支撑在片体供应装置2的支撑轴22上的使用完毕的滚筒10的芯部件11的作业。此外，本实施方式中，在芯部件11上还残留有片体12的状态下终止滚筒10的使用。随此，芯部件卸去部47将还卷绕有片体12的状态下的芯部件11卸去。
如图2及图4等所示，芯部件卸去部47设置在臂43的头部43e的侧面中的与安装侧面43f相反侧的侧面上。
芯部件卸去部47具有：从臂43的头部43e的一个侧面沿着与第四轴J4正交的方向延伸的基板47a；设置在基板47a的远端而且沿着与基板47a的长边方向正交的方向而从基板47a延伸的爪部47b；设置在基板47a的基端上的一对夹持部47c。
图4所示的状态下，在爪部47b的上缘上形成有向下侧(基板47a侧)凹陷的切口47g。
夹持部47c是用于抓持芯部件11的部件。如图4所示，一对夹持部47c、47c沿着基板47a的宽度方向排列。这些夹持部47c、47c如图4的实线和虚线所示那样在互相接近或远离的方向上被驱动。
参照图8及图9来说明如此构成的芯部件卸去部47从支撑轴22上卸去使用完毕的滚筒10时的动作。
首先，芯部件卸去部47以基板47a与支撑轴22平行地延伸且爪部47b从基板47a向上方(朝着支撑轴22)延伸的状态设置到支撑轴22的下方。其次，芯部件卸去部47上升，以使支撑轴22的下部进入到爪部47b的切口47g的内侧。其次，芯部件卸去部47如图8的虚线所示那样向远离支撑壁21a的方向移动，从而设置到爪部47b与芯部件11的端部(支撑壁21a侧的端部)抵接的位置。
此后，芯部件卸去部47如图8的实线所示那样沿着支撑轴22的轴向而向远离支撑壁21a的方向被驱动。由此，爪部47b将芯部件11向远离该支撑壁21a的方向拉出。此时，芯部件卸去部47还未将芯部件11完全从支撑轴22上拔出，支撑轴22还***在芯部件11的局部中的内侧。图8中，为了使图示明确而以实线来表示了***在芯部件11内侧的支撑轴22。
此后，如图9的实线所示那样，夹持部47c夹持被拉出的使用完毕滚筒10的端部。而且，在该状态下，芯部件卸去部47向远离支撑轴22的方向移动。由此，使用完毕滚筒10从支撑轴22上被完全拔出。
更详细而言，如图9所示，芯部件卸去部47以从头部43e向下方延伸且使用完毕滚筒10进入到夹持部47c、47c之间的方式设置。而且，夹持部47c、47c向互相接近的方向被驱动，从而夹持部47c、47c夹持使用完毕滚筒10的端部。在该状态下，芯部件卸去部47向远离支撑壁21a的方向移动，由此，使用完毕滚筒10从支撑轴22上被拔出。
此外，夹持部47c、47c的驱动机构通过空气等来驱动夹持部47c、47c。另外，被夹持部47c保持的使用完毕滚筒10被搬送到废弃处(未图示)而被废弃。
(v)头部侧摄像机
如图2及图3等所示，头部侧摄像机48安装于头部43e。头部侧摄像机48主要用于确定载置在滚筒载置部3上的滚筒10的芯部件11的位置而被设置。具体而言，被头部侧摄像机48所拍摄的图像被送给控制器100。控制器100根据头部侧摄像机48所拍摄的图像来检测载置在滚筒载置部3上的滚筒10的芯部件11的中心位置。
这样，在本实施方式中，头部侧摄像机48和控制器100作为检测载置在滚筒载置部3上的滚筒10的芯部件11的位置的芯位置检测装置而发挥作用。此外，控制器100还根据所拍摄的图像来检测滚筒10的外径的大致尺寸。此外，控制器100根据该被检测的滚筒10的外径尺寸来判定载置在滚筒载置部3上的滚筒10是否为规定尺寸的滚筒。此外，如后所述，控制器100作为芯位置检测装置的一部分而发挥作用，并且还作为控制行走用马达201及各臂驱动用马达202的控制器而发挥作用。
本实施方式中，检测出的芯部件11的中心位置在运送侧保持部44对载置在滚筒载置部3上的滚筒10进行保持时而被利用。具体而言，根据检测出的芯部件11的中心位置来调整滚筒保持轴44a的姿势和位置，以使滚筒保持轴44a恰当地***到滚筒10的芯部件11内侧。例如，滚筒保持轴44a的姿势和位置以使滚筒保持轴44a的远端部44a_2朝向下方且使芯部件11的中心位置在中心轴J5上的方式而被调整。
此处，在本实施方式中，有关滚筒10的搬送顺序，以滚筒载置部3上的载置处来决定优先顺序。随此，头部侧摄像机48首先拍摄载置在滚筒载置部3上的滚筒10的整体图像。其次，根据所拍摄的图像来确定载置在优先顺序最高(应该尽早搬送)处的滚筒10。于是，使头部43e移动到该被确定的滚筒10亦即作为搬送对象的滚筒10的近傍。此后，作为搬送对象的滚筒10的芯部件11的位置被检测。而且，根据该位置而进一步精细地调整运送侧保持部44的位置。
例如，在滚筒10以沿上下方向分开多层地载置在滚筒载置部3上的情况下，位于更上部的滚筒10的优先顺序被设定得更高。
滚筒10按照下面的步骤被保持到运送侧保持部44。
首先，头部43e被设置到相对于滚筒载置部3指定高度以上的位置亦即载置在滚筒载置部3上的所有的滚筒10被头部侧摄像机48拍摄的位置。其次，控制器100根据头部侧摄像机48所拍摄的图像来算出头部43e和位于最上方的滚筒10之间的间隔距离。例如，根据所拍摄的图像中的滚筒10的芯部件11的尺寸来算出所述距离。
其次，根据所述距离，使头部43e下降到接近位于最上方的滚筒10的位置。在该状态下，控制器100再次根据头部侧摄像机48所拍摄的图像来检测滚筒10的芯部件11的中心位置。其次，基于该芯部件11的中心位置的检测结果，滚筒保持轴44a的姿势为其远端部44a_2朝向下方的姿势。此外，运送侧保持部44的姿势和位置被调整，以使检测出的芯部件11的中心位置来到运送侧保持部44的中心轴J5上。此后，滚筒保持轴44a及运送侧保持部44朝着滚筒10下降，由此，滚筒保持轴44a***到滚筒10的芯部件11内。
此外，也可以基于水平方向来对滚筒10的搬送顺序进行优先顺序的决定。例如，可以按照从轨道40的距离来设定优先顺序。例如，也可以从设置在更接近轨道40的位置上的滚筒10开始依次进行搬送。
(2-4)中间处理装置
中间处理装置5是用于实施中间处理的装置。中间处理是从滚筒10被搬入到滚筒载置部3至被设定到片体供应装置2的支撑轴22的期间进行的处理。此外，中间处理是使滚筒10的状态成为能够从该滚筒10连续地送出片体12的状态而对滚筒10应该进行的处理。本实施方式中，作为该中间处理而实施：检测滚筒10的卷绕方向的处理；让运送侧保持部44换位保持滚筒10的处理(必要时实施)；去除滚筒10的最外周面上的片体12的处理。此外，作为中间处理还实施检测滚筒10的半径的处理。
图10是中间处理装置5的概略侧视图。中间处理装置5具备卷绕方向检测装置51、载置台(换位保持用载置部)58、片体去除装置60、滚筒径检测传感器(滚筒径检测装置)70。
(i)滚筒径检测传感器
滚筒径检测传感器70是用于检测运送侧保持部44所保持着的滚筒10的半径的传感器。本实施方式中，如作为图1的XI-XI线剖视图的图11所示，滚筒径检测传感器70在后述的遮光箱52内侧安装于遮光箱52的后述的后壁52a。
滚筒径检测传感器70是所谓的距离传感器。滚筒径检测传感器70在滚筒10的中心轴和滚筒径检测传感器70之间的距离处于预先设定的基准距离的状态下测定从滚筒径检测传感器70至滚筒10外周面的距离。该测定结果被送给控制器100。控制器100根据该测定结果和所述基准距离而得出滚筒10的半径。
本实施方式中，滚筒10的半径检测在滚筒10被运送侧保持部44保持着的状态下实施。
具体而言，如图11所示，运送侧保持部44以运送侧保持部44的中心轴J5沿前后方向延伸且中心轴J5与滚筒径检测传感器70的左右距离成为基准距离的方式而被设置。在该状态下，滚筒径检测传感器70测定至滚筒10外周面为止的距离。此后，控制器100将从所述基准距离减去该所测定的距离所得的值作为滚筒10的半径检测值。
本实施方式中，针对滚筒10周向上的多个位置来进行滚筒10的半径检测。控制器100将这些检测值的平均值作为滚筒10的半径。
具体而言，运送侧保持部44被驱动而绕中心轴J5转动。而且，滚筒径检测传感器70在运送侧保持部44处于不同转角的多个时期测定至滚筒10外周面为止的距离。由此，来检测滚筒10的周向上的多个位置处的半径。而且，算出上述的多个位置处的半径的平均值。
(ii)卷绕方向检测装置
卷绕方向检测装置51和载置台58是用于让运送侧保持部44以恰当的方向来保持滚筒10的装置。
具体而言，如上所述，本实施方式中，滚筒10只能从滚筒保持轴44a的远端部44a_2侧进入该滚筒保持轴44a。此外，在从滚筒保持轴44a拔出滚筒10时，只能从滚筒保持轴44a的远端部44a_2侧拔出滚筒10。因此，在如图7所示那样将滚筒10从运送侧保持部44交接到支撑轴22而使滚筒10保持在支撑轴22上的状态下的滚筒10的卷绕方向受到限制。具体而言，该状态下的滚筒10的卷绕方向受到让滚筒保持轴44a***到滚筒10的芯部件11时亦即运送侧保持部44保持滚筒10时的滚筒10的卷绕方向的限制。
一方面，如上所述，在片体供应装置2中，从滚筒10送出片体12时的滚筒10的转动方向按每个支撑轴22来定。因此，需要按照其转动方向来将滚筒10设定到支撑轴22上。
例如，在图2所示的例子中，如前所述，位于左侧的支撑轴22所支撑着的滚筒10向从支撑轴22的远端侧观察时的顺时针方向转动来送出片体12。此外，位于右侧的支撑轴22所支撑着的滚筒10向从支撑轴22的远端侧观察时的逆时针方向转动来送出片体12。因此，有必要将适合于支撑轴22的转动方向的卷绕方向的滚筒10设置在该支撑轴上。
因此，在运送侧保持部44所保持的滚筒10的卷绕方向不是与片体12的送出方向对应的方向的情况下，有必要在从运送侧保持部44对支撑轴22进行滚筒10的交接之前让运送侧保持部44换位保持滚筒10。例如，在滚筒10必须以滚筒10的卷绕方向从支撑轴22的远端侧观察时成为绕顺时针的状态而设定于该支撑轴22时，运送侧保持部44有必要以滚筒10的卷绕方向从滚筒保持轴44a的远端侧观察时成为绕逆时针的状态来保持该滚筒10。
为此，本实施方式中，通过卷绕方向检测装置51来检测滚筒10的卷绕方向。而且，根据该检测结果来决定是否进行滚筒10的换位保持。具体而言，在检测出的滚筒10的卷绕方向与片体12的送出方向不对应时，利用载置台58如后述那样使滚筒保持轴44a的往芯部件11的***方向变更，以使运送侧保持部44换位保持滚筒10。
图12是与图11对应的图。图13是图12的XIII-XIII线剖视图。
卷绕方向检测装置51具有遮光箱52和设置在遮光箱52内侧的照明53及卷绕方向检测用摄像机54。遮光箱52是在卷绕方向检测用摄像机54进行拍摄时遮挡干扰光的箱。在卷绕方向检测用摄像机54能够获得充分的光量来进行了卷绕方向的检测时，也可以省略遮光箱。
遮光箱52是向左侧(轨道40侧)开口的箱状部件。具体而言，遮光箱52具有：沿上下方向及前后方向延伸的后壁52a；从后壁52a的前后方向的两缘分别向左侧延伸的横壁52b、52c；在横壁52b、52c的各上缘之间水平地延伸的上壁52d；在横壁52b、52c的各下缘之间水平地延伸的下壁52e。而且，遮光箱52中形成有由横壁52b、52c、上壁52d及下壁52e的左侧的缘所围成的开口部52f。
如图10至图13所示，开口部52f具有能够让滚筒10的外周面的局部从开口部52f***到遮光箱52内侧的大小。在滚筒10的外周面的局部从开口部52f***在遮光箱52内的状态下实施滚筒10的卷绕方向的检测。而且，在滚筒10保持在运送侧保持部44上的状态下实施滚筒10的卷绕方向的检测。
具体而言，在滚筒保持轴44a成为沿前后方向延伸的姿势的状态下，保持在运送侧保持部44上的滚筒10的外周面的周向的局部在片体12的宽度方向的整个范围***到遮光箱52的内侧。开口部52f的前后方向的尺寸被设定为充分地大于所使用的滚筒10中的轴向尺寸(片体12的宽度方向的尺寸)为最大的滚筒10的轴向尺寸。
照明53安装于遮光箱52的下壁52e上的靠开口部52f的位置。照明53朝上方照射光，以照亮***在遮光箱52内的滚筒10的外周面。
卷绕方向检测用摄像机54安装于遮光箱52的后壁52a的上下方向的大致中央。卷绕方向检测用摄像机54拍摄从开口部52f***到遮光箱52内侧的滚筒10的外周面。
卷绕方向检测用摄像机54所拍摄的图像被送给控制器100。控制器100根据卷绕方向检测用摄像机54所拍摄的图像来检测滚筒10的卷绕方向。这样，本实施方式中，卷绕方向检测用摄像机54和控制器100作为检测滚筒10的卷绕方向的卷绕方向检测装置发挥作用。
具体而言，控制器100检测形成在位于滚筒10的最外周面上的片体12的端部上的影子。控制器100根据该影子的方向来检测滚筒10的卷绕方向。即，在滚筒10的外周面***在遮光箱52内的状态下且来自外部的光被抑制的状态下从照明53照射光到滚筒10的外周面上时，若片体12的端部是从下方往上方延伸，则会在位于滚筒10的外周面的片体12的端部周围形成从该端部沿着滚筒10的卷绕方向延伸的影子。另一方面，若片体12的端部是从上方往下方延伸，则会从该端部反射出强的反射光。由此，控制器100根据卷绕方向检测用摄像机54所拍摄的图像来检测该影子的朝向或反射光，从而判定滚筒10的卷绕方向。
此处，片体12的端部设置在滚筒10的外周面上的哪一个位置这一情况并不清楚。
为此，本实施方式中，在滚筒10的外周面的周向的整个区域范围对所述影子及影子的朝向进行检测。具体而言，运送侧保持部44被驱动而绕中心轴J5转动，卷绕方向检测用摄像机54所拍摄的区域依次被变更。运送侧保持部44转动一周，控制器100根据对滚筒10外周面的周向整体所拍摄的图像来检测片体12的端部的影子的朝向及反射光，以判定滚筒10的卷绕方向。此时，在滚筒10的外周面上的片体12端部的位置也一起被检测。
(iii)载置台
图14是表示载置台58的概略俯视图。载置台58是让滚筒10载置的板状部件，其上表面是能够让滚筒10从上方载置的水平地延伸的载置面58c。如图1所示，载置台58在遮光箱52的上方设置在与遮光箱52的局部在俯视下重合的位置。本实施方式中，载置台58整体与遮光箱52的上壁52d重合。
载置台58中形成有槽部58a。槽58a在上下方向(第一方向)上贯通载置台58，在水平方向(第二方向)上开口。在图示的例子中，槽部58a向轨道40侧(左侧)开口。具体而言，在载置台58的轨道40侧的侧面的前后方向的大致中央部分形成有向右侧凹陷的切口58b。该切口58b的前后方向的中央部分和槽部58a连通。
槽部58a的内径(前后方向的尺寸)被设定为大于运送侧保持部44的外径。因此，运送侧保持部44能够从载置台58的左侧和下侧进入到该槽部58a内。载置台58通过升降装置310而可升降地被地面90支撑。
利用图14至图16来说明利用该载置台58来进行滚筒10的换位保持的步骤。
首先，使滚筒10从载置台58的上方下降，以使滚筒10载置在载置面58c上。具体而言，如图15所示，使头部43e设置到载置台58上方，使运送侧保持部44以从头部43e向下方延伸的姿势朝着载置台58下降。滚筒10载置在载置面58c上后，压接部44b恢复到待机位置，运送侧保持部44向上方移动。滚筒10基于重力的作用而留下在载置面58c上，由此，运送侧保持部44从滚筒10中拔出。
其次，如图16所示，使载置有滚筒10的载置台58向上方移动。其次，使头部43e设置到载置台58的下方，而且运送侧保持部44成为从头部43e向上方延伸的姿势。其次，头部43e上升，运送侧保持部44从载置台58的下方***到槽部58a及滚筒10的芯部件11内的指定位置。其次，压接部44b移动到压接位置而压接于芯部件11的内周面，运送侧保持部44将滚筒10保持。其次，头部43e稍为上升而提起滚筒10，之后，如图16的虚线及图14的实线所示那样，运送侧保持部44通过槽部58a及切口58b向左侧移动到载置台58的外侧。
(iv)片体去除装置
图17是图10的XVII-XVII线剖视图。图18是图10的XVIII-XVIII线剖视图。
片体去除装置60是用于去除滚筒10的最外周面上的片体12的装置。位于滚筒10最外周的片体12因露出在外部而有时会被弄脏。为此，片体去除装置60将最外周的片体12去除。此外，本实施方式中，位于滚筒10最外周面上的片体12的端部被贴带T固定于滚筒10。片体去除装置60通过去除最外周的片体12，还去除该贴带T。
片体去除装置60具有：切断片体12的第一刀具(第一切断部)61；将第一刀具61可滑动地支撑的刀具支撑部62；切断片体12的第二刀具(第二切断部)64；拉出装置65；多个引导滚筒69；对上述的构件进行支撑的支撑壁部63。
片体去除装置60以第一刀具61能够沿左右方向滑动的状态设置。第一刀具61通过在与片体12接触的状态下滑动移动来切断片体12。另一方面，第二刀具64具有将片体12上下夹持的多个切刀(省略图示)，通过在这些切刀之间夹压片体12来切断片体12。第一刀具61及第二刀具64由刀具驱动装置320(参照图19)驱动。
拉出装置65是用于拉出片体12的端部亦即第一刀具61切断片体12而形成的片体12的端部并且以沿着拉出路径L亦即在滚筒10的径向上向远离滚筒10的方向延伸的拉出路径L的方式来设置片体12的装置。拉出装置65连接于未图示的吸引装置，其以如下的方式设置：通过吸引片体12来拉出片体12的端部，使片体12沿着拉出路径L延伸。
各引导滚筒69是用于将片体12引导到拉出装置65的滚筒。片体12被导入到位于上侧的引导滚筒69和位于下侧的引导滚筒69之间，并被引导到拉出装置65。
本实施方式中，在滚筒10被运送侧保持部44支撑着的状态下由第一刀具61实施片体12的切断。因此，滚筒10以被运送侧保持部44保持着的状态被搬入到片体去除装置60。
此时，如图17所示，滚筒10以芯部件11沿左右方向亦即沿第一刀具61滑动移动的方向延伸的姿势而被作业用机器人41搬入到片体去除装置60。另外，此时，运送侧保持部44的位置被调整，以使第一刀具61能够与滚筒10的最外周的片体12抵接。具体而言，基于设置在片体去除装置60中的未图示的接触式传感器等，运送侧保持部44的位置被调整到使该第一刀具61和片体12能够抵接的位置。
如此设置后，滚筒10的片体12按下面的步骤通过片体去除装置60而被切除。
首先，第一刀具61被驱动而滑动。由此，滚筒10的最外周面上的片体12在指定位置(第一位置)处沿其宽度方向被切断。此外，有关该指定位置的滚筒的周向上的位置，通过使运送侧保持部44转动来进行调整。具体而言，根据所述卷绕方向检测装置51检测出的片体12的端部的位置来使运送侧保持部44转动，以使片体12的端部相对于第一刀具61而处于指定位置。
其次，驱动运送侧保持部44而使其转动，以使被第一刀具61切断而形成的片体12的端部(以下适当地称作切断端部)位于与拉出装置65对应的位置。随此，片体12的切断端部被引入到拉出装置65内，片体12成为从滚筒10沿着拉出路径L延伸的状态。
此后，运送侧保持部44被驱动而向送出片体12的方向(图18的例子中，在该图18中绕顺时针方向)转动，以使从切断端部开始计起的指定长度量的片体12被引入到拉出装置65内。具体而言，运送侧保持部44被驱动而转动，直至片体12中粘接有贴带T的端部亦即从片体12原本的端部相距了滚筒10的周长以上距离的部分和第二刀具64相向为止来使片体12引入到拉出装置65内。本实施方式中，以使切断端部亦即从第一位置相距了滚筒10的周长以上距离的部分和第二刀具64相向的方式来送出片体12。
其次，通过第二刀具64，将片体12中与第二刀具64相向的部分切断。此时，如上所述，第二刀具64与片体12中相对于第一位置离开了滚筒10的周长以上的距离的位置(第二位置)相向，在该第二位置处第二刀具64切断片体12。
基于该切断，片体12中的从第一位置至离开了滚筒10的周长以上的距离的第二位置之间的部分，亦即片体12中的、从原本的端部至第一位置的部分和从第一位置至第二位置的部分合起来的部分被切除。随此，原本的片体12的端部从滚筒10上被去除。而且，位于滚筒10的最外周面而发生污损等的片体12被去除。
被切去的片体12通过拉出装置65而被吸出到指定的废弃处。
此后，运送侧保持部44向卷取片体12的方向被驱动而转动。由此，基于在第二位置处的切断而形成的片体12的新的端部回到滚筒10的外周面上。
此处，在本实施方式中，如上所述，通过滚筒径检测传感器70来检测滚筒10的半径。因此，在如上所述那样在第二位置处切断了片体12后而使片体12的端部回到滚筒10上的情况下，利用该被测出的半径来控制运送侧保持部44和滚筒10的转角。具体而言，利用从第二刀具64至滚筒10的最外周面的距离(例如，通过从拉出装置65和运送侧保持部44的中心轴之间的距离减去滚筒10的半径来算出)和滚筒10的半径来算出运送侧保持部44的转角。此外，算出使基于第二刀具64而形成的片体12的新端部移动至滚筒10的最外周面上所必要的运送侧保持部44的转角。而且，使运送侧保持部44转动该转角量以上的角度。由此，片体12的新的端部能够更切实地返回到滚筒10的最外周面上。
(v)控制器
图19是表示控制器100的输入输出的方块图。来自头部侧摄像机48、卷绕方向检测用摄像机54、滚筒径检测传感器70等的信号被输入到控制器100。控制器100根据这些输入信号来控制运送装置4、照明53、升降装置310以及刀具驱动装置320。详细而言，控制器100控制设置于作业用机器人4的行走用马达201、臂驱动用马达202、压接部驱动装置301、操作部转动用马达302、按压部驱动装置303、推件驱动装置304，由此，来控制作业用机器人41。
利用图20的流程图来说明由控制器100实施的整个处理。
首先，在步骤S1中，控制器100控制行走用马达201及臂驱动用马达202，以便让作业用机器人41从支撑轴22上卸下使用完毕的滚筒10。
具体而言，控制器100使作业用机器人41移动到片体供应装置2。其次，控制器100如上所述那样在使芯部件卸去部47设置到支撑轴22下方后使其上升，而且此后使其向离开支撑壁22的方向移动。由此，控制器100使爪部47b抵接于使用完毕的滚筒10的芯部件11端部。其次，控制器100使芯部件卸去部47离开支撑壁21a，让芯部件卸去部47从支撑轴22上拉出使用完毕的滚筒10的局部。此后，控制器100通过夹持部47c来抓持使用完毕的滚筒10，让芯部件卸去部47从支撑轴22拔出滚筒10。而且，控制器100让芯部件卸去部47在废弃处废弃使用完毕的滚筒10。
其次，在步骤S2中，控制器100使作业用机器人41移动到滚筒载置部3(移动工序)。
具体而言，控制器100控制行走用马达201，以使作业用机器人413移动到与滚筒载置部相向的位置。
其次，在步骤S3中，控制器100检测滚筒10的芯部件11的位置。具体而言，控制器100如上述那样让头部侧摄像机48拍摄载置在滚筒载置部3上的滚筒10。而且，控制器100根据所拍摄的图像来检测滚筒10的芯部件11的中心位置。如上所述，在本实施方式中，首先，在拍摄了载置在滚筒载置部3上的滚筒10的整体映像之后，确定优先顺序高的滚筒10亦即接着应搬送的滚筒10，此后，检测该滚筒10的芯部件11的中心位置。随此，控制器100还检测滚筒10的外径的大致尺寸，确认对象滚筒10是否为规定尺寸。
其次，在步骤S4中，控制器100控制臂驱动用马达202、压接部驱动装置301，让作业用机器人41的运送侧保持部44保持滚筒10(滚筒取得工序)。
具体而言，控制器100如上所述那样地使运送侧保持部44从上方进入到滚筒10的芯部件11内，并且使压接部44b移动到压接位置以压接芯部件11的内周面，由此，使运送侧保持部44保持滚筒10。此时，控制器100如上所述那样地根据头部侧摄像机48所拍摄的图像来调整运送侧保持部44的位置并且使运送侧保持部44进入到芯部件11内。如此使运送侧保持部44保持滚筒10后，控制器100控制臂驱动用马达202，使运送侧保持部44的姿势迅速地变更为其中心轴J5成为水平的状态。若这样做，即使压接部驱动装置301上发生了问题而导致压接部44b的压接力消失时，也能够防止滚筒10从运送侧保持部44上容易地脱落这一情况。
其次，在步骤S5中，控制器100控制行走用马达201，以使作业用机器人41移动到中间处理装置5。
其次，在步骤S6中，控制器100控制臂驱动用马达202及操作部转动用马达302，以检测滚筒10的半径(中间处理工序)。
具体而言，控制器100控制臂驱动用马达202，如上述那样来设置运送侧保持部44，以使运送侧保持部44沿前后方向延伸而且运送侧保持部44的中心轴J5和滚筒径检测传感器70的距离成为基准距离。而且，控制器100根据由滚筒径检测传感器70测出的滚筒径检测传感器70和滚筒10的外周面之间的距离来检测滚筒10的半径。此时，控制器100控制操作部转动用马达302，使运送侧保持部44转动，以对滚筒10的周向的多个位置检测其半径，将它们平均来算出滚筒10的半径。
其次，在步骤S7中，控制器100检测滚筒10的卷绕方向(卷绕方向检测工序、中间处理工序)。
具体而言，控制器100控制臂驱动用马达202，以使运送侧保持部44成为其中心轴J5沿前后方向延伸的姿势。此外，使滚筒10从开口部52f***到遮光箱52内，使滚筒10的外周面的局部设置在遮光箱52内。其次，控制器100控制照明53及操作部转动用马达302，以使运送侧保持部44绕其中心轴J5转动并且使照明53照亮滚筒10的外周面且使卷绕方向检测摄像机54拍摄滚筒10的外周面。而且，控制器100根据所拍摄的图像来检测滚筒10的卷绕方向。同时，控制器100根据所拍摄的图像还检测滚筒10的最外周面上的片体12的端部位置。
其次，在步骤S8中，控制器100判定检测出的卷绕方向是否为与预定搬送被运送侧保持部44正在保持的滚筒10的支撑轴22的送出方向对应的方向。
步骤S8中的判定为“否”亦即检测出的卷绕方向不是送出方向的情况下，进入步骤S20。在步骤S20至S21中，控制器100控制臂驱动用马达202、压接部驱动装置301，以实施使作业用机器人41换位保持滚筒10的滚筒换位保持工序(中间处理工序)。
具体而言，在步骤S20中，控制器100实施使滚筒10载置在载置台58的载置面58c上的滚筒载置工序。
其次，在步骤S21中，实施从滚筒10拔出运送侧保持部44的拔出工序。
其次，在步骤S22中，控制器100使载置台58上升，实施使运送侧保持部44从下方再次***到载置台58的槽部58a内来保持滚筒10的滚筒再保持工序。而且，控制器100使运送侧保持部44通过切口58b而移动到载置台58的外侧。此外，控制器100在该换位保持处理结束后使载置台58下降。
在步骤S20后，进入步骤S10。
另一方面，步骤S8中的判定为“是”亦即检测出的卷绕方向为与支撑轴22的送出方向对应的方向的情况下，进入步骤S10。即，本实施方式中，在运送侧保持部44所保持的滚筒10的卷绕方向为与送出方向对应的方向的情况下，不实施步骤S20至S22(无需使滚筒10载置于载置台58)而进入步骤S10。
在步骤S10中，控制器100控制行走用马达201等，以使滚筒10移动到片体去除装置60。
此外，在步骤S10中，控制器100控制臂驱动用马达202及刀具驱动装置320，以去除滚筒10的最外周面上的片体12(片体去除工序、中间处理工序)。
具体而言，控制器100如上所述那样使滚筒10设置到第一刀具61和滚筒10的外周面上的片体12能够抵接的位置。控制器100使第一刀具61在指定位置(第一位置)处切断滚筒10的最外周面上的片体12。此后，控制器100使运送侧保持部44及滚筒10转动，由此，从滚筒10沿着拉出路径L送出位于最初被切断的第一位置的送出方向上游侧的片体12，并且使之引入到拉出装置65内。其次，控制器100使第二刀具64在相对于第一位置离开了滚筒10的一周周长以上的位置(第二位置)切断片体12。其后，控制器100使被送出了的片体12回卷，以使在第二位置处形成的新的端部设置到滚筒10的最外周面上的指定位置。
其次，在步骤S11中，控制器100控制按压部驱动装置303，以使按压部45将滚筒10的外周面上的片体12的端部(步骤10中所形成的新的端部)或其近傍约束在滚筒10上。具体而言，在步骤S10中，片体12被切断后，若滚筒10向支撑壁部63外侧移动，控制器100便马上驱动按压部45。而且，如上所述那样，控制器100使按压部主体45b从滚筒10的径向外侧向滚筒10的外侧面抵接于滚筒10，以将滚筒10的外周面上的片体12的端部或其近傍按压于滚筒10从而约束在滚筒10的外周面上。
其次，在步骤S12中，控制器100控制行走用马达201等，以使滚筒10移动到片体供应装置2。
此后，在步骤S13中，控制器100控制臂驱动用马达202、压接部驱动装置301、按压部驱动装置303以及推件驱动装置304，以使被运送侧保持部44保持着的滚筒10设置到支撑轴22上(设置工序)。
具体而言，控制器100如上所述那样使运送侧保持部44与支撑轴2相向地设置。控制器100让支撑轴22的远端***到滚筒10的芯部件11中从运送侧保持部44的远端突出的部分的内侧。而且，控制器100使压接部44b位于待机位置而且在使按压部主体45b离开了滚筒10的外周面之后，通过推件46将滚筒10从运送侧保持部44推出到支撑轴22侧。由此，让支撑轴22***到滚筒10的芯部件11内，使滚筒10设置在支撑轴22的指定位置上。
(3)作用等
如上所述，本实施方式所涉及的包含滚筒搬送装置200的片体供应***1中，载置滚筒10的滚筒载置部3、包含载置台58并且用于对滚筒10实施各种处理的中间处理装置5、连续地送出片体12的片体供应装置2均设置在运送侧保持部44的移动范围。而且，在滚筒载置部3中由运送侧保持部44保持了滚筒10后，通过控制器100控制作业用机器人41，使滚筒10经由中间处理装置5移动到片体供应装置2。
由此，能够自动地将载置在滚筒载置部3的滚筒10供应给片体供应装置2。此外，能够通过中间处理装置5来对滚筒10实施各种中间处理。因此，作业者无需进行将载置在滚筒载置部3的滚筒10搬送到片体供应装置2并设置在支撑轴22上的作业以及上述中间处理。这能够提高作业效率。此外，能够将实施了中间处理而成为恰当的状态的滚筒10设置于片体供应装置2。
而且，能够使装置整体的结构实现简洁化。即，该片体供应***1中，不管滚筒10的搬送目的地是哪一个支撑轴22，载置在滚筒载置部3的所有的滚筒10均经由中间处理装置5而被搬送到支撑轴22。由此，无需要按每一支撑轴22来个别地设置用于对滚筒10实施中间处理的装置。因此，对于多个滚筒10而言，能够共用中间处理装置5。这能够使装置实现简洁化。
尤其是在该***1中，在滚筒10的搬送途中实施滚筒换位保持工序，从而能够在滚筒10的搬送途中使运送侧保持部44换位保持滚筒10。因此，能够将滚筒10以其卷绕方向成为恰当的方向的状态供应给片体供应装置2。由此，无需变更滚筒10的姿势便能够使滚筒10的卷绕方向在滚筒载置部3成为恰当的方向。此外，每当滚筒10被交接到支撑轴22时，作业者无需将该滚筒10的姿势变更为适合于片体供应装置2的姿势。因此，能够省略该滚筒10的姿势的调整作业或变更作业，能够更进一步提高作业效率。
此外，在该实施方式中，通过在载置台58上形成如上述那样构成的槽部58a这一简单的方案，能够实现滚筒10的换位保持。
此外，该实施方式中，滚筒10以其轴心沿上下方向延伸的姿势载置在载置台58的载置面58c上。因此，与滚筒10以其轴心沿水平方向等延伸且滚筒的外周面抵接于载置台58的姿势载置在载置台58上的情形相比，能够抑制滚筒10的外周面变形的情况。尤其是在该实施方式中，作为滚筒10的片体而采用了比较软的无纺布或薄纸等，因而滚筒10容易发生变形。因此，若采用上述的实施方式的方案，能够有效地抑制滚筒10的变形。
此外，该片体供应***1中，设置有卷绕方向检测装置51，以检测被运送侧保持部44保持着的滚筒10的卷绕方向，仅在该卷绕方向不是与所述送出方向对应的方向的情况下才使滚筒10载置于载置台58。
因此，能够更切实地将滚筒10的卷绕方向设定为恰当的方向，在该状态下将滚筒10供应给片体供应装置2。
而且，在滚筒10被运送侧保持部44保持着的状态下，对滚筒10的卷绕方向进行检测。因此，无需另行设置检测滚筒10的卷绕方向时用于保持滚筒10的装置，能够使装置实现简洁化。此外，省略了在用于该保持的装置与运送侧保持部44之间的滚筒的交接，能够效率良好地搬送滚筒。
此外，滚筒搬送装置1中，载置台58设置在卷绕方向检测装置51的上方。因此，能够将装置整体的水平方向的尺寸抑制得较小。此外，还能够将操作部44的水平方向的移动距离抑制得较小。
此外，该片体供应***1中，作业用机器人41能够在轨道40上移动。因此，无需使作业用机器人41大型化便能够扩大运送侧保持部44的移动范围，能够在更大的范围搬送滚筒10。
此外，该片体供应***1中，通过使运送侧保持部44***在芯部件11内来使运送侧保持部44保持滚筒10。因此，与通过抓持滚筒10的外周面来保持滚筒10的情形等相比，能够在抑制了滚筒10的变形的状态下保持滚筒10。尤其是如上所述那样，在一次性尿布中，作为片体而采用了无纺布及薄纸等比较软的材质的片体。因此，在抓持由该片体形成的滚筒的外周面时，滚筒10会发生变形。对此，在本实施方式中，由于使运送侧保持部44***在芯部件11内来使运送侧保持部44保持滚筒10，因此，能够在抑制滚筒10的变形的情况下搬送滚筒10。
(4)变形例
上述实施方式中，对具备卷绕方向检测装置51的情形进行了说明。然而，如果运送侧保持部44在滚筒载置部3中所取得的滚筒10的卷绕方向(在被运送侧保持部44保持着的状态下的滚筒10的卷绕方向)与对应于片体供应装置2中的滚筒10的卷绕方向的方向相一致的情况是清楚的话，则也可以省略卷绕方向检测装置51。例如，在滚筒载置部3中的所有的滚筒10均被统一为相同的卷绕方向的情况下，保持在运送侧保持部44的状态下的滚筒10的卷绕方向为一定。因此，即使设置在一对支撑部22上的滚筒10的卷绕方向彼此不同时，通过对搬送目的地的支撑部22进行确定，便能够容易地判断滚筒10的卷绕方向是否对应于搬送目的地的支撑部22中的滚筒10的卷绕方向。因此，此情况下，无需具备卷绕方向检测装置51便可。
上述实施方式中，对作业用机器人41在轨道40上移动的情形进行了说明，但也可以省略轨道40。
此外，上述实施方式中，对如下的情形进行了说明：对位于滚筒10的最外周面的片体12的端部照射光，通过在其周围所产生的影子的朝向或反射光来检测滚筒10的卷绕方向。但是，检测滚筒10的卷绕方向的具体的手法并不仅限于此。
此外，上述实施方式中，对如下的情形进行了说明：滚筒10以其轴心沿着上下方向延伸的姿势而被载置在载置台58上。但是，滚筒10载置在载置台58时的姿势并不仅限于此。例如，滚筒10也可以以其轴心沿着水平方向延伸的姿势而被载置在载置台58。此情况下，还可以使载置台58围绕沿上下方向延伸的轴心转动。若这样做，在使运送侧保持部44从滚筒10的芯部件11的轴向一侧拔出后，通过使载置台58转动，无需使运送侧保持部44移动到滚筒10的轴向另一侧，便能够使运送侧保持部44从滚筒10的轴向另一侧***到该滚筒10的芯部件11，能够将运送侧保持部44的移动范围抑制得较小。
上述的具体实施方式中主要包含了具有以下方案的发明。
即，本发明所提供的滚筒搬送装置是将滚筒从预先设定的载置位置搬送到目标位置的装置，所述滚筒具有管状的芯部件和卷绕在该芯部件的外周上的片体，该滚筒搬送装置包括：运送装置，具备主体部、和具有与该主体部连接的基端部及能够相对于该基端部位移的远端部的臂、以及从该臂的所述远端部向指定的方向延伸并且以***在所述滚筒的芯部件内侧的状态来保持该滚筒的滚筒保持轴；控制器，控制所述运送装置，从而使所述滚筒保持轴从所述载置位置移动到所述目标位置；以及换位保持用载置部，设置在所述滚筒保持轴的移动范围内，具有为了变更所述滚筒保持轴***所述滚筒的所述芯部件的***方向而能够让所述滚筒以该滚筒的所述芯部件的轴向两端开放的状态载置的形状；其中，所述控制器以如下的方式控制所述运送装置：使***有所述滚筒保持轴的所述滚筒载置在所述换位保持用载置部，使所述滚筒保持轴从载置在所述换位保持用载置部的所述滚筒的所述芯部件向所述芯部件的轴向一侧拔出，使从所述芯部件拔出后的所述滚筒保持轴从所述芯部件的轴向另一侧***到所述滚筒的所述芯部件内侧来保持该滚筒。
根据本发明，基于运送装置，滚筒自动地从载置位置被搬送到目标位置，因此，能够提高作业效率。而且，如上述那样构成的滚筒载置部设置在滚筒保持轴的移动范围内。因此，通过将滚筒载置在换位保持用载置部上且变更运送侧保持部对该被载置的滚筒的***方向这一简单的方案，便能够在滚筒的搬送途中变更滚筒保持轴***芯部件的***方向。因此，在需要将滚筒以滚筒的卷绕方向成为指定的方向的状态搬送给片体供应装置的情况下(例如，为了在片体供应装置中恰当地送出片体而规定了滚筒的卷绕方向等情况下)，能够将滚筒以其卷绕方向成为恰当的方向的状态供应给片体供应装置。此外，能够省略作业者所进行的在滚筒载置部等预先使滚筒以其卷绕方向对应于所述指定的方向的方式来设置该滚筒的作业或每当滚筒被搬送给片体供应装置时将该滚筒的朝向变更为适合于片体供应装置的朝向的作业。这能够更进一步提高作业效率。
上述方案中较为理想的是，所述换位保持用载置部中形成有槽部，该槽部以允许被所述滚筒保持轴沿着所述第一方向***并且允许该滚筒保持轴沿着与第一方向正交的第二方向移动的方式，具有贯通所述换位保持用载置部并且在所述第二方向上开放的形状，所述控制器以如下的方式控制所述运送装置：使所述滚筒在沿着所述第一方向观察时所述芯部件的内侧部分和所述槽部重合的位置载置于所述换位保持用载置部，并且在使所述滚筒保持轴从所述滚筒的所述芯部件向所述第一方向的一侧拔出后，使所述滚筒保持轴从所述第一方向的另一侧***到所述滚筒的所述芯部件内侧并且使该滚筒保持轴沿着所述第二方向移动。
根据该方案，以在换位保持用载置部设置允许滚筒保持轴移动的槽部这一简单的方案，便能够变更滚筒保持轴的往芯部件的***方向。
上述方案中较为理想的是，所述换位保持用载置部具有让所述滚筒以该滚筒的所述芯部件沿着所述第一方向延伸的姿势载置的载置面，所述第一方向被设定为上下方向，所述第二方向被设定为水平方向。
根据该方案，能够使滚筒以其轴心沿上下方向延伸的姿势载置在换位保持用载置部的载置面上，能够以该姿势来进行运送侧保持部的***方向的变更。因此，能够抑制滚筒的外周面的变形。
上述方案中较为理想的是，还包括：卷绕方向检测装置，设置在所述滚筒保持轴的移动范围内，能够检测所述滚筒的卷绕方向；其中，所述控制器以如下的方式控制所述运送装置：仅在所述卷绕方向检测装置检测出的所述滚筒的卷绕方向不是对应于在所述目标位置所使用的所述滚筒而设定的方向的情况下，使所述滚筒载置在所述换位保持用载置部。
根据该方案，即使在例如载置位置处的滚筒的卷绕方向为不规则或各目标位置使用彼此不同卷绕方向的滚筒的情况下，也能够更切实地使滚筒的卷绕方向成为预先设定的恰当的方向，在该状态下将滚筒交接给片体供应装置。
上述方案中较为理想的是，所述载置部设置在所述卷绕方向检测装置的上方。
这样，能够将装置整体的水平方向的尺寸抑制得较小。此外，还能够将运送装置的水平方向的移动距离抑制得较小。
上述方案中较为理想的是，所述卷绕方向检测装置在所述滚筒保持轴保持着所述滚筒的状态下检测该滚筒的卷绕方向。
根据该方案，无需另行设置检测滚筒的卷绕方向时用于保持滚筒的装置。这能够使装置实现简洁化。此外，能够省略在为了该保持而设的装置与滚筒保持轴之间进行的滚筒的交接。这能够实现效率良好的滚筒搬送。
此外，本发明所提供的片体供应方法是用于将滚筒从预先设定的载置位置搬送到目标位置的方法，所述滚筒具有管状的芯部件和卷绕在该芯部件的外周上的片体，该方法采用运送装置及换位保持用载置部，所述运送装置具备主体部、和具有与该主体部连接的基端部及能够相对于该基端部位移的远端部的臂、以及从该臂的所述远端部向指定的方向延伸并且以***在所述滚筒的芯部件内侧的状态来保持该滚筒的滚筒保持轴，所述换位保持用载置部具有为了变更所述滚筒保持轴***所述滚筒的所述芯部件的***方向而能够让所述滚筒以该滚筒的所述芯部件的轴向两端开放的状态载置的形状，该方法包括：滚筒换位保持工序，在将所述滚筒从所述载置位置搬送到所述目标位置的途中被实施；其中，所述滚筒换位保持工序包含：将所述滚筒载置在所述换位保持用载置部的滚筒载置工序；将所述滚筒保持轴从载置在所述换位保持用载置部的所述滚筒的所述芯部件向所述芯部件的轴向一侧拔出的拔出工序；将从所述芯部件拔出后的所述滚筒保持轴从所述芯部件的轴向另一侧***到所述滚筒的所述芯部件内侧来使所述滚筒保持在所述滚筒保持轴的滚筒再保持工序。
根据该方法，利用运送装置能够将滚筒自动地从载置位置搬送到目标位置，能够提高作业效率。而且，通过将滚筒载置在换位保持用载置部上且变更运送侧保持部对该被载置的滚筒的***方向这一简单的步骤，便能够在滚筒的搬送途中变更滚筒保持轴***芯部件的***方向。因此，即使在需要将滚筒以滚筒的卷绕方向成为指定的方向的状态搬送给片体供应装置的情况下(例如，在为了在片体供应装置中恰当地送出片体而规定了滚筒的卷绕方向但载置在载置部的滚筒的卷绕方向为不规则或片体供应装置的一对滚筒支撑部各者支撑彼此不同卷绕方向的滚筒的情况下)，也能够将滚筒以其卷绕方向成为恰当的方向的状态供应给片体供应装置。此外，能够省略作业者进行的在滚筒载置部等预先使滚筒以其卷绕方向对应于所述指定的方向的方式来设置该滚筒的作业或每当滚筒被搬送给片体供应装置时将该滚筒的朝向变更为适合于片体供应装置的朝向的作业。这能够更进一步提高作业效率。
所述方案中较为理想的是，还包括：卷绕方向检测工序，在所述滚筒换位保持工序之前被实施，检测保持在所述滚筒保持轴上的所述滚筒的卷绕方向；其中，所述滚筒换位保持工序仅在所述卷绕方向检测工序检测出的所述滚筒的卷绕方向不是对应于在所述目标位置所使用的所述滚筒而设定的方向的情况下被实施。
根据该方案，能够更切实地使滚筒的卷绕方向成为恰当的方向，在该状态下将滚筒搬送到目标位置。

Claims (9)

1.一种滚筒搬送装置，是将滚筒从预先设定的载置位置搬送到目标位置的装置，所述滚筒具有管状的芯部件和卷绕在该芯部件的外周上的片体，该滚筒搬送装置的特征在于包括：
运送装置，具备主体部、和具有与该主体部连接的基端部及能够相对于该基端部位移的远端部的臂、以及从该臂的所述远端部向指定的方向延伸并且以***在所述滚筒的芯部件内侧的状态来保持该滚筒的滚筒保持轴；
控制器，控制所述运送装置，从而使所述滚筒保持轴从所述载置位置移动到所述目标位置；以及
换位保持用载置部，设置在所述滚筒保持轴的移动范围内，具有为了变更所述滚筒保持轴***所述滚筒的所述芯部件的***方向而能够让所述滚筒以该滚筒的所述芯部件的轴向两端开放的状态载置的形状；其中，
所述控制器以如下的方式控制所述运送装置：使***有所述滚筒保持轴的所述滚筒载置在所述换位保持用载置部，使所述滚筒保持轴从载置在所述换位保持用载置部的所述滚筒的所述芯部件向所述芯部件的轴向一侧拔出，使从所述芯部件拔出后的所述滚筒保持轴从所述芯部件的轴向另一侧***到所述滚筒的所述芯部件内侧来保持该滚筒。
2.根据权利要求1所述的滚筒搬送装置，其特征在于：
所述换位保持用载置部中形成有槽部，该槽部以允许被所述滚筒保持轴沿着第一方向***并且允许该滚筒保持轴沿着与所述第一方向正交的第二方向移动的方式，具有贯通所述换位保持用载置部并且在所述第二方向上开放的形状，
所述控制器以如下的方式控制所述运送装置：使所述滚筒在沿着所述第一方向观察时所述芯部件的内侧部分和所述槽部重合的位置载置于所述换位保持用载置部，并且在使所述滚筒保持轴从所述滚筒的所述芯部件向所述第一方向的一侧拔出后，使所述滚筒保持轴从所述第一方向的另一侧***到所述滚筒的所述芯部件内侧并且使该滚筒保持轴沿着所述第二方向移动。
3.根据权利要求2所述的滚筒搬送装置，其特征在于：
所述换位保持用载置部具有让所述滚筒以该滚筒的所述芯部件沿着所述第一方向延伸的姿势载置的载置面，
所述第一方向被设定为上下方向，所述第二方向被设定为水平方向。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的滚筒搬送装置，其特征在于还包括：
卷绕方向检测装置，设置在所述滚筒保持轴的移动范围内，能够检测所述滚筒的卷绕方向；其中，
所述控制器以如下的方式控制所述运送装置：仅在所述卷绕方向检测装置检测出的所述滚筒的卷绕方向不是对应于在所述目标位置所使用的所述滚筒而设定的方向的情况下，使所述滚筒载置在所述换位保持用载置部。
5.根据权利要求4所述的滚筒搬送装置，其特征在于：
所述换位保持用载置部设置在所述卷绕方向检测装置的上方。
6.根据权利要求4所述的滚筒搬送装置，其特征在于：
所述卷绕方向检测装置在所述滚筒保持轴保持着所述滚筒的状态下检测该滚筒的卷绕方向。
7.根据权利要求5所述的滚筒搬送装置，其特征在于：
所述卷绕方向检测装置在所述滚筒保持轴保持着所述滚筒的状态下检测该滚筒的卷绕方向。
8.一种滚筒搬送方法，是用于将滚筒从预先设定的载置位置搬送到目标位置的方法，所述滚筒具有管状的芯部件和卷绕在该芯部件的外周上的片体，该方法的特征在于，
采用运送装置及换位保持用载置部，所述运送装置具备主体部、和具有与该主体部连接的基端部及能够相对于该基端部位移的远端部的臂、以及从该臂的所述远端部向指定的方向延伸并且以***在所述滚筒的芯部件内侧的状态来保持该滚筒的滚筒保持轴，所述换位保持用载置部具有为了变更所述滚筒保持轴***所述滚筒的所述芯部件的***方向而能够让所述滚筒以该滚筒的所述芯部件的轴向两端开放的状态载置的形状，
该方法包括：
滚筒换位保持工序，在将所述滚筒从所述载置位置搬送到所述目标位置的途中被实施；其中，
所述滚筒换位保持工序包含：将所述滚筒载置在所述换位保持用载置部的滚筒载置工序；将所述滚筒保持轴从载置在所述换位保持用载置部的所述滚筒的所述芯部件向所述芯部件的轴向一侧拔出的拔出工序；将从所述芯部件拔出后的所述滚筒保持轴从所述芯部件的轴向另一侧***到所述滚筒的所述芯部件内侧来使所述滚筒保持在所述滚筒保持轴的滚筒再保持工序。
9.根据权利要求8所述的滚筒搬送方法，其特征在于还包括：
卷绕方向检测工序，在所述滚筒换位保持工序之前被实施，检测保持在所述滚筒保持轴上的所述滚筒的卷绕方向；其中，
所述滚筒换位保持工序仅在所述卷绕方向检测工序检测出的所述滚筒的卷绕方向不是对应于在所述目标位置所使用的所述滚筒而设定的方向的情况下被实施。
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