CN110979316B - 车速调节方法、装置、汽车控制设备及汽车 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种车速检测方法、装置、汽车控制设备及汽车，涉及车辆控制技术领域。方法包括：设置在车辆上的传感组件确定在车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件；当满足减速条件时，基于第一指定距离范围内的目标人员与车辆的距离所在的分段范围，控制车辆的当前车速减速至与分段范围对应的车速。车辆可以识别车辆的周边是否存在人员，能够在车辆周边存在人员时主动判别是否满足减速条件，能够改善无人车无人驾驶车速调节不灵活的问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车速调节方法、装置、汽车控制设备及汽车。
背景技术
随着信息技术的发展，人与机器之间交互的方式也越来越多。例如，无人车在与用户的交互过程中，可以通过无人驾驶方式供用户出行。目前，无人车在自动驾驶过程中，通常只能基于外界的障碍物进行避障，或者需要用户实际操控无人车才能实现相应的车速调节，而无法根据外界人员的需求主动进行车速的调节。
发明内容
本申请提供一种车速调节方法、装置、汽车控制设备及汽车，能够改善车辆的车速调节不灵活的问题。
为了实现上述目的，本申请实施例所提供的技术方案如下所示：
第一方面，本申请实施例提供一种车速调节方法，应用于车辆，所述方法包括：
设置在所述车辆上的传感组件确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件；
当满足所述减速条件时，基于所述第一指定距离范围内的目标人员与所述车辆的距离所在的分段范围，控制所述车辆的当前车速减速至与所述分段范围对应的车速。
在上述的实施方式中，车辆可以通过传感组件识别出人员，能够在车辆周边存在人员时主动判别是否满足减速条件，并在满足减速条件时，分段减速至与相应距离范围对应的车速，从而有利于车辆基于人员的需求灵活地调整车速，以改善无人车车速调节不灵活的问题。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，控制所述车辆的当前车速减速至与所述分段范围对应的车速，包括：
当所述目标人员与所述车辆的距离在监测距离范围内时，控制所述车辆的当前车速小于或等于第一车速；
当所述目标人员与所述车辆的距离在制动距离范围内时，控制所述车辆的当前车速小于或等于第二车速，所述第二车速小于所述第一车速，所述制动距离范围的最大值小于所述监测距离范围的最小值；
当所述目标人员与所述车辆的距离在停车距离范围内时，控制所述车辆停止行驶，所述停车距离范围的最大值小于所述制动距离范围的最小值。
在上述的实施方式中，通过分段减速或停车，有利于车辆把控安全停车距离，避免车辆停车过早或过晚。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
当在所述车辆的第二指定距离范围内不存在人员时，控制所述车辆行驶，所述第二指定距离范围的最大值大于所述停车距离范围的最大值。
在上述的实施方式中，当第二指定距离范围中不存在人员时，可以作为车辆自动行驶的触发条件，从而有利于车辆在停车后完成自动行驶。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，设置在所述车辆上的传感组件确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件，包括：
通过所述传感组件感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；
判断所述第一指定距离范围内的人员与所述车辆之间的距离是否小于或等于预设距离；
当所述人员与所述车辆之间的距离小于或等于所述预设距离时，确定满足减速条件，所述预设距离小于所述第一指定距离范围的最大值。
在上述的实施方式中，车辆可以在人员与车辆之间的间距小于或等于所述预设距离时，确定满足减速条件，以便于自动进行分段减速。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，设置在所述车辆上的传感组件确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件，包括：
通过所述传感组件感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；
根据所述周边信息中在所述第一指定距离范围内的人员的人脸图像，判断所述人脸图像的表情是否为预设表情，所述预设表情为表征需要所述车辆减速或停止行驶的表情；
当所述人脸图像的表情为所述预设表情，且所述人脸图像对应的所述人员的行走方向朝向所述车辆时，确定满足减速条件。
在上述的实施方式中，车辆可以根据第一指定距离范围内的人员的人脸图像，来主动识别人员是否存在需要车辆减速的需求，并在人脸图像的表情标识需要停车或减速时，确定满足减速条件，以便于车辆自动进行分段减速。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，设置在所述车辆上的传感组件确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件，包括：
通过所述传感组件感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；
判断所述周边信息中人员图像中的人员姿态与预设姿态的相似度；
当所述人员姿态与所述预设姿态的相似度大于或等于预设阈值时，确定满足减速条件，所述预设姿态为表征需要所述车辆减速或停止行驶的人员姿态。
在上述的实施方式中，车辆可以通过人员图像的人员姿态来判断是否满足减速条件，从而有利于车辆基于人员图像的人员姿态进行减速或停车。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，在控制所述车辆的当前车速减速至与所述分段范围对应的车速之前，所述方法还包括：
根据所述传感组件感测的所述第一指定距离范围内的人员的人脸图像，判断所述人脸图像的表情是否为预设表情，所述预设表情为表征需要所述车辆减速或停止行驶的表情，当所述人脸图像的表情为所述预设表情，且所述人脸图像对应的所述人员的行走方向朝向所述车辆时，确定所述人脸图像对应的人员为所述目标人员；
或者，根据所述传感组件感测的所述第一指定距离范围内的人员的人员图像，获取所述人员图像中的人员姿态与预设姿态的相似度，其中，当所述人员姿态与所述预设姿态的相似度大于或等于预设阈值时，确定所述人员姿态对应的人员为所述目标人员，所述预设姿态为表征需要所述车辆减速或停止行驶的姿态。
在上述的实施方式中，通过从人群中确定出目标人员，有利于排除人群中的其他人员对判断减速停车的影响，从而有利于提高判断减速停车的准确性及可靠性。
第二方面，本申请实施例还提供一种车速调节装置，应用于车辆，所述装置包括：
条件判断单元，用于当设置在所述车辆上的传感组件确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件；
车速调节单元，用于当满足所述减速条件时，基于所述第一指定距离范围内的目标人员与所述车辆的距离所在的分段范围，控制所述车辆的当前车速减速至与所述分段范围对应的车速。
第三方面，本申请实施例还提供一种汽车控制设备，所述汽车控制设备包括传感组件、存储器及处理器，所述传感组件用于感测所述汽车的周边信息，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述汽车控制设备执行上述的方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种汽车，所述汽车包括车体及上述的汽车控制设备，所述汽车控制设备设置于所述车体内。
第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的汽车控制设备的电路模块示意图。
图2为本申请实施例提供的车速调节方法的流程示意图。
图3为本申请实施例提供的车辆与人员的场景示意图。
图4为本申请实施例提供的车速调节装置的功能框图。
图标：10-汽车控制设备；11-处理模块；12-存储模块；13-传感组件；100-车速调节装置；110-条件判断单元；120-车速调节单元。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
对于用于运货的无人车，人与车辆之间的交互通常基于车体外部，通过触发车体外部的按钮或利用遥控器等模块实现人与车辆之间的交互，无法主动基于人员的需求进行减速或停车。例如，在利用无人车售卖商品时，无人车上可以运载有相应的自动售卖机，并以低速在广场、商场等场所行驶，以引起路人的注意，以便于吸引路人完成商品的自动售卖。售卖的商品可以根据实际情况进行确定，例如包括但不限于饮料、零食等。目前，在行驶过程中，车辆通常无法识别人员的意愿或无法灵活根据外界人员确定停车条件，也就无法灵活进行减速停车。
鉴于上述问题，本申请申请人经过长期研究探索，提出以下实施例以解决上述问题。下面结合附图，对本申请实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参照图1，本申请实施例提供一种汽车控制设备10。汽车控制设备10可以包括处理模块11、存储模块12及传感组件13，传感组件13用于感测汽车的周边信息，存储模块12内存储计算机程序，当计算机程序被处理模块11执行时，使得汽车控制设备10执行下述的车速调节方法。
在本实施例中，传感组件13包括但不限于设置在车辆上的至少一个图像采集模块、多个测距模块。图像采集模块的数量可以为一个或多个，可以用于拍摄汽车的周边环境图像。图像采集模块可以是，但不限于摄像头、广角摄像头、红外摄像头等。例如，车辆的正前方可以设置一个图像采集模块，用于拍摄车辆正前方的环境图像。测距模块包括但不限于超声波测距仪、激光测距仪等。测距模块的数量可以根据实际情况进行设置，例如可以为4个、5个等数量，可以用于检测车辆周边的障碍物车辆之间的间距。例如，在汽车的四周分别设置一个测距模块。
周边信息包括但不限于通过图像采集模块采集的人员图像、人员图像中的人脸图像，通过测距模块检测到的人员与车辆之间的距离等。
车辆可以为支持采用无人驾驶的方式行驶的电动汽车、混合动力汽车等。其中，混合动力汽车可理解为动力由电力和燃油混合提供的支持无人驾驶的汽车。
可理解地，处理模块11、存储模块12以及传感组件13各个元件之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
其中，处理模块11可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述处理模块11可以是通用处理器。例如，该处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
存储模块12可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储模块12可以用于存储周边信息、第一指定距离范围、第二指定距离范围、与分段范围对应的车速等。当然，存储模块12还可以用于存储程序，处理模块11在接收到执行指令后，执行该程序。
可以理解的是，图1所示的结构仅为汽车控制设备10的一种结构示意图，汽车控制设备10还可以包括比图1所示更多的组件。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请参照图2，本申请实施例还提供一种车速调节方法，可以应用于上述的汽车控制设备10中，由汽车控制设备10执行或实现方法的各步骤。其中，方法可以包括步骤S210至步骤S240，下面将对方法中的各步骤进行详细阐述，如下：
步骤S210，设置在所述车辆上的传感组件13确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件。
在本实施例中，传感组件13可以为上述的图像采集模块、测距模块等，可以设置在车辆的周边，用于感测车辆的周边信息。周边信息包括但不限于障碍物与车辆之间的间距、车辆周边的环境图像等。
其中，周边信息可以用于供汽车控制设备10进行分析处理。例如，周边信息可以供汽车控制设备10分析车辆周边是否存在人员，以及是否满足减速条件等。
在本实施例中，周边信息包括通过传感组件13测量得到的障碍物与车辆之间的距离以及车辆周边的环境图像。障碍物包括但不限于人员、岩石、墙壁等阻碍车辆行驶的物体。第一指定距离范围可以根据实际情况进行设置，例如可以为0至10米，0至15米等。
作为一种可选的实施方式，步骤S210可以包括：汽车控制设备10先判断周边信息中的环境图像中是否存在人员图像，然后判断人员图像与车辆之间的距离是否在第一指定距离范围内。
例如，汽车控制设备10可以从环境图像中判断环境图像中是否存在人员图像。其判断方式可以为：通过轮廓提取算法从环境图像中提取物体的轮廓，然后从轮廓中判断是否存在人的头部轮廓图像、人的身体轮廓图像等。例如，提取到的轮廓与人员的头部轮廓图像的相似度大于或等于一个指定值，则认为环境图像中存在人员图像，该指定值可以为90％至100％中的一个值。同样地，当环境图像中提取物体的轮廓中存在人的身体轮廓图像时，也可以认为环境图像中存在人员图像。判断环境图像中是否存在人的身体轮廓图像与判断是否存在头部轮廓图像相类似，这里不再赘述。
当然，从图像中识别人员图像的方式还可以是其他方式，例如通过完成训练的深度学习模型来识别环境图像中是否存在人员的图像，其识别方式为本领域技术人员所熟知，这里不再赘述。
在识别出环境图像中存在人员时，可以通过测距模块测量人员与车辆之间的距离。然后判断人员与车辆之间的距离是否在第一指定距离范围内。
作为一种可选的实施方式步骤S210可以包括：先判断障碍物与车辆之间的距离是否在第一指定距离范围内，再判断距离在第一指定距离范围中的障碍物是否为人员。
例如，汽车控制设备10通过测距模块感测汽车周边的障碍物与汽车之间的间距。若未测量到距离，则表示车辆周边无障碍。若测量到障碍物与车辆之间的距离，则判断该距离是否在第一指定距离范围内。当该距离未在第一指定距离范围内时，可以忽略该障碍物，车辆可以继续行驶。当该距离在第一指定距离范围内时，则基于该测距模块的感测方向拍摄环境图像，然后从环境图像中判断感测方向的障碍物是否为人员。
可理解地，测距模块的感测方向与图像采集模块所拍摄的环境图像的拍摄方向可以一致。例如，一个测距模块与一个图像采集模块可以作为一个感测单元，设置的位置及感测的方向可以相同，以便于能够从环境图像中快速定位出测距方向上的障碍物所在的图区。然后再判断该障碍物所在的图区是否为人员图像。其中，判断障碍物是否为人员的方式可以参见上述的从环境图像中识别出人员的实现方式，这里不再赘述。
在本实施例中，车辆可以根据周边信息，主动判断当前的周边信息是否满足减速条件。
作为一种可选的实施方式，步骤S210可以包括：通过所述传感组件13感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；判断所述第一指定距离范围内的人员与所述车辆之间的距离是否小于或等于预设距离；当所述人员与所述车辆之间的距离小于或等于所述预设距离时，确定满足减速条件，所述预设距离小于所述第一指定距离范围的最大值。
在本实施例中，预设距离可以根据实际情况进行设置，用于表示人员离车较近的一个距离。例如，若第一指定距离范围为0至15米，则该预设距离可以为10米、9米等。当检测到人员与车辆之间的距离小于或等于预设距离时，则确定车辆满足减速条件。在满足减速条件后，便会控制车辆开始分段减速。
作为一种可选的实施方式，步骤S210可以包括：通过所述传感组件13感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；根据所述周边信息中在所述第一指定距离范围内的人员的人脸图像，判断所述人脸图像的表情是否为预设表情，所述预设表情为表征需要所述车辆减速或停止行驶的表情；当所述人脸图像的表情为所述预设表情，且所述人脸图像对应的所述人员的行走方向朝向所述车辆时，确定满足减速条件。。
在本实施例中，汽车控制设备10在确定环境图像中车辆所在在第一指定距离范围内的图区中存在人员图像时，可以从人员图像中提取出人脸图像。提取人脸图像的方式可以为：基于人的头部轮廓形状，从人员图像提取出人脸图像。
在提取出人脸图像后，汽车控制设备10可以分析比对该人脸图像的表情是否为预设表情，预设表情可以为一种或多种。其分析比对的方式可以为：通过对人脸图像的表情进行分类，例如，人脸图像的面部表情可以根据实际情况进行分类，例如，可以包括面无表情、微笑、因着急而皱眉、呼喊等表情。汽车控制设备10可以通过图像识别算法，来确定出人脸图像的面部表情的类型。预设表情可以为因着急而皱眉、呼喊等表情。
另外，汽车控制设备10还可以在不同时间点拍摄包括人员图像的场景图像，然后基于人员在不同的场景图像中的位置，来确定出人员的行走路径及行走方向。当行走方向朝向车辆且人员与车辆之间的距离在第一指定范围内时，且人脸图像的表情为预设表情时，则表示人员有意愿让车辆减速或停车。另外，此时，汽车控制设备10可以主动识别出人员有意愿让车辆减速或停车。
例如，当车辆为用于售卖商品的无人售货汽车时，当购买者需要购买无人售货汽车上的商品时，可以向无人售货汽车的方向靠近。在这个过程中，购买者因为存在想购买商品的意愿，因此，面部表情通常不会是面无表情，其表部表情可以为微笑、因着急而皱眉、呼喊等表情。此时，预设表情可以为微笑、因着急而皱眉、呼喊等类型的表情。同时，传感组件13可以测量到人员与车辆之间的距离、行走方向，以及人员的人脸图像。然后，汽车控制设备10可以基于人员行走方向、人员与车辆之间的距离及人员的人脸图像来判断该人员是否有意愿让车辆减速或停车。比如，人员行走方向朝向汽车，人员与车辆之间的距离在第一指定范围内，且人脸图像的表情为预设表情(比如为微笑、因着急而皱眉、呼喊等表情)，则确定人员有意愿让该车辆减速或停车。
当然，汽车控制设备10也可以基于其他方式来判断人员是否有意愿让车辆减速停车。例如，通过拍摄车辆的周边环境视频或者通过多个时间点的环境图像，来判断人员注视车辆的时长。并结合人员的行走方向，与车辆之间的距离，来判断人员是否有意愿让车辆减速停车。例如，判断出人员注视车辆的时长超过预设时长(预设时长可以根据实际情况进行设置，例如为10秒、20秒等)，且人员行走方向朝向车辆以及人员与车辆之间的距离在第一指定范围内，则确定周边信息满足减速条件。
作为一种可选的实施方式，步骤S210可以包括：通过所述传感组件13感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；判断所述周边信息中人员图像中的人员姿态与预设姿态的相似度；当所述人员姿态与所述预设姿态的相似度大于或等于预设阈值时，确定满足减速条件，所述预设姿态为表征需要所述车辆减速或停止行驶的人员姿态。
可理解地，汽车控制设备10可以从周边信息中的环境图像里提取出人员图像。然后，计算人员图像的人员姿态与预设姿态的相似度，其相似度的计算方式可以为：将人员姿态对应的图像与预设姿态对应的图像的尺寸进行缩放，以使两者的尺寸相同或相近，然后对缩放后的两图像进行旋转、镜像等处理，以计算两者重叠的最大面积占比，相似度越高，重叠的最大面积占比越大。其预设阈值可以根据实际情况进行设置，例如为80％、90％等。
另外，预设姿态可以根据实际情况进行设置，用于表示人员需要该车辆减速或停车。例如，预设姿态可以包括但不限于挥手、点头等姿态。用户可以提前了解到用于车辆减速或停车的姿态(即预设姿态)，当用户做出预设姿态的动作时，则表示用户需要该车辆减速停车。
当第一指定距离范围中存在多个人员时，方法还可以包括从多个人员中确定出目标人员。
作为一种可选的实施方式，在步骤S210之前，方法还可以包括：根据所述传感组件13感测的所述第一指定距离范围内的人员的人脸图像，判断所述人脸图像的表情是否为预设表情，所述预设表情为表征需要所述车辆减速或停止行驶的表情，当所述人脸图像的表情为所述预设表情，且所述人脸图像对应的所述人员的行走方向朝向所述车辆时，确定所述人脸图像对应的人员为所述目标人员。
例如，请参照图3，在图3中，假设人员A、人员B与车辆之间的距离均在第一指定范围内，人员A的行走方向如人员A的箭头所示，其行走方向为朝向车辆，人员B的行走方向如人员B的箭头所示，其行走方向为远离车辆，车辆的行驶方向如车辆的箭头所示，在图3中正视的视角下为朝向左方。此时，人员A为目标人员，人员B便不是目标人员。
作为一种可选的实施方式，步骤S210之前，方法还可以包括：根据所述传感组件13感测的所述第一指定距离范围内的人员的人员图像，获取所述人员图像中的人员姿态与预设姿态的相似度，其中，当所述人员姿态与所述预设姿态的相似度大于或等于预设阈值时，确定所述人员姿态对应的人员为所述目标人员，所述预设姿态为表征需要所述车辆减速或停止行驶的姿态。
在本实施例中，判断第一指定距离范围内的人员是否为目标人员的方式与上述的判断周边信息是否满足减速条件的方式相类似，这里不再赘述。
在上述的实施方式中，通过从人群中确定出目标人员，有利于排除人群中的其他人员对判断减速停车的影响，从而有利于提高判断减速停车的准确性及可靠性。
步骤S220，当满足所述减速条件时，基于所述第一指定距离范围内的目标人员与所述车辆的距离所在的分段范围，控制所述车辆的当前车速减速至与所述分段范围对应的车速。
其中，分段范围可以理解为对第一指定距离范围的划分，其划分方式可以根据实际情况进行设置。不同分段范围对应的车速不相同。例如，第一指定距离范围为0至15米，分段范围可以包括监测距离范围a、制动距离范围b、停车距离范围c。其中，监测距离范围a可以为a∈(10,15]，制动距离范围b可以为b∈(0.5,10]，停车距离范围c可以为c∈(0,0.5]，其单位为米。当然，分段范围还可以是其他距离范围，这里不做具体限定。为了提高停车的安全性，在停车距离中的人员均为目标人员。比如，当检测到人员离车较近时(例如，人员与车辆之间的距离在停车距离范围中)，此时，车辆需要停车等候。
在本实施例中，步骤S220可以包括：当所述目标人员与所述车辆的距离在监测距离范围内时，控制所述车辆的当前车速小于或等于第一车速；当所述目标人员与所述车辆的距离在制动距离范围内时，控制所述车辆的当前车速小于或等于第二车速，所述第二车速小于所述第一车速，所述制动距离范围的最大值小于所述监测距离范围的最小值；当所述目标人员与所述车辆的距离在停车距离范围内时，控制所述车辆停止行驶，所述停车距离范围的最大值小于所述制动距离范围的最小值。
在本实施例中，不同的分段范围对应的车速不相同。第一车速、第二车速均可以根据实际情况进行设置。例如，第一车速为20km/h，第二车速为5km/h。当满足减速条件时，且目标人员与车辆之间的距离在监测距离范围内时，则将车速减速至20km/h以内。当满足减速条件时，且目标人员与车辆之间的距离在制动距离范围内时，则将车速减速至5km/h以内。当满足减速条件时，且目标人员与车辆之间的距离在停车距离范围内时，则将控制车辆停止行驶。其中，车速控制可以通过制动力的大小及持续时长来实现。
可理解地，若在减速前车辆的车速越慢，则制动的力越小，制动的持续时间越短。另外，通过分段减速或减速至停止行驶，有利于车辆自动把控安全停车距离，避免车辆停车过早或过晚，从而有利于提高车辆减速停车的安全性及可靠性。
基于上述设计，车辆可以灵活地根据周边信息判断当前的周边信息是否满足减速条件，改善无人车车速调节不灵活的问题。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：当在所述车辆的第二指定距离范围内不存在人员时，控制所述车辆行驶，所述第二指定距离范围的最大值大于所述停车距离范围的最大值。
第二指定距离范围可以根据实际情况进行设置，第二指定距离范围的最大值大于停车距离范围的最大值，小于第一指定距离范围的最大值。例如，在上述的例子中，第一指定距离范围为[0,15]，停车距离范围c为[0,0.5]，则第二指定距离范围的最大值可以为大于停车距离范围的最大值，且靠近该最大值的一个数值。比如，第二指定距离范围可以为[0,1]，[0,1.5]等距离范围，其范围中的数字的单位均为米。
基于此，当第二指定距离范围中不存在人员时，可以作为车辆自动行驶的触发条件，从而有利于车辆在停车后完成自动行驶。
需要说明的是，在车辆减速停车的过程中，可以间隔较短的时长(该时长可以根据实际情况进行设置，例如为0.1秒、0.5秒等)采集一次周边信息，并针对每次采集的周边信息执行上述的车速调节方法，直至车辆停止或远离人员。
请参照图4，本申请实施例还提供一种车速调节装置100，可以应用于上述的车辆或汽车，用于执行车速调节方法中的各步骤。车速调节装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储模块12中或固化在汽车控制设备10操作***(OperatingSystem，OS)中的软件功能模块。处理模块11用于执行存储模块12中存储的可执行模块，例如车速调节装置100所包括的软件功能模块及计算机程序等。其中，车速调节装置100可以包括条件判断单元110及车速调节单元120。
条件判断单元110，用于当设置在所述车辆上的传感组件13确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件；
车速调节单元120，用于当满足所述减速条件时，基于所述第一指定距离范围内的目标人员与所述车辆的距离所在的分段范围，控制所述车辆的当前车速减速至与所述分段范围对应的车速。
可选地，车速调节单元120还可以用于：
当所述目标人员与所述车辆的距离在监测距离范围内时，控制所述车辆的当前车速小于或等于第一车速；
当所述目标人员与所述车辆的距离在制动距离范围内时，控制所述车辆的当前车速小于或等于第二车速，所述第二车速小于所述第一车速，所述制动距离范围的最大值小于所述监测距离范围的最小值；
当所述目标人员与所述车辆的距离在停车距离范围内时，控制所述车辆停止行驶，所述停车距离范围的最大值小于所述制动距离范围的最小值。
可选地，车速调节装置100还可以包括启动控制单元，用于当在所述车辆的第二指定距离范围内不存在人员时，控制所述车辆行驶，所述第二指定距离范围的最大值大于所述停车距离范围的最大值。
可选地，条件判断单元110还可以用于：通过所述传感组件13感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；判断所述第一指定距离范围内的人员与所述车辆之间的距离是否小于或等于预设距离；当所述人员与所述车辆之间的距离小于或等于所述预设距离时，确定满足减速条件，所述预设距离小于所述第一指定距离范围的最大值。
可选地，条件判断单元110还可以用于：通过所述传感组件13感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；根据所述周边信息中在所述第一指定距离范围内的人员的人脸图像，判断所述人脸图像的表情是否为预设表情，所述预设表情为表征需要所述车辆减速或停止行驶的表情；当所述人脸图像的表情为所述预设表情，且所述人脸图像对应的所述人员的行走方向朝向所述车辆时，确定满足减速条件。
可选地，条件判断单元110还可以用于：通过所述传感组件13感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；判断所述周边信息中人员图像中的人员姿态与预设姿态的相似度；当所述人员姿态与所述预设姿态的相似度大于或等于预设阈值时，确定满足减速条件，所述预设姿态为表征需要所述车辆减速或停止行驶的人员姿态。
可选地，车速调节装置100还可以包括人员确定单元，用于根据所述传感组件13感测的所述第一指定距离范围内的人员的人脸图像，判断所述人脸图像的表情是否为预设表情，所述预设表情为表征需要所述车辆减速或停止行驶的表情，当所述人脸图像的表情为所述预设表情，且所述人脸图像对应的所述人员的行走方向朝向所述车辆时，确定所述人脸图像对应的人员为所述目标人员；或者，根据所述传感组件13感测的所述第一指定距离范围内的人员的人员图像，获取所述人员图像中的人员姿态与预设姿态的相似度，其中，当所述人员姿态与所述预设姿态的相似度大于或等于预设阈值时，确定所述人员姿态对应的人员为所述目标人员，所述预设姿态为表征需要所述车辆减速或停止行驶的姿态。
本申请实施例还提供一种汽车，该汽车可以为上述的支持无人驾驶的电动汽车或混合动力汽车。该汽车包括汽车本体及如上述实施例中所述的汽车控制设备10。其中，汽车控制设备10设置于所述车体内，用于执行或实现上述的车速调节方法。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的汽车、汽车控制设备10、车速调节装置100的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的车速调节方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。
综上所述，本申请提供一种车速检测方法、装置、汽车控制设备及汽车。方法包括：设置在车辆上的传感组件确定在车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件；当满足减速条件时，基于第一指定距离范围内的目标人员与车辆的距离所在的分段范围，控制车辆的当前车速减速至与分段范围对应的车速。在本方案中，车辆可以基于车辆的周边信息识别出人员，能够在车辆周边存在人员时主动判别是否满足减速条件，并在满足减速条件时，分段减速至与相应距离范围对应的车速，从而有利于车辆基于人员的需求灵活地调整车速，以改善无人车车速调节不灵活的问题。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、***和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、***和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车速调节方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
设置在所述车辆上的传感组件确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件；
根据所述传感组件感测的所述第一指定距离范围内的人员的人脸图像，判断所述人脸图像的表情是否为预设表情，所述预设表情为表征需要所述车辆减速或停止行驶的表情，当所述人脸图像的表情为所述预设表情，且所述人脸图像对应的所述人员的行走方向朝向所述车辆时，确定所述人脸图像对应的人员为目标人员，并满足所述减速条件；
或者，根据所述传感组件感测的所述第一指定距离范围内的人员的人员图像，获取所述人员图像中的人员姿态与预设姿态的相似度，其中，当所述人员姿态与所述预设姿态的相似度大于或等于预设阈值时，确定所述人员姿态对应的人员为目标人员并满足所述减速条件，所述预设姿态为表征需要所述车辆减速或停止行驶的姿态；
当满足所述减速条件时，基于所述第一指定距离范围内的目标人员与所述车辆的距离所在的分段范围，控制所述车辆的当前车速减速至与所述分段范围对应的车速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述车辆的当前车速减速至与所述分段范围对应的车速，包括：
当所述目标人员与所述车辆的距离在监测距离范围内时，控制所述车辆的当前车速小于或等于第一车速；
当所述目标人员与所述车辆的距离在制动距离范围内时，控制所述车辆的当前车速小于或等于第二车速，所述第二车速小于所述第一车速，所述制动距离范围的最大值小于所述监测距离范围的最小值；
当所述目标人员与所述车辆的距离在停车距离范围内时，控制所述车辆停止行驶，所述停车距离范围的最大值小于所述制动距离范围的最小值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当在所述车辆的第二指定距离范围内不存在人员时，控制所述车辆行驶，所述第二指定距离范围的最大值大于所述停车距离范围的最大值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设置在所述车辆上的传感组件确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件，包括：
通过所述传感组件感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；
判断所述第一指定距离范围内的人员与所述车辆之间的距离是否小于或等于预设距离；
当所述人员与所述车辆之间的距离小于或等于所述预设距离时，确定满足减速条件，所述预设距离小于所述第一指定距离范围的最大值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设置在所述车辆上的传感组件确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件，包括：
通过所述传感组件感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；
根据所述周边信息中在所述第一指定距离范围内的人员的人脸图像，判断所述人脸图像的表情是否为预设表情，所述预设表情为表征需要所述车辆减速或停止行驶的表情；
当所述人脸图像的表情为所述预设表情，且所述人脸图像对应的所述人员的行走方向朝向所述车辆时，确定满足减速条件。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，设置在所述车辆上的传感组件确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件，包括：
通过所述传感组件感测的所述车辆的周边信息，确定所述第一指定距离范围内存在人员；
判断所述周边信息中人员图像中的人员姿态与预设姿态的相似度；
当所述人员姿态与所述预设姿态的相似度大于或等于预设阈值时，确定满足减速条件，所述预设姿态为表征需要所述车辆减速或停止行驶的人员姿态。
7.一种车速调节装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
条件判断单元，用于当设置在所述车辆上的传感组件确定在所述车辆的第一指定距离范围内存在人员时，判断是否满足减速条件；
所述条件判断单元，用于根据所述传感组件感测的所述第一指定距离范围内的人员的人脸图像，判断所述人脸图像的表情是否为预设表情，所述预设表情为表征需要所述车辆减速或停止行驶的表情，当所述人脸图像的表情为所述预设表情，且所述人脸图像对应的所述人员的行走方向朝向所述车辆时，确定所述人脸图像对应的人员为目标人员，并满足所述减速条件；
或者，所述条件判断单元用于根据所述传感组件感测的所述第一指定距离范围内的人员的人员图像，获取所述人员图像中的人员姿态与预设姿态的相似度，其中，当所述人员姿态与所述预设姿态的相似度大于或等于预设阈值时，确定所述人员姿态对应的人员为目标人员并满足所述减速条件，所述预设姿态为表征需要所述车辆减速或停止行驶的姿态；
车速调节单元，用于当满足所述减速条件时，基于所述第一指定距离范围内的目标人员与所述车辆的距离所在的分段范围，控制所述车辆的当前车速减速至与所述分段范围对应的车速。
8.一种汽车控制设备，其特征在于，所述汽车控制设备包括传感组件、存储器及处理器，所述传感组件用于感测所述汽车的周边信息，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述汽车控制设备执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括车体及如权利要求8所述的汽车控制设备，所述汽车控制设备设置于所述车体内。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-6中任意一项所述的方法。
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