CN109605376A - 一种机器人控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、设备及介质，用以防止机器人急停后的滑动问题。所述机器人控制方法，包括：响应接收到的急停指令，控制所述机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动所述机器人；在确定所述机器人所处位置满足预设条件时，控制所述机器人持续输出用于控制所述机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

Description

一种机器人控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤其是涉及一种机器人控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着智能机器人技术的不断发展，机器人变得越来越智能，机器人所涉及的领域也越来越广泛。机器人不仅可以躲避障碍移动到指定位置，而且可以通过语音识别和人脸识别与人进行多种方式的交互。

现有的机器人通常设置有急停按钮，机器人移动过程中，如果用户按下急停按钮，则机器人通过施加与当前运动方向相反的驱动力进行紧急制动，停在当前位置，也即停在用户按下急停按钮的位置。在机器人急停制动之后，机器人会停止施加上述驱动力，以保持机器人的制动状态。

上述急停制动方式，在某些应用场景中，例如，在机器人急停位置为斜坡时，机器人将在急停后滑动，影响急停效果。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人控制方法、装置、设备及介质，用以防止机器人急停后的滑动问题。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人控制方法，包括：

响应接收到的急停指令，控制机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动机器人；

在确定机器人所处位置满足预设条件时，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，在确定机器人所处位置满足预设条件时，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力，包括：

若机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角大于预设角度阈值，确定机器人所处位置满足预设条件，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，在确定机器人所处位置满足预设条件时，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力，包括：

在机器人制动后停止输出第一驱动力，若机器人的行走轮移动，确定机器人所处位置满足预设条件，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，确定机器人所处位置满足预设条件之后，还包括：

根据机器人的重力和机器人所处位置上的摩擦力，确定第二驱动力的大小；以及

根据摩擦力的方向，确定第二驱动力的方向。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之差、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量，第二驱动力的方向与机器人所处位置上摩擦力的方向相同；或者

第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之和，第二驱动力的方向与机器人所处位置上摩擦力的方向相反。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，方法还包括：

控制机器人向服务器上报机器人的位置信息和/或状态信息。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，方法还包括：在确定接收到停止输出第二驱动力的指令或者确定机器人脱离所处位置所在平面时，控制机器人停止输出第二驱动力。

第二方面，本发明实施例提供一种机器人控制装置，包括：

第一处理单元，用于响应接收到的急停指令，控制机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动机器人；

第二处理单元，用于在确定机器人所处位置满足预设条件时，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，第二处理单元具体用于：

若机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角大于预设角度阈值，确定机器人所处位置满足预设条件，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，第二处理单元具体用于：

在机器人制动后停止输出第一驱动力，若机器人的行走轮移动，确定机器人所处位置满足预设条件，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，第二处理单元还用于：

根据机器人的重力和机器人所处位置上的摩擦力，确定第二驱动力的大小；以及

根据摩擦力的方向，确定第二驱动力的方向。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之差、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量，第二驱动力的方向与机器人所处位置上摩擦力的方向相同；或者

第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之和，第二驱动力的方向与机器人所处位置上摩擦力的方向相反。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，装置还包括：控制单元，用于控制机器人向服务器上报机器人的位置信息和/或状态信息。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述装置中，第二处理单元，还用于：在确定接收到停止输出第二驱动力的指令或者确定机器人脱离所处位置所在平面时，控制机器人停止输出第二驱动力。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的方法。

本发明实施例提供的机器人控制方法、装置、设备及介质，在响应接收到的急停指令，控制机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动机器人之后，在确定机器人所处位置满足预设条件时，例如，在确定机器人所处位置为斜坡时，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力，以该第二驱动力和机器人行走轮与所处位置所在平面之间的摩擦力，抵消机器人的重力在斜坡方向上的分量，以使机器人在当前位置保持静止，有效防止机器人急停后的滑动。

附图说明

图1为本发明实施例提供的机器人控制方法的示意流程图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的具体流程的示意流程图；

图3为本发明实施例提供的另一机器人控制方法的具体流程的示意流程图；

图4为本发明实施例提供的机器人控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明实施例提供的一种机器人控制方法、装置、设备及介质的具体实施方式进行详细地说明。

如图1所示，本发明实施例提供的机器人控制方法，其可以包括如下步骤：

步骤101，响应接收到的急停指令，控制机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动机器人。

其中，急停指令可以是按下机器人上的急停按钮触发生成的，也可以是服务器向机器人下发的，还可以是机器人使用者通过手机、PAD等终端向机器人下发的，本发明实施例对此不做限定。

具体实施时，在接收到急停指令之后，响应接收到的急停指令，控制机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力，以制动机器人。其中，第一驱动力的大小可以采用现有技术中的方法进行确定，本发明实施例对此不做限定。

步骤102，在确定机器人所处位置满足预设条件时，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

具体实施时，在制动机器人之后，为防止机器人急停后的滑动，若确定机器人所处位置满足预设条件，则控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力，以保持机器人在制动后处于静止状态。

具体实施时，第二驱动力的大小可以根据机器人的重力和机器人所处位置上的摩擦力确定，第二驱动力的方向可以根据机器人所处位置上的摩擦力的方向确定。

具体来说，第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之差、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之和，第二驱动力的方向可能与摩擦力的方向相同，也可能与摩擦力的方向相反，具体需要根据第二驱动力的大小进行确定。

具体地，在第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之差、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量时，此时第二驱动力和摩擦力一起抵消机器人的重力在摩擦力方向上的分量，第二驱动力的方向与摩擦力的方向相同；在第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之和时，此时机器人的重力在摩擦力方向上的分量和摩擦力一起抵消第二驱动力，第二驱动力的方向与摩擦力的方向相反。

需要说明的是，本发明实施例中所提到的第一驱动力和第二驱动力仅用于区分两个不同的驱动力，第一驱动力和第二驱动力并不具有顺序关系。

其中，预设条件包括以下条件中的一个或多个：机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角大于预设角度阈值、在机器人制动后停止输出第一驱动力的情况下机器人的行走轮移动。

在一种可能的实施方式中，在确定机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角大于预设角度阈值时，确定机器人所处位置满足预设条件，控制机器人持续输出第二驱动力。其中，预设角度阈值可以根据经验值或实际应用场景设定，例如，预设角度阈值的取值为30度。不同应用场景下可以设置不同的角度阈值，例如，光滑倾斜面的场景下，可以设置较小的角度阈值，粗糙倾斜面的场景下，可以设置较大的角度阈值，以满足不同应用场景的需要。

实际应用中，在检测到机器人的移动速度为0时，确定机器人已制动，停止输出第一驱动力，此时若确定机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角大于预设角度阈值，则确定机器人将产生滑动，因此，控制机器人持续输出第二驱动力，以保持机器人的静止状态，防止机器人制动后滑动。

具体实施时，在确定机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角时，可以通过机器人中的安装的陀螺仪进行检测以确定该夹角，也可以通过机器人中的加速度传感器或者水平仪进行检测以确定该夹角，本发明实施例对此不做限定。

当然，需要说明的是，在确定机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角小于或等于预设角度阈值时，则无需输出第二驱动力。

上述实施例中，以机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角与预设角度阈值的关系，判断急停制动之后是否需要持续输出第二驱动力。但是实际应用中，考虑到机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角为某一角度时，机器人所处位置所在平面的粗糙度不同，机器人急停之后是否滑动的结果也将不同。例如，机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角大于预设角度阈值时，若机器人所处位置所在平面较为粗糙，机器人与所处位置所在平面之间的摩擦力的大小大于或者等于机器人重力在摩擦力方向上的分量，则机器人急停之后也将不会滑动。再例如，机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角小于预设角度阈值时，若机器人所处位置所在平面较为光滑，机器人与所处位置所在平面之间的摩擦力的大小小于机器人重力在摩擦力方向上的分量，则机器人急停之后也将会滑动。

鉴于此，本发明实施例还提供另一种判断急停制动之后是否持续输出第二驱动力的方式，具体来说，在机器人制动后停止输出第一驱动力，若机器人的行走轮移动，则控制机器人持续输出第二驱动力。

具体实施时，在控制机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动机器人之后，若检测到机器人的移动速度为0，则确定机器人已制动，停止输出第一驱动力，此时若确定机器人的行走轮移动，也即机器人发生滑动，则确定机器人所处位置满足预设条件，控制机器人持续输出第二驱动力；若确定机器人的行走轮不移动，则无需输出第二驱动力。

具体实施时，判断机器人的行走轮是否移动，可以通过安装在机器人行走轮上的传感器进行检测，也可以通过机器人中的定位模块检测机器人的位置是否发生变化进行确定，本发明实施例对此不做限定。

概括而言，本发明上述实施例中提供了两种判断急停制动之后是否持续输出第二驱动力的方式，一种为基于机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角是否大于预设角度阈值，判断急停制动之后是否持续输出第二驱动力；另一种为根据机器人停止输出用于急停制动的第一驱动力之后，机器人的行走轮是否移动，判断急停制动之后是否持续输出第二驱动力。实际应用中，上述实施例中提供的两种判断急停制动之后是否持续输出第二驱动力的方式，可以单独使用，也可以结合使用，本发明实施例对此不做限定。

具体实施时，上述实施例中提供的两种判断急停制动之后是否持续输出第二驱动力的方式结合使用时，可以先基于机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角是否大于预设角度阈值，判断急停制动之后是否输出第二驱动力，若基于机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角是否大于预设角度阈值，判定无需输出第二驱动力，则进一步根据机器人的行走轮是否移动，判断是否需要输出第二驱动力。若两次判断是否需要输出第二驱动力的结果不同，则以根据机器人的行走轮是否移动得出的判定结果为准。

在一个示例中，假设机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角小于预设角度阈值，且机器人所处位置所在平面较为光滑，机器人与所处位置所在平面之间的摩擦力的大小小于机器人重力在摩擦力方向上的分量，机器人急停之后若不输出第二驱动力机器人将会滑动。

此种情况下，在响应急停指令，输出第一驱动力制动机器人之后，若检测到机器人的移动速度为0，则停止输出第一驱动力，并检测机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角，由于机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角小于预设角度阈值，因此，确定无需输出第二驱动力。

在基于机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角确定无需输出第二驱动力之后，由于机器人所处位置所在平面可能较为光滑，机器人的行走轮有可能仍将会移动，因此，根据机器人的行走轮移动确定需要输出第二驱动力。此种情况下，以根据机器人的行走轮是否移动的判定结果为准，也即最终确定需要输出第二驱动力。

基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，在控制机器人持续输出第二驱动力时，还可以控制机器人向服务器或者管理员上报机器人的位置信息和/或状态信息，以使管理员能够根据机器人的位置信息和/或状态信息，确定机器人当前处于可滑动的位置，以便管理员及时将机器人从可滑动的位置移动到其它位置(例如，平面位置)。

具体实施时，机器人的位置信息可以通过机器人内部的定位模块进行定位获取，机器人的状态信息可以根据机器人的状态实时确定，机器人的状态信息可以包括但不限于：机器人输出第二驱动力的信息(例如第二驱动力的大小和方向等信息)、机器人移动的信息(例如机器人是否移动、移动速度等信息)等，本发明实施例对此不做限定。

在一种可能的实施方式中，在确定接收到停止输出第二驱动力的指令，控制机器人停止输出第二驱动力。具体实施时，停止输出第二驱动力的指令可以是服务器或者机器人的使用者在确定机器人的滑动危险解除(例如，机器人已移动到平面位置或者已确定机器人滑动不会触碰障碍物)后发送的。

另外，在确定机器人脱离所处位置所在平面时，表明有人在搬动机器人，此种情况下，也可以控制机器人停止输出第二驱动力。具体确定机器人是否脱离所处位置所在平面时，可以通过传感器检测机器人是否与所处平面接触进行确定，也可以通过传感器检测机器人与所处平面之间的距离进行确定，本发明实施例对此不做限定。

下面结合图2和图3，对本发明实施例提供的机器人控制方法进行详细说明。

如图2所示，本发明实施例提供的机器人控制方法，以机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角与预设角度阈值的关系，判断急停制动之后是否持续输出第二驱动力为例，其具体流程可以包括：

步骤201，接收到急停指令。其中，急停指令可以是按下机器人上的急停按钮触发生成的，也可以是服务器向机器人下发的，还可以是机器人使用者通过手机、PAD等终端向机器人下发的，本发明实施例对此不做限定。

步骤202，控制机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动机器人。

需要说明的是，在检测到机器人的移动速度为0时，确定机器人已制动，即可停止输出第一驱动力。

步骤203，判断机器人所在位置所处平面与水平面之间夹角是否大于预设角度阈值，若是，执行步骤204，否则，执行步骤206。其中，预设角度阈值可以根据经验值设定，例如，预设角度阈值的取值为30度。

具体实施时，在确定机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角时，可以通过机器人中的安装的陀螺仪进行检测以确定该夹角，也可以通过机器人中安装的加速度传感器或者水平仪进行检测以确定该夹角，本发明实施例对此不做限定。

步骤204，在判定机器人所在位置所处平面与水平面之间夹角大于预设角度阈值时，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

实际应用中，在确定机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角大于预设角度阈值时，确定机器人将产生滑动，因此，控制机器人持续输出第二驱动力，以保持机器人在急停后处于静止状态，防止机器人制动后滑动。

其中，第二驱动力的大小可以根据机器人的重力和机器人所处位置上的摩擦力确定，第二驱动力的方向可以根据机器人所处位置上的摩擦力的方向确定。具体来说，在第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之差、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量时，第二驱动力的方向与机器人所处位置上摩擦力的方向相同；在第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之和，第二驱动力的方向与机器人所处位置上摩擦力的方向相反。

需要说明的是，本发明实施例中所提到的第一驱动力和第二驱动力仅用于区分两个不同的驱动力，第一驱动力和第二驱动力并不具有顺序关系。

步骤205，控制机器人向服务器上报机器人的位置信息和/或状态信息。

具体实施时，机器人的位置信息可以通过机器人内部的定位模块进行定位获取，机器人的状态信息可以根据机器人的状态实时确定，机器人的状态信息可以包括但不限于：机器人输出第二驱动力的信息、机器人移动的信息等，本发明实施例对此不做限定。

步骤206，在判定机器人所在位置所处平面与水平面之间夹角小于或等于预设角度阈值时，不做任何处理。

实际应用中，在确定机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角小于或等于预设角度阈值时，确定停止输出第一驱动力之后，机器人不会滑动，因此，无需输出第二驱动力，可以不做任何处理。

如图3所示，本发明实施例提供的机器人控制方法，以停止输出第一驱动力之后机器人的行走轮是否移动，判断急停制动之后是否持续输出第二驱动力为例，其具体流程可以包括：

步骤301，接收到急停指令。其中，急停指令可以是按下机器人上的急停按钮触发生成的，也可以是服务器向机器人下发的，还可以是机器人使用者通过手机、PAD等终端向机器人下发的，本发明实施例对此不做限定。

步骤302，控制机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动机器人。

需要说明的是，在检测到机器人的移动速度为0时，确定机器人已制动，即可停止输出第一驱动力。

步骤303，判断停止输出第一驱动力之后，机器人的行走轮是否移动，若是，执行步骤304，否则，执行步骤306。

具体实施时，在停止输出第一驱动力之后，机器人的行走轮是否移动，可以通过安装在机器人行走轮上的传感器进行检测，也可以通过机器人中的定位模块检测机器人的位置是否发生变化进行确定，本发明实施例对此不做限定。

步骤304，在判定停止输出第一驱动力之后，机器人的行走轮移动时，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

其中，第二驱动力的大小可以根据机器人的重力和机器人所处位置上的摩擦力确定，第二驱动力的方向可以根据机器人所处位置上的摩擦力的方向确定或者根据机器人行走轮的滑动方向确定。具体来说，在第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之差、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量时，第二驱动力的方向与机器人所处位置上摩擦力的方向相同，或者第二驱动力的方向与机器人行走轮的滑动方向相反；在第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之和，第二驱动力的方向与机器人所处位置上摩擦力的方向相反，或者第二驱动力的方向与机器人行走轮的滑动方向相反。

需要说明的是，本发明实施例中所提到的第一驱动力和第二驱动力仅用于区分两个不同的驱动力，第一驱动力和第二驱动力并不具有顺序关系。

步骤305，控制机器人向服务器上报机器人的位置信息和/或状态信息。

具体实施时，机器人的位置信息可以通过机器人内部的定位模块进行定位获取，机器人的状态信息可以根据机器人的状态实时确定，机器人的状态信息可以包括但不限于：机器人输出第二驱动力的信息、机器人移动的信息等，本发明实施例对此不做限定。

步骤306，在判定停止输出第一驱动力之后，机器人的行走轮不移动时，不做任何处理。

实际应用中，在停止输出第一驱动力之后，若确定机器人的行走轮不移动，则确定机器人不会滑动，因此，无需输出第二驱动力，可以不做任何处理。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种机器人控制装置。

如图4所示，本发明实施例提供的一种机器人控制装置，包括：

第一处理单元401，用于响应接收到的急停指令，控制机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动机器人。

第二处理单元402，用于在确定机器人所处位置满足预设条件时，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

本发明实施例提供的机器人控制装置，在响应接收到的急停指令，控制机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动机器人之后，在确定机器人所处位置满足预设条件时，例如，在确定机器人所处位置为斜坡时，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力，以该第二驱动力和机器人行走轮与所处位置所在平面之间的摩擦力，抵消机器人的重力在斜坡方向上的分量，以使机器人在当前位置保持静止，有效防止机器人急停后的滑动。

在一种可能的实施方式中，第二处理单元402具体用于：若机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角大于预设角度阈值，确定机器人所处位置满足预设条件，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

在一种可能的实施方式中，第二处理单元402具体用于：在机器人制动后停止输出第一驱动力，若机器人的行走轮移动，确定机器人所处位置满足预设条件，控制机器人持续输出用于控制机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

在一种可能的实施方式中，第二处理单元402还用于：根据机器人的重力和机器人所处位置上的摩擦力，确定第二驱动力的大小；以及根据摩擦力的方向，确定第二驱动力的方向。

在一种可能的实施方式中，第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之差、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量，第二驱动力的方向与机器人所处位置上摩擦力的方向相同；或者第二驱动力的大小大于或者等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量、且小于或等于机器人的重力在摩擦力方向上的分量与摩擦力之和，第二驱动力的方向与机器人所处位置上摩擦力的方向相反。

在一种可能的实施方式中，机器人控制装置，还包括：控制单元403，用于控制机器人向服务器上报机器人的位置信息和/或状态信息。

在一种可能的实施方式中，第二处理单元402，还用于：在确定接收到停止输出第二驱动力的指令或者确定机器人脱离所处位置所在平面时，控制机器人停止输出第二驱动力。

结合图1-图4描述的本发明实施例的机器人控制方法和装置可以由电子设备来实现。其中，电子设备可以是智能设备(如机器人等)或智能设备的控制器，也可以是服务器。本发明实施例中不对电子设备的具体实现形式进行限定。图5示出了本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。

具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器502包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种机器人控制方法。

在一个示例中，该电子设备还可包括通信接口503和总线510。其中，如图5所示，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。

通信接口503，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线510包括硬件、软件或两者，将该电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、***组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

该电子设备可以基于机器人所处位置是否满足预设条件，执行本发明实施例中的机器人控制方法，从而实现结合图1-图3描述的机器人控制方法和装置。

另外，结合上述实施例中的机器人控制方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种机器人控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

响应接收到的急停指令，控制所述机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动所述机器人；

在确定所述机器人所处位置满足预设条件时，控制所述机器人持续输出用于控制所述机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述机器人所处位置满足预设条件时，控制所述机器人持续输出用于控制所述机器人被制动后不发生移动的第二驱动力，包括：

若所述机器人所处位置所在平面与水平面之间的夹角大于预设角度阈值，确定所述机器人所处位置满足预设条件，控制所述机器人持续输出用于控制所述机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述机器人所处位置满足预设条件时，控制所述机器人持续输出用于控制所述机器人被制动后不发生移动的第二驱动力，包括：

在所述机器人制动后停止输出所述第一驱动力，若所述机器人的行走轮移动，确定所述机器人所处位置满足预设条件，控制所述机器人持续输出用于控制所述机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，确定所述机器人所处位置满足预设条件之后，还包括：

根据所述机器人的重力和所述机器人所处位置上的摩擦力，确定所述第二驱动力的大小；以及

根据所述摩擦力的方向，确定所述第二驱动力的方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二驱动力的大小大于或者等于所述机器人的重力在所述摩擦力方向上的分量与所述摩擦力之差、且小于或等于所述机器人的重力在所述摩擦力方向上的分量，所述第二驱动力的方向与所述机器人所处位置上摩擦力的方向相同；或者

所述第二驱动力的大小大于或者等于所述机器人的重力在所述摩擦力方向上的分量、且小于或等于所述机器人的重力在所述摩擦力方向上的分量与所述摩擦力之和，所述第二驱动力的方向与所述机器人所处位置上摩擦力的方向相反。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述机器人向服务器上报所述机器人的位置信息和/或状态信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定接收到停止输出所述第二驱动力的指令或者确定所述机器人脱离所处位置所在平面时，控制所述机器人停止输出所述第二驱动力。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

第一处理单元，用于响应接收到的急停指令，控制所述机器人输出与当前运动方向相反的第一驱动力制动所述机器人；

第二处理单元，用于在确定所述机器人所处位置满足预设条件时，控制所述机器人持续输出用于控制所述机器人被制动后不发生移动的第二驱动力。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。