CN109625823B - 送料***及其速度监控方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种送料***及其速度监控方法，该进料***包括行驶轨道、送料斗、行程检测器、位置检测器和控制器。送料斗沿着行驶轨道移动且送料斗用于将物料运送至行驶轨道上的指定位置。行程检测器用于检测送料斗的实际行程。位置检测器用于检测送料斗的理论行程。送料斗、行程检测器和位置检测器均与控制器电性连接，控制器用于根据实际行程和理论行程的行程差值控制送料斗的行驶速度。该送料***及其速度监控方法可对送料斗在轨道上的行驶速度进行实时有效的检测和调控，避免出现送料斗相碰撞的危险。

Description

送料***及其速度监控方法

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，特别是涉及送料***及其速度监控方法。

背景技术

现代化工业生产工程中，送料***是一种常用的物料输送***，送料***一般包括轨道和设于轨道上的装料工位和卸料工位，送料斗沿着轨道行驶，并将装料工位上的物料源源不断地运输至卸料工位处。但是，传统的送料***中缺乏合理有效的速度监控手段，容易使不同的送料斗出现相互碰撞的危险。

发明内容

基于此，有必要提供一种送料***及其速度监控方法，可对在轨道上行驶的送料斗的速度进行实时有效的检测和调控，避免出现送料斗相碰撞的危险。

一种送料***，包括：

行驶轨道；

至少两个送料斗，能够沿着所述行驶轨道移动且用于将物料运送至行驶轨道上的指定位置；

行程检测器，用于检测所述送料斗的实际行程；

位置检测器，用于检测所述送料斗的初始位置及移动后的位置，以得到所述送料斗的理论行程；

控制器，与所述至少两个送料斗、所述行程检测器和所述位置检测器均电性连接，所述控制器用于根据所述送料斗的所述实际行程和所述理论行程的行程差值控制所述送料斗的行驶速度：若至少一个所述送料斗的所述行程差值大于预设差值，所述控制器控制该送料斗及位于该送料斗后方的其他送料斗均以预设安全速度行驶或停止行驶。

该送料***中，至少两个送料斗沿着行驶轨道行驶并将所装载的物料运输至轨道上的指定位置。在送料斗的移动过程中，行程检测器用于检测送料斗移动的实际行程，位置检测器则通过送料斗所处的初始位置及移动后的位置检测送料斗移动的理论行程。当行程检测器或位置检测器发生故障，不能进行准确检测时，实际行程和理论行程的行程差值就会发生异常(如行程差值过大等)，若至少一个所述送料斗的所述行程差值大于预设差值，所述控制器控制该送料斗及位于该送料斗后方的其他送料斗均以预设安全速度行驶或停止行驶，从而及时有效地控制送料斗的速度，避免出现送料斗相碰撞的危险。

在其中一个实施例中，所述控制器包括电性连接的主控单元和至少两个设备控制单元，所述设备控制单元与所述送料斗相对应且电性连接，所述设备控制单元用于接收对应的所述送料斗的实际行程和理论行程，并根据所述实际行程和所述理论行程的行程差值控制对应所述送料斗的行驶速度：若所述行程差值大于预设差值，所述设备控制单元控制对应的所述送料斗以预设安全速度行驶或使停止行驶，并向所述主控单元发送故障信号以使主控单元控制位于所述送料斗后方的其他送料斗均以预设安全速度行驶或停止行驶。

在其中一个实施例中，所述行驶轨道上设有多个间隔设置的行程校正点，每当所述送料斗行驶至一个行程校正点时，所述位置检测器获得一次理论行程，所述行程检测器获得一次实际行程，所述控制器根据每次的实际行程和理论行程的行程差值控制所述送料斗的行驶速度。

在其中一个实施例中，每两个相邻的行程校正点之间形成一个行驶区域，所述控制器根据所述送料斗的实际行程或理论行程判断所述送料斗所在的行驶区域并得到每个所述送料斗在对应的行驶区域的第一预设速度，根据所述送料斗的物料装载重量得到所述送料斗在该物料装载重量下的安全因子；根据所述送料斗的第一预设速度和安全因子控制所述送料斗的行驶速度。

在其中一个实施例中，所述控制器用于根据所述送料斗的第一预设速度和安全因子的乘积得到每个所述送料斗的对应的第二预设速度，并使每个所述送料斗以对应的第二预设速度行驶。

在其中一个实施例中，所述送料斗包括运载筒和驱动机构，所述运载筒用于容纳物料，所述驱动机构用于驱动所述运载筒在所述行驶轨道上移动。

在其中一个实施例中，所述驱动机构为电机，所述行程检测器为速度传感器，所述速度传感器用于检测所述电机的转子的转动速度。

本发明一实施例还提出一种送料***的速度监控方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取行程检测器检测到的送料斗行驶的实际行程和行程检测器检测到的送料斗行驶的理论行程；

计算送料斗的实际行程和理论行程的行程差值；

根据送料斗的所述行程差值控制送料斗的行驶速度，若至少一个送料斗的所述行程差值大于预设差值，使该送料斗及位于该送料斗后方的其他送料斗均以预设安全速度行驶或停止行驶。

该送料***的速度监控方法中，当行程检测器或位置检测器发生故障，不能进行准确检测时，实际行程和理论行程的行程差值就会发生异常(如行程差值过大等)，若至少一个所述送料斗的所述行程差值大于预设差值，则该送料斗及位于该送料斗后方的其他送料斗至少两个所述运输设备均以预设安全速度行驶或停止行驶，从而及时有效地控制送料斗的速度，避免出现不同的送料斗相碰撞的危险。

在其中一个实施例中，在所述获取行程检测器检测到的送料斗行驶的实际行程和行程检测器检测到的送料斗行驶的理论行程之后；还包括如下步骤：

根据送料斗的实际行程判断送料斗所在的行驶区域，并得到送料斗在该行驶区域的第一预设速度；

获取送料斗的物料装载重量，并得到送料斗在该物料装载重量下的安全因子；

根据送料斗的第一预设速度和安全因子控制送料斗的行驶速度。

在其中一个实施例中，所述根据送料斗的第一预设速度和安全因子控制送料斗的行驶速度，具体包括以下步骤：

根据送料斗的第一预设速度和安全因子的乘积获得送料斗的对应的第二预设速度，并使送料斗以对应的第二预设速度行驶。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的送料***的结构示意图；

图2为图1的立体局部示意图；

图3为图2的侧视图；

图4为图2的后视图；

图5为图2的前视图；

图6为本发明一实施例所述的送料***的速度监控方法的流程图；

图7为本发明另一实施例所述的送料***的速度监控方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图4所示，本发明一实施例提出一种送料***10，包括行驶轨道100、至少两个送料斗200、行程检测器300、位置检测器400和控制器。至少两个送料斗200能够沿着行驶轨道100移动且用于将物料运送至行驶轨道100上的指定位置。行程检测器300用于检测送料斗200的实际行程L_rtn。位置检测器400用于检测送料斗200的初始位置及移动后的位置，以得到送料斗200的理论行程L_n。控制器与至少两个送料斗200、行程检测器300和位置检测器400均电性连接，控制器用于根据送料斗200的实际行程L_rtn和理论行程L_n的行程差值ΔL_n控制送料斗200的行驶速度：若至少一个送料斗200的行程差值ΔL_n大于预设差值ΔL_accn，控制器控制该送料斗200及位于该送料斗200后方的其他送料斗200均以预设安全速度行驶或停止行驶。本实施例中，预设差值ΔL_accn由***运行安全专家数据库提供。

该送料***10中，至少两个送料斗200沿着行驶轨道100行驶并将所装载的物料运输至行驶轨道100上的指定位置。在至少两个送料斗200的移动过程中，行程检测器300用于检测送料斗200移动的实际行程L_rtn，位置检测器400则通过送料斗200所处的位置检测送料斗200移动的理论行程L_n。当行程检测器300或位置检测器400发生故障，不能进行准确检测时，实际行程L_rtn和理论行程L_n的行程差值ΔL_n就会发生异常(如行程差值ΔL_n过大等)，若至少一个送料斗200的行程差值ΔL_n大于预设差值ΔL_accn，控制器控制该送料斗200及位于该送料斗200后方的其他送料斗200均以预设安全速度行驶或停止行驶，从而及时有效地控制送料斗200的速度，避免出现送料斗200相碰撞的危险。

本实施例中，行驶轨道100为环形轨道，位于该送料斗200后方的其他送料斗200具体指环形轨道上除了该送料斗200之外的其他送料斗200，因为环形轨道中此时位于该送料斗200前方的送料斗200最终也会行驶至该送料斗200的后方。在其他实施例中，行驶轨道也可以为直线轨道，位于该送料斗200后方的其他送料斗200即指直线轨道上位于该送料斗后方的其他送料斗。

具体地，环形轨道具有间隔设置的装料工位110和卸料工位120。至少两个送料斗200在装料工位110进行物料装载，继而移动至卸料工位120卸下物料，从而完成物料的运输。

可选地，卸料工位120为至少两个且沿着环形轨道间隔设置。本实施例中，卸料工位120为四个且间隔设置。在其他实施例中，卸料工位120也可以多于四个或少于四个。该设置方便根据实际工业生产需要设置卸料工位120的数量。

进一步地，环形轨道还设有清洗工位130，装料工位110、卸料工位120和清洗工位130沿着环形轨道间隔设置。送料斗200在卸料工位120卸下物料后，行驶至清洗工位130进行清洗，再移动至装料工位110进行再次装料。该设置便于送料斗200的重复使用，且使得不同物料不会相互污染。本实施例中，装料工位110、四个卸料工位120和清洗工位130沿着环形轨道依次间隔设置。

具体地，每个送料斗200在环形轨道上循环行驶且每绕着环形轨道行驶一圈即完成一个送料流程。本实施例中，送料斗200的每个送料流程包括装料、从装料工位110行驶至指定的卸料工位120、卸料、从指定的卸料工位120行驶至清洗工位130，运载本体清洗以及从清洗工位130行驶至装料工位110的六道工序。当然，在其他实施例中，也可根据实际需要增加或减少工序。

具体地，如图2所示，送料斗200包括运载筒210和驱动机构220，运载筒210用于容纳物料，驱动机构220用于驱动运载筒210在行驶轨道100上移动。

进一步地，送料斗200还包括与运载筒210连接的主动机构231，主动机构231具有能沿行驶轨道100行驶的主动轮231a，驱动机构220用于驱动主动轮231a在行驶轨道100上行驶。

本实施例中，送料斗200还包括与运载筒210连接的从动机构232，从动机构232设有能沿行驶轨道100行驶的从动轮232a。具体地，主动机构231和从动机构232分别位于运载筒210的两侧。本实施例中，主动机构231和从动机构232均为两个。当然，在其他实施例中，主动机构231和从动机构232的数量也可以多于两个或少于两个。

进一步地，如图4和图5所示，送料斗200还包括翻转机构240，翻转机构240用于驱动运载筒210绕轴向方向转动，运载筒210的侧面设有用于装卸物料的装卸口211。翻转机构240驱动运载筒210绕轴向方向转动可使得装卸口211朝上以方便装料，也可使得装卸口211朝下以实现卸料。

进一步地，送料斗200还包括第一连接块251和第二连接块252，翻转机构240包括翻转驱动件241、第一翻转轴承242和第二翻转轴承243，运载筒200的一端通过第一翻转轴承242与第一连接块251可转动连接，运载筒200的另一端通过第二翻转轴承243与第二连接块252可转动连接，翻转驱动件241用于驱动第一翻转轴承242和/或第二翻转轴承243转动。该设置能实现运载筒210转动，以方便运载筒210装料和卸料，且使得运载筒210的转动更加灵活。本实施例中，翻转机构240为翻转电机。在其他实施例中，翻转机构240也可以为气缸、油缸或其他类型。

具体地，第一翻转轴承242与第一连接块251固定连接，第一翻转轴承242与运载筒210的轴向方向的一端可转动连接，第二翻转轴承243与第二连接块252固定连接，第二翻转轴承243与运载筒210的轴向方向的一端可转动连接，翻转驱动件241与第一翻转轴承243驱动连接。该设置能实现运载筒210转动，以方便运载筒210装料和卸料。

具体地，如图3所示，驱动机构220为电机，行程检测器300为速度传感器，速度传感器用于检测电机的转子221的转动速度，并根据电机的转子221的转动速度和运行时间得到送料斗200的实际行程L_rtn。该设置可通过电机的转子221的转动速度得到送料斗200的实际行程L_rtn，便于与位置检测器400检测到的理论行程L_n进行比较以及时发现异常。在其他实施例中，驱动机构220也可以为气缸、油缸或其他驱动机构220。

可选地，位置检测器400为位置限位开关，位置限位开关包括设于行驶轨道100上的第一接触片和设于送料斗200上的第二接触片，第二接触片用于与第一接触片配合，控制器用于当第一接触片和第二接触相互配合时，根据第一接触片的位置和初始位置可得到送料斗200的理论行程L_n。该设置便于检测送料斗200的所处位置，以计算出送料斗200的理论行程L_n。当然，在其他实施例中，位置检测器400也可以为位置接近开关，位置接近开关包括设于行驶轨道100上的接收端和设于送料斗200上的发射端，当送料斗200在行驶轨道100上行驶至发射端靠近行驶轨道100上的接收端时，位置接近开关向控制器发送行驶到位的信号。可选地，位置接近开关可为光电接近开关、霍尔接近开关、涡流式接近开关、电容式接近开关或其他接近开关。

进一步地，如图4所示，送料***10还包括位置校正开关600，位置校正开关600与位置检测器400和控制器均电性连接。每当位置检测器400检测到环形轨道的原点的信号时，控制器控制位置校正开关600将行程检测器300获得的实际行程清零，便于行程测试设备再次进行检测。

本实施例中，控制器是指能够实现对送料斗200、行程检测器300、位置检测器400和位置校正开关600的控制的设备，例如，电脑、PLC(可编辑控制器)、DDC(数字控制器)和PCB(印制电路板)板中的至少一种。

具体地，控制器设有第一通讯接口，行程检测器300、位置检测器400和位置校正开关600均设有与第一通讯接口相适配的第二通讯接口，行程检测器300用于通过第二通讯接口将实际行程L_rtn的信号发送给第一通讯接口，位置检测器400用于通过第二通讯接口将理论行程L_n的信号发送给第一通讯接口，位置校正开关600用于通过第二通讯接口将理论行程L_n的信号发送给第一通讯接口。

控制器包括电性连接的主控单元和至少两个设备控制单元500，设备控制单元500与送料斗200相对应且电性连接，本实施例中，如图2和图4所示，设备控制单元500设于所对应的送料斗200上。设备控制单元500用于接收对应的送料斗200的实际行程L_rtn和理论行程L_n，并根据实际行程L_rtn和理论行程L_n的行程差值ΔL_n控制对应送料斗200的行驶速度，若行程差值ΔL_n大于预设差值ΔL_accn，设备控制单元500控制对应的送料斗200以预设安全速度行驶或使停止行驶，并向主控单元发送故障信号以使主控单元控制位于该送料斗200后方的其他送料斗200均以预设安全速度行驶或停止行驶。

本实施例中，主控单元为每个送料斗200设定编码P₁、P₂,…,P_n,每个送料斗对应环形轨道上的一个暂停点T₁，T₂,…,T_n。其中，每个送料斗200的编号P_n中的n表示该送料斗200的行驶优先权，n的数值越小，优先权越高。环形轨道以装料工位110为原点。主控单元用于控制优先权较高的送料斗200离开原点后，优先权较低的送料斗200才能行驶至装料工位110进行装料，从而避免不同的送料斗200在装料时发生碰撞。

当位置检测器400检测到送料斗200沿着环形轨道从装料工位110出发完成一个送料流程又重新回到装料工位110时，行程检测器300检测到的送料斗200在该送料流程中的实际行程为L_rt0，若实际行程L_rtn与环形轨道的固定行程L₀的行程误差ΔL_n(ΔL₀＝∣(L_rt0-L₀)∣)大于预设误差ΔL_acc0，则控制器输出行程检测器300出现故障的信号，从而操作人员可及时进行故障排除；若实际行程L_rtn与环形轨道的固定行程L₀的行程误差ΔL₀(ΔL₀＝∣(L_rt0-L₀)∣)小于或等于预设误差ΔL_acc0，则控制器输出行程检测器300运行正常的信号，并对行程检测器300的检测数据进行清理，便于进行下一次流程的检测。本实施例中，预设误差ΔL_acc0由***运行安全专家数据库提供。

进一步地，行驶轨道100上设有多个间隔设置的行程校正点，每当送料斗200行驶至一个行程校正点时，位置检测器400获得一次理论行程L_n，行程检测器300获得一次实际行程L_rtn，控制器根据每次的实际行程L_rtn和理论行程L_n的行程差值ΔL_n控制送料斗200的行驶速度。在行驶轨道100上设置多个行程校正点使得送料斗200在行驶轨道100上的行驶过程中能进行多次的理论行程L_n和实际行程L_rtn的检测和比较，便于控制器及时发现行程检测器300和位置检测器400的异常，并及时做出相应的防撞措施。本实施例中，位置检测器400每检测一次理论行程L_n后自动进行数据消零；同样，行程检测器300每检测一次实际行程L_rtn后自动进行数据消零，以方便送料斗200到达下一个行程校正点时进行再一次检测。

具体地，每两个相邻的行程校正点之间形成一个行驶区域，控制器根据实际行程L_rtn或理论行程L_n判断送料斗200所在的行驶区域并得到送料斗200在该行驶区域的第一预设速度V_stn，根据送料斗200的物料装载重量得到送料斗200在该物料装载重量下的安全因子η_n；根据送料斗200的第一预设速度V_stn和安全因子η_n控制送料斗200的行驶速度。送料斗200在不同的行驶区域(如装料区域或卸料区域等)采用不同的行驶速度，可以同时兼顾行驶安全和行驶效率，又由于送料斗200的装载重量不同会影响送料斗200的惯性，因此上述设置能使送料斗200的速度设置更加合理，能避免发生不同的送料斗200相撞的危险。

进一步地，控制器用于根据送料斗200的第一预设速度V_stn和安全因子η_n的乘积得到每个送料斗200的对应的第二预设速度V_stpn(即V_stpn＝V_stn＊η_n)，并使每个送料斗200以对应的第二预设速度V_stpn行驶。该设置便于得到送料斗200的合理的行驶速度。本实施例中，第一预设速度V_stn由***运行安全专家数据库提供。

如图6所示，本发明一实施例还提出一种送料***10的速度监控方法，其特征在于，包括以下步骤：

S110、获取行程检测器300检测到的送料斗200行驶的实际行程L_rtn和位置检测器200检测到的送料斗200行驶的理论行程L_n。

S200、计算送料斗200的实际行程L_rtn和理论行程L_n的行程差值ΔL_n。

S310、判断是否至少一个送料斗200的行程差值ΔL_n大于预设差值ΔL_accn：

若至少一个送料斗200的行程差值ΔL_n大于预设差值ΔL_accn，使该送料斗200及位于该送料斗200后方的其他所述送料斗200均以预设安全速度行驶或停止行驶。

该送料***10的速度监控方法中，当行程检测器300或位置检测器400发生故障，不能进行准确检测时，实际行程L_rtn和理论行程L_n的行程差值ΔL_n就会发生异常(如行程差值ΔL_n过大等)，若至少一个送料斗200的行程差值ΔL_n大于预设差值ΔL_accn，则使该送料斗200及位于该送料斗200后方的其他送料斗200均以预设安全速度行驶或停止行驶，从而及时有效地控制至少两个送料斗200的速度，避免出现不同的送料斗200相碰撞的危险。

具体地，行程检测器300为速度检测器，实际行程L_rtn等于速度检测器检测到的行驶速度与行驶时间的乘积。位置检测器400检测送料斗200的初始位置及移动后的位置，通过送料斗200的初始位置和移动后的位置的长度可得到送料斗200的理论行程L_n。本实施例中，预设差值ΔL_accn由***运行安全专家数据库提供。

进一步地，如图7所示，步骤S120之后，还包括如下步骤：

S121、根据实际行程L_rtn或理论行程L_n判断送料斗200所在的行驶区域，并得到送料斗200在该行驶区域的第一预设速度V_stn。

S122、获取送料斗200的物料装载重量，并得到送料斗200在该物料装载重量下的安全因子η_n。

S123、根据送料斗200的第一预设速度V_stn和安全因子η_n控制送料斗200的行驶速度。

该送料***10的速度监控方法中，当行程检测器300或位置检测器400发生故障，不能进行准确检测时，实际行程L_rtn和理论行程L_n的行程差值ΔL_n就会发生异常(如行程差值ΔL_n过大等)，若至少一个送料斗200的行程差值ΔL_n大于预设差值Δ_Laccn，则使该送料斗200及位于该送料斗200后方的其他送料斗200均以预设安全速度行驶或停止行驶，从而及时有效地控制至少两个送料斗200的速度，避免出现不同的送料斗200相碰撞的危险。

具体地，所述行驶区域包括沿行驶轨道依次设置的载料环形行驶区、载料直线行驶区、卸料区、空载直线行驶区、空载环形行驶区、空载直线行驶区、空载清洗区及空载装料区。不同的行驶区域具有不同的第一预设速度V_stn，第一预设速度V_stn由***运行安全专家数据库提供。

具体地，步骤S123具体为：

S123a、根据送料斗200的第一预设速度V_stn和安全因子η_n的乘积得到送料斗200的第二预设速度V_stpn(即V_stpn＝V_stn＊η_n)。

S123b、使送料斗200以对应的第二预设速度V_stpn行驶。

该设置使得送料斗200能以所处区域及所承载的物料重量的适宜速度行驶，减少与其他送料斗200碰撞的几率，并且能减小发生碰撞时对送料斗200的损伤。

具体地，步骤S320具体包括如下步骤：

若所述至少两个送料斗200的行程差值ΔL_n均小于或等于预设差值ΔL_accn，则返回步骤S110；

当行程差值ΔL_n小于或等于预设差值ΔL_accn时，行程检测器300和位置检测器400运行正常，送料斗200以第二预设速度V_stpn行驶，同时继续获取行程检测器300检测到的送料斗200行驶的实际行程L_rtn和行程检测器300检测到的送料斗200行驶的理论行程L_n。本实施例中，每到一个行程校正点获取一次理论行程L_n和一次实际行程L_rtn，并计算一次理论行程L_n和一次实际行程L_rtn的行程差值ΔL_n，并且当行程差值ΔL_n小于或等于预设差值ΔL_accn时，使送料斗200以第二预设速度V_stpn行驶至下一个行程校正点处，再次获取一次理论行程L_n和一次实际行程L_rtn，并计算一次理论行程L_n和一次实际行程L_rtn的行程差值ΔL_n，如此循环反复，直到送料***10停止运行。

进一步地，在步骤S320之后，还包括以下步骤：

S330、解除故障，返回步骤S110。

该设置使得故障排除之后，送料斗200在行驶至下一个行程校正点时能恢复为第二预设速度V_stpn，以提高送料速度。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种送料***，其特征在于，包括：

行驶轨道，所述行驶轨道为环形轨道，所述环形轨道上设有装料工位、卸料工位以及清洗工位，所述装料工位、所述卸料工位以及所述清洗工位沿着所述行驶轨道间隔设置；

至少两个送料斗，能够沿着所述行驶轨道移动且用于将物料运送至行驶轨道上的指定位置，所述送料斗包括运载筒、驱动机构以及翻转机构，所述运载筒用于容纳物料，所述驱动机构用于驱动所述运载筒在所述行驶轨道上移动，所述翻转机构用于驱动所述运载筒绕轴向转动，所述驱动机构为电机；

行程检测器，所述行程检测器为速度传感器，所述速度传感器用于检测所述电机的转子的转动速度和所述送料斗的实际行程；

位置检测器，用于检测所述送料斗的初始位置及移动后的位置，以得到所述送料斗的理论行程；

控制器，与所述至少两个送料斗、所述行程检测器和所述位置检测器均电性连接，所述控制器用于根据所述送料斗的所述实际行程和所述理论行程的行程差值控制所述送料斗的行驶速度：若至少一个所述送料斗的所述行程差值大于预设差值，所述控制器控制所述送料斗及位于所述送料斗后方的其他所述送料斗均以预设安全速度行驶或停止行驶。

2.根据权利要求1所述的送料***，其特征在于，所述控制器包括电性连接的主控单元和至少两个设备控制单元，所述设备控制单元与所述送料斗相对应且电性连接，所述设备控制单元用于接收对应的所述送料斗的实际行程和理论行程，并根据所述实际行程和所述理论行程的行程差值控制对应所述送料斗的行驶速度：若所述行程差值大于预设差值，所述设备控制单元控制对应的所述送料斗以预设安全速度行驶或使停止行驶，并向所述主控单元发送故障信号以使主控单元控制位于所述送料斗后方的其他所述送料斗均以预设安全速度行驶或停止行驶。

3.根据权利要求1所述的送料***，其特征在于，所述行驶轨道上设有多个间隔设置的行程校正点，每当所述送料斗行驶至一个行程校正点时，所述位置检测器获得一次理论行程，所述行程检测器获得一次实际行程，所述控制器根据每次的实际行程和理论行程的行程差值控制所述送料斗的行驶速度。

4.根据权利要求3所述的送料***，其特征在于，每两个相邻的行程校正点之间形成一个行驶区域，所述控制器根据所述送料斗的实际行程或理论行程判断所述送料斗所在的行驶区域并得到每个所述送料斗在对应的行驶区域的第一预设速度，根据所述送料斗的物料装载重量得到所述送料斗在该物料装载重量下的安全因子；根据所述送料斗的第一预设速度和安全因子控制所述送料斗的行驶速度。

5.根据权利要求4所述的送料***，其特征在于，所述控制器用于根据所述送料斗的第一预设速度和安全因子的乘积得到每个所述送料斗的对应的第二预设速度，并使每个所述送料斗以对应的第二预设速度行驶。

6.一种送料***的速度监控方法，用于权利要求1至5中任一项所述的送料***，其特征在于，包括以下步骤：

获取行程检测器检测到的送料斗行驶的实际行程和行程检测器检测到的送料斗行驶的理论行程；

计算送料斗的实际行程和理论行程的行程差值；

根据送料斗的所述行程差值控制送料斗的行驶速度，若至少一个送料斗的所述行程差值大于预设差值，使所述送料斗及位于所述送料斗后方的其他所述送料斗均以预设安全速度行驶或停止行驶。

7.根据权利要求6所述的送料***的速度监控方法，其特征在于，在所述获取行程检测器检测到的送料斗行驶的实际行程和行程检测器检测到的送料斗行驶的理论行程之后；还包括如下步骤：

根据送料斗的实际行程判断送料斗所在的行驶区域，并得到送料斗在该行驶区域的第一预设速度；

获取送料斗的物料装载重量，并得到送料斗在该物料装载重量下的安全因子；

根据送料斗的第一预设速度和安全因子控制送料斗的行驶速度。

8.根据权利要求7所述的送料***的速度监控方法，其特征在于，所述根据送料斗的第一预设速度和安全因子控制送料斗的行驶速度，具体包括以下步骤：

根据送料斗的第一预设速度和安全因子的乘积获得送料斗的对应的第二预设速度，并使送料斗以对应的第二预设速度行驶。